间隔纸回收系统

技术领域

本发明涉及基板玻璃加工领域，具体地涉及一种间隔纸回收系统。

背景技术

液晶基板玻璃生产加工中，需要用特制的A型架对产品进行包装存放，其中液晶基板玻璃的片与片之间叠放时需要使用专用的间隔纸进行隔开，防止基板玻璃直接接触造成表面划伤。

目前产线使用的间隔纸由机械臂进行取放后，没有专业的间隔纸回收系统进行处理，需由人工取下进行回收，耗费大量人力，且作业效率低下，影响产线作业效率，造成产线人力、物力的损耗。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本发明提供了一种间隔纸回收系统。

本发明提供了一种间隔纸回收系统，包括工作台，工作台上设有：

收纳箱；

传送机构，传送机构具有入口端和出口端，入口端能够供间隔纸进入，传送机构用于带动间隔纸朝向出口端的方向移动，并使得部分间隔纸伸出出口端；以及

机械臂，机械臂能够夹紧或松开间隔纸的伸出端的端部，并能够将处于出口端的间隔纸移动至收纳箱的内部。

优选地，收纳箱与出口端的位置相对，机械臂处于收纳箱的上方，工作台具有第一工作位和第二工作位，机械臂能够在第一工作位与第二工作位之间移动，第一工作位与第二工作位之间的距离与间隔纸的长度相匹配，伸出出口端的部分间隔纸处于第一工作位。

优选地，收纳箱朝向传送机构的一侧设有敞口，工作台上设有推板和驱动机构，驱动机构用于带动推板靠近或远离敞口。

优选地，推板的端部朝向远离收纳箱的方向延伸设有铰接板，推板与铰接板的连接处铰接设置在收纳箱的敞口端的底部，驱动机构为伸缩件，伸缩件包括驱动缸和伸缩杆，驱动杆铰接设置在工作台上，伸缩杆的端部与铰接板的端部铰接。

优选地，出口端连接有导向滑台，当间隔纸处于出口端时，部分间隔纸伸出导向滑台，伸出导向滑台的部分间隔纸处于第一工作位。

优选地，工作台上设有用于朝向导向滑台释放气流风切的离子风切机。

优选地，机械臂包括：

机械臂本体，机械臂本体滑动设置在第一工作位与第二工作位之间；

机械爪，机械爪转动设置在机械臂本体的端部，机械爪包括两个间隔设置的夹板；

驱动件，驱动件用于带动两个夹板相互靠近或远离；以及

反馈装置，反馈装置包括设置在夹板两端的用于检测间隔纸倾斜角度信息的第一传感器，机械臂本体根据第一传感器反馈的倾斜角度信息驱动机械爪转动相应的角度。

优选地，入口端连接有转接装置，转接装置包括导向板和限位板，导向板与限位板之间形成与入口端连通的转接通道，转接通道竖直设置，限位板的端部向上伸出导向板，处于上一工序的间隔纸移动过程中接触限位板的伸出端后，进入到转接通道内。

优选地，转接通道的侧壁上设有：

第一驱动轮，第一驱动轮用于带动间隔纸朝向传送机构方向移动；和

第二传感器，当第二传感器检测转接通道的内部停留有间隔纸时，处于上一工序的间隔纸停止移动。

优选地，传送机构包括：

多组传动轮组，每组传动轮组均包括沿竖直方向间隔设置的两个第二驱动轮，处于同一传动轮组的两个第二驱动轮之间形成能够供间隔纸通过的传动通道；和

第三传感器，当第三传感器检测出口端停留有间隔纸时，发出第一驱动轮停止工作信号。

本发明实施方式提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本发明通过间隔纸回收系统进行间隔纸回收整理工作，从而提升间隔纸回收效率和回收质量，降低企业运营成本；同时提升整体自动化作业水平，保证设备作业持续稳定进行，减少人为干预，大大降低产线人员作业强度。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施方式，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施方式所述间隔纸回收系统的示意图；

图2为本发明实施方式所述离子风切机的设置方式的示意图；

图3为本发明实施方式所述机械爪的设置方式的示意图；

图4为图1中A处的放大图。

附图标记说明

10、第一工作台；11、第二工作台；20、收纳箱；30、传送机构；31、入口端；32、出口端；33、传动轮组；34、第三传感器；35、摄像头；40、机械臂；41、机械爪；42、夹板；43、第一传感器；44、限位开关；50、推板；51、铰接板；60、驱动机构；61、驱动缸；62、伸缩杆；63、拉杆；70、导向滑台；80、离子风切机；81、出风嘴；90、导向板；91、限位板；92、转接通道；93、第一驱动轮；94、第二传感器。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面将对本发明的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但本发明还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施方式只是本发明的一部分实施方式，而不是全部的实施方式。

如图1所示，本发明实施方式提供的间隔纸回收系统包括工作台，工作台上设有收纳箱20、传送机构30和机械臂40。具体地，工作台可分为第一工作台10和第二工作台11，传送机构30设置在第一工作台10上，用于承接上一工序中的间隔纸，收纳箱20与机械臂40设置在第二工作台11上，通过机械臂40将处于第一工作台10上的间隔纸移动至收纳箱20内。

传送机构30具有入口端31和出口端32，入口端31能够供间隔纸进入。其中，以图1中所示实施方式为例，入口端31指的是传送机构30的左端，出口端32则是指传送机构30的右端。入口端31应满足能够使得上一工序移动过程中的间隔纸进入，进而无需人工介入，提高自动化水平。传送机构30用于带动间隔纸朝向出口端32的方向移动，并使得部分间隔纸伸出出口端32。该处部分间隔纸伸出出口端32是指当部分间隔纸伸出出口端32后，传送机构30将停止移动，进而通过机械臂40抓取间隔纸。其中，实现方式有多种，如可通过自身程序控制，也可通过设置传感器进行反馈。

机械臂40能够夹紧或松开间隔纸的伸出端的端部，并能够将处于出口端32的间隔纸移动至收纳箱20的内部。具体地，当部分间隔纸伸出出口端32时，机械臂40移动至出口端32，并通过机械臂40夹紧间隔纸的伸出端的端部，机械臂40夹紧间隔纸后带动间隔纸移动至收纳箱20位置处，机械臂40松开间隔纸，使得间隔纸落入收纳箱20。

本发明通过间隔纸回收系统进行间隔纸回收整理工作，从而提升间隔纸回收效率和回收质量，降低企业运营成本；同时提升整体自动化作业水平，保证设备作业持续稳定进行，减少人为干预，大大降低产线人员作业强度。

在一些实施方式中，收纳箱20与出口端32的位置相对，该处的位置相对是指收纳箱20的端部与出口端32的位置相近或贴合，便于机械臂40带动间隔纸进入到收纳箱20内。机械臂40处于收纳箱20的上方，工作台具有第一工作位和第二工作位，机械臂40能够在第一工作位与第二工作位之间移动，其中，收纳箱20的长度方向应与机械臂40的移动方向相同，便于机械臂40移动过程中，将间隔纸放置在收纳箱20内。第一工作位与第二工作位之间的距离与间隔纸的长度相匹配，该处的相匹配是指间隔纸的长度与机械臂40的移动距离相同或相近，使得移动后的间隔纸能够完全脱离出口端32，进而落入到收纳箱20内。伸出出口端32的部分间隔纸处于第一工作位，便于移动至第一工作位的机械臂40夹持。

机械臂40将处于出口端32的间隔纸移动至收纳箱20内的工作原理如下：

间隔纸在传送机构30的作用下移动至出口端32，并使得部分间隔纸伸出出口端32，以供机械臂40夹持。此时，机械臂40移动至第一工作位，并夹紧间隔纸的伸出端。机械臂40朝向第二工作位的方向移动，此时，间隔纸远离机械臂40的一端逐渐脱离传送机构30，直至机械臂40移动到第二工作位后，间隔纸完全脱离传送机构30，此时，间隔纸远离机械臂40的一端将处于收纳箱20靠近传送机构30的一端，而间隔纸被机械臂40夹持的一端则处于收纳箱20远离传送机构30的一端，机械臂40松开，间隔纸落入到收纳箱20内。当收纳箱20内的纸张达到设定值后，工作人员可将收纳箱20取出，回收间隔纸。

进一步优化地，为了便于间隔纸移动至收纳箱20内，可在出口端32连接有导向滑台70，当间隔纸处于出口端32时，部分间隔纸伸出导向滑台70，伸出导向滑台70的部分间隔纸处于第一工作位，便于机械臂40夹紧间隔纸的伸出端。其中，导向滑台70的表面呈外突的弧形状，使得间隔纸脱离出口端32后，在机械臂40牵引作用下，间隔纸远离机械臂40的一端逐渐滑落至收纳箱20内，确保间隔纸平整，便于间隔纸的叠落。

结合图1和图2所示，工作台上设有用于朝向导向滑台70释放气流风切的离子风切机80。机械臂40带动间隔纸移动过程中，通过离子风切机80朝向处于导向滑台70顶部的间隔纸释放气流风切，一方面可确保间隔纸平整，另一方便可有效消除间隔纸携带的静电，确保间隔纸叠放更加平整。其中，离子风切机80已为成熟技术，因此在此未做过多的描述，但值得注意的是，如图2所示，离子风切机80的出风嘴81为间隔设置的多个，多个出风嘴81沿着垂直于间隔纸的移动方向设置，且多个吹风嘴的吹风范围应覆盖间隔纸，确保起到足够的除静电效果。

收纳箱20朝向传送机构30的一侧设有敞口，工作台上设有推板50和驱动机构60，驱动机构60用于带动推板50靠近或远离敞口。具体地，在下放间隔纸时，间隔纸在下落过程中的位置容易发生窜动，导致间隔纸叠放不整齐，不利于后续工作人员的回收整理，因此，本发明设置驱动机构60和推板50，当叠放一定数量的间隔纸后，通过驱动机构60带动推板50朝向敞口端移动，进而通过推板50使得伸出敞口端的间隔纸朝向远离推板50的方向移动，确保间隔纸的端部对齐。

在一些实施方式中，结合图1和图4所示，推板50的端部朝向远离收纳箱20的方向延伸设有铰接板51，具体地，以图1所示方向为例，推板50的底端朝向远离收纳箱20的方向延伸设有铰接板51，且优选铰接板51与推板50垂直设置，使得推板50形成L型。推板50与铰接板51的连接处铰接设置在收纳箱20的敞口端的底部，使得推板50可沿铰接处转动，进而使得推板50可朝向收纳箱20方向翻转。其中，推板50与铰接板51的连接处可铰接设置在工作台上，也可铰接设置在收纳箱20上，可根据实际需求进行选择。驱动机构60为伸缩件，伸缩件包括驱动缸61和伸缩杆62，驱动杆铰接设置在工作台上，伸缩杆62的端部与铰接板51的端部铰接。进而通过伸缩杆62的伸缩带动L型板围绕其铰接处转动，进而使得推板50靠近或远离收纳箱20。

具体地，使用过程中，当需要整理间隔纸时，伸缩杆62收缩，则推板50朝向收纳箱20的方向转动，进而推动间隔纸，使其端部平齐。当不需要整理间隔纸时，伸缩杆62伸长，伸缩件在自动作用下带动推板50反转，使得推板50脱离收纳箱20。进一步优化地，为了避免伸缩杆62在非使用状态下持续受力，可在驱动杆上铰接设置拉杆63，拉杆63的一端铰接设置在驱动缸61上，另一端沿竖直方向滑动设置在工作台上。当伸缩杆62收缩时，伸缩件的整体长度减小，驱动缸61向上移动，此时，拉杆63与工作台的连接端也向上运动，避免影响伸缩杆62的收缩。当伸缩杆62伸出时，伸缩件的整体长度增加，驱动缸61向下移动，此时，拉杆63与工作台的连接端也向下运动，直至拉杆63的端部移动至最低位置处，通过拉杆63为驱动刚提供拉力，减少伸缩杆62的受力，增加伸缩杆62的使用寿命。

在另一些实施方式中，驱动机构60为伸缩件，且伸缩件沿水平方向伸缩，此时，推板50沿竖直方向设置。具体地，伸缩件包括驱动缸61和伸缩杆62，驱动杆的端部设置在工作台上，伸缩杆62的端部与推板50连接，通过伸缩杆62的伸缩使得推杆靠近豁远离收纳箱20，进而能够推动间隔纸，使其端部对齐。

如图1所示，本发明的机械臂40包括机械臂本体、机械爪41、驱动件和反馈装置。

机械臂本体滑动设置在第一工作位与第二工作位之间。具体地，工作台沿着收纳箱20的长度方向设有滑轨，机械臂本体上设有滑轨小车，该种驱动方式在现有技术中较为常见，因此未做过多的描述，只需满足机械臂本体能够在滑轨上移动即可。进一步优化地，工作台上设有两个限位开关44，且两个限位开关44分别处于第一工作位与第二工作位的两侧，避免机械臂40移动的范围过大，造成设备间的碰撞和损伤。

如图3所示，机械爪41沿着垂直其轴线方向转动设置在机械臂本体的端部，机械爪41包括两个间隔设置的夹板42，驱动件用于带动两个夹板42相互靠近或远离。具体地，驱动件可为驱动电机或伸缩件，通过驱动电机的转动带动两个夹板42相互靠近或远离，或通过伸缩件带动两个夹板42相互靠近或远离。其中，驱动件可带动其中一个夹板42移动，也可带动两个夹板42相对运动，其根据实际需求进行设定。反馈装置包括设置在夹板42两端的用于检测间隔纸倾斜角度信息的第一传感器43，机械臂本体根据第一传感器43反馈的倾斜角度信息驱动机械爪41转动相应的角度。其中，当两个第一传感器43检测间隔纸相对于两个夹板42形成的缝隙倾斜时，反馈给控制器，控制器发出机械爪41转动信号，使得机械臂本体带动机械爪41转动，直至间隔纸所处平面处于两个夹板42形成的缝隙之间，以供夹板42夹紧。当然，机械臂40还应具备多关节转动和调节功能，且关于信号的反馈以及机械手的转动方式在现有技术中均已成熟，且非本发明的重点保护内容，因此未做过多的描述。

如图1所示，为了便于间隔纸在无人工参与的情况下进入到传送机构30内，可在入口端31连接转接装置。

具体地，转接装置包括导向板90和限位板91，导向板90与限位板91之间形成与入口端31连通的转接通道92，转接通道92竖直设置，限位板91的端部向上伸出导向板90，处于上一工序的间隔纸移动过程中接触限位板91的伸出端后，进入到转接通道92内。此外，转接通道92也可倾斜设置，但倾斜设置的转接通道92应便于间隔纸的进入。具体地，导向板90的顶部朝向远离限位板91的一侧弯曲并形成平面或倾斜面。当玻璃被取出后，通过吸盘将间隔纸吸起，并带动间隔纸沿水平方向移动，直至间隔纸与限位板91接触后，间隔纸的端部逐渐向下弯曲，并使得间隔纸的端部逐渐进入到转接通道92内，当间隔纸脱离吸盘后，间隔纸的尾端自由下落并与导向板90的顶面接触，间隔纸在外力作用下继续朝向传送机构30的方向移动。

在一些实施方式中，传送机构30包括多组传动轮组33和第三传感器34。每组传动轮组33均包括沿竖直方向间隔设置的两个第二驱动轮，处于同一传动轮组33的两个第二驱动轮之间形成能够供间隔纸通过的传动通道。其中，处于同一传动轮组33的两个第二驱动轮之间至少有一个为偏心轮，并通过偏心轮的转动带动处于传送通道内的间隔纸移动。当第三传感器34检测出口端32停留有间隔纸时，发出第一驱动轮93停止工作信号，避免过多的间隔纸传送到出口端32，进而避免机械出现故障。采用传动轮组33进行传递的方式减少传送机构30与间隔纸的接触面积，进而减少机械臂40带动间隔纸脱离传送机构30时的摩擦力，避免间隔纸损坏。

在另一些实施方式中，传送机构30包括沿水平方向转动的传送带，通过传送带带动间隔纸移动到出口端32。该种设计方式确保传送效果，且间隔纸的定位更加准确。

本发明的转接通道92的侧壁上设有第一驱动轮93和第二传感器94。第一驱动轮93用于带动间隔纸朝向传送机构30方向移动，优选地，第一驱动轮93为偏心轮，可通过偏心轮的转动带动间隔纸移动，其中，偏心轮通过电机驱动。当第二传感器94检测转接通道92的内部停留有间隔纸时，处于上一工序的间隔纸停止移动，避免转接通道92内堆积多个间隔纸，造成设备故障的问题发生。

其中，传送机构30的设置方式不受限制，具体地，传送机构30的传送方向可与机械臂40的移动方向相同，间隔纸传送到出口端32后，机械传送间隔纸，使得间隔纸部分伸出出口端32，以供机械臂40夹持；此外，传送机构30的传送方向也可垂直于机械臂40的移动方向，但传送机构30在传送前，间隔纸即伸出传送机构30，进而使得间隔纸移动到出口端32后，部分间隔纸伸出，以供机械臂40夹持。可见，传送机构30的具体传送方向不受限制，只要能够满足处于出口端32的间隔纸能够被机械臂40夹持即可。

如图1所示，工作台上还设有用于检测纸张完整度以及清洁度的摄像头35，当摄像头35检测到纸张损坏或表面受到污染，则反馈相应信息，并停止机器运转，工作人员清理出不可再用纸张后，机械继续运转。此外，该间隔纸回收系统可与PLC程序配套使用，增加自动化程度。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施方式的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施方式中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所述的这些实施方式，而是要符合与本文所发明的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。