一种自动化肉片加工装置

技术领域

本发明涉及食品加工技术领域，尤其涉及一种自动化肉片加工装置。

背景技术

目前，鱼片的切制大都由厨师手工加工而成，该方式不仅效率低，而且切割鱼片的厚度不易掌控，难以保证鱼片切制的统一性。随着食品机械的不断成熟和市场飞快发展，切鱼片机已广泛应用各大中型餐厅、饭店、酒店、鱼肉食品加工制造工厂，为食品行业的加工提高效率，节约了成本。

现有技术中，申请号CN202111173465.3的发明专利公开了一种自动化肉片加工系统，包括肉片切割装置，肉片切割装置包括机架及设置于机架上的刀架结构，刀架结构用于将肉块切割成肉片；送料装置用于将肉块转移至肉片切割装置；取料机械手装置包括夹料结构，夹料结构包括夹料驱动机构和夹取件，夹取件包括相对设置的两个，夹料驱动机构用于驱动两个夹取件彼此相向或背离运动以夹取或释放物料；取料机械手装置用于夹取肉块并将肉块转移至送料装置，和/或，取料机械手装置用于从肉片切割装置夹取肉片并将肉片转移走。其能够提高肉片加工过程的自动化程度，减少操作人员的工作量、人工操作负担小，可提高产品生产效率及食品卫生安全性。但是，现有的自动化肉片加工系统还存在以下缺陷：该装置的进料、出料采用一台取料机械手装置完成，存在进料及出料衔接连贯性差及加工效率低的缺点。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种自动化肉片加工装置及加工方法，其能够提高肉片加工过程的自动化程度，具有进料及出料衔接连贯性好及加工效率高的特点。

本发明第一方面提供在于一种自动化肉片加工装置，其特征在于，包括进料输送装置、进料抓取装置、送料装置、肉片切割装置、出料抓取装置和出料输送装置；

所述进料输送装置用于输送肉块；

所述进料抓取装置用于夹取所述进料输送装置输送过来的肉块并将肉块转移至送料装置；

所述送料装置用于将肉块转移至肉片切割装置；

所述肉片切割装置包括机架及设置于机架上的刀架结构，所述刀架结构用于将肉块切割成肉片；

出料抓取装置用于从所述肉片切割装置夹取肉片并将肉片转移至所述出料输送装置；

所述出料输送装置用于输送肉片。

在本发明第一方面中，作为一种优选的实施例，所述进料输送装置设置在所述送料装置的一侧且位于所述进料抓取装置的行程范围内；所述出料输送装置设置在所述肉片切割装置的一侧且位于所述出料抓取装置的行程范围内。

在本发明第一方面中，作为一种优选的实施例，所述进料输送装置包括：

进料输送机架；

链条组件，所述链条组件包括链条本体、主动轮和从动轮，所述主动轮可转动地设在所述进料输送机架的一端，所述从动轮可转动地设在所述进料输送机架的另一端，所述链条本体设在所述主动轮和所述从动轮上；

托盘组件，所述托盘组件包括若干个托盘，若干个所述托盘间隔地设在所述链条本体的外周侧上且随所述链条本体移动；所述托盘包括托盘本体，所述托盘本体的顶面上形成有凹陷部，所述凹陷部适于容置肉块；所述托盘本体上沿所述凹陷部的长度方向间隔设置有多个避让孔，多个所述避让孔适于为夹持机构提供夹持操作空间。

在本发明第一方面中，作为一种优选的实施例，所述托盘本体包括第一侧板、第二侧板以及顶板；所述第一侧板及第二侧板相对设置，所述顶板的一端连接于所述第一侧板的上部，其另一端连接于第二侧板的上部；所述凹陷部包括依次连接的第一倾斜壁、水平连接壁与第二倾斜壁；所述避让孔包括形成于顶板上的横向避让孔、形成于第一侧板上的第一竖直避让孔以及形成于第二侧板上的第二竖直避让孔；其中，所述横向避让孔的一端与所述第一竖直避让孔的上部连通，其另一端与所述第二竖直避让孔的上部连通。

在本发明第一方面中，作为一种优选的实施例，所述进料抓取装置包括：

固定支架；

至少一组夹料结构，所述夹料结构设置于所述固定支架上；所述夹料结构包括相对设置的两个夹取件和夹料驱动机构，所述夹取件包括安装板和若干个夹料钉；若干个所述夹料钉间隔地设置于所述安装板的下端；所述夹料驱动机构分别与两个所述安装板的上端连接，所述夹料驱动机构用于驱动两个夹取件彼此相向或背离运动以在闭合状态和打开状态之间切换；在闭合状态，两个夹取件的夹料钉彼此闭合以夹持物料；在打开状态，两个夹取件的夹料钉彼此分开以释放物料；

进料升降驱动机构，所述进料升降驱动机构驱动所述固定支架上下升降运动，从而带动所述夹料结构上下升降运动。

在本发明第一方面中，作为一种优选的实施例，所述固定支架包括沿竖直方向设置的竖向滑动件、沿水平方向设置的横向固定板、第一竖向门形支架、第二竖向门形支架；所述横向固定板固定安装于所述竖向滑动件的底部；所述第一竖向门形支架、第二竖向门形支架并排固定安装于所述横向固定板的底面上；

所述夹料驱动机构包括直线电机、铰接座、第一铰接件、第二铰接件、第一连接件、第二连接件、第一转轴、第二转轴；所述直线电机安装于所述横向固定板的顶面上，其输出轴穿过所述横向固定板的底面向下伸出；所述铰接座固定安装于所述直线电机的输出轴上；所述第一铰接件的第一端、第二铰接件的第一端共同铰接于所述铰接座上；所述第一连接件的一端与所述第一转轴固定连接，其另一端与所述第一铰接件的第二端铰接；所述第二连接件的一端与所述第二转轴固定连接，其另一端与所述第二铰接件的第二端铰接；所述第一转轴可转动地安装于所述第一竖向门形支架的下部，所述第二转轴可转动地安装于所述第二竖向门形支架的下部；两个所述安装板分别固定安装于所述第一转轴、第二转轴上。

在本发明第一方面中，作为一种优选的实施例，所述进料抓取装置还包括：

支撑架；

第一滑轨，所述第一滑轨设于所述支撑架上；

滑动座，所述滑动座通过所述第一滑轨可滑动地连接在所述支撑架上；所述固定支架沿竖直方向可滑动地设置于所述滑动座上；

水平驱动机构，所述水平驱动机构驱动所述滑动座沿所述第一滑轨滑动，从而带动所述固定支架及所述夹料结构沿所述第一滑轨滑动。

在本发明第一方面中，作为一种优选的实施例，所述出料抓取装置包括：

固定安装架；

夹料结构，所述夹料结构包括相对设置的两个夹取件和夹持驱动机构；所述夹取件包括连接板和倾斜导引板；所述连接板的下端与所述倾斜导引板的一端连接；相对设置的两个夹取件的倾斜导引板均朝向内侧倾斜；所述夹持驱动机构包括旋转电机和双向丝杆传动机构；所述旋转电机安装于所述固定安装架上，所述旋转电机的输出轴与所述双向丝杆传动机构相连，所述双向丝杆传动机构分别与两个所述夹取件相连；所述旋转电机用于驱动双向丝杆传动机构动作，双向丝杆传动机构带动两个夹取件彼此相向或背离运动以在闭合状态和打开状态之间切换；在闭合状态，两个夹取件的倾斜导引板彼此抵接共同限定出夹料空间，两个所述倾斜导引板在彼此相向运动过程中引导物料进入夹料空间中以夹取物料；在打开状态，两个夹取件的倾斜导引板彼此分开以释放物料；

升降驱动机构，所述升降驱动机构驱动所述固定安装架上下升降运动，从而带动所述夹料结构上下升降运动。

在本发明第一方面中，作为一种优选的实施例，所述双向丝杆传动机构包括双向丝杆、第一滑动件、第二滑动件、第一连接杆、第二连接杆、第一铰接杆、第二铰接杆、第二枢轴和第二枢轴；

所述双向丝杆具有旋向相反的第一螺纹段和第二螺纹段；

所述第一滑动件和第二滑动件均设置有螺纹孔，第一滑动件与第一螺纹段螺纹连接，第二滑动件与第二螺纹段螺纹连接；

所述第二枢轴和第二枢轴分别可转动地安装于所述固定安装架上且相互平行布置；

所述第一铰接杆、第二铰接杆均具有第一铰接端、第二铰接端和固定端；

所述第一连接杆的一端与所述第一滑动件固定连接，其另一端与所述第一铰接杆的第一铰接端铰接；

所述第二连接杆的一端与所述第二滑动件固定连接，其另一端与所述第二铰接杆的第一铰接端铰接；

所述第一铰接杆的第二铰接端与所述第二枢轴铰接，其固定端与两个夹取件中的其中一个固定连接；

所述第二铰接杆的第二铰接端与所述第二枢轴铰接，其固定端与两个夹取件中的另一个固定连接。

在本发明第一方面中，作为一种优选的实施例，还包括四个第三铰接杆，其中，两个所述第三铰接杆的一端分别与第二枢轴的两端铰接，两个所述第三铰接杆的另一端分别与一个夹取件的两端固定连接；

另外两个所述第三铰接杆的一端分别与第二枢轴的两端铰接，另外两个所述第三铰接杆的另一端分别与另一个夹取件的两端固定连接。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：

本发明的自动化肉片加工装置包括进料输送装置、进料抓取装置、送料装置、肉片切割装置、出料抓取装置和出料输送装置，工作过程中，进料输送装置输送肉块，通过进料抓取装置夹取肉块并将肉块转移至送料装置，送料装置接收肉块后，将肉块转移至肉片切割装置，肉片切割装置接收肉块后将肉块切割成肉片，使肉片暴露在肉片切割装置的顶部敞口处；通过出料抓取装置从肉片切割装置夹取肉片并将肉片转移至出料输送装置，其能够提高肉片加工过程的自动化程度，具有进料及出料衔接连贯性好及加工效率高的特点。

附图说明

图1为本发明自动化肉片加工装置的结构示意图；

图2为本发明的托盘的结构示意图；

图3为本发明的托盘的另一角度的结构示意图；

图4为本发明的托盘的侧视图；

图5为本发明的进料输送装置的结构示意图；

图6为图5中的A部的放大结构示意图；

图7为图5中的B部的放大结构示意图；

图8为本发明的进料抓取装置与托盘的结构示意图；

图9为本发明的进料抓取装置的立体图；

图10为本发明的的进料抓取装置的另一角度的立体图；

图11为本发明的打开状态的进料输送装置的侧视图；

图12为本发明的闭合状态的进料输送装置的侧视图；

图13为本发明的进料输送装置的支撑架的结构示意图；

图14为本发明的出料抓取装置的结构示意图；

图15为本发明的出料抓取装置的另一角度的结构示意图；

图16为本发明的横向安装板与夹料结构的结构示意图；

图17为本发明的横向安装板与夹料结构的另一角度的结构示意图；

图18为本发明的横向安装板与夹料结构的仰视结构示意图；

图19为本发明的夹料结构的结构示意图。

图中：

100、进料输送装置；110、托盘本体；1101、第一侧板；1102、第二侧板；1103、顶板；1104、安装板；111、凹陷部；1111、第一倾斜壁；1112、水平连接壁；1113、第二倾斜壁；112、避让孔；1121、横向避让孔；1122、第一竖直避让孔；1123、第二竖直避让孔；1210、进料输送机架；1220、链条组件；1221、链条本体；1222、主动轮；1223、从动轮；1230、动力机构；1240、支撑架；

200、进料抓取装置；210、第一固定支架；211、第一竖向滑动件；212、第一横向固定板；213、第一竖向门形支架；214、第二竖向门形支架；215、第三竖向门型支架；220、夹料结构；221、安装板；2211、竖直板；2212、水平板；222、夹料钉；223、第一夹料驱动机构；2231、直线电机；2232、铰接座；2233、第一铰接件；2234、第二铰接件；2235、第一连接件；2236、第二连接件；2237、第一转轴；2238、第二转轴；230、升降驱动机构；231、第二电机；232、第二传动齿轮；233、第二齿条；234、第二滑轨；235、第二滑块；240、支撑架；241、竖直支撑框；242、水平固定基板；250、第一滑轨；261、滑动座本体；262、第一滑块；263、固定支座；271、第一电机；272、第一传动齿轮；273、第一齿条；

300、送料装置；

400、肉片切割装置；

500、出料抓取装置；510、固定安装架；511、竖向滑动柱；512、横向安装板；513、第一竖向支架；514、第二竖向支架；521、夹取件；5211、连接板；5212、倾斜导引板；522、夹持驱动机构；5221、旋转电机；52221、双向丝杆；52222、第一滑动件；52223、第二滑动件；52224、第一连接杆；52225、第二连接杆；52226、第一铰接杆；52227、第二铰接杆；52228、第二枢轴；52229、第二枢轴；5223、第三铰接杆；5224、固定座；52241、水平基板；52242、第一竖直板；52243、第二竖直板；52244、第三竖直板；

600、出料输送装置。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。除特殊说明的之外，本实施例中所采用到的材料及设备均可从市场购得。实施例的实例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非是另有精确具体地规定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连通”、“连接”应作广义理解，例如，可以使固定连接，也可以是通过中介媒介间相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

请参照图1-19所示，本实施例提供一种自动化肉片加工装置，包括进料输送装置100、进料抓取装置200、送料装置300、肉片切割装置400、出料抓取装置500和出料输送装置600；

进料输送装置100用于输送肉块；

进料抓取装置200用于夹取进料输送装置输送过来的肉块并将肉块转移至送料装置；

送料装置300用于将肉块转移至肉片切割装置；

肉片切割装置400包括机架及设置于机架上的刀架结构，刀架结构用于将肉块切割成肉片；

出料抓取装置500用于从肉片切割装置夹取肉片并将肉片转移至出料输送装置；

出料输送装置600用于输送肉片。

本实施例在上述结构的基础上，工作过程中，进料输送装置输送肉块，通过进料抓取装置夹取肉块并将肉块转移至送料装置，送料装置接收肉块后，将肉块转移至肉片切割装置，肉片切割装置接收肉块后将肉块切割成肉片，使肉片暴露在肉片切割装置的顶部敞口处；通过出料抓取装置从肉片切割装置夹取肉片并将肉片转移至出料输送装置，其能够提高肉片加工过程的自动化程度，具有进料及出料衔接连贯性好及加工效率高的特点。

在本发明的较佳的实施例中，进料输送装置设置在送料装置的一侧且位于进料抓取装置的行程范围内；出料输送装置设置在肉片切割装置的一侧且位于出料抓取装置的行程范围内。

需要特别说明的是，进料输送线100及出料输送线600可同时供应多个进料抓取装置200、送料装置300、肉片切割装置400、出料抓取装置500，可以通过智能调控功能进行协调。

在本发明的较佳的实施例中，进料输送装置100，包括：

进料输送机架1210；

链条组件1220，链条组件1220包括链条本体1221、主动轮1222和从动轮1223，主动轮1222可转动地设在进料输送机架1210的一端，从动轮1223可转动地设在进料输送机架1210的另一端，链条本体1221设在主动轮1222和从动轮1223上；

托盘组件，托盘组件包括若干个实施例一的托盘，若干个托盘间隔地设在链条本体1221的外周侧上且随链条本体1221移动。

托盘，包括托盘本体110，托盘本体110的顶面上形成有凹陷部111，凹陷部111适于容置肉块；托盘本体110上沿凹陷部111的长度方向间隔设置有多个避让孔112，多个避让孔112适于为夹持机构提供操作空间。

本实施例在上述结构的基础上，工作过程中，操作人员将肉块原料放置在托盘本体110的凹陷部111，当托盘本体110移动至夹持机构下方时，将夹持机构下降至预设高度，多个避让孔112为夹持机构提供夹持操作空间，夹持机构通过避让孔112从凹陷部111底部整齐托起肉块原料送入下一个流程。如此，能够提高肉块原料的摆放精确度，同时能够避免对夹持机构造成阻碍，降低了操作人员的摆放要求及提高了工作效率。

在本发明的较佳的实施例中，凹陷部111包括依次连接的第一倾斜壁1111、水平连接壁1112与第二倾斜壁1113。如此，通过设置第一倾斜壁1111及第二倾斜壁1113，使得凹陷部111的开口的宽度从上往下逐渐减小，便于放置肉块原料，同时肉块原料会在重力作用下沿着第一倾斜壁1111及第二倾斜壁1113滑落至水平连接壁1112上，提高了定位精度。具体地，第一倾斜壁1111与水平连接壁1112之间形成有夹角θ，第二倾斜壁1113与水平连接壁1112之间形成有夹角θ，优选地，θ满足：90°＜θ＜180°，更优选，120°＜θ＜150°。

在本发明的较佳的实施例中，托盘本体110包括第一侧板1101、第二侧板1102以及顶板1103；第一侧板1101及第二侧板1102相对设置，顶板1103的一端连接于第一侧板1101的上部，其另一端连接于第二侧板1102的上部。如此，可以通过对一块板材进行弯折成型，具有加工方便的优点。

在本发明的较佳的实施例中，第一侧板1101、第二侧板1102以及顶板1103为一体成型结构。如此，具有连接强度高及加工方便的优点。

在本发明的较佳的实施例中，避让孔112包括形成于顶板1103上的横向避让孔1121、形成于第一侧板1101上的第一竖直避让孔1122以及形成于第二侧板1102上的第二竖直避让孔1123；其中，横向避让孔1121的一端与第一竖直避让孔1122的上部连通，其另一端与第二竖直避让孔1123的上部连通。如此，能够保证夹持机构的两个抓爪在闭合过程中，分别从第一竖直避让孔1122、第二竖直避让孔1123旋转进入，完成闭合后，通过横向避让孔1121从凹陷部111底部整齐托起肉块原料。

在本发明的较佳的实施例中，还包括两块安装板1104，两块安装板1104分别固定安装于托盘本体110的两端下部。安装过程中，安装板1104的一端通过连接件与链条本体1221固定连接，使得托盘本体110能够随链条本体1221移动。

本实施例在上述结构的基础上，工作过程中，操作人员将肉块原料放置在托盘本体110的凹陷部111，托盘随链条本体1221移动，当托盘本体110移动至夹持机构下方时，将进料夹取装置下降至预设高度，多个避让孔为进料夹取装置提供夹持操作空间，进料夹取装置通过避让孔从凹陷部111底部整齐托起肉块原料送入下一个流程。如此，能够提高肉块原料的摆放精确度，同时能够避免对夹持机构造成阻碍，降低了操作人员的摆放要求及提高了工作效率。

在本发明的较佳的实施例中，还包括动力机构1230，动力机构1230设置在进料输送机架1210上，动力机构1230的输出轴与主动轮1222相连以带动链条本体1221转动。具体地，动力机构1230为伺服电机。

在本发明的较佳的实施例中，所述进料输送机架1210上还设置支撑架1240。支撑架1240用于安装进料夹持机构。具体地，支撑架1240的数量可以根据实际情况进行调整。

进料抓取装置200包括固定支架210、至少一组夹料结构220、升降驱动机构230；

具体地，夹料结构220设置于固定支架210上；夹料结构220包括相对设置的两个夹取件和夹料驱动机构223，夹取件包括安装板221和若干个夹料钉222；若干个夹料钉222间隔地设置于安装板221的下端；夹料驱动机构223分别与两个安装板221的上端连接，夹料驱动机构用于驱动两个夹取件彼此相向或背离运动以在闭合状态和打开状态之间切换；在闭合状态，两个夹取件的夹料钉222彼此闭合以夹持物料；在打开状态，两个夹取件的夹料钉222彼此分开以释放物料；

具体地，升降驱动机构230驱动固定支架210上下升降运动，从而带动夹料结构上下升降运动。

实际应用过程中，需要配合专用的托盘，具体地，托盘包括托盘本体，托盘本体的顶面上形成有凹陷部，凹陷部适于容置肉块；托盘本体上沿凹陷部的长度方向间隔设置有多个避让孔，多个避让孔适于为夹料结构提供操作空间。

本实施例在上述结构的基础上，工作过程中，操作人员将肉块原料放置在托盘本体的凹陷部，当托盘本体移动至夹料结构下方时，通过升降驱动机构230驱动固定支架210向下运动，从而带动夹料结构下降至预设高度，通过夹料驱动机构驱动两个夹取件彼此相向运动，两个夹取件的夹料钉222穿过对应的避让孔实现在凹陷部的下方完成彼此闭合，通过升降驱动机构230驱动固定支架210向上运动，夹料钉222通过避让孔从凹陷部底部整齐托起肉块原料，送入下一个流程，然后通过夹料驱动机构驱动两个夹取件的夹料钉222彼此分开以释放物料。如此，本发明的夹料钉222穿过避让孔从托盘本体的凹陷部底部整齐托起肉块原料，能够避免对肉块原料造成损伤。

在本发明的较佳的实施例中，固定支架210包括沿竖直方向设置的竖向滑动件211、沿水平方向设置的横向固定板212、第一竖向门形支架213、第二竖向门形支架214；横向固定板212固定安装于竖向滑动件211的底部；第一竖向门形支架213、第二竖向门形支架214并排固定安装于横向固定板212的底面上。

在本发明的较佳的实施例中，夹料驱动机构223包括直线电机2231、铰接座2232、第一铰接件2233、第二铰接件2234、第一连接件2235、第二连接件2236、第一转轴2237、第二转轴2238；直线电机2231安装于横向固定板212的顶面上，其输出轴穿过横向固定板212的底面向下伸出；铰接座2232固定安装于直线电机2231的输出轴上；第一铰接件2233的第一端、第二铰接件2234的第一端共同铰接于铰接座2232上；第一连接件2235的一端与第一转轴2237固定连接，其另一端与第一铰接件2233的第二端铰接；第二连接件2236的一端与第二转轴2238固定连接，其另一端与第二铰接件2234的第二端铰接；第一转轴2237可转动地安装于第一竖向门形支架213的下部，第二转轴2238可转动地安装于第二竖向门形支架214的下部；两个安装板221分别固定安装于第一转轴2237、第二转轴2238上。

工作过程中，当直线电机2231驱动铰接座2232竖直向下移动，铰接座2232分别通过第一铰接件2233、第二铰接件2234、第一连接件2235、第二连接件2236带动第一转轴2237、第二转轴2238旋转，第一转轴2237、第二转轴2238分别带动两个夹取件彼此相向运动实现闭合状态；当直线电机2231驱动铰接座2232竖直向上移动，铰接座2232分别通过第一铰接件2233、第二铰接件2234、第一连接件2235、第二连接件2236带动第一转轴2237、第二转轴2238旋转，第一转轴2237、第二转轴2238分别带动两个夹取件彼此分开实现打开状态。如此，具有运行平稳顺畅及同步性好的优点。

在本发明的较佳的实施例中，夹料结构的数量为两组；固定支架210还包括第三竖向门型支架215；其中一组夹料结构的第一转轴2237可转动地安装于第一竖向门形支架213的下部，其第二转轴2238可转动地安装于第二竖向门形支架214的下部；另外一组夹料结构的第一转轴2237可转动地安装于第二竖向门形支架214的下部，其第二转轴2238可转动地安装于第三竖向门形支架的下部。如此，具有结构更加紧凑、占用空间小的优点。

作为一种替代方案，夹料结构的数量为两组；固定支架还包括第三竖向门型支架215和第四竖向门型支架；其中一组夹料结构的第一转轴2237可转动地安装于第一竖向门形支架213的下部，其第二转轴2238可转动地安装于第二竖向门形支架214的下部；另外一组夹料结构的第一转轴2237可转动地安装于第三竖向门形支架的下部，其第二转轴2238可转动地安装于第四竖向门形支架的下部。

在本发明的较佳的实施例中，第一转轴2237包括第一方柱体及分别形成于第一方柱体两端的两个第一圆柱体，两个第一圆柱体分别与第一竖向门形支架213的下部铰接；第二转轴2238包括第二方柱体及分别形成于第二方柱体两端的两个第二圆柱体，两个第二圆柱体分别与第二竖向门形支架214的下部铰接。如此，通过采用方柱体结构，便于与安装板221的固定连接。

在本发明的较佳的实施例中，安装板221包括竖直板2211及沿竖直板2211的下端水平延伸的水平板2212，水平板2212通过螺钉锁紧于第一转轴2237的第一方柱体的底面上，或者是，水平板2212通过螺钉锁紧于第二转轴2238的第二方柱体的底面上。如此，水平板2212通过螺钉锁紧于第一方柱体或第二方柱体的底面上，使得竖直板2211与第一方柱体或第二方柱体的侧面紧密贴合，具有连接稳固性好及安装方便的优点。

在本发明的较佳的实施例中，夹料钉222以可拆卸连接的方式固定安装于水平板2212上。具体地，可拆卸连接的方式可以是通过螺钉连接、卡扣连接等连接方式。

在本发明的较佳的实施例中，还包括：

支撑架240；

第一滑轨250，第一滑轨250设于支撑架240上；

滑动座，滑动座通过第一滑轨250可滑动地连接在支撑架240上；固定支架沿竖直方向可滑动地设置于滑动座上；

水平驱动机构，水平驱动机构驱动滑动座沿第一滑轨250滑动，从而带动固定支架及夹料结构沿第一滑轨250滑动。

在本发明的较佳的实施例中，支撑架240包括竖向设置的竖直支撑框241及固定安装竖直支撑框241顶部的水平设置的水平固定基板242；

第一滑轨250为两条，两条第一滑轨250平行设置于水平固定基板242的顶面上；

滑动座包括具有安装腔的滑动座本体261及设置于滑动座本体261底部的四个第一滑块262，每两个第一滑块262与一个第一滑轨250滑动配合连接；滑动座本体261的一侧还设置伸出水平固定基板242的固定支座263，固定支座263的顶面及顶面均为敞口；

具体地，水平驱动机构包括第一电机271、第一传动齿轮272、第一齿条273；

第一齿条273安装于水平固定基板242上且位于两条第一滑轨250之间，第一齿条273的侧面设有啮合齿；

第一电机271安装于滑动座本体261的安装腔内，第一电机271的输出轴从滑动座本体261的底壁向下伸出，第一传动齿轮272设置于第一电机271的输出轴上；第一传动齿轮272与第一齿条273的啮合齿相互啮合。

工作过程中，第一电机271驱动第一传动齿轮272旋转，第一传动齿轮272与第一齿条273的啮合齿啮合，由于第一齿条273固定不动，第一电机271在第一齿条273的反作用力的作用下带动滑动座沿第一滑轨250滑动。

具体地，升降驱动机构包括第二电机231、第二传动齿轮232、第二齿条233、两个第二滑轨234、四个第二滑块235；

第二电机231安装于滑动座本体261的安装腔内，第二电机231的输出轴从滑动座本体261的一侧向外伸出，第二传动齿轮232设置于第二电机231的输出轴上，第二齿条233固定安装于固定支架，第二传动齿轮232与第二齿条233的啮合齿相互啮合；两个第二滑轨234沿竖直方向平行设置于竖向滑动件211上，四个第二滑块235分别固定安装于固定支座263的侧壁上，每两个第二滑块235与一个第二滑轨234滑动配合连接。

工作过程中，第二电机231驱动第二传动齿轮232旋转，第二传动齿轮232与第二齿条233的啮合齿啮合，由于第二电机231在竖直方向上固定不动，第二齿条233在第二电机231的作用下带动固定支架沿第二滑轨234上下升降运动，从而带动夹料结构上下升降运动。

具体地，出料抓取装置500包括固定安装架510、夹料结构和升降驱动机构；

具体地，夹料结构包括相对设置的两个夹取件521和夹持驱动机构522；夹取件521包括连接板5211和倾斜导引板5212；连接板5211的下端与倾斜导引板5212的一端连接；相对设置的两个夹取件521的倾斜导引板5212均朝向内侧倾斜；夹持驱动机构522包括旋转电机5221和双向丝杆传动机构；旋转电机5221安装于固定安装架510上，旋转电机5221的输出轴与双向丝杆传动机构相连，双向丝杆传动机构分别与两个夹取件521相连；旋转电机5221用于驱动双向丝杆传动机构动作，双向丝杆传动机构带动两个夹取件521彼此相向或背离运动以在闭合状态和打开状态之间切换；在闭合状态，两个夹取件521的倾斜导引板212彼此抵接共同限定出夹料空间，两个倾斜导引板5212在彼此相向运动过程中引导物料进入夹料空间中以夹取物料；在打开状态，两个夹取件521的倾斜导引板5212彼此分开以释放物料；

具体地，升降驱动机构驱动固定安装架510上下升降运动，从而带动夹料结构上下升降运动。

在上述结构的基础上，工作过程中，旋转电机5221用于驱动双向丝杆传动机构动作，双向丝杆传动机构带动两个夹取件521彼此相向或背离运动以在闭合状态和打开状态之间切换。如此，本发明采用双向丝杆传动机构带动两个夹取件521彼此相向或背离运动，具有控制精准度高及运行稳定性好的特点，同时其结构相对简单，有利于维护和调整。

在本发明的较佳的实施例中，双向丝杆传动机构包括双向丝杆52221、第一滑动件52222、第二滑动件52223、第一连接杆52224、第二连接杆52225、第一铰接杆52226、第二铰接杆52227、第二枢轴52228和第二枢轴52229；双向丝杆52221具有旋向相反的第一螺纹段和第二螺纹段；第一滑动件52222和第二滑动件52223均设置有螺纹孔，第一滑动件52222与第一螺纹段螺纹连接，第二滑动件52223与第二螺纹段螺纹连接；第二枢轴52228和第二枢轴52229分别可转动地安装于固定安装架510上且相互平行布置；第一铰接杆52226、第二铰接杆52227均具有第一铰接端、第二铰接端和固定端；第一连接杆52224的一端与第一滑动件52222固定连接，其另一端与第一铰接杆52226的第一铰接端铰接；第二连接杆52225的一端与第二滑动件52223固定连接，其另一端与第二铰接杆52227的第一铰接端铰接；第一铰接杆52226的第二铰接端与第二枢轴52228铰接，其固定端与两个夹取件521中的其中一个固定连接；第二铰接杆52227的第二铰接端与第二枢轴52229铰接，其固定端与两个夹取件521中的另一个固定连接。

工作过程中，当旋转电机5221驱动双向丝杆52221正向转动，即可带动第一滑动件52222和第第二滑动件52223朝相互接近的方向移动，由第一滑动件52222通过第一连接杆52224带动第一铰接杆52226绕第二枢轴52228的轴线旋转，由第二滑动件52223通过第二连接杆52225带动第二铰接杆52227绕第二枢轴52229的轴线旋转，使得第一铰接杆52226、第二铰接杆52227分别带动两个夹取件521彼此相向运动实现闭合状态；当旋转电机5221驱动双向丝杆52221反向转动，即可带动第一滑动件52222和第二滑动件52223朝相互远离的方向移动，由第一滑动件52222通过第一连接杆52224带动第一铰接杆52226绕第二枢轴52228的轴线旋转，由第二滑动件52223通过第二连接杆52225带动第二铰接杆52227绕第二枢轴52229的轴线旋转，使得第一铰接杆52226、第二铰接杆52227分别带动两个夹取件521彼此背离运动实现闭合状态。如此，具有运行平稳顺畅及同步性好的优点。

在本发明第一方面中，作为一种优选的实施例，还包括四个第三铰接杆5223，其中，两个第三铰接杆5223的一端分别与第二枢轴52228的两端铰接，两个第三铰接杆5223的另一端分别与一个夹取件521的两端固定连接；

另外两个第三铰接杆5223的一端分别与第二枢轴52229的两端铰接，另外两个第三铰接杆5223的另一端分别与另一个夹取件521的两端固定连接。

如此，能够改善夹取件521与第二枢轴52228或第二枢轴52229之间的连接稳定性，同时使得夹取件521的受力更加均衡。

在本发明第一方面中，作为一种优选的实施例，还包括固定座5224，固定座5224包括水平基板52241以及沿水平基板52241竖直向下延伸出的第一竖直板52242、第二竖直板52243、第三竖直板52244，水平基板52241固定安装于固定安装架510的底面上，旋转电机5221固定安装于第一竖直板52242上，双向丝杆可转动地安装于第二竖直板52243与第三竖直板52244之间；旋转电机5221的输出轴与双向丝杆的一端固定连接。

如此，第二竖直板52243、第三竖直板52244能够对第一滑动件52222及第二滑动件52223的行程进行限制。

在本发明第一方面中，作为一种优选的实施例，固定安装架510包括沿竖直方向设置的竖向滑动柱511、沿水平方向设置的横向安装板512、两个第一竖向支架513、两个第二竖向支架514；横向安装板512固定安装于竖向滑动柱511的底部；两个第一竖向支架513并排固定安装于横向安装板512的底面上，两个第二竖向支架514并排固定安装于横向安装板512的底面上的另一端；第二枢轴52228可转动地安装于两个第一竖向支架513的下部，第二枢轴可转动地安装于第二竖向支架514的下部。

出料抓取装置还包括水平驱动机构，其水平驱动机构及升降驱动机构的具体结构与进料抓取装置相同。

在本发明的较佳的实施例中，肉片切割装置及送料装置的具体结构还可以采用申请号为CN202022406930.0公开的一种送料装置及斜切肉片机。

虽然仅仅已经对本申请的某些部件和实施例进行了图示并且描述，但是在不实际脱离在权利要求书中的范围和精神的情况下，本领域技术人员可以想到许多修改和改变，例如：各个元件的大小、尺寸、结构、形状和比例、安装布置、材料使用、颜色、取向等的变化。

上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。