洗地机控制方法、装置、控制器及洗地机

技术领域

本发明涉及家用电器领域，特别地涉及一种洗地机控制方法、装置、控制器及洗地机。

背景技术

随着经济的发展与社会的进步，人们对生活质量的要求越来越高，为了保证清洁效率和清洁质量，如今越来越多的家庭开始选择洗地机作为家庭清洁工具。

洗地机是一种适用于硬质地面清洗同时吸干污水，并将污水带离现场的清洁机械，具有环保、节能、高效等优点。

现有的洗地机通过用户手动选择清洁挡位或者根据脏污度检测情况自动选择清洁挡位进行清洁，但手动选择清洁挡位的方式智能化程度低，用户使用感不佳，自动选择清洁挡位需要在洗地机上安装额外的检测模块来识别地面的脏污度，而额外的检测模块存在成本较高的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种洗地机控制方法、装置、控制器及洗地机，能够使洗地机根据地面的脏污度自动选择清洁挡位，而无需额外的检测模块。

第一方面，本申请实施例提供一种洗地机控制方法，包括：

获取滚刷电机的工作状态；

根据所述滚刷电机的工作状态判定所述洗地机的回拉次数；

根据所述滚刷电机的工作状态和所述洗地机的回拉次数调整所述洗地机的清洁挡位。

在一个实施方式中，所述获取滚刷电机的工作状态，包括：

获取所述滚刷电机的工作参数；

根据所述工作参数判定所述滚刷电机的工作状态。

在一个实施方式中，所述获取滚刷电机的工作状态，包括：

获取所述滚刷电机的工作电流，和/或

获取所述滚刷电机的工作转速。

在一个实施方式中，所述获取滚刷电机的工作状态，包括：

若所述工作电流大于预设电流工作区间的上限值和/或所述工作转速小于预设转速工作区间的下限值，则判定所述滚刷电机处于回拉状态；

若所述工作电流处于预设电流工作区间和所述工作转速处于预设转速工作区间，则判定所述滚刷电机处于前向状态。

在一个实施方式中，所述根据滚刷电机的工作状态判定所述洗地机的回拉次数，包括：

若所述工作电流陡变量大于预设电流陡变量和/或若所述工作转速变化陡变量大于预设转速陡变量，则判定所述洗地机是回拉动作，并分别记录在多个预设时间间隔内的回拉次数。

在一个实施方式中，所述根据滚刷电机的工作状态和所述洗地机的回拉次数调整所述洗地机的清洁挡位，包括：

若所述滚刷电机处于回拉状态且所述回拉次数在多个所述预设时间间隔内逐渐增大，则增加所述洗地机的清洁挡位。

在一个实施方式中，所述根据滚刷电机的工作状态和所述洗地机的回拉次数调整所述洗地机的清洁挡位，包括：

若所述滚刷电机处于前向状态且所述回拉次数在多个所述预设时间间隔内逐渐减少，则减小所述洗地机的清洁挡位。

在一个实施方式中，所述根据滚刷电机的工作状态和所述洗地机的回拉次数调整所述洗地机的清洁挡位，包括：

将多个所述预设时间间隔内的所述回拉次数进行比较，并得到比较结果。

在一个实施方式中，所述根据所述洗地机的回拉次数调整所述洗地机的清洁挡位，包括：

调整所述洗地机的吸力挡位、出水量、清洁剂添加量中的至少一项。

第二方面，本申请实施例提供一种洗地机控制装置，包括：

获取模块，用于获取滚刷电机的工作状态；

判定模块，用于根据所述滚刷电机的工作状态判定所述洗地机的回拉次数；

调整模块，用于根据所述滚刷电机的工作状态和所述洗地机的回拉次数调整所述洗地机的清洁挡位。

第三方面，本申请实施例提供一种控制器，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如前所述的洗地机控制方法。

第四方面，本申请实施例提供一种洗地机，包括滚刷电机以及控制器，所述控制器用于执行如权利要求1-8中任一项所述的洗地机控制方法。

与现有技术相比，本申请通过滚刷电机的工作状态来获取洗地机的回拉次数，以识别当前的脏污度，不同的脏污度对应不同的回拉次数，将识别脏污度转换为获取回拉次数，从而无需安装额外的检测模块对地面的脏污度进行识别，解决了现有洗地机安装额外的检测模块，导致生产成本增加的问题；同时，通过滚刷电机的工作状态和回拉次数的变化情况来自动调整洗地机的清洁挡位，以使当前清洁挡位与当前位置的脏污度相匹配，智能化程度较高，洗地效果好，从而提高用户体验。

附图说明

在下文中将基于实施例并参考附图来对本发明进行更详细的描述。

图1是本发明一实施例提供的洗地机控制方法的流程示意图；

图2是本发明另一实施例提供的洗地机控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作进一步说明。

洗地机，是一种适用于硬质地面清洗洗地机是一种适用于硬质地面清洗同时吸干污水，并将污水带离现场的清洁机械，具有环保、节能、高效等优点。

现有的洗地机通过用户手动选择清洁挡位或者根据脏污度检测情况自动选择清洁挡位进行清洁，但手动选择清洁挡位的方式智能化程度低，用户使用感不佳，自动选择清洁挡位需要在洗地机上安装额外的检测模块来识别地面的脏污度，例如安装红外检测模块、摄像头，而额外的检测模块存在成本较高的问题，会导致整个洗地机的生产成本增加。

为了解决上述问题，如图1所示，本申请一实施例提供了一种洗地机控制方法，包括：

S101：获取滚刷电机的工作状态；

在一些实施例中，获取滚刷电机的工作状态，包括：

获取所述滚刷电机的工作参数；

根据所述工作参数判定所述滚刷电机的工作状态。

在一些实施例中，获取滚刷电机的工作状态，包括获取滚刷电机的工作电流，和/或获取滚刷电机的工作转速。需要说明的是，滚刷电机的工作电流可由电流传感器采集电流信号后反馈，滚刷电机的工作转速可由滚刷电机本身反馈转速信号。

在一些实施例中，获取滚刷电机的工作状态，包括：

若工作电流大于预设电流工作区间的上限值和/或工作转速小于预设转速工作区间的下限值，则判定滚刷电机处于回拉状态；

若工作电流处于预设电流工作区间和工作转速处于预设转速工作区间，则判定滚刷电机处于前向状态。

需要说明的是，洗地机在正常使用过程中，滚刷电机工作，带动洗地机向前推进清洁地面；地面的脏污度较高时，洗地机向前推进清洁一遍不干净，用户会来回拉动洗地机在地面上反复清洁多遍，以使地面清洁干净，洗地机此时处于回拉状态；地面的脏污度不高时，洗地机向前推进清洁一遍即可，洗地机持续向前推进的状态是前向状态。

还需要说明的是，预设电流工作区间可以是1.2A-1.5A，预设转速工作区间可以是600rpm-800rpm。

例如，当滚刷电机的工作电流大于预设电流工作区间的上限值，滚刷电机的工作转速处于预设转速区间，滚刷电机处于回拉状态。例如，当滚刷电机的工作电流为1.8A，滚刷电机的工作转速为700rpm时，滚刷电机处于回拉状态。

当滚刷电机的工作电流处于预设电流工作区间，滚刷电机的工作转速小于预设转速区间的下限值，滚刷电机处于回拉状态。例如，当滚刷电机的工作电流为1.3A，滚刷电机的工作转速为500rpm时，滚刷电机处于回拉状态。

当滚刷电机的工作电流大于预设电流工作区间的上限值，且滚刷电机的工作转速小于预设转速区间的下限值，滚刷电机处于回拉状态。例如，当滚刷电机的工作电流为1.8A，滚刷电机的工作转速为500rpm时，滚刷电机处于回拉状态。

当滚刷电机的工作电流处于预设电流工作区间，且滚刷电机的工作转速处于预设转速区间，滚刷电机处于前向状态。例如，当滚刷电机的工作电流为1.4A，滚刷电机的工作转速为700rpm时，滚刷电机处于前向状态。

通过检测滚刷电机的工作电流、工作转速的变化，能够及时判定滚刷电机当前的工作状态，为调整洗地机的清洁力度做好准备。

S102：根据滚刷电机的工作状态判定洗地机的回拉次数；

在一些实施例中，根据滚刷电机的工作状态判定洗地机的回拉次数，包括：

若工作电流陡变量大于预设电流陡变量和/或若工作转速陡变量大于预设转速陡变量，则判定洗地机是回拉动作，并分别记录在多个预设时间间隔内的回拉次数。

需要说明的是，洗地机在地面的某个位置有回拉动作，则说明该位置比其他无回拉动作位置的脏污度高，且回拉次数越多，脏污度越高。用户每回拉一次洗地机，就会使滚刷电机的工作电流突变增大、工作转速突变降低一次，因此可基于此判定洗地机是回拉动作并记录回拉次数。

还需要说明的是，洗地机在清洁过程中，碰撞到障碍物时，也会使滚刷电机的工作电流突变增大、工作转速突变降低，因障碍物的存在会使障碍物周边的脏污度高于其他无回拉动作地面的脏污度，所以此时也需判定洗地机是回拉动作并记录回拉次数。

还需要说明的是，预设电流陡变量可以是1A，预设转速陡变量是100rpm。

例如，当工作电流陡变量是1.5A，工作转速陡变量是80rpm时，判定洗地机是回拉动作并记录回拉次数

当工作电流陡变量是0.8A，工作转速陡变量是150rpm时，判定洗地机是回拉动作并记录回拉次数。

当工作电流陡变量是1.5A，工作转速陡变量是150rpm时，判定洗地机是回拉动作并记录回拉次数。

还需要说明的是，多个预设时间间隔是在时间上是连续的。

例如，预设时间间隔可以是20秒，预设时间间隔的数量可以是3个；在第一个20s内，工作电流陡变量大于预设电流陡变量的次数是3次，在第二个20s内，工作电流陡变量大于预设电流陡变量的次数是4次，在第三个20s内，工作电流陡变量大于预设电流陡变量的次数是5次，则分别记录三个20s内的次数。

通过记录洗地机预设时间间隔内的回拉次数，将识别脏污度转换为获取回拉次数，不同的脏污度对应不同的回拉次数，从而无需安装红外检测模块活摄像头等额外的检测模块，也能实现脏污度的自动检测。

S103：根据滚刷电机的工作状态和洗地机的回拉次数调整洗地机的清洁挡位。

通过滚刷电机的工作状态结合回拉次数的变化情况来共同调整洗地机的清洁挡位，以保证判定的准确性，避免发生误判影响用户的使用体验，以实现自动选择清洁挡位以匹配洗地机当前位置的脏污度，智能化程度较高，洗地效果好，从而提高用户体验。

在一些实施例中，根据滚刷电机的工作状态和洗地机的回拉次数调整洗地机的清洁挡位，包括：

若滚刷电机处于回拉状态且回拉次数在多个预设时间间隔内逐渐增大，则增加洗地机的清洁挡位。

需要说明的是，某个位置的回拉次数越多，该位置的脏污度越高，则该位置需要的洗地机清洁挡位越高。

还需要说明的是，随着回拉次数在多个预设时间间隔内逐渐增大，洗地机的清洁挡位是逐步增大的，即下一预设时间间隔内的回拉次数大于上一预设时间间隔内的回拉次数时，洗地机的清洁挡位就增大一次，从而实现逐步增大。但是当洗地机的清洁挡位增大到最大清洁挡位时，即使回拉次数继续增加，洗地机的清洁挡位依然保持最大清洁挡位不变。

还需要说明的是，若滚刷电机处于回拉状态且多个预设时间间隔内不存在回拉次数为零的情况，但不满足多个预设时间间隔内回拉次数逐渐增大的条件，则洗地机的清洁挡位调整为高于前向状态对应的清洁挡位。若滚刷电机处于回拉状态且多个预设时间间隔内存在回拉次数为零的情况，并不满足多个预设时间间隔内回拉次数逐渐增大的条件，则洗地机的清洁挡位调整为前向状态对应的清洁挡位。

例如，预设时间间隔可以是20秒，预设时间间隔的数量可以是3个；在第一个20s内，回拉次数是3次，在第二个20s内，回拉次数是4次，在第三个20s内，回拉次数是5次，滚刷电机处于回拉状态且回拉次数在三个20s内逐渐增大，所以洗地机的清洁挡位也逐渐增加。

例如，预设时间间隔可以是20秒，预设时间间隔的数量可以是4个；在第一个20s内，回拉次数是3次，在第二个20s内，回拉次数是4次，在第三个20s内，回拉次数是5次，在第四个20s内，回拉次数是6次，则滚刷电机处于回拉状态且回拉次数在四个20s内逐渐增大，所以洗地机的清洁挡位也逐渐增加，当回拉次数是5次时，洗地机的清洁挡位增大到最大清洁挡位，所以在第四个20s时，虽然回拉次数增加到6次，但洗地机的清洁挡位不会再增大，而是保持再最大清洁挡位不变。

在一些实施例中，根据滚刷电机的工作状态和洗地机的回拉次数调整洗地机的清洁挡位，包括：

若滚刷电机处于前向状态且回拉次数在多个预设时间间隔内逐渐减少，则减小洗地机的清洁挡位。

需要说明的是，随着回拉次数在多个预设时间间隔内逐渐减小，洗地机的清洁挡位是逐步减小的，即下一预设时间间隔内的回拉次数小于上一预设时间间隔内的回拉次数时，洗地机的清洁挡位就减小一次，从而实现逐步减小。但是当洗地机的清洁挡位减小到前向状态对应的清洁挡位时，即使回拉次数继续减小，洗地机的清洁挡位依然保持前向状态对应的清洁挡位不变。

例如，预设时间间隔可以是20秒，预设时间间隔的数量可以是3个；在第一个20s内，回拉次数是5次，在第二个20s内，回拉次数是4次，在第三个20s内，回拉次数是3次，滚刷电机处于前向状态且回拉次数在三个20s内逐渐减小，所以洗地机的清洁挡位也逐渐减小。

例如，预设时间间隔可以是20秒，预设时间间隔的数量可以是4个；在第一个20s内，回拉次数是5次，在第二个20s内，回拉次数是4次，在第三个20s内，回拉次数是3次，在第四个20s内，回拉次数是2次，滚刷电机处于前向状态且回拉次数在四个20s内逐渐减小，所以洗地机的清洁挡位也逐渐减小，当回拉次数是3次时，洗地机的清洁挡位减小到前向状态对应的清洁挡位，所以在第四个20s时，虽然回拉次数减小到2次，但洗地机的清洁挡位不会再减小，而是保持前向状态对应的清洁挡位不变。

在一些实施例中，根据滚刷电机的工作状态和洗地机的回拉次数调整洗地机的清洁挡位，包括：

将多个预设时间间隔内的回拉次数进行比较，并得到比较结果。

需要说明的是，比较是对多个预设时间间隔内的回拉次数整体进行，从而根据比较结果判断多个预设时间间隔内的回拉次数是否满足逐渐增大或逐渐减小的条件；如果比较结果满足条件，则洗地机清洁挡位开始逐步增大或逐步减小的动作。

在一些实施例中，根据滚刷电机的工作状态和洗地机的回拉次数调整洗地机的清洁挡位，包括：

调整洗地机的吸力挡位、出水量、清洁剂添加量中的至少一项。

需要说明的是，增大洗地机的清洁挡位，即增大洗地机的吸力挡位、出水量、清洁剂添加量中的至少一项。减小洗地机的清洁挡位，即减小洗地机的吸力挡位、出水量、清洁剂添加量中的至少一项。

由上可见，通过滚刷电机的工作状态来获取洗地机的回拉次数，以识别当前的脏污度，不同的脏污度对应不同的回拉次数，将识别脏污度转换为获取回拉次数，从而无需安装额外的检测模块对地面的脏污度进行识别，解决了现有洗地机安装额外的检测模块，导致生产成本增加的问题；同时，通过滚刷电机的工作状态和回拉次数的变化情况来自动调整洗地机的清洁挡位，以使当前清洁挡位与当前位置的脏污度相匹配，智能化程度较高，洗地效果好，从而提高用户体验。

图2为本发明另一实施例提供的洗地机控制方法的流程示意图，该方法包括如下步骤：

S200：获取滚刷电机的工作电流和/或工作转速。

需要说明的是，滚刷电机的工作电流可由电流传感器采集电流信号后反馈到控制器，滚刷电机的工作转速可由滚刷电机本身反馈转速信号到控制器。

通过检测滚刷电机的工作电流、工作转速的变化，能够及时判定滚刷电机当前的工作状态，为调整洗地机的清洁挡位做好准备。

S2011：若工作电流大于预设电流工作区间的上限值和/或工作转速小于预设转速工作区间的下限值，则判定滚刷电机处于回拉状态。

需要说明的是，洗地机在正常使用过程中，滚刷电机工作，带动洗地机向前推进清洁地面；地面的脏污度较高时，洗地机向前推进清洁一遍不干净，用户会来回拉动洗地机在地面上反复清洁多遍，以使地面清洁干净，洗地机此时的状态是回拉状态。

S2012：若工作电流陡变量大于预设电流陡变量和/或若工作转速变化陡变量大于预设转速陡变量，则判定洗地机是回拉动作，并分别记录在多个预设时间间隔内的回拉次数。

需要说明的是，洗地机在某位置地面有回拉动作，则说明该位置比其他无回拉动作的位置的脏污度高，且回拉次数越多，脏污度越高。用户每回拉一次洗地机，就会使滚刷电机的工作电流突变增大、工作转速突变降低一次，因此可基于此判定洗地机是回拉动作并记录回拉次数。

还需要说明的是，洗地机在清洁过程中，碰撞到障碍物时，也会使滚刷电机的工作电流突变增大、工作转速突变降低，因障碍物的存在会使障碍物周边的脏污度高于其他无回拉动作地面的脏污度，所以此时也需判定洗地机是回拉动作并记录回拉次数。

通过记录洗地机在多个预设时间间隔内的回拉次数，以将识别脏污度转换为获取回拉次数，不同的脏污度对应不同的回拉次数，从而无需安装红外检测模块活摄像头等额外的检测模块，也能实现脏污度的自动检测。

S2013：若滚刷电机处于回拉状态且回拉次数在多个预设时间间隔内逐渐增大，则增加洗地机的清洁挡位。

需要说明的是，随着回拉次数在多个预设时间间隔内的逐渐增大，洗地机的清洁挡位是逐步增大的，当洗地机的清洁挡位增加到最大清洁挡位时，即使回拉次数继续增大，洗地机的清洁挡位保持最大清洁挡位不变。

S2021：若工作电流处于预设电流工作区间和工作转速处于预设转速工作区间，则判定滚刷电机处于前向状态。

需要说明的是，地面的脏污度不高时，洗地机向前推进清洁一遍即可，洗地机持续向前推进的状态是前向状态。

S2022：若工作电流陡变量大于预设电流陡变量和/或若工作转速变化陡变量大于预设转速陡变量，则判定洗地机是回拉动作，并分别记录在多个预设时间间隔内的回拉次数。

S2023：若滚刷电机处于前向状态且回拉次数在多个预设时间间隔内逐渐减少，则减小洗地机的清洁挡位。

需要说明的是，随着回拉次数在多个预设时间间隔内的逐渐减小，洗地机的清洁挡位是逐步减小的，直至洗地机的清洁挡位逐步减小到前向状态对应的清洁挡位。

还需要说明的是，增加洗地机的清洁挡位，包括增加洗地机的吸力挡位、出水量、清洁剂添加量中的至少一项。减小洗地机的清洁挡位，包括减小洗地机的吸力挡位、出水量、清洁剂添加量中的至少一项。

由上可见，通过滚刷电机的工作状态来获取洗地机的回拉次数，以识别当前的脏污度，不同的脏污度对应不同的回拉次数，将识别脏污度转换为获取回拉次数，从而无需安装额外的检测模块对地面的脏污度进行识别，解决了现有洗地机安装额外的检测模块，导致生产成本增加的问题；同时，通过滚刷电机的工作状态和回拉次数的变化情况来自动调整洗地机的清洁挡位，以使当前清洁挡位与当前位置的脏污度相匹配，智能化程度较高，洗地效果好，从而提高用户体验。示例性地，通过滚刷电机的工作电流、工作转速来获取滚刷电机的工作状态，同时根据工作电流陡变量、工作转速陡变量来判定回拉动作，并记录回拉次数，以识别洗地机当前地面的脏污度。

本申请至少一实施例提供了一种洗地机控制装置，包括状态获取模块、次数判定模块以及挡位调整模块，状态获取模块用于获取滚刷电机的工作状态；次数判定模块，用于根据所述滚刷电机的工作状态判定所述洗地机的回拉次数；挡位调整模块，用于根据所述洗地机的回拉次数调整所述洗地机的清洁挡位。

本申请至少一实施例提供了一种控制器，该控制器包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如本申请任一实施例的洗地机控制方法。

具体地，存储器和处理器可以通过总线或者其他方式连接。实现本申请任一实施例的洗地机控制方法所需的程序均存储在存储器中，当被处理器执行时，执行本申请任一实施例的洗地机控制方法。

需要说明的是，由于本申请实施例中的控制器能够执行本申请任一实施例的洗地机控制方法，因此，本申请实施例的控制器的具体实施方式和技术效果，可以参照上述任一实施例的洗地机控制方法的具体实施方式和技术效果。

本申请至少一实施例提供了一种洗地机，该洗地机包括滚刷电机以及控制器，所述控制器用于执行本申请任一实施例所述的洗地机控制方法。

需要说明的是，由于本申请实施例中的控制器能够执行本申请任一实施例的洗地机控制方法，因此，本申请实施例的洗地机的具体实施方式和技术效果，可以参照上述任一实施例的洗地机控制方法的具体实施方式和技术效果。

虽然已经参考优选实施例对本发明进行了描述，但在不脱离本发明的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。