机器人的清扫处理方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能家居领域，尤其涉及一种机器人的清扫处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着智能家具的发展，扫地机器人、拖地机器人等各种自动清洁设备越来越多地进入家庭生活之中，其可以完成各种清洁任务，为生产生活带来极大便利。

当前扫地机器人在应用程序(Appl ication，APP)控制界面一共有四种清扫模式，分别是全屋清扫、房间清扫、划区清扫和指哪扫哪。在房间清扫模式下，用户每次使用都需要重新选择清扫房间，并且扫地机器人只能够针对当前选择区域进行整体清洁定义，不能够分区域定义清洁程度，存在用户选择多房间区域清扫后不能分别定义每个房间区域的清洁力度的问题。

发明内容

本申请提供了一种机器人的清扫处理方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有技术中扫地机器人每次清扫前都需要用户重新选择请扫区域，且扫地机器人只能针对选定区域整体进行清洁设置，不能分别定义每个房间的清洁力度的问题。

第一方面，本申请提供了一种机器人的清扫处理方法，包括：

接收用户提交的清扫开始操作；

依据所述清扫开始操作确定机器人的目标清扫场景，所述目标清扫场景包含至少一个目标区域的清洁组件；

分别依据每个所述清洁组件对应的清扫设置信息，确定每个所述目标区域的清洁力度信息；

针对每一个所述目标区域，控制所述机器人按照所述清洁力度信息对所述目标区域进行清扫。

可选的，所述依据所述清扫开始操作确定机器人的目标清扫场景，包括：

确定所述目标开始操作对应的开始等待时长；

若开始等待时长未达到预设的等待时长阈值，则监测所述用户提交的清扫选择操作，并基于所述清扫选择操作确定所述目标清扫场景；

若所述开始等待时长达到预设的等待时长阈值，则将预设的默认清洁场景确定为所述目标清扫场景。

可选的，所述基于所述清扫选择操作确定所述目标清扫场景，包括：

获取所述清扫选择操作携带的操作指令信息；

基于所述操作指令信息，确定所述用户选中的清洁场景；

将所述清洁场景确定为所述目标清扫场景。

可选的，所述基于所述清扫选择操作确定所述目标清扫场景，包括：

基于所述清扫选择操作，确定用户选中的清扫区域组件；

基于所述清扫区域组件确定所述目标清扫场景，所述清洁组件包含所述清扫区域组件。

可选的，所述分别依据每个所述清洁组件对应的清扫设置信息，确定每个所述目标区域的清洁力度信息，包括：

针对每一个所述目标区域，确定所述清洁组件对应的清扫设置信息，所述清扫设置信息包含区域清洁次数、清洁吸力信息和/或清洁水量信息；

基于所述区域清洁次数、所述清洁吸力信息和/或所述清洁水量信息确定所述清洁力度信息。

可选的，所述确定所述清洁组件对应的清扫设置信息，包括：

针对每一个所述清洁组件，接收所述用户提交的组件设置操作；

从所述组件设置操作携带的操作指令信息中提取组件设置信息，所述组件设置信息包含清洁次数设置参数、清洁吸力设置参数和/或清洁水量设置参数；

根据所述清洁次数设置参数、清洁吸力设置参数和/或清洁水量设置，确定所述清洁组件对应的清扫设置信息。

可选的，所述确定所述清洁组件对应的清扫设置信息，还包括：

确定所述组件设置操作对应的接收时间是否在预设等待时间范围内；

若所述接收时间在预设等待时间范围内，则执行从所述组件设置操作携带的操作指令信息中提取组件设置信息的步骤；

若所述接收时间不在预设等待时间范围内，则忽略所述组件设置操作，并将预设的默认组件设置信息确定为所述清扫设置信息。

第二方面，本申请提供了一种机器人的清扫处理装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收用户提交的清扫开始操作；

目标清扫场景确定模块，用于依据所述清扫开始操作确定机器人的目标清扫场景，所述目标清扫场景包含至少一个目标区域的清洁组件；

清洁力度信息确定模块，用于分别依据每个所述清洁组件对应的清扫设置信息，确定每个所述目标区域的清洁力度信息；

控制模块，用于针对每一个所述目标区域，控制所述机器人按照所述清洁力度信息对所述目标区域进行清扫。

第三方面，提供了一种空调器控制设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面任一项实施例所述的机器人的清扫处理方法的步骤。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项实施例所述的机器人的清扫处理方法的步骤。

本申请实施例在接收用户提交的清扫开始操作后，可以依据清扫开始操作确定机器人的目标清扫场景，其中，目标清扫场景包含至少一个目标区域的清洁组件，并分别依据每个清洁组件对应的清扫设置信息，以确定每个目标区域的清洁力度信息，从而解决现有技术这只能针对当前选择区域进行清洁定义而不能分区域定义清洁程度所导致的问题，随后可以针对每一个目标区域，控制机器人按照清洁力度信息对目标区域进行清扫，实现一键开始清扫模式，不需要在每次清扫前对清扫区域进行设置，使得清扫更加便捷，实现更加智能的清洁，提高了用户体验。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种机器人的清扫处理方法的流程示意图；

图2为本申请一个可选实施例提供的一种机器人的清扫处理方法的流程示意图；

图3为本申请一个示例提供的APP内组件示意图；

图4为本申请另一个示例提供的APP内组件示意图；

图5为本申请实施例提供的一种机器人的清扫处理装置结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1为本申请实施例提供的一种机器人的清扫处理方法的流程示意图。具体的，本申请实施例提供的机器人的清扫处理方法包括如下步骤：

步骤110，接收用户提交的清扫开始操作；

其中，清扫开始操作可以指用户通过APP向机器人提交的开始对待清扫区域进行清扫的操作指令，或用户直接向机器人提交的开始对待清扫区域进行清扫的操作指令，如可以指用户在机器人或APP上点击“开始清扫”按键，以通过APP或直接向机器人提交清扫开始操作。

步骤120，依据所述清扫开始操作确定机器人的目标清扫场景，所述目标清扫场景包含至少一个目标区域的清洁组件；

具体的，本申请实施例中的机器人在接收到用户提交的清扫开始操作后，可以依据该清扫开始操作确定出机器人的目标清扫场景，其中，目标清扫场景中可以包含一个或多个目标区域的清洁组件，以便后续可以依据每个清洁组件对应的清扫设置信息确定出每个目标清洁区域的清洁力度，即执行步骤130。

其中，清洁组件可以包含目标区域的清洁组件和非目标区域的清洁组件，每一个目标区域和非目标区域均对应一个清洁组件，用户可以通过清洁组件进行设置，以更改目标区域和非目标区域的清扫设置信息；目标区域可以指用户选中的待清扫区域，具体可以指用户选中的待清扫的房间、待清扫的楼层或待清扫的部分等；非目标区域可以指机器人预先存储的区域中除待清扫区域外的区域，本申请实施例对此不做具体限制。

步骤130，分别依据每个所述清洁组件对应的清扫设置信息，确定每个所述目标区域的清洁力度信息；

具体的，本申请实施例中的机器人可以分别依据每个清洁组件对应的清扫设置信息中包含的区域清洁次数、清洁吸力信息和/或清洁水量信息确定出每个清洁组件对应的目标区域的清洁力度信息，使得机器人可以针对每一个目标区域，按照清洁力度信息进行清扫，即执行步骤140。

其中，本申请实施例中的清扫设置信息中可以包括区域清洁次数、清洁吸力信息和/或清洁水量信息，用户可以对目标清扫场景中的每个目标区域的清洁组件分别设置区域清洁次数、清洁吸力信息和/或清洁水量信息，也可以对目标清扫场景整体进行设置区域清洁次数、清洁吸力信息和/或清洁水量信息；清洁力度信息可以指机器人对目标区域进行清扫的清洁力度，本申请实施例对此不做具体限制。

步骤140，针对每一个所述目标区域，控制所述机器人按照所述清洁力度信息对所述目标区域进行清扫。

具体而言，本申请实施例中在确定出清洁力度信息后，可以针对每一个目标区域，按照每一个目标区域对应的清洁力度信息，控制机器人对目标区域进行清扫，使得每个目标区域可以按照不同的清洁力度信息进行清扫，提高了用户的体验。

可见，本申请实施例在接收用户提交的清扫开始操作后，可以依据清扫开始操作确定机器人的目标清扫场景，该目标清扫场景包含一个或多个目标区域的清洁组件，并分别依据每个清洁组件对应的清扫设置信息，以确定每个目标区域的清洁力度信息，从而从而解决现有技术这只能针对当前选择区域进行清洁定义而不能分区域定义清洁程度所导致的问题，随后可以针对每一个目标区域，控制机器人按照清洁力度信息对目标区域进行清扫，实现一键开始清扫模式，不需要在每次清扫前对清扫区域进行设置，使得清扫更加便捷，实现更加智能的清洁，提高了用户体验。

图2为本申请一个可选实施例提供的一种机器人的清扫处理方法的流程示意图。具体的，本申请实施例提供的机器人的清扫处理方法包括如下步骤：

步骤210，接收用户提交的清扫开始操作；

步骤220，确定所述目标开始操作对应的开始等待时长；

步骤230，若开始等待时长未达到预设的等待时长阈值，则监测所述用户提交的清扫选择操作，并基于所述清扫选择操作确定所述目标清扫场景；

步骤240，若所述开始等待时长达到预设的等待时长阈值，则将预设的默认清洁场景确定为所述目标清扫场景；

其中，所述目标清扫场景包含两个或两个以上目标区域的清洁组件。具体而言，本申请在接收到用户提交的清扫开始操作后，机器人可以进入开始等待状态，并确定开始等待时长，直到在预设的等待时长阈值的范围内监测到用户提交的清扫选择操作，或开始等待时长超过预设的等待时长阈值。在开始等待时长未达到预设的等待时长阈值时，机器人可以对用户进行清扫选择操作的监测，若在开始等待时长未达到预设的等待时长阈值时，机器人监测到了用户提交的清扫选择操作，则机器人可以根据用户提交的清扫选择操作，确定出目标清扫场景，若在开始等待时长达到预设的等待时长阈值时，机器人仍未监测到用户提交的清扫选择操作，则机器人可以将预设的默认场景确定为目标清扫场景，从而支持一键开始清扫模式，使机器人可以不需要在每次进行清扫时都对机器人进行清扫设置，使得清扫更加便捷，实现更智能化的清洁，提高了用户的体验。

需要说明的是，本实施例中预设的默认清洁场景可以指用户预先设置好的默认清洁场景，也可以指用户使用频率最高的清洁场景，还可以指用户上一次清扫时使用的清洁场景，本申请实施例对此不做具体限制。

进一步的，本申请实施例中所述基于所述清扫选择操作确定所述目标清扫场景，具体可以包括：获取所述清扫选择操作携带的操作指令信息；基于所述操作指令信息，确定所述用户选中的清洁场景；将所述清洁场景确定为所述目标清扫场景。

具体而言，本申请实施例中机器人在监测到用户提交的清扫选择操作时，可以获取该清扫选择操作中携带的操作指令信息，并可基于该操作指令信息确定出用户选中的清洁场景，随后可以将用户选中的清洁场景确定为目标清扫场景。其中，用户选中的清洁场景可以是预先设置好的清洁场景，也可以是历史清洁场景，预先设置好的清洁场景可以包含多个，用户可以对清洁场景的名称进行自定义，在用户提交清扫选择操作时，可以直接在预先设置好的清洁场景选中需要的清洁场景，也可以从机器人的历史记录中选择使用过的历史清洁场景。本申请实施例对此不做具体限制。

当然，用户除了可以选中历史清洁场景和预先设置好的清洁场景外，还可以重新生成新的清洁场景，并将新生成的清洁场景确定为目标清扫场景，本申请实施例对此不做具体限制。可选的，本申请实施例中所述基于所述清扫选择操作确定所述目标清扫场景，具体可以包括：基于所述清扫选择操作，确定用户选中的清扫区域组件；基于所述清扫区域组件确定所述目标清扫场景，所述清洁组件包含所述清扫区域组件。

具体而言，本申请实施例在监测到用户提交的清扫选择操作后，可以确定用户选中的清扫区域组件，并基于清扫区域组件，生成新的清洁场景，并将新生成的清洁场景确定为目标清扫场景。其中，清洁组件包含清扫区域组件，清扫区域组件可以指用户选中的待清扫区域的清洁组件，清扫区域组件与目标区域一一对应。

步骤250，针对每一个所述目标区域，确定所述清洁组件对应的清扫设置信息，所述清扫设置信息包含区域清洁次数、清洁吸力信息和/或清洁水量信息；

步骤260，基于所述区域清洁次数、所述清洁吸力信息和/或所述清洁水量信息确定所述清洁力度信息。

步骤270，针对每一个所述目标区域，控制所述机器人按照所述清洁力度信息对所述目标区域进行清扫。

具体而言，本申请实施例在确定除目标清扫场景后，可以针对每一个目标区域，确定除清洁组件对应的清扫设置信息，如可以确定出每个清洁组件中的区域清洁次数、清洁吸力信息和清洁水量信息，随后可以基于区域清洁次数、清洁吸力信息和/或清洁水量信息，确定出清洁力度信息，以使机器人可以按照清洁力度信息对目标区域进行清扫。其中，机器人可以基于用户预先设置好的清洁组件对应的清扫设置信息确定出清洁力度信息，若用户没有对清扫设置信息中的区域清洁次数、清洁吸力信息和/或清洁水量信息中的某一项进行设置，则按照系统默认设置确定清洁力度信息。

可选的，本申请实施例中所述确定所述清洁组件对应的清扫设置信息，具体可以包括：针对每一个所述清洁组件，接收所述用户提交的组件设置操作；从所述组件设置操作携带的操作指令信息中提取组件设置信息，所述组件设置信息包含清洁次数设置参数、清洁吸力设置参数和/或清洁水量设置参数；根据所述清洁次数设置参数、清洁吸力设置参数和/或清洁水量设置，确定所述清洁组件对应的清扫设置信息。

具体而言，本申请实施例可以针对每一个清洁组件，接收用户提交的组件设置操作，并从组件设置操作携带的操作指令信息中提取组件设置信息，如可以在用户对清洁次数进行设置时，从用户提交的组件设置操作携带的操作指令信息中提取出清洁次数设置参数，并按照该清洁次数设置参数设置清洁次数，同样的，本申请实施例也可以在用户对清洁吸力和/或清洁水量进行设置时，从用户提交的组件设置操作携带的操作指令信息中提取出清洁吸力设置参数和/或清洁水量设置参数，以按照清洁吸力设置参数和/或清洁水量设置对清洁吸力和/或清洁水量进行设置，从而确定出清洁组件对应的清扫设置信息。

进一步而言，本申请实施例中的所述确定所述清洁组件对应的清扫设置信息，还可以包括：确定所述组件设置操作对应的接收时间是否在预设等待时间范围内；若所述接收时间在预设等待时间范围内，则执行从所述组件设置操作携带的操作指令信息中提取组件设置信息的步骤；若所述接收时间不在预设等待时间范围内，则忽略所述组件设置操作，并将预设的默认组件设置信息确定为所述清扫设置信息。

在实际处理中，机器人在监测到用户的提交的清扫选择操作后，可以确定组件设置操作对应的接收时间。若用户在预设等待时间范围内提交了组件设置操作，则机器人可以从用户提交的组件设置操作中携带的指令信息中提取对应的组件设置信息，并按照组件设置信息中的清洁次数设置参数、清洁吸力设置参数和/或清洁水量设置参数，对清洁次数、清洁吸力、清洁水量进行设置，并按照用户设置好的清洁次数、清洁吸力、清洁水量对目标区域进行清扫。若机器人在预设等待时间范围内没有接收到用户提交的组件设置操作，则可以忽略用户的组件设置操作，并可将默认的组件设置信息确定为清扫设置信息，从而可以解决现有技术这只能针对当前选择区域进行清洁定义而不能分区域定义清洁程度所导致的问题。其中，默认的组件设置信息可以为机器人在历史记录中存储的上一次清扫时使用的组件设置信息，也可以是用户预先设置好的默认组件设置信息，还可以是机器人历史记录中存储的使用频率最高的组件设置信息，本申请实施例对此不做具体限制。

图3为本申请一个示例提供的APP内组件示意图。如图所示，在本申请示例中的清扫区域组件为房间组件的情况下，用户可以选中任意一个房间组件不动，如选中房间1组件，并将另外一个房间组件，如房间2拖拽到房间1组件上方，APP可以自动生成一个新的清洁场景，新生成的清洁场景中包含用户选中的房间组件，用户可以对清洁场景进行同意的开关设置，也可以点击房间组件中的清扫设置按钮，对清扫设置信息进行设置，如可以将房间1中的清洁次数设置为2次，吸力大小设置为中度，水量设置为中档；房间2设定的清洁次数为设置1次，吸力大小设置为高度，水量设置为中档；在用户设置完成后，用户可以再次提交清扫开始操作，使机器人按照最新设置的清扫力度信息进行清扫，从而实现了对房间的统一清扫，解决了用户需要单独选择某个房间进行清扫的问题。

当然，用户除了可以先将房间组件进行组合，再对清洁场景中的房间组件分别进行设置外，也可以先对房间组件进行设置，再将房间组件中组合到一起，本实施例对此不作限制。

此外，清洁场景中包含至少一个目标区域对应的清洁组件，在生成新的清洁场景后，还可以继续向清洁场景中添加组件，如用户可以将其他组件拖拽到清洁场景上方，使得清洁组件可以自动进入清洁场景；且清洁场景支持删减，如可以将清洁场景中的任一清洁组件删除，使得清洁组件不再受清洁场景控制，方便用户操作。

另外，本申请示例中的清洁场景可以包含一个或多个，用户可以按照常用的清洁模式设置清洁场景，并对清洁场景的名称进行自定义，如可以见清洁场景的名称定义为“简单打扫”、“深度打扫”等，从而可以在进行清扫时，直接在预先设置好的清洁场景中选定需要的清洁场景，并将该清洁场景作为目标清扫场景，进而可以解决用户每次进行清扫时都需要重新选择房间的问题，不需要在每次清扫前对清扫区域进行设置，使得清扫更加便捷，实现更加智能的清洁，提高了用户体验。。

图4为本申请另一个示例提供的APP内组件示意图，如图4所示，当用户选中某个房间组件或清洁场景时，地图可以同步显示选中的区域，在用户选中房间1的清洁组件时，地图中的房间1也被同步选中，在用户选中名称为“简单打扫”的清洁场景时，由于简单打扫清洁场景中包含房间1和房间2的清洁组件，因此，地图中的房间1和房间2也被同步选中。

此外，用户可以通过桌面组件库，将单独的清洁组件或清洁场景添加至桌面，使得用户可以进行更加便捷的操作。

综上所述，本申请实施例在接收用户提交的清扫开始操作后，可以依据清扫开始操作确定机器人的目标清扫场景，其中，目标清扫场景包含至少一个目标区域的清洁组件，并分别依据每个清洁组件对应的清扫设置信息，以确定每个目标区域的清洁力度信息，从而解决现有技术这只能针对当前选择区域进行清洁定义而不能分区域定义清洁程度所导致的问题，随后可以针对每一个目标区域，控制机器人按照清洁力度信息对目标区域进行清扫，实现一键开始清扫模式，不需要在每次清扫前对清扫区域进行设置，使得清扫更加便捷，实现更加智能的清洁，提高了用户体验。

图5为本申请实施例提供的一种机器人的清扫处理装置结构示意图，具体而言，如图5所示，本申请实施例提供的机器人的清扫处理装置包括：

接收模块510，用于接收用户提交的清扫开始操作；

目标清扫场景确定模块520，用于依据所述清扫开始操作确定机器人的目标清扫场景，所述目标清扫场景包含至少一个目标区域的清洁组件；

清洁力度信息确定模块530，用于分别依据每个所述清洁组件对应的清扫设置信息，确定每个所述目标区域的清洁力度信息；

控制模块540，用于针对每一个所述目标区域，控制所述机器人按照所述清洁力度信息对所述目标区域进行清扫。

可选的，所述目标清扫场景确定模块520包括：

等到时长确定子模块，用于确定所述目标开始操作对应的开始等待时长；

目标清扫场景第一确定子模块，用于若开始等待时长未达到预设的等待时长阈值，则监测所述用户提交的清扫选择操作，并基于所述清扫选择操作确定所述目标清扫场景；

目标清扫场景第二确定子模块，用于若所述开始等待时长达到预设的等待时长阈值，则将预设的默认清洁场景确定为所述目标清扫场景。

可选的，所述目标清扫场景第一确定子模块，包括：

操作指令信息获取单元，用于获取所述清扫选择操作携带的操作指令信息；

清洁场景确定单元，用于基于所述操作指令信息，确定所述用户选中的清洁场景；

目标清扫场景第一确定单元，用于将所述清洁场景确定为所述目标清扫场景。

可选的，所述目标清扫场景第一确定子模块，包括：

清扫区域组件确定单元，用于基于所述清扫选择操作，确定用户选中的清扫区域组件；

目标清扫场景第二确定单元，用于基于所述清扫区域组件确定所述目标清扫场景，所述清洁组件包含所述清扫区域组件。

可选的，所述清洁力度信息确定模块530，包括：

清扫设置信息确定子模块，用于针对每一个所述目标区域，确定所述清洁组件对应的清扫设置信息，所述清扫设置信息包含区域清洁次数、清洁吸力信息和/或清洁水量信息；

清洁力度信息确定子模块，用于基于所述区域清洁次数、所述清洁吸力信息和/或所述清洁水量信息确定所述清洁力度信息。

可选的，清扫设置信息确定子模块包括：

组件设置操作接收单元，用于针对每一个所述清洁组件，接收所述用户提交的组件设置操作；

组件设置信息提取单元，用于从所述组件设置操作携带的操作指令信息中提取组件设置信息，所述组件设置信息包含清洁次数设置参数、清洁吸力设置参数和/或清洁水量设置参数；

清扫设置信息确定单元，用于根据所述清洁次数设置参数、清洁吸力设置参数和/或清洁水量设置，确定所述清洁组件对应的清扫设置信息。

可选的，所述清扫设置信息确定单元，还包括：

等待时间确定子单元，用于确定所述组件设置操作对应的接收时间是否在预设等待时间范围内；

清扫设置信息确定子单元，用于若所述接收时间在预设等待时间范围内，则执行从所述组件设置操作携带的操作指令信息中提取组件设置信息的步骤；若所述接收时间不在预设等待时间范围内，则忽略所述组件设置操作，并将预设的默认组件设置信息确定为所述清扫设置信息。

进一步的，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现如任意一个方法实施例提供的机器人的清扫处理方法的步骤。

进一步的，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述任意一个方法实施例提供的机器人的清扫处理方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。