涂胶系统的控制方法和涂胶系统

技术领域

本申请属于自动涂胶技术领域，更具体地说，是涉及一种涂胶系统的控制方法和涂胶系统。

背景技术

随着自动涂胶技术的不断发展，自动涂胶系统在多个行业中应用广泛。对于工件尺寸较大并且高度存在变化的情况，现有的自动涂胶系统通常利用集成的三维视觉传感器采集工件的三维点云，进而通过机器学习的方法规划涂胶模块的第一运动路径，以完成涂胶。这种方法涉及大量的三维点云处理任务，需要消耗巨大的算力资源，因此运行成本较高。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种涂胶系统的控制方法和涂胶系统，既能够保证较高的涂胶精度，又可以显著降低运行成本。

第一方面，本申请实施例提供了一种涂胶系统的控制方法，涂胶系统包括视觉模块、测距模块和涂胶模块，方法包括：

利用视觉模块采集并得到当前工件的第一图像，其中当前工件位于第一平面上；

至少根据第一图像，确定涂胶模块的第一运动路径；

按照第一运动路径，控制涂胶模块开启运动以执行涂胶操作；

在运动过程中的至少部分时段中的每个时刻，根据测距模块所检测的该时刻的第一距离，确定涂胶模块沿第一方向的运动位移，以使涂胶模块在端部与朝向的目标区之间的距离满足预设距离要求的情况下对目标区进行涂胶；

其中，第一距离是测距模块与当前工件表面的测量区之间的距离，测量区和目标区之间的距离小于或等于第一距离阈值，第一方向垂直于第一平面，相邻两个时刻之间的时间间隔为预设时间间隔。

第二方面，本申请实施例提供了一种涂胶系统，包括：视觉模块、测距模块、涂胶模块和控制模块，控制模块分别连接视觉模块、测距模块和涂胶模块，其中控制模块用于执行上述涂胶系统的控制方法的步骤。

本申请实施例提供的涂胶系统的控制方法和涂胶系统，首先通过对视觉模块采集得到的当前工件的第一图像进行处理，快速确定涂胶模块的第一运动路径。然后，在按照第一运动路径控制涂胶模块运行的过程中，根据测距模块所检测的该时刻的第一距离，确定涂胶模块沿第一方向的运动位移，以使涂胶模块在端部与朝向的目标区之间的距离满足预设距离要求的情况下对目标区进行涂胶。该方案既能够保证较高的涂胶精度，又可以显著降低运行成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一个实施例提供的涂胶系统的控制方法的流程示意图；

图2a为本申请一个实施例提供的涂胶场景的示意图；

图2b为本申请另一个实施例提供的涂胶场景的示意图；

图3a为本申请一个实施例提供的第一图像的示意图；

图3b为本申请一个实施例提供的模板图像的示意图；

图3c为本申请一个实施例提供的第一图像和对应的第一模板图像的叠加示意图；

图3d为本申请一个实施例提供的第三图像的示意图；

图4为本申请一个实施例提供的终端设备的结构示意图；

图5为本申请一个实施例提供的涂胶系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例首先提供一种涂胶系统的控制方法。在本申请实施例中，涂胶系统包括视觉模块、测距模块和涂胶模块。

视觉模块可以包括相机、图像处理单元、光源、图像采集卡等。相机可以是任意合适类型的RGB相机。优选地，视觉模块中的相机可以是远心镜头相机，这样可以保证采集图像的高分辨率和更低畸变，提高涂胶精度。

测距模块可以是各种合适的距离传感器，包括但不限于激光测距传感器、红外距离传感器、超声波距离传感器、飞行时间传感器等。在本申请实施例中，距离传感器可以朝向工件的表面，检测传感器和工件表面的距离。可以根据实际的涂胶需求，选择合适的距离传感器。

涂胶模块用于将胶准确涂在工件表面。具体地，涂胶模块至少包括涂胶头、涂胶驱动组件和胶粘剂供应组件。涂胶头可以有多种类型，如刮刀式、喷嘴式等。涂胶驱动组件至少包括诸如X、Y、Z轴等多轴的驱动电机，用于将涂胶头精确地定位到工件的相应位置。胶粘剂供应组件用于储存胶粘剂并将其输送到涂胶头。

在一个示例中，测距模块和视觉模块的位置可以是固定的。例如，工件位于某一平面，测距模块的信号发射方向和视觉模块的视轴方向可以垂直于该平面。在另一示例中，测距模块和视觉模块也可以在对应的驱动组件的驱动下沿预设方向移动。例如，测距模块可以与涂胶头连接，在涂胶驱动组件的驱动下同步移动。在一些示例中，测距模块还可以绕预设中心轴自动旋转。并可以根据实际的检测需求，自动调整旋转角度，以使测距模块的检测区域满足检测要求。在一个示例中，预设中心轴可以平行于涂胶头朝向的方向。例如，测距模块可以绕着涂胶头旋转，以检测涂胶头朝向区域附近的正前方、左侧或右侧的检测区域距离测距模块的距离。在另一示例中，预设中心轴也可以垂直于涂胶头朝向的方向。在这种示例中，测距模块的测量方向可以与涂胶头的朝向存在夹角。

本申请实施例中涂胶系统的控制方法执行过程如图1所示，包括：步骤S110至步骤S140。

步骤S110，利用视觉模块采集并得到当前工件的第一图像，其中当期工件位于第一平面上。

在本申请实施例中，第一平面可以是用于承载当前工件的平面。其可以根据实际的涂胶需求进行设置。在一个示例中，当前工件可以置于传送带上，第一平面可以是传送带表面。在这种示例中，第一平面可以平行于水平面。在另一示例中，第一平面也可以与水平面呈预设夹角的斜面。

第一图像可以是视觉模块采集到的原始图像，也可以是对原始图像进行诸如滤波、拼接等处理后得到的图像。在本申请实施例中，第一图像可以是分辨率大于分辨率阈值（可以根据实际检测需求设置）的RGB图像。示例性地，第一图像中可以包括当前工件的完整成像区域。例如，对于视觉模块的视野范围内可以容纳整个工件的情况，第一图像可以由视觉模块采集到的一个原始图像得到的；对于视觉模块的视野范围内无法容纳整个工件的情况，第一图像可以由视觉模块在不同时刻采集到的多个原始图像拼接得到的。

步骤S120，至少根据第一图像，确定涂胶模块的第一运动路径。

在本申请实施例中，此步骤中所确定的第一运动路径可以是涂胶模块沿第二方向和第三方向的运动路径。第二方向和第三方向平行于第一平面。例如，第一平面对应XOY平面，则第二方向和第三方向可以分别对应X轴方向和Y轴方向。也就是说，如果将涂胶模块的完整运动路径视作由多个路径点组成的三维曲线路径，则步骤中所确定的第一运动路径可以视作该三维曲线路径在第一平面上的投影。例如，如果当前工件的待涂胶区不为平面或者待涂胶区所在平面不平行于第一平面，则此步骤中所确定的第一运动路径可以是涂胶模块的完整运动路径在与第一平面平行的平面上的投影路径。示例性而非限制性地，本申请实施例中将涂胶模块的在三维空间中的运动分解为在第一平面的第一运动路径和在垂直于第一平面的第一方向上的第二运动路径。在运动过程中，可以将不同方向的运动路径对应叠加。

在此步骤中，可以采用多种合适的图像处理方法对第一图像进行处理，并根据处理结果规划涂胶模块的第一运动路径。

在一个示例中，可以采用传统的图像处理方法，得到第一图像中期望涂胶的待涂胶区，包括但不限于目标识别、模板匹配、图像分割、形态化处理等一种或多种方法。然后，可以根据待涂胶区的形状、待涂胶区中像素的像素位置拟合出涂胶中心线，然后可以根据涂胶中心线在图形中的位置以及视觉模块的相机矩阵，将涂胶中心线应用至系统坐标系中的对应平面中，得到涂胶模块在第二方向和第三方向的第一运动路径。系统坐标系可以是涂胶系统的运动控制坐标系。在本申请实施例中，可以预先采用多种合适的相机标定方法根据已知图案的标定板（如棋盘格）对相机进行标定，以确定相机的内参矩阵和外参矩阵，作为视觉模块的相机矩阵。本领域普通技术人员能够理解，相机矩阵可以准确表示视觉模块所采集图像的图像坐标系和涂胶系统的系统坐标系之间的转换关系。

在另一示例中，可以采用机器学习的方法，直接或间接确定出涂胶模块的第一运动路径。可选地，可以将第一图像输入至端到端的深度学习模型，输出对应涂胶模块在第二方向和第三方向上的第一运动路径的图像向量。例如，可以将第一图像输入至预先训练好的实例分割模型中，输出一个与第一图像等大的结果图像。结果图像中每个像素的像素值表示该位置像素为路径点的概率。根据该结果图像中特定像素（例如，像素值为1的像素）的坐标和相机矩阵，确定涂胶模块在第二方向和第三方向的第一运动路径。

在其他的示例中，也可以将传统的图像处理方法与机器学习的方法相结合，得到涂胶模块的第一运动路径。

在本申请实施例中，此步骤中所确定的第一运动路径可以仅包括涂胶操作中的涂胶路径例如，从每个待涂胶区域的涂胶起点运动至涂胶终点的运动路径。或者，还可以包括非涂胶路径，例如，从初始点（胶头开启移动的位置）运动至第一个待涂胶区域的涂胶起点的运动路径（例如称作起始导航路径）以及从涂胶终点回到预设定位点的路径（例如称作结束导航路径）。又或者，对于包括多个待涂胶区的情况，第一运动路径还可以包括从一个待涂胶区的涂胶终点移动至下一待涂胶区的涂胶起点的路径（例如称作中间导航路径）。

根据本申请实施例，第一运动路径可以用多种合适的形式表示。例如，对于对应每个待涂胶区的涂胶路径而言，可以用多个路径点（包括涂胶起点和涂胶终点以及多个中间点）的坐标序列表示。在其他的示例中，第一运动路径还可以用参数方程、有向样条曲线、编码字符串表示。

步骤S130，按照第一运动路径，控制涂胶模块开启运动以执行涂胶操作。

示例性地，此步骤中，可以按照第一运动路径对涂胶模块的涂胶驱动组件和胶粘剂供应组件进行配置。例如，可以根据涂胶模块的性能和涂胶要求以及涂胶驱动组件的安全性能要求，设置涂胶驱动组件的参数，如速度、加速度、精度等。以第二方向和第三方向分别对应x轴方向和y轴方向为例，此步骤中，可以对x轴的驱动电机和y轴的驱动电机进行配置，具体可以配置每个驱动电机的速度和加速度，以使涂胶模块的涂胶头在第二方向和第三方向的运动路径与第一运动路径吻合。可以理解，设置x轴的驱动电机和y轴的驱动电机的速度、加速度等驱动参数，相当于为每个路径点分配合适的时间戳，使得使涂胶模块的涂胶头以合适的时间点到达每个路径点。此外，还可以根据第一运动路径配置胶粘剂供应组件的参数，例如，设置与每个待涂胶区对应的出胶开始时间和出胶结束时间、出胶流量和粘胶剂类型等等。

步骤S140，在运动过程中的至少部分时段中的每个时刻，根据测距模块所检测的该时刻的第一距离，确定涂胶模块沿第一方向的运动位移，以使涂胶模块在端部与朝向的目标区之间的距离满足预设距离要求的情况下对目标区进行涂胶。其中，第一距离是测距模块与当前工件表面的测量区之间的距离，测量区和目标区之间的距离小于或等于第一距离阈值，第一方向垂直于第一平面，相邻两个时刻之间的时间间隔为预设时间间隔。第一方向可以与视觉模块采集图像时的视轴方向平行，还可以与测距模块的朝向（例如激光测距传感器发射激光的方向）平行。

预设时间间隔可以根据实际需求进行设置，例如，0.1秒、1秒、2秒等。例如，还可以提供用户界面，以由用户设置该预设时间间隔。或者，也可以自动识别当前工件类型，并可以根据工件类型自动调整对应的预设时间间隔。或者，还可以根据待涂胶区的表面与第一平面的夹角自动调整预设时间间隔。例如，可以在夹角小于或等于夹角阈值（例如5°）的情况下，设置较大的时间间隔（例如2秒），而在夹角大于夹角阈值的情况下，设置较小的预设时间间隔（例如0.5秒）。

在本申请实施例中，测距模块可以与涂胶模块同步运动。在一个示例中，测距模块可旋转地设置在涂胶模块上。涂胶系统还包括可以驱动测距模块旋转的旋转驱动组件。涂胶系统的控制方法还包括：根据第一图像，确定当前工件的涂胶类型；根据所述涂胶类型，控制测距模块旋转对应的角度。例如，涂胶类型可以包括平面涂胶类型和凹槽涂胶类型。如图2a所示，可以在确定当前工件的涂胶类型是平面涂胶类型的情况，通过旋转驱动组件控制测距模块旋转第一角度（例如0°或180°）。例如，在测距模块位于涂胶头的右侧时对应的旋转角度为0°；在测距模块位于涂胶头的正前方时，对应的旋转角度为90°；在测距模块位于涂胶头的左侧时，对应的旋转角度为180°。如图2b所示，可以在确定当前工件的涂胶类型是凹槽涂胶类型（通常为直线凹槽）的情况，通过旋转驱动组件控制测距模块旋转第一角度（例如90°）。这样，可以保证测距模块检测得到的第一距离较准确反映涂胶头的端部与工件表面的距离。

目标区和测量区均为当前工件的表面区域。目标区是涂胶模块的端部朝向的区域，即涂胶头中的粘胶剂即将接触的区域。测量区则是测距模块当前测量的区域。例如，可以是激光测距传感器的激光在当前工件表面的投射区域。在至少部分时段中的每个时刻，测量区和目标区可以为同一区域，或者两者为不同区域。对于两者为不同区域的情况，测量区和目标区之间的距离小于或等于第一距离阈值。第一距离阈值可以根据实际需求进行任意设置，例如为1mm、2mm等。例如，激光测距传感器环绕涂胶头设置。在图2a中，目标区（图中黑色圆点所示区域）位于测量区（图中灰色圆点所示区域）的左侧；而在图2b中，目标区（图中黑色圆点所示区域）位于测量区（图中灰色圆点所示区域）的正后方。可以理解，在测距模块和涂胶头的相对位置关系恒定（例如两者同步移动）的情况下，由于测量区和目标区之间的距离小于或等于第一距离阈值，因此对于表面曲率变化较小的工件而言，第一距离可以准确表示涂胶模块上的对应位置（例如测距模块在涂胶头上方2cm处，则对应位置为涂胶头端部上方的2cm处）与目标区之间的距离。也就是说，通过第一距离可以实时准确得到涂胶模块的端部与目标区之间的距离。

对于第一运动路径包括涂胶路径和非涂胶路径的情况，至少部分时段可以是运动过程中的局部时段。而对于第一运动路径仅包括涂胶路径的情况，至少部分时段可以是运动过程中的全部时段，也可以是运动过程中的部分时段。换言之，可以仅沿涂胶路径涂胶过程中，获取测距模块所检测的第一距离，并根据第一距离确定涂胶模块沿第一方向的运动位移。而在沿非涂胶路径运动过程中，涂胶模块可以保持或切换为预设状态，例如，涂胶头为抬起状态，即涂胶头可以与第一平面保持较大的距离，以避免碰撞工件。可选地，可以在涂胶模块沿涂胶路径的整个路段中，持续以第一频率（例如1秒钟一次）获取测距模块所检测的第一距离，并可以实时根据第一距离确定涂胶模块沿第一方向的运动位移。替代地，涂胶模块也可以仅在沿涂胶路径涂胶的部分路段，以第一频率获取测距模块所检测的第一距离，并根据第一距离确定涂胶模块沿第一方向的运动路径。部分路段可以根据实际需求进行设置。例如，可以根据测距模块与涂胶模块的相对位置关系和涂胶路径的路径特征，确定涂胶路径中的部分路段。例如，可以将涂胶模块沿涂胶路径中的直线路径部分涂胶的时段作为上述部分时段。也就是说，仅在测距模块所检测的第一距离可以准确反映涂胶头端部和目标区之间的距离的情况下，才根据第一距离确定涂胶模块在第一方向上的运动位移。这样，可以实现对涂胶系统的精准控制。

示例性地，测距模块包括激光测距传感器。如图2a所示，在涂胶模块沿涂胶路径（图中虚线所示）涂胶过程中，激光测距传感器从上方竖直向下朝位于水平面的工件方向发射激光。激光投射区域（即测量区）和激光测距传感器之间的距离为第一距离，涂胶头正下方的目标区与涂胶头端部之间的距离为目标距离，则由于目标区和测量区的距离较小，因此，第一距离和目标距离之间的距离差近似等于激光测距传感器和涂胶头端部之间的预设相对距离。也就是说，在这种情况下，容易根据第一距离和预设相对距离的差值，实时确定目标距离。进而，可以实时判断每个时刻的目标距离是否满足预设距离要求。例如，可以判断目标距离是否在预设距离区间内。若是，则可以保持涂胶头在第一方向（例如Z轴方向）的位置不变。若否，则可以根据目标距离和预设距离区间，确定涂胶头在第一方向的位移。例如，预设距离区间为[1mm,2mm]。如果根据当前的第一距离计算得到的目标距离为1.2mm，则可以保持涂胶头在第一方向的位置不变；如果根据当前的第一距离计算得到的目标距离为0.8mm，则可以确定涂胶头在第一方向的位移为0.7mm；如果根据当前的第一距离计算得到的目标距离为2.2mm，则可以确定涂胶头在第一方向的位移为-0.7mm。这样，可以保证涂胶模块的端部与工件表面的距离保持预设距离范围。从而，使得涂胶模块的端部与工件表面保持安全距离，可以减少涂胶头与工件表面碰撞的风险，避免损坏工件或设备。还可以确保涂胶过程的一致性，保持涂胶的厚度和宽度保持均匀，因此可以更好地控制产品质量，显著降低产品不良率。

如前所述，对于工件尺寸较大并且高度存在变化的情况，现有的自动涂胶系统通常利用集成的三维视觉传感器采集工件的三维点云，进而通过机器学习的方法规划涂胶模块的第一运动路径，以完成涂胶。这种方法涉及大量的三维点云处理任务，需要消耗巨大的算力资源，因此运行成本较高。而在本申请书实施例的上述方案中，首先通过对视觉模块采集得到的当前工件的第一图像进行处理，快速确定涂胶模块的第一运动路径。然后，在按照第一运动路径控制涂胶模块运行的过程中，根据测距模块所检测的第一距离，确定涂胶模块沿第一方向的运动位移，以使涂胶模块在端部与朝向的目标区之间的距离满足预设距离要求的情况下对目标区进行涂胶。该方案通过将涂胶模块在三维方向上的运动路径进行分解，先通过图像处理的方法快速确定两个维度方向上的运动路径，然后在运动过程中，又根据测距模块检测的第一距离，确定涂胶模块在另一维度方向上的位移。这种方案不仅使得涂胶模块的端部与工件表面保持安全距离的情况下进行涂胶，确保涂胶过程的稳定性和可靠性，从而可以提高生产效率和保证产品质量。并且，这种方案的计算量更小，计算速度更快，实时性更好。从而，该方案既能够保证较高的涂胶精度，又可以显著降低运行成本。

在一种实施方式中，涂胶系统还包括用于承载并传送当前工件的传送带，第一平面对应传送带的表面。例如，传送带以预设速度将工件从上一工序位置输送到当前工序位置。例如，传送带的表面可以近似与水平面平行。测距模块可以包括可以发射标记光的光学测距传感器，例如激光测距传感器等。

步骤S110利用视觉模块采集并得到当前工件的第一图像，包括以下步骤S111至步骤S117。

步骤S111，控制视觉模块以预设频率开始采集当前视野范围内的第一原始图像。例如视觉模块可以包括远心镜头相机，该类型相机采集到的原始图像可以具有较高的分辨率并且畸变较小。预设频率可以根据工件的尺寸和传送带的速度等多种因素进行设置，例如预设频率为0.1秒一次。

步骤S112，根据第一原始图像中各个像素的像素值，判断当前工件是否进入当前视野范围内。例如，传送带的颜色为黑色，而工件的颜色为灰色。在一个示例中，可以先计算第一原始图像中像素值大于或等于像素值阈值（例如，灰度值70）的第一像素的比例。然后，判断该比例是否大于或等于第一比例阈值（例如，10%）。如果该比例小于10%，则继续采集第一原始图像。如果该比例大于或等于10%，则可以确定当前工件进入当前视野范围内。

步骤S113，若是，记录当前时刻为第一时刻，并在第一时刻控制测距模块向传送带投射一次第一标记光，以使视觉模块在第一时刻采集到的第二原始图像中包括第一标记光对应的第一标记区域。以测距模块包括激光测距传感器为例，可以在利用上述方法确定并记录当前工件进入当前视野范围内的第一时刻，控制激光测距传感器向下方（例如z轴向下方向）传送带投射一次第一标记光。第一标记光例如是有色标记光，例如红色激光、蓝色激光；第一标记光还可以是具有特定形状的标记光，例如，激光点、十字激光、激光圈等。可以理解，在第一时刻，视觉模块采集的第二原始图像中可以包括红色激光点的成像区域，可以称作第一标记区域。如图3a所示，由第二原始图像生成的第一图像中可以包括红色激光点的成像区域（图中B点）。

步骤S114，在第一时刻之后的每个时刻，根据视觉模块采集的第三原始图像中各个像素的像素值，判断当前工件是否离开当前视野范围。与上述步骤S112的方案类似的，此步骤中，可以先计算第三原始图像中灰度值大于或等于70的第一像素的比例。然后，判断该比例是否小于或等于第二比例阈值。第二比例阈值可以与第一比例阈值相同，也可以与第一比例阈值不相同。例如，第二比例阈值为5%。如果该比例大于5%，则继续采集第三原始图像。如果该比例小于或等于5%，则可以确定当前工件离开当前视野范围内。

步骤S115，若是，则控制传送带停止转动，并记录当前时刻为第二时刻。

步骤S116，在第二时刻，控制测距模块向传送带投射一次第二标记光且使视觉模块采集第四原始图像，以使第四原始图像中包括第二标记光对应的第二标记区域。

例如，与上述步骤S113的方案类似地，可以再次控制激光测距传感器向下方传送带投射一次红色激光点。这样，在第二时刻采集的第四原始图像中可以包括红色激光点的成像区域，可以称作第二标记区域。当然，第二标记光也可以与第一标记光不同，如两者的颜色不同或者形状不同。如图3a所示，由第二原始图像和第四原始图像生成的第一图像中可以包括红色激光点的成像区域（图中A点）。也就是说，步骤S117，根据视觉模块所采集的第二原始图像、第三原始图像和第四原始图像，生成第一图像，其中第一图像中的标记区域包括第一标记区域和第二标记区域。

可以理解，对于工件的尺寸较大的情况，视觉模块的视野中可能无法包含完整的工件，因此，可以采集工件的不同局部的原始图像，并对这些原始图像进行图像拼接，得到第一图像。此步骤中，可以采用多种合适的图像拼接方法（例如，采用特征匹配法、基于控制点的拼接方法、单应性变换方法以及图像融合方法等），将自第一时刻至第二时刻采集的第二原始图像、第三原始图像和第四原始图像进行拼接，得到第一图像。图3a示出的第一图像中可以包括两个标记区域，第一标记区域B和第二标记区域A。由此，可以得到当前工件的完整图像。

上述方案中，通过在不同时刻采集工件的不同局部的原始图像，然后通过对原始图像进行拼接即可得到完整的工件的第一图像。并且，在采集（落入视觉模块的视野范围内）工件的原始图像的开始时刻和结束时刻，还通过测距模块发射标记光，使得生成的第一图像中包括标记光的标记信息。这样，后续可以根据该标记信息，对第一图像进行校正和/或将图像坐标系与系统坐标系进行精准对应，从而可以提高对涂胶模块的运动路径规划的精度和效率。

在一种实施方式中，涂胶系统还包括用于承载并传送当前工件的传送带，第一平面对应传送带的表面。步骤S120至少根据第一图像，确定涂胶模块的第一运动路径，包括步骤S121至步骤S123。

步骤S121，将第一图像和已存储的多个模板图像进行相似度比对，其中模板图像是已涂胶工件的图像。

模板图像可以是经涂胶打样后的已涂胶工件的图像。也就是说，这类已涂胶工件可以是涂胶符合要求的工件。例如，在一个完整生产线中，需要对小批量的5种工件进行涂胶。则可以在正式开始涂胶前，可以按照上述步骤S111至步骤S117的方法，先利用视觉模块分别采集经涂胶打样后的5种已涂胶工件的原始图像，并生成对应的模板图像。

示例性而非限制性地，涂胶系统的控制方法还可以包括以下步骤S101至步骤S107。

步骤S101，控制视觉模块以预设频率开始采集当前视野范围内的第一原始模板图像。

步骤S102，根据第一原始模板图像中各个像素的像素值，判断当前已涂胶工件是否进入当前视野范围内。

步骤S103，若是，记录当前时刻为第三时刻，并在第三时刻控制测距模块向传送带投射一次第一标记光，以使视觉模块在第三时刻采集到的第二原始模板图像中包括第一标记光对应的第一标记模板区域。

步骤S104，在第三时刻之后的每个时刻，根据视觉模块采集的第三原始模板图像中各个像素的像素值，判断当前已涂胶工件是否离开当前视野范围。

步骤S105，若是，则控制传送带停止转动，并记录当前时刻为第四时刻。

步骤S106，在第四时刻，控制测距模块向传送带投射一次第二标记光且使视觉模块采集第四原始模板图像，以使第四原始模板图像中包括第二标记光对应的第二标记模板区域。

步骤S107，根据视觉模块所采集的第二原始模板图像、第三原始模板图像和第四原始模板图像，生成并存储模板图像，其中模板图像中包括第一标记模板区域和第二标记模板区域。

示例性地，还可以提供用户界面，以由用户对模板图像进行核验处理，以得到精度更高的模板图像。例如，用户可以对模板图像中的第二产品区域（工件成像区域）的尺寸进行调整，以使模板图像中第二产品区域能准确表示工件的特征。

例如，通过上述步骤，得到与5种工件一一对应的5个模板图像。如图3b所示，模板图像中包括第二工件区域（图中浅灰色区域），第二工件区域中包括已涂胶区域域，并且，模板图像中还包括第一标记模板区域（图中B表示的圆点区域）和第二标记模板区域（图中A表示的圆点区域）。然后，可以将当前工件的第一图像与这5个模板图像分别进行相似度比对，找到与第一图像相似度最高的模板图像。具体可以采用深度学习模型的方法或者采用一致性哈希算法，确定第一图像与这5个模板图像的相似度。

步骤S122，根据对比结果，从多个模板图像中筛选出该第一图像对应的第一模板图像。例如，可以将对应最高相似度的模板图像作为该第一图像对应的第一模板图像。例如，可以将哈希值与第一图像的哈希值最接近的一个模板图像作为第一模板图像。

步骤S123，根据第一模板图像中的标记模板区域和第一图像中的标记区域的对应关系、第一模板图像中的已涂胶区域以及视觉模块对应的相机矩阵，确定涂胶模块的第一运动路径，其中标记模板区域和标记区域均对应传送带上或工件上的视觉标记。

相机矩阵可以是涂胶系统的系统坐标系中的点的系统坐标与视觉模块采集的二维图像上的对应点的图像坐标之间的变换矩阵。相机矩阵可以预先采用多种合适的相机标定方法得到。

在一个示例中，如上所述，标记模板区域和标记区域均可以对应测距模块发射的标记光在传送带上或产品上的投射区域。如图3a和图3b所示，第一标记模板区域（图3b中B’表示的圆点区域）和第一标记区域（图3a中B表示的圆点区域）存在对应关系，第二标记模板区域（图3b中A’表示的圆点区域）和第二标记区域（图3a中A表示的圆点区域）存在对应关系。在这种示例中，AB对应的绝对距离和A’B’对应的绝对距离可以不同。绝对距离可以是对应的图像中的两个点在系统坐标系或世界坐标系的对应平面上的投影之间的距离。

在另一示例中，标记模板区域和标记区域也可以是传送带上预设的视觉标记。例如，传送带每隔一定距离印刷有特定图标。例如，每隔10cm印刷有红色十字Mark。标记模板区域和标记区域可以是这些红色十字Mark的成像区域。这种方案中，第一模板图像中的第i个标记模板区域（例如，按照图像宽度方向从左起第i个十字Mark的成像区域，i≥1）与第一图像中的第i个标记区域可以具有对应关系。

此步骤中，可以采用多种合适的方法，根据第一模板图像中的标记模板区域和第一图像中的标记区域的对应关系、第一模板图像中的已涂胶区域以及视觉模块对应的相机矩阵，确定涂胶模块的第一运动路径。在一个示例中，可以先根据标记模板区域和标记区域的对应关系，将不同的标记模板区域之间的第一相对位置关系和第一图像中对应的不同标记区域之间的第二相对位置关系进行对比，根据对比结果对第一图像进行调整。然后，再根据调整后的第一图像和第一模板图像中的工件区域将两个图像进行融合，以将第一模板图像中的已涂胶区域域融合至调整后的第一图像中。最后，可以根据调整后的第一图像中的已涂胶区域域和相机矩阵，准确规划涂胶模块的第一运动路径。

可以理解，这种方案中，只要保证工件的底面置于传送带上即可，而可以无需严格限制工件的姿态（例如位置、方向），即可准确实现对涂胶模块的第一运动路径的规划。并且，通过模板匹配来确定涂胶模块的第一运动路径的方法计算量小，处理方法也较简单，且无需用户手动设置路径即可以快速实现对不同工件的运动路径的规划。该方案的算力成本更低，处理效率更高，方案的适用性也更好。

在一种实施方式中，步骤S123，确定涂胶模块的第一运动路径，包括步骤S123.1至步骤S123.4。

步骤S123.1，对第一图像进行图像分割，得到第一图像中的两个标记区域和第一工件区域，其中两个标记区域包括第一标记区域和第二标记区域，第一工件区域是当前工件的成像区域。可以采用多种图像分割的方法得到第一图像中的两个标记区域（图中红色圆点区域）和第一工件区域（图中浅灰色填充的矩形区域），包括但不限于阈值分割或采用实例分割模型的方法。

步骤S123.2，根据两个标记区域之间的第二距离、所述第二距离对应的第一时间、第一模板图像中的两个标记模板区域之间的第三距离，对第一图像进行变换，得到第二图像，其中第一时间是第一时刻至第二时刻之间的持续时间。在采用上述步骤S101至步骤S107的方法得到模板图像的示例中，还可以计算第二时间。第二时间为第三时刻至第四时刻之间的持续时间。如图3a和图3b所示，可以根据两个标记区域之间的第二距离AB、第一时间、两个标记模板区域之间的第三距离AB和第二时间，对第一图像进行变换，得到第二图像。在一个示例中，对于视觉模块采集图像的过程中传送带的速度保持不变的情况，可以分别计算第一时间和第二时间之间的第一比值以及第二距离和第三距离之间的第二比值。根据第一比值和第二比值，对第一图像进行变换，以使变换后图像中的两个标记区域的第四距离与第三距离之间的比值等于第一比值。

在另一种实施方式中，步骤S123.2根据两个标记区域之间的第二距离和第一时间、第一模板图像中的两个标记模板区域之间的第三距离，对第一图像进行变换，包括：

步骤S123.2a，根据第一时间和传送带的速度，确定第二绝对距离；

步骤S123.2b，根据第二绝对距离和与第三距离对应的第三绝对距离的第一比值，将第一图像沿第一图像方向进行缩放变换，得到第二图像，以使第二图像中经变换的两个标记区域之间的第四距离与第三距离的比值等于第一比值，其中第一图像方向对应第二方向，第二方向平行于第一平面。本实施例中，第三绝对距离可以是图像中的第三距离对应在世界坐标系中的距离。

在采用上述步骤S101至步骤S107的方法得到模板图像的示例中，第三绝对距离可以是第二时间与传送带的速度的乘积。在其他的示例中，第三绝对距离也可以是用户输入的表示第三距离对应在世界坐标系中的绝对距离。

例如，传送带传送方向为第二方向（例如x轴方向）。则在视觉模块的相机俯拍工件，且方位角近似为0的情况下，采集到的图像宽度方向可以对应第二方向。在这种示例中，可以将第一图像沿图像宽度方向进行缩放变换，得到第二图像。如图3a所示，可以理解，A点和B点之间的第三距离通过缩放转为第四距离。并且第四距离与第三距离的比值等于第一比值。

可以理解，在工件的尺寸较大情况下，受到图像拼接方法的影响，通过拼接多个原始图像得到的第一图像的图像宽度方向（对应传送带方向）的尺寸可能发生改变，无法准确反映工件在该方向上的尺寸。模板图像可以是经人工校准的图像，因此图像精度较高，在本申请实施例中，通过模板图像的尺寸校准当前工件的第一图像，可以进一步提高涂胶模块运动路径的规划精度。

步骤S123.3，根据第二图像中经变换的第一工件区域、模板图像中的第二工件区域，确定第一工件区域和第二工件区域之间的变换关系，第二工件区域是已涂胶工件的成像区域。

第一工件区域和第二工件区域之间的变换关系可以仿射变换关系，例如，可以确定两个区域的仿射变换矩阵。此步骤中，可以采用中心点归一化、特征匹配等多种合适的方法，确定第一工件区域和第二工件区域之间的变换关系。

例如，可以先确定第一工件区域和第二工件区域各自的中心点（例如求各自的最小外包络框的中心点）。然后，根据第二图像和模板图像各自的中心点坐标，分别进行中心点归一化操作。如图3c所示，可以将两个图像叠加在一起。然后可以对叠加后的第一产品区域和第二产品区域进行特征点匹配，得到两者之间的特征点对，并构建仿射变换矩阵。

步骤S123.4，根据变换关系、相机矩阵和已涂胶区域在第二工件区域中的位置，确定涂胶模块的第一运动路径。

此步骤中可以采用多种合适的方法，根据变换关系、相机矩阵和已涂胶区域在第二工件区域中的位置，确定涂胶模块的第一运动路径。

在一种实施方式中，步骤S123.4根据变换关系、相机矩阵和已涂胶区域在第二工件区域中的位置，确定涂胶模块的第一运动路径，包括步骤S123.4a至步骤S123.4c。

步骤S123.4a，根据变换关系，对第一模板图像中的第二工件区域进行变换，得到第二模板图像，以使变换后的第二工件区域在第二模板图像中的位置与第一工件区域在第二图像中的位置相同。可以理解，在相机畸变较小的情况下，利用仿射变换矩阵对第一模板图像中的第二工件区域进行变换后，变换后的第二工件区域可以近似与第一工件区域的位置吻合。

步骤S123.4b，根据变换后的第二工件区域中的经变换的已涂胶区域、第二图像中的经变换的标记区域，生成第三图像，其中第三图像包括前景区域和背景区域，前景区域包括经变换的已涂胶区域对应的参考涂胶区和经变换的第一标记区域对应的标记定位区域。

第一模板图像中的已涂胶区域可以是用户预先标注出的，也可以是通过阈值分割或深度学习模型自动确定的。如图3d所示，第三图像可以是关于经变换的第一标记区域和经变换的已涂胶区域的掩膜图像。图中，经变换的已涂胶区域对应的参考涂胶区和经变换的第一标记区域对应的标记定位区域中的各个像素的像素值均为255，背景区域中各个像素的像素值则为0。

步骤S123.4c，根据参考涂胶区和标记定位区域的相对位置关系、参考涂胶区和相机矩阵，确定涂胶模块的第一运动路径。如前所述，测量区和目标区之间的距离小于或等于第一距离阈值。因此，标记定位区域与传送带停止时涂胶头的朝向区域之间的距离也小于或等于第一距离阈值。

此步骤中，可以根据参考涂胶区和标记定位区域的相对位置关系、参考涂胶区和相机矩阵，采用多种合适的确定逻辑，确定涂胶模块的第一运动路径。在一个示例中，可以先对参考涂胶区进行图像处理，拟合参考涂胶区的中心线；然后，根据相机矩阵，将标记定位区域和该中心线均映射至系统坐标系中。具体可以映射至系统坐标系中平行于第一平面的一个平面上。之后，可以根据标记定位区域和该中心线在系统坐标系中的映射位置之间的相对位置关系，确定涂胶模块的第一运动路径。在另一示例中，也可以先根据相机矩阵将参考涂胶区和标记定位区域映射至系统坐标系，然后根据这两个区域中各个点的系统坐标，确定涂胶模块的第一运动路径。

上述确定涂胶模块的第一运动路径的方案不仅可以保证所确定的第一运动路径的合理性和准确性，并且由于方案的计算量小，因此，可以实现实时路径规划。

在一种实施方式中，步骤S123.4c，包括：

对参考涂胶区进行特征提取，并拟合参考涂胶区的中心线；

根据相机矩阵，将中心线上各个路径点的第一图像坐标和第一标记区域的中心点的第二图像坐标进行转换，以得到各个路径点的第一系统坐标和中心点的第二系统坐标；

根据测距模块的初始位置的第三系统坐标和第二系统坐标，计算各个路径点的第四系统坐标；

至少根据各个路径点的第四系统坐标，确定涂胶模块的第一运动路径。

示例性地，中心线可以包括多个路径像素，每个路径像素对应一个运动路径点。可以采用各种合适的特征提取方法对参考涂胶区进行特征提取，并可以采用多种合适的拟合方法（例如多项式拟合、样条曲线拟合或其他非线性拟合方法）拟合参考涂胶区的中心线。拟合参考涂胶区的中心线的方法可以包括：从参考涂胶区域中提取特征，如胶路的边缘、角点、形状等。然后，可以应用形态学操作（如膨胀、腐蚀、开运算、闭运算）来平滑胶路边缘，填充小孔，去除小的噪声。之后，可以检测参考涂胶区的中心线。例如，可以通过寻找参考涂胶区域的对称轴或使用霍夫变换检测直线来实现。并可以使用边缘跟踪算法（如Canny边缘检测器后的链码跟踪）来跟踪参考涂胶区域的边缘，并估计中心线。然后，可以采用曲线和/或直线拟合算法（如最小二乘法）来拟合检测到的边缘点，得到中心线。此外，还可以对初步得到的中心线进行细化，去除由于噪声或分割不准确引起的异常点，并优化中心线以确保其平滑且准确地表示胶路的中心。具体可以采用样条曲线或贝塞尔曲线进行优化。

例如，针对任意一图像坐标转换得到对应的系统坐标的方法可以包括：将图像坐标转换为齐次坐标。使用相机矩阵与图像的齐次坐标相乘，得到归一化图像坐标。根据相机在系统坐标系中的位置和方向，将归一化图像坐标转换为系统坐标。

在计算得到各个路径点的第一系统坐标和中心点的第二系统坐标之后，可以利用测距模块的初始位置的第三系统坐标校准各个路径点的系统坐标。如前所述，测距模块可以设置在涂胶头上，并与涂胶模块沿第二方向和第三方向同步移动。可以理解，测距模块的初始位置与涂胶头的初始位置之间的相对位置关系和涂胶头的初始位置通常是已知的，因此，可以根据涂胶头的初始位置得到测距模块的初始位置，也就是说，测距模块的初始位置的第三系统坐标可以通过计算得到。而第二系统坐标可以理解为第三系统坐标在第一平面上的投影。因此，可以通过第三系统坐标对第二系统坐标进行校准，例如，第三系统坐标中的x坐标与第二系统坐标中的x坐标应相等，且第三系统坐标中的y坐标与第二系统坐标中的y坐标应相等。因此，可以根据第三系统坐标和第二系统坐标的对应坐标分量的差异，对各个路径点的第二系统坐标进行校正，得到各个路径点的第四系统坐标。最终可以根据各个路径点的第四系统坐标，结合其他约束条件，生成二维坐标序列。

上述方案计算量小，实时性更好，并且所确定的运动路径也更准确。从而，有助于真正实现多种工件的涂胶流程的无人值守。

在一种实施方式中，方法还包括步骤S151至步骤S153。

步骤S151，在涂胶操作结束后，利用视觉模块采集并得到当前工件的涂胶图像。在对当前工件完成涂胶之后，可以采用前述步骤S111至步骤S117的方法，采集图像并进行图像拼接，生成当前工件的涂胶图像。

步骤S152，根据涂胶图像和对应的第一模板图像，判断当前工件是否存在断胶缺陷。步骤S153，若是，则输出缺陷提示信息。

例如，可以采用与前述步骤S123.1至步骤S123.3类似的方法，确定涂胶图像中的第三工件区域和第一模板图像中的第二工件区域之间的变换关系。进而，可以根据该变换关系对第二工件区域进行变换。即可以实现将两个图像中的工件区域准确对齐的目的。然后，可以将变换后的第一模板图像中的涂胶区域与涂胶图像中的位置对应区域的各个像素的像素值的差异，判断当前工件是否存在断胶缺陷。例如，可以预先统计有胶位置的像素的像素值和无胶位置的像素的像素值的差异，并设置合适的差异阈值。此步骤中，可以将像素值的差异大于或等于该差异阈值的像素标记为断胶像素，然后可以统计断胶像素所形成的一个或多个连通域的面积。如果存在至少一个连通域的面积大于或等于面积阈值，则可以确定当前工件存在断胶缺陷。并可以在用户界面输出例如“存在断胶，请注意检查设备！”的缺陷提示信息。

这种方案中，不仅可以快速准确实现自动涂胶，还可以在涂胶完成自动后检测工件的断胶缺陷。用户可以及时检查可能引起断胶的问题，从而及时控制设备处于良好运转状态。并可以将存在断胶缺陷的工件进行分类放置。

在一种实施方式中，方法还包括步骤S154至步骤S156。

步骤S154，在确定当前工件存在断胶缺陷的情况下，确定断胶位置。例如，可以将面积大于或等于面积阈值的连通阈对应的位置确定为断胶位置。步骤S155，输出询问信息。询问信息可以语音提示信息，也可以是文本提示信息。例如，可以通过用户界面弹窗显示“是否自动补胶？”的询问信息。当然，也可以在确定不存在其他不可修复的缺陷的情况下，才输出询问信息，以避免无效补胶。

步骤S156，在接收到用户针对所述询问信息的答复信息的情况下，根据第一运动路径，控制涂胶模块移动至断胶位置，执行补胶操作，其中答复信息表示同意开始补胶。例如，在用户点击用户界面上的“同意”控件之后，可以根据第一运动路径，快速定位至断胶位置（可以按照原来的涂胶路径移动，也可以重新规划从当前位置至断胶位置的导航路径），进而可以控制涂胶模块快速移动至断胶位置执行补胶操作。在执行补胶操作的过程中，可以根据测距模块所检测的第一距离，确定涂胶模块沿第一方向的运动位移，以使涂胶模块在端部与朝向的目标区之间的距离满足预设距离要求的情况下对目标区进行补胶。

上述方案，既可以根据用户的实际需求灵活选择补胶，又可以在用户同意补胶时，快速且准确地实现对断胶位置的补胶。

如图4所示，本申请实施例还提供一种终端设备400，包括：至少一个处理器410（图4中仅示出一个处理器）、存储器420以及存储在存储器420中并可在至少一个处理器410上运行的计算机程序430，处理器410执行计算机程序430时实现上述路径规划方法。

终端设备可包括但不仅限于处理器以及存储器，图4仅仅是终端设备的举例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件。处理器可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

如图5所示，本申请实施例还提供一种涂胶系统500，包括：视觉模块510、测距模块520、涂胶模块530和控制模块540。控制模块540分别连接视觉模块510、测距模块520和涂胶模块530，其中控制模块540用于执行如本申请任意一项实施例所提供的涂胶系统的控制方法的步骤。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本申请任意一项实施例所提供的涂胶系统的控制方法的步骤。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现如本申请任意一项实施例所提供的涂胶系统的控制方法的步骤。

上述本申请的实施方式是本申请的元件和特征的组合。除非另外提及，否则元件或特征可被视为选择性的。各个元件或特征可在不与其它元件或特征组合的情况下实践。另外，本申请的实施方式可通过组合部分元件和/或特征来构造。本申请的实施方式中所描述的操作顺序可重新排列。任一实施方式的一些构造可被包括在另一实施方式中，并且可用另一实施方式的对应构造代替。对于本领域技术人员而言明显的是，所附权利要求中彼此没有明确引用关系的权利要求可组合成本申请的实施方式，或者可在提交本申请之后的修改中作为新的权利要求包括。

在固件或软件配置方式中，本申请的实施方式可以模块、过程、功能等形式实现。软件代码可存储在存储器单元中并由处理器执行。存储器单元位于处理器的内部或外部，并可经由各种已知手段向处理器发送数据及从处理器接收数据。

本文描述的系统的各个方面可以实现为编程到各种电路中的任何一种电路的功能，这些电路包括可编程逻辑器件(PLD)，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程阵列逻辑(PAL)器件，电子可编程逻辑和存储设备、基于标准单元的设备，以及专用集成电路(ASIC)。实现系统的这些方面的一些其他可能性包括：具有存储器的微控制器，例如电子可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、嵌入式微处理器、固件、软件等。此外，系统的这些方面可体现在具有基于软件的电路仿真的微处理器中，离散逻辑(顺序和组合)、定制设备、模糊(神经)逻辑、量子设备以及上述各种设备类型的任意一种的组合。当然，可以以多种组件类型提供底层设备技术，例如互补金属氧化物半导体(CMOS)等金属氧化物半导体场效应晶体管(MOSFET)技术、发射极耦合逻辑(ECL)等双极技术、聚合物技术(例如，硅共轭聚合物和金属共轭聚合物金属结构)、混合模拟和数字等。

本文中公开的各种功能或过程可以根据它们的行为、寄存器传输、逻辑组件、晶体管、几何布局和/或其他特征描述为在各种计算机可读介质中体现的数据和/或指令。可包含此类格式化数据和/或指令的计算机可读介质包括但不限于各种形式的非易失性存储介质(例如，光学、磁性或半导体存储介质)和载波，其可用于通过无线、光学、或有线信号媒体或其任何组合传输这种格式化数据和/或指令。当接收到各种电路(例如计算机)中的任何一个时，此类数据和/或指令可由处理实体(例如一个或多个处理器)进行处理。

对系统和方法的所示实施例的以上描述并不旨在穷尽或将系统和方法限制为所公开的精确形式。虽然为了说明目的在本文中描述了系统组件和方法的具体实施例和示例，但是本领域技术人员应了解，在系统、组件和方法的范围内可以进行各种等同的修改。本文所提供的系统和方法的教导可应用于其他处理系统和方法，而不仅仅适用于上述的系统和方法。

本领域技术人员将理解，在不脱离本申请广泛描述的精神或范围的情况下，可以对特定实施例中所示的本申请进行多种变化和/或修改。因此，本实施例将在所有方面被认为是说明性的而非限制性的。此外，本申请包括针对不同实施例描述的特征(包括在摘要部分中的特征)的任何组合，即使该特征或特征的组合没有在权利要求或本实施例的详细描述中作出明确规定。

一般地，在下面的权利要求中，所使用的术语不应被解释为将系统和方法限制于说明书和权利要求中公开的特定实施例，而应被解释为包括在权利要求下操作的所有处理系统。因此，系统和方法不受本公开的限制，而是完全由权利要求来确定系统和方法的范围。

除非上下文另有明确要求，否则在整个说明书和权利要求中，“包括”、“包含”等词语应以涵盖的含义来解释，而不是以排他性或穷举的含义来解释；也即，以“包括但不限于”的含义进行解释。使用单数或复数的单词也分别包括单数或复数。此外，“本文”、“在下文中”、“上文”、“下文”和具有类似含义的词语指的是作为整体的本申请，而不是指本申请的任何特定部分。当“或”一词用于涉及两个或两个以上项目的列表时，“或”这个词包括对该词的以下所有解释：列表中的任何项目、列表中的所有项目以及列表中的项目的任何组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。