点胶系统

技术领域

本发明涉及点胶技术领域，特别涉及一种点胶系统。

背景技术

在诸如头戴设备等电子产品制造过程中，会采用点胶的方式对其中的至少部分器件进行粘接。相关技术中在点胶设备中设置传送带进行送料，并设置夹持结构将传送带上的物料移动至点胶平台进行点胶；而目前的点胶系统中物料流转效率相对较低。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种点胶系统，旨在提高点胶系统的工作效率。

为实现上述目的，本发明提出的点胶系统，包括：

上料装置，所述上料装置包括第一传送轨道，所述第一传送轨道沿第一方向延伸并形成有第一取放料工位；

点胶装置，所述点胶装置包括点胶组件和至少两第二传送轨道，所述第二传送轨道上设有第二取放料工位和点胶工位，并可驱使物料在所述第二取放料工位和所述点胶工位流转，各所述第二取放料工位与所述第一取放料工位沿第二方向并排设置，所述点胶组件可移动至任一所述点胶工位进行点胶；以及

搬运装置，所述搬运装置设有平移机构和至少一夹持机构，所述平移机构可驱使所述夹持机构沿所述第二方向移动，以在所述第一取放料工位或所述第二取放料工位上夹取或放置物料。

在一实施方式中，所述上料装置和所述点胶装置的至少其中之一还包括定位机构，所述定位机构用于将物料定位于所述第一取放料工位、所述第二取放料工位或所述点胶工位。

在一实施方式中，所述定位机构包括抬料机构，至少部分所述抬料机构可升降设置，并可承托物料以使物料相对所述第一传送轨道或所述第二传送轨道升降；

和/或，所述定位机构包括挡料结构，至少部分所述挡料结构可进出所述第一传送轨道或所述第二传送轨道，以阻挡物料离开所述第一取放料工位、所述第二取放料工位或所述点胶工位。

在一实施方式中，所述定位机构包括抬料机构和挡料结构，所述抬料机构设有可升降的抬料平台，所述挡料结构设于所述抬料平台的出料端；

和/或，所述定位机构至少包括抬料机构，所述抬料机构设有可升降的抬料平台，所述抬料平台凸设有至少一挡料件，所述挡料件位于所述抬料平台的进料端。

在一实施方式中，所述第一传送轨道具有沿所述第二方向间隔设置的至少两第一传送部，至少部分所述第一定位机构设于其中两所述第一传送部之间且可升降设置，所述第一定位机构上升进入所述第一传送轨道以定位物料；

和/或，所述第二传送轨道具有沿所述第二方向间隔设置的至少两第二传送部，至少部分所述定位机构设于其中两所述第二传送部之间且可升降设置，所述定位机构上升进入所述第二传送轨道以定位物料。

在一实施方式中，所述第一传送轨道形成有待料工位，所述待料工位位于所述第一取放料工位上游，所述上料装置还包括上料挡料机构，且至少部分所述上料挡料机构可进出所述待料工位，所述上料挡料机构用于将物料阻挡所述待料工位；

和/或，所述上料装置还包括到位检测装置，所述到位检测装置用于检测所述第一传送轨道是否来料；

和/或，所述点胶装置还包括识别机构，所述识别机构用于识别物料的点胶状态。

在一实施方式中，所述第二传送轨道沿所述第一方向延伸，并与所述第一传送轨道并排设置。

在一实施方式中，所述搬运装置包括至少两所述夹持机构。

在一实施方式中，所述点胶系统还包括回料装置，所述回料装置包括第三传送轨道，所述第三传送轨道形成有放料工位，所述放料工位与所述第一取放料工位沿所述第二方向并排设置，所述平移机构可驱使所述夹持机构移动至所述放料工位。

在一实施方式中，所述第三传送轨道沿所述第一方向延伸，并与所述第一传送轨道并排设置；

和/或，所述第三传送轨道具有沿所述第二方向间隔设置的至少两第三传送部；

和/或，所述回料装置还包括第四抬料机构，所述第四抬料机构设于所述放料工位，并可带动物料相对所述第三传送轨道升降。

本发明的技术方案通过在点胶装置中设置至少两个第二传送轨道，各个第二传送轨道中均设置有点胶工位和第二取放料工位，第二取放料工位与上料装置的第一取放料工位沿第二方向并排设置，通过使搬运装置的夹持机构沿第一方向移动以在第一取放料工位和第二取放料工位之间转移物料。如此设置，上料装置和点胶装置整体排布较为紧凑，在进行点胶作业时，搬运装置在上料装置和点胶装置之间的移动距离较短，且搬运装置可以在点胶装置中存在没有物料的第二传送轨道时持续上料，且由于第二传送轨道上第二取放料工位的物料已经输送至点胶工位，不会对夹持机构造成干涉，可以使夹持机构稳定且流畅地移动，提高了点胶系统的运行效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本申请提供的点胶系统一实施例的结构图；

图2为图1点胶系统上设有物料的结构图；

图3为图2中点胶系统另一视角的结构图。

附图标号说明：

100、点胶系统；1、上料装置；11、第一传送轨道；111、第一传送部；12、第一定位机构；121、第一抬料机构；1211、第一抬料平台；1212、第一挡料件；122、第一挡料结构；13、上料挡料机构；

2、点胶装置；21、第二传送轨道；211、第二传送部；22、点胶机构；221、点胶组件；222、驱动机构；23、第二定位机构；231、第二抬料机构；2311、第二抬料平台；2312、第二挡料件；232、第二挡料结构；24、第三定位机构；241、第三抬料机构；2411、第三抬料平台；2412、第三挡料件；242、第三挡料结构；

3、搬运装置；31、平移机构；32、夹持机构；33、横梁；34、升降机构；

4、回料装置；41、第三传送轨道；411、第三传送部；42、第四抬料机构；200、物料。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，若全文中出现的“和/或”或者“及/或”，其含义包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种点胶系统100。

结合参阅图1和图2，在本发明一实施例中，该点胶系统100包括：

上料装置1，所述上料装置1包括第一传送轨道11，所述第一传送轨道11沿第一方向延伸并形成有第一取放料工位；

点胶装置2，所述点胶装置2包括点胶组件221和至少两第二传送轨道21，所述第二传送轨道21上设有第二取放料工位和点胶工位，并可驱使物料200在所述第二取放料工位和所述点胶工位流转，各所述第二取放料工位与所述第一取放料工位沿第二方向并排设置，所述点胶组件221可移动至任一所述点胶工位进行点胶；以及

搬运装置3，所述搬运装置3设有平移机构31和至少一夹持机构32，所述平移机构31可驱使所述夹持机构32沿所述第二方向移动，以在所述第一取放料工位或所述第二取放料工位上夹取或放置物料200。

本申请实施例中，点胶系统100可以用于为产品点胶，点胶系统100包括上料装置1、点胶装置2以及搬运装置3，通常，为了避免产品在点胶系统100中与各个装置直接接触而出现磨损或其他损伤，通过设置有用于承载产品的工装，使产品放置于工装上作为在点胶系统100中流转的物料200。

上料装置1中设置的第一传送轨道11，可以是平带传送结构、链板输送带以及滚筒输送带等结构；且第一传送轨道11沿第一方向延伸，并形成有第一取放料工位，第一传送轨道11运行时可以使物料200依次经过该第一取放料工位。其中，物料200可以在第一取放料工位上停留一定的时间，以便于搬运装置3将物料200从上料装置1中取走。而使物料200在第一取放料工位上停留的方式，可以是使第一传送轨道11停止输送，也可以是如下实施例中设置第一挡料结构122阻挡物料200随第一传送轨道11移动，也可以是如下实施例中设置第一抬料机构121将物料200从第一传送轨道11上抬起，当然，也可以是同时设置第一挡料结构122和第一抬料机构121，先阻挡物料200前进后将物料200抬起，具体实施方式参照如下实施例，在此不做赘述。

点胶装置2至少包括用于放置物料200的第二传送轨道21和用于为物料200点胶的点胶机构22，第二传送轨道21上形成有第二取放料工位和点胶工位，第二传送轨道21可以往复输送，以使物料200可以从第二取放料工位输送至点胶工位，也可以从点胶工位移动至第二取放料工位。其中，第二取放料工位与第一取放料工位沿第二方向排布，通过设置搬运装置3用于在上料装置1和点胶装置2之间转移物料200，搬运装置3设置有平移机构31和夹持机构32，夹持机构32用于拾取物料200，平移机构31驱使夹持机构32沿第二方向平移，从而可以分别在第一取放料工位和第二取放料工位夹取或放置物料200，这种设置方式，使得点胶系统100的结构较为紧凑，可以缩短搬运装置3中夹持机构32的移动路径，提高物料200转移效率，从而提高点胶系统100的工作效率。其中，第二传送轨道21可以沿第一方向延伸，也可以沿其他方向延伸，仅需使第二传送轨道21的第二取放料工位在夹持机构32的平移路径上即可，在此不做限定。

本申请实施例中，点胶装置2包括至少两条第二传送轨道21，点胶机构22中设置驱动机构222用于驱使点胶组件221移动，使点胶组件221可以移动至不同点胶工位进行点胶。这种设置方式，在点胶系统100运行时，可以采用如下不同实施方式。

其一，可以使搬运装置3在第一传送轨道11上夹取一未点胶的物料200后放置于其中一没有任何物料200的第二传送轨道21的第二取放料工位上，该第二传送轨道21将物料200传送至点胶工位；同时搬运装置3重新回到第一传送轨道11拾取另一物料200，再放置于另一没有任何物料200的第二传送轨道21；如此往复，可以在点胶装置2中存在没有物料200的第二传送轨道21时持续上料，提高了点胶系统100的运行效率；当任一第二传送轨道21上的物料200点胶完成后，该第二传送轨道21回转将物料200从点胶工位输送回第二取放料工位，由搬运装置3转移至第一取放料工位上再由第一传送轨道11输送至下一工位，此时便又可以对该第二传送轨道21进行上料；另外在对不同第二传送轨道21进行上料或将物料200转移回第一传送轨道11的过程中，由于第二传送轨道21上的第二取放料工位的物料200已经输送至点胶工位，搬运装置3沿第二方向移动时便不会受到干涉，保证搬运装置3稳定和流畅地移动，以提高点胶系统100的运行效率。

在另一种实施方式中，可以在搬运装置3上设置至少两个夹持机构32，在确认点胶装置2中至少两条第二传送轨道21上均不存在物料200时，搬运装置3可以在上料装置1中拾取至少两个物料200后再移动至点胶装置2分别将物料200放置在没有物料200的至少两第二传送轨道21上，可以提高点胶系统100的运行效率。另外，在设置至少两个夹持机构32时，还可以使搬运装置3在夹取第一传送轨道11的物料200时使其中至少一夹持机构32不夹料，继而移动至点胶装置2上，搬运装置3上未夹持物料200的夹持机构32将第二传送轨道21上已经完成点胶的物料200取走，之后搬运装置3可以直接将携带的未点胶物料200放置在该第二传送轨道21中进行点胶，无需使搬运装置3的夹持机构32返回上料装置1放下已经点胶的物料200再夹持另一未点胶的物料200回到点胶装置2，也即使得搬运装置3在每次往返时均可进行一次物料200交换，提高了点胶系统100的工作效率。

其中，驱动机构222可以是机械手，也可以是平移组件，例如单轴平移组件或双轴平移组件等，也可以使点胶组件221可升降，可以驱使点胶组件221沿预设点胶轨迹移动在物料200上点胶，也可以在无需点胶时使点胶组件221从点胶工位上方移开，避免在转移物料200时与物料200或搬运装置3等结构相互干涉，也可以在不同高度的点胶位置进行点胶。

搬运装置3的夹持机构32可以是气动夹爪、电动夹爪等结构，通常采取夹持物料200中用于承载产品的工装，避免直接夹持产品造成产品损伤。平移机构31可以是平移机构31、转动机构等其中至少一种，用于驱使夹持机构32移动使夹持机构32可以依据点胶流程的进行分别移动至上料装置1和点胶装置2进行取放料操作。在一实施方式中，在点胶装置2中设置固定架，固定架至少包括横梁33，横梁33的两端可以直接固定在点胶平台的布置空间的墙壁或其他结构上，也可以如图示实施例中设置两根立柱或其他支撑结构用于支撑横梁33的两端；横梁33作为滑轨，搬运机构的平移机构31可滑动的设置在横梁33上，以使平移机构31可以沿横梁33滑动从而带动夹持机构32移动至第一平移机构31和第二平移机构31上方进行取放物料200。这种设置方式，使得点胶系统100的结构较为紧凑，可以缩短搬运装置3的移动路径，提高物料200转移效率，且减少点胶系统100的占据空间。

在一些实施例中，点胶系统100中还设置有回料装置4，回料装置4用于输送空工装或放置有瑕疵产品的工装；此时平移机构31还可以驱使夹持机构32移动至回料装置4的位置。

因此，可以理解的，本发明的技术方案通过在点胶装置2中设置至少两个第二传送轨道21，各个第二传送轨道21中均设置有点胶工位和第二取放料工位，第二取放料工位与上料装置1的第一取放料工位沿第二方向并排设置，通过使搬运装置3的夹持机构32沿第一方向移动以在第一取放料工位和第二取放料工位之间转移物料200。如此设置，上料装置1和点胶装置2整体排布较为紧凑，在进行点胶作业时，搬运装置3在上料装置1和点胶装置2之间的移动距离较短，且搬运装置3可以在点胶装置2中存在没有物料200的第二传送轨道21时持续上料，且由于第二传送轨道21上第二取放料工位的物料200已经输送至点胶工位，不会对夹持机构32造成干涉，可以使夹持机构32稳定且流畅地移动，提高了点胶系统100的运行效率。

请参阅图3，在一些实施方式中，搬运装置3还设置有升降机构34，用于驱使夹持机构32升降，从而可以抬高夹持机构32，对其他装置进行避让，提高夹持机构32平移过程的安全性。其中，可以使升降机构34带动平移机构31和夹持机构32一同升降，也可以由平移机构31带动升降机构34和夹持机构32一起平移。

请参阅图1，在一实施方式中，所述上料装置1和所述点胶装置2的至少其中之一还包括定位机构，所述定位机构用于将物料200定位于所述第一取放料工位、所述第二取放料工位或所述点胶工位。

为了便于区分，本申请实施例中，定义设于第一取放料工位的定位机构为第一定位机构12，设于第二取放料工位的定位机构为第二定位机构，设于点胶工位的定位机构为第三定位机构。

另外，在一些实施方式中，所述定位机构包括抬料机构，至少部分所述抬料机构可升降设置，并可承托物料以使物料200相对所述第一传送轨道11或所述第二传送轨道21升降；

和/或，所述定位机构包括挡料结构，至少部分所述挡料结构可进出所述第一传送轨道11或所述第二传送轨道21，以阻挡物料200离开所述第一取放料工位、所述第二取放料工位或所述点胶工位。

也即，本实施例中，定位机构包括抬料机构和挡料结构的至少其中之一，基于定位机构所设置的位置不同，定义设于第一取放料工位的抬料机构为第一抬料机构121，设于第一取放料工位的挡料结构为第一挡料结构122，设于第二取放料工位的抬料机构为第二抬料机构231，设于第二取放料工位的挡料结构为第二挡料结构232，设于点胶工位的抬料机构为第三抬料机构241，设于点胶工位的挡料结构为第三挡料结构242。

在一实施方式中，所述定位机构包括抬料机构和挡料结构，所述抬料机构设有可升降的抬料平台，所述挡料结构设于所述抬料平台的出料端；

和/或，所述定位机构至少包括抬料机构，所述抬料机构设有可升降的抬料平台，所述抬料平台凸设有至少一挡料件，所述挡料件位于所述抬料平台的进料端。

同样的，定义第一抬料机构121上设置的抬料平台和挡料件分别为第一抬料平台1211和第一挡料件1212，第二抬料机构231上设置的抬料平台和挡料件分别为第二抬料平台2311和第二挡料件2312，第三抬料机构241上设置的抬料平台和挡料件分别为第三抬料平台2411和第三挡料件2412。

基于上述定义，对本申请实施例进行说明，具体如下。

请参阅图1和图2，在一实施方式中，所述上料装置1还包括第一定位机构12，所述第一定位机构12设于所述第一传送轨道11，以使物料200定位于所述第一取放料工位。

本实施例中，在上料装置1中设置第一定位机构12，第一定位机构12可以将物料200定位，使其停留在第一取放料工位上，以便于搬运装置3夹取物料200，避免在搬运装置3的夹持机构32夹取物料200时物料200仍处于运动状态而导致难以夹取物料200；在一些实施方式中，上料装置1中设置有识别机构用于识别物料200的点胶状态，使物料200暂时停留以提高识别准确性。通过设置第一定位机构12使物料200停留在第一取放料工位上，可以无需使第一传送轨道11停止运行，从而可以减少启停第一传送轨道11的时间损耗，提高工作效率。

请参阅图1，在一实施方式中，第一定位机构12包括第一挡料结构122和第一抬料机构121的至少其中之一。

具体的，请参阅图1和图2，在一实施方式中，所述第一定位机构12包括第一抬料机构121，所述第一抬料机构121设于所述第一取放料工位，并可带动物料200相对所述第一传送轨道11升降。

本实施例中，在上料装置1的第一取放料工位设置第一抬料机构121，至少部分第一抬料机构121可升降设置，并可用于承载物料200。其中，可以使第一抬料机构121从第一传送轨道11的侧方进出第一传送轨道11以夹持物料200的侧边，继而带动物料200升降；也可以是如下实施例中，使第一传送轨道11由至少两并排设置的第一传送部111形成，且第一抬料机构121可完全收容于第一传送轨道11下方，至少部分第一抬料穿设于其中两第一传送部111之间的间隙上升至第一传送轨道11上方以承载物料200。第一抬料机构121可以设置有用于承载物料200的第一抬料平台1211，也可以是设置若干顶针用于顶持物料200，在设置若干顶针顶持物料200时，还可以在物料200中用于承载产品的工装底部设置若干插接孔以使顶针可以插入插接孔中提高对物料200的承载稳定性。

通过第一抬料机构121的设置，在搬运装置3需要拾取第一传送轨道11上的物料200时，第一抬料机构121可以将物料200从第一传送轨道11上抬起，使物料200不随第一传送轨道11运动，从而可以避免在搬运装置3夹取物料200时物料200处于运动状态而导致出现夹持机构32夹料不稳的问题。而在搬运装置3需要将物料200放置在第一取放料工位时，例如将已经完成点胶的物料200放置在第一取放料工位上以被第一传送轨道11输送至后续工位或出料时，可以先将第一抬料机构121升起，使搬运装置3将物料200放置在第一抬料机构121上，继而再下沉第一抬料机构121将物料200放置于第一传送轨道11上，以避免搬运装置3在将物料200放置在持续传动的第一传送轨道11时存在物料200磨损或放置不稳的风险。另外，第一抬料机构121可以用于同时承载一个或至少两个物料200，第一抬料机构121仅能承载一个物料200时，搬运机构可以先夹取第一抬料机构121上未点胶的物料200，继而再将所夹持的已点胶的物料200放置在第一抬料机构121上。第一抬料机构121可用于承载至少两个物料200时，搬运装置3在夹取第一抬料机构121上未点胶的物料200时，可以同时将所夹持的已点胶的物料200放置在第一抬料机构121上。

请参阅图1和图2，在一实施方式中，所述第一定位机构12包括第一挡料结构122，至少部分所述第一挡料结构122可进出所述第一取放料工位的出料端，所述第一挡料结构122可阻挡物料200离开所述第一取放料工位。

本实施例中，定义第一取放料工位具有进料端和出料端，物料200从第一取放料工位的进料端进入第一取放料工位，从第一取放料工位的出料端离开第一取放料工位。其中，在上料装置1中设置用于拦截物料200的第一挡料结构122作为第一定位机构12，至少部分第一挡料结构122可进出第一取放料工位的出料端，第一挡料结构122可以是设置气缸或液压缸等，使气缸或液压缸的活塞杆可进出物料200的输送路径；第一挡料结构122也可以设置为采用电机等驱动件驱使的阻挡件，例如可以设置电机驱使阻挡件转动以进出第一取放料工位的出料端，也可以是使阻挡件可平移或可伸缩以进出第一取放料工位的出料端。第一挡料结构122可以是可升降设置以进出第一取放料工位的出料端，也可以是从第一传送轨道11的侧方进出第一取放料工位的出料端，在此不做限定。

在需要取料或放料时，使至少部分第一挡料结构122进入第一取放料工位的出料端，便可以阻挡物料200继续沿第一传送轨道11向前移动，以使物料200停留在第一取放料工位上，以便于搬运装置3夹取物料200，避免在搬运装置3的夹持机构32夹取物料200时物料200仍处于运动状态而导致难以夹取物料200；在一些实施方式中，上料装置1中设置有识别机构用于识别物料200的点胶状态，使物料200暂时停留以提高识别准确性。

在一些实施例中，上料装置1中还设置有第一抬料机构121，在搬运装置3从上料装置1上夹取物料200时，可以先使第一挡料结构122阻挡物料200随第一传送轨道11移动而使物料200停留在第一取放料工位上，继而再由第一抬料机构121抬升物料200，以避免在第一抬料机构121抬升物料200时物料200处于移动状态而导致容易出现物料200偏位或物料200从第一抬料机构121掉落等问题，提高第一抬料机构121抬升物料200过程的稳定性。

请参阅图1和图2，在一实施方式中，所述第一定位机构12包括第一抬料机构121和第一挡料结构122，所述第一抬料机构121设有第一抬料平台1211，所述第一挡料结构122设于所述第一抬料平台1211，且位于所述第一抬料平台1211的出料端。

本实施例中，将第一抬料机构121和第一挡料结构122一体化设置，将第一挡料结构122设置在第一抬料机构121所形成的第一抬料平台1211上，如此设置，便无需分别设置两套驱动结构分别驱动第一抬料机构121和第一挡料结构122，使整体结构更加简洁。其中，当需要供搬运装置3取料时，可以先使第一抬料机构121带动第一挡料结构122进入第一取放料工位的出料端，确定该物料200未点胶后继续抬升第一抬料机构121，以使物料200相对第一传送轨道11上升，此过程中，第一挡料结构122也可以降低物料200从第一抬料平台1211掉落的风险。

请参阅图1和图3，在一实施方式中，所述第一定位机构12至少包括第一抬料机构121，所述第一抬料机构121设有第一抬料平台1211，所述第一抬料平台1211凸设有至少一第一挡料件1212，所述第一挡料件1212位于所述第一抬料平台1211的进料端。

本实施例中，在第一抬料平台1211上设置第一挡料件1212，当第一抬料机构121驱使物料200相对第一传送轨道11上升时，第一挡料件1212可以阻挡物料200从第一抬料平台1211的进料端掉落，从而降低物料200从第一抬料平台1211掉落的风险。进一步的，在一些实施例中，在第一抬料平台1211的出料端设置有第一挡料结构122，此时第一挡料结构122和第二挡料件2312之间形成限位空间，更好地降低了物料200从第一抬料平台1211掉落的风险，提高物料200随第一抬料机构121升降过程的稳定性和安全性。

请参阅图1，在一实施方式中，所述第一传送轨道11具有沿所述第二方向间隔设置的至少两第一传送部111，至少部分所述第一定位机构12设于其中两所述第一传送部111之间且可升降设置，所述第一定位机构12上升进入所述第一传送轨道11以定位物料200。

本实施例中，将第一传送轨道11设置为至少两第一传送部111并排设置的结构，第一传送部111沿第一传送轨道11的长度方向排布，各第一传送部111沿第一传送轨道11的宽度方向排布，第一传送部111可以是传送链，也可以是传送带，或者是第一传送轨道11包括并排设置的传送链和传送带。其中，可以仅设置两第一传送部111分别位于第一传动轨道宽度方向的两侧边以承载物料200的两侧边，也可以设置三条或三条以上的第一传送部111提高对物料200的承载稳定性。如此设置，使得第一定位机构12可以从两第一传送部111之间进入第一取放料工位以使物料200定位停留于第一取放料工位，且不会影响第一传送轨道11的运行，无需使第一传送轨道11停止运行，减少了反复启停第一传送轨道11时的时间损耗，提高了点胶系统100运行的稳定性。

请参阅图1和图2，在一实施方式中，所述第二传送轨道21具有沿所述第二传送轨道21的宽度方向间隔设置的至少两第二传送部211。

本实施例中，点胶装置2中所设置的第二传送轨道21包括至少两条用于支撑物料200的第二传送部211，第二传送部211沿第二传送轨道21的输送方向延伸，各条第二传送部211沿第二传送轨道21的宽度方向并排设置，且其中相邻的两条第二传送部211之间间隔设置。可以是仅设置两第二传送部211分别位于第二传动轨道宽度方向的两侧边以承载物料200的两侧边，也可以设置三条或三条以上的第二传送部211提高对物料200的承载稳定性。第二传送部211可以是传送链，也可以是传送带，或者是第二传送轨道21包括并排设置的传送链和传送带。

在一些实施例中，第二传送轨道21中设置有第二定位机构23和第三定位机构24的至少其中之一，且第二定位机构23和第三定位机构24的至少其中之一可以在两传送部之间升降，用于分别在第二取放料工位和点胶工位对物料200定位。由于第二传送轨道21设置为至少两第二传送部211并排设置的结构，在第二定位机构23和第三定位机构24从两第二传送部211之间穿过时也不会影响第二传送轨道21的运行，因此无需使第二传送轨道21停止运行，减少反复启停第二传送轨道21时的时间损耗。

请参阅图1和图2，在一实施方式中，所述点胶装置2还包括第二定位机构23，所述第二定位机构23设于所述第二传送轨道21，以使物料200定位于所述第二取放料工位。

本实施例中，在点胶装置2中设置第二定位机构23，当物料200从点胶工位回转至第二取放料工位时，第二定位机构23可以将物料200定位，使其停留在第二取放料工位上，以便于搬运装置3夹取物料200，避免在搬运装置3的夹持机构32夹取物料200时物料200仍处于运动状态或物料200未准确位于第二取放料工位而导致难以夹取物料200。且通过第二定位机构23使物料200停留在第二取放料工位上，可以无需使第二传送轨道21停止运行，从而可以减少启停第二传送轨道21的时间损耗，提高工作效率。

另外，在一实施方式中，第二定位机构23包括第二挡料结构232和第二抬料机构231的至少其中之一。

请参阅图1和图2，在一实施方式中，所述第二定位机构23包括第二抬料机构231，所述第二抬料机构231设于所述第二取放料工位，并可带动物料200相对所述第二传送轨道21升降。

本实施例中，点胶装置2中设置有第二抬料机构231作为第二定位机构23，第二抬料机构231设置在第二取放料工位。其中，可以使第二抬料机构231从第二传送轨道21的侧方进出第二传送轨道21以夹持物料200的侧边，继而带动物料200升降；也可以是使第二传送轨道21由至少两并排设置的第二传送部211形成，且第二抬料机构231可完全收容在第二传送轨道21下方，而至少部分第二抬料机构231可升降设置，并可穿设于第二传送轨道21的其中两第二传送部211之间的间隙上升至第二传送轨道21上方，用于承载物料200。其中，第二抬料机构231可以设置有用于承载物料200的第二抬料平台2311，也可以是设置若干顶针用于顶持物料200，在设置若干顶针顶持物料200时，还可以在物料200中用于承载产品的工装底部设置若干插接孔以使顶针可以插入插接孔中提高对物料200的承载稳定性。

通过第二抬料机构231的设置，在将已经完成点胶的物料200输送至第二取放料工位上以被搬运装置3拾取时，第二抬料机构231可以将物料200从第二传送轨道21上抬起，使物料200不随第二传送轨道21运动，从而可以避免在搬运装置3夹取物料200时物料200处于运动状态而导致出现夹持机构32夹料不稳的问题。在搬运装置3需要将物料200放置在第二取放料工位时，可以先将第二抬料机构231升起，使搬运装置3将物料200放置在第二抬料机构231上，继而再下沉第二抬料机构231将物料200放置于第二传送轨道21上，以避免搬运装置3在将物料200放置在持续传动的第二传送轨道21时存在物料200磨损或放置不稳的风险。

请参阅图1和图2，在一实施方式中，所述第二定位机构23包括第二挡料结构232，至少部分所述第二挡料结构232可进出所述第二取放料工位远离所述点胶工位的一端，所述第二挡料结构232可阻挡物料200离开所述第二取放料工位。

本实施例中，在点胶装置2中设置用于拦截物料200的第二挡料结构232作为第二定位机构23，至少部分第二挡料结构232可进出第二取放料工位远离点胶工位的一端，如此设置，当物料200从点胶装置2输送至第二取放料工位时，可以被第二挡料结构232阻挡而无法从第二取放料工位移出，使物料200停留在第二取放料工位，以便于搬运装置3夹取物料200，避免在搬运装置3的夹持机构32夹取物料200时物料200仍处于运动状态或物料200偏位而导致难以夹取物料200。

第二挡料结构232可以是设置气缸或液压缸等，使气缸或液压缸的活塞杆可进出物料200的输送路径；第二挡料结构232也可以设置为采用电机等驱动件驱使的阻挡件，例如可以设置电机驱使阻挡件转动以进出第二取放料工位远离点胶工位的一端，也可以是使阻挡件可平移或可伸缩以进出第二取放料工位远离点胶工位的一端。第二挡料结构232可以是可升降设置以进出第二取放料工位远离点胶工位的一端，也可以是从第二传送轨道21的侧方进出第二取放料工位远离点胶工位的一端，在此不做限定。

在一些实施例中，点胶装置2中还设置有第二抬料机构231，在搬运装置3从点胶装置2上夹取物料200时，可以先使第二挡料结构232阻挡物料200随第二传送轨道21移动而使物料200停留在第二取放料工位上，继而再由第二抬料机构231抬升物料200，以避免在第二抬料机构231抬升物料200时物料200处于移动状态而导致容易出现物料200偏位或物料200从第二抬料机构231掉落等问题，提高第二抬料机构231抬升物料200过程的稳定性。

请参阅图1和图3，在一实施方式中，所述第二定位机构23包括第二抬料机构231和第二挡料结构232，所述第二抬料机构231设有第二抬料平台2311，所述第二挡料结构232设于所述第二抬料平台2311，且位于所述第二抬料平台2311远离所述点胶工位的一端。

本实施例中，将第二抬料机构231和第二挡料结构232一体化设置，将第二挡料结构232设置在第二抬料机构231所形成的第二抬料平台2311上，如此设置，便无需分别设置两套驱动结构分别驱动第二抬料机构231和第二挡料结构232，使整体结构更加简洁。其中，当需要供搬运装置3取料时，可以先使第二抬料机构231带动第二挡料结构232进入第二取放料工位远离点胶工位的一端，之后继续抬升第二抬料机构231，以使物料200相对第二传送轨道21上升，此过程中，第二挡料结构232也可以降低物料200从第二抬料平台2311掉落的风险。

请参阅图1和图2，在一实施方式中，所述第二定位机构23至少包括第二抬料机构231，所述第二抬料机构231设有第二抬料平台2311，所述第二抬料平台2311凸设有第二挡料件2312，所述第二挡料件2312位于所述第二抬料平台2311靠近所述点胶工位的一端。

本实施例中，在第二抬料平台2311上设置第二挡料件2312，当第二抬料机构231驱使物料200相对第二传送轨道21上升时，第二挡料件2312可以阻挡物料200从第二抬料平台2311靠近点胶工位的一端掉落，从而降低物料200从第二抬料平台2311掉落的风险。进一步的，在一些实施例中，在第二抬料平台2311远离点胶工位的一端设置有第二挡料结构232，此时第二挡料结构232和第二挡料件2312之间形成限位空间，更好地降低了物料200从第二抬料平台2311掉落的风险，提高物料200随第二抬料机构231升降过程的稳定性和安全性。

请参阅图1和图3，在一实施方式中，所述点胶装置2还包括第三定位机构24，所述第三定位机构24设于所述第三传送轨道41，以使物料200定位于所述点胶工位。

本实施例中，在点胶装置2中设置第三定位机构24，当物料200从第二取放料工位输送至点胶工位时，第三定位机构24可以将物料200定位，使其停留在点胶工位上，可以使点胶组件221在产品的点胶位置准确点胶，降低点胶偏位的风险。且通过第三定位机构24使物料200停留在点胶工位上，可以无需使第二传送轨道21停止运行，从而可以减少启停第二传送轨道21的时间损耗，提高工作效率。

另外，在一实施方式中，第三定位机构24包括第三挡料结构242和第三抬料机构241的至少其中之一。

请参阅图1和图3，在一实施方式中，所述第三定位机构24包括第三抬料机构241，所述第三抬料机构241设于所述第二取放料工位，并可带动物料200相对所述第二传送轨道21升降。

本实施例中，点胶装置2中设置有第三抬料机构241作为第三定位机构24，第三抬料机构241设置在点胶工位。其中，可以使第三抬料机构241从第二传送轨道21的侧方进出第二传送轨道21以夹持物料200的侧边，继而带动物料200升降；也可以是使第二传送轨道21由至少两并排设置的第二传送部211形成，且第三抬料机构241可完全收容在第二传送轨道21下方，而至少部分第三抬料机构241可升降设置，并可穿设于第二传送轨道21的其中两第二传送部211之间的间隙上升至第二传送轨道21上方，用于承载物料200。其中，第三抬料机构241可以设置有用于承载物料200的第三抬料平台2411，也可以是设置若干顶针用于顶持物料200，在设置若干顶针顶持物料200时，还可以在物料200中用于承载产品的工装底部设置若干插接孔以使顶针可以插入插接孔中提高对物料200的承载稳定性。

通过第三抬料机构241的设置，在将已经完成的物料200输送至点胶工位上以被点胶组件221点胶时，第三抬料机构241可以将物料200从第二传送轨道21上抬起，使物料200不随第二传送轨道21运动，从而可以避免在点胶过程中物料200处于运动状态而导致出现点胶偏位的问题。

请参阅图1和图3，在一实施方式中，所述第三定位机构24包括第三挡料结构242，至少部分所述第三挡料结构242可进出所述点胶工位远离所述第二取放料工位的一端，所述第三挡料结构242可阻挡物料200离开所述点胶工位。

本实施例中，在点胶装置2中设置用于拦截物料200的第三挡料结构242作为第三定位机构24，至少部分第三挡料结构242可进出点胶工位远离第二取放料工位的一端，如此设置，当物料200从点胶装置2输送至点胶工位时，可以被第三挡料结构242阻挡而无法从点胶工位移出，使物料200停留在点胶工位，以便于点胶组件221在产品的点胶位置准确点胶，降低点胶偏位的风险。

第三挡料结构242可以是设置气缸或液压缸等，使气缸或液压缸的活塞杆可进出物料200的输送路径；第三挡料结构242也可以设置为采用电机等驱动件驱使的阻挡件，例如可以设置电机驱使阻挡件转动以进出点胶工位远离第二取放料工位的一端，也可以是使阻挡件可平移或可伸缩以进出点胶工位远离第二取放料工位的一端。第三挡料结构242可以是可升降设置以进出点胶工位远离第二取放料工位的一端，也可以是从第二传送轨道21的侧方进出点胶工位远离第二取放料工位的一端，在此不做限定。

在一些实施例中，点胶装置2中还设置有第三抬料机构241，在搬运装置3从点胶装置2上夹取物料200时，可以先使第三挡料结构242阻挡物料200随第二传送轨道21移动而使物料200停留在第二取放料工位上，继而再由第三抬料机构241抬升物料200，以避免在第三抬料机构241抬升物料200时物料200处于移动状态而导致容易出现物料200偏位或物料200从第三抬料机构241掉落等问题，提高第三抬料机构241抬升物料200过程的稳定性。

请参阅图1和图3，在一实施方式中，所述第三定位机构24包括第三抬料机构241和第三挡料结构242，所述第三抬料机构241设有第三抬料平台2411，所述第三挡料结构242设于所述第三抬料平台2411，且位于所述第三抬料平台2411远离所述点胶工位的一端。

本实施例中，将第三抬料机构241和第三挡料结构242一体化设置，将第三挡料结构242设置在第三抬料机构241所形成的第三抬料平台2411上，如此设置，便无需分别设置两套驱动结构分别驱动第三抬料机构241和第三挡料结构242，使整体结构更加简洁。其中，当物料200到达点胶工位时，可以先使第三抬料机构241带动第三挡料结构242进入第二取放料工位远离点胶工位的一端，之后继续抬升第三抬料机构241，以使物料200相对第二传送轨道21上升，此过程中，第三挡料结构242也可以降低物料200从第三抬料平台2411掉落的风险。

请参阅图1和图3，在一实施方式中，所述第三定位机构24至少包括第三抬料机构241，所述第三抬料机构241设有第三抬料平台2411，所述第三抬料平台2411凸设有第三挡料件2412，所述第三挡料件2412位于所述第三抬料平台2411靠近所述第二取放料工位的一端。

本实施例中，在第三抬料平台2411上设置第三挡料件2412，当第三抬料机构241驱使物料200相对第二传送轨道21上升时，第三挡料件2412可以阻挡物料200从第三抬料平台2411靠近第二取放料工位的一端掉落，从而降低物料200从第三抬料平台2411掉落的风险。进一步的，在一些实施例中，在第三抬料平台2411远离第二取放料工位的一端设置有第三挡料结构242，此时第三挡料结构242和第三挡料件2412之间形成限位空间，更好地降低了物料200从第三抬料平台2411掉落的风险，提高物料200随第三抬料机构241升降过程的稳定性和安全性。

请参阅图1和图2，在一实施方式中，所述第一传送轨道11形成有待料工位，所述待料工位位于所述第一取放料工位上游，所述上料装置1还包括上料挡料机构13，且至少部分所述上料挡料机构13可进出所述待料工位，所述上料挡料机构13用于将物料200阻挡所述待料工位。

本实施例中，在上料装置1中设置用于拦截物料200的上料挡料机构13，且使得至少部分上料挡料机构13可进出第一取放料工位上游的待料工位中，即当物料200沿第一传送轨道11输送时，会先经过待料工位再经过第一取放料工位。其中，上料挡料机构13可以是设置气缸或液压缸等，使气缸或液压缸的活塞杆可进出物料200的输送路径；上料挡料机构13也可以设置为采用电机、气缸或液压缸等驱动件驱使的阻挡件，例如可以设置电机驱使阻挡件转动以进出物料200的输送路径，也可以是使阻挡件可平移或可升降以进出物料200的输送路径。

当上料挡料机构13至少部分进入待料工位时，可以阻挡物料200向第一取放料工位的方向移动；如此设置，可以避免在第一取放料工位上的物料200被阻挡停留或需要在上料挡料机构13下游放置物料200时仍有物料200向第一取放料工位的方向移动，从而避免出现第一取放料工位上游的物料200与第一取放料工位上的物料200相互碰撞，或与第一取放料工位上的第一抬料机构121碰撞，或出现第一取放料工位上游的物料200移动至搬运装置3摆放工件的位置而导致搬运装置3无法放下物料200或与物料200碰撞等问题，提高点胶系统100运行过程的安全性。

在一实施方式中，所述上料装置1还包括到位检测装置，所述到位检测装置用于检测所述第一传送轨道11是否来料。其中，到位检测装置可以设置在第一取放料工位上，也可以设置在第一取放料工位上游，例如设置在待料工位上，从而判断是否有物料200即将或已经到达第一取放料工位，以便控制其他机构协同运行，例如控制第一定位机构12运行以截停物料200，或者控制搬运装置3运行以便及时夹取物料200；以提高点胶系统100的控制精度。到位检测装置可以是光电检测装置、也可以是接近开关或射频传感器灯，在此不做限定。

在一实施方式中，所述点胶装置2还包括识别结构，所述第一识别结构用于识别物料200的点胶状态。

本申请实施例中，已经点胶的物料200还会由搬运装置3转移至第一传送轨道11上进行输送以进入下一工位或出料。本实施例中通过设置识别机构用于识别第一取放料工位上的物料200的点胶状态，物料200的点胶状态包括已点胶和未点胶。识别机构可以是摄像头等图像采集机构，也可以采用激光扫描、超声波检测等方式。通过设置识别机构，可以判断点胶工位上的物料200是否点胶，若物料200已经点胶，则将物料200送回第一取放料工位；若点胶存在缺陷，则可以使物料200转移至维修或瑕疵品回收位置。

在一些实施例中，识别机构还可以用于识别点胶工位上的工件类型，从而使点胶组件221依据物料200类型所对应的点胶轨迹进行点胶处理，从而可以使点胶系统100可以同时为不同种类的产品进行点胶。其中，识别机构可以是图像采集机构，用于采集物料200的形状信息以判断物料200种类，也可以是采集物料200上的标识信息，例如标记、二维码和条形码等至少其中之一，通过标识信息识别物料200类型。识别机构也可以是射频识别机构以读取物料200上的电子标签、芯片等以识别物料200种类；还可以设置霍尔传感器等识别机构，在此不做限定。当然，在一些实施方式中，可以分别设置两种识别机构分别用于确认点胶状态和物料200类型。

请参阅图3，在一实施方式中，所述搬运装置3包括至少两所述夹持机构32。如此设置，当点胶系统100运行时，在确认点胶装置2中至少两条第二传送轨道21上均不存在物料200时，搬运装置3可以在上料装置1中拾取至少两个物料200后再移动至点胶装置2分别将物料200放置在没有物料200的至少两第二传送轨道21上，无需反复往返上料装置1和点胶装置2对两传送轨道上料，以提高点胶系统100的运行效率。

另外，还可以使搬运装置3在夹取第一传送轨道11的物料200时使其中至少一夹持机构32不夹料，继而移动至点胶装置2上，搬运装置3上未夹持物料200的夹持机构32将第二传送轨道21上已经完成点胶的物料200取走，之后搬运装置3可以直接将携带的未点胶物料200放置在该第二传送轨道21中进行点胶，无需使搬运装置3的夹持机构32返回上料装置1放下已经点胶的物料200再夹持另一未点胶的物料200回到点胶装置2，也即使得搬运装置3在每次往返时均可进行一次物料200交换，同样提高了点胶系统100的工作效率。

请参阅图1，在一实施方式中，所述第二传送轨道21沿所述第一方向延伸，并与所述第一传送轨道11并排设置。如此设置，使得上料装置1和点胶装置2的排布更加紧凑，减少了点胶系统100的占据空间。

请参阅图1，在一实施方式中，所述点胶系统100还包括回料装置4，所述回料装置4包括第三传送轨道41，所述第三传送轨道41形成有放料工位，所述放料工位与所述第一取放料工位沿所述第二方向并排设置，所述平移机构31可驱使所述夹持机构32移动至所述放料工位。

本实施例中，在点胶系统100中设置回料装置4，回料装置4设置有第三传送轨道41，第三传送轨道41可以是平带传送结构、链板输送带以及滚筒输送带等结构。回料装置4可以用于回收工装或具有瑕疵产品的物料200，当在上料装置1或点胶装置2中识别出物料200中的产品存在瑕疵时，可以由搬运机构带有瑕疵产品的物料200整体、或将瑕疵产品移除后的工装转移至第三传送轨道41上由第三传送轨道41输送回收；提高点胶系统100的自动化程度。

其中，第三传送轨道41上设置有放料工位，放料工位位于搬运装置3的夹持机构32的移动路径上，如此设置，避免夹持机构32移动路径较长，提高搬运装置3的运输效率。

请参阅图1，在一实施方式中，所述第三传送轨道41沿所述第一方向延伸，并与所述第一传送轨道11并排设置。如此设置，使得回料装置4与上料装置1之间的排布更加紧凑，减少点胶系统100的占用空间。

请参阅图1，在一实施方式中，所述第三传送轨道41具有沿所述第二方向间隔设置的至少两第三传送部411。

本实施例中，回料装置4中所设置的第三传送轨道41包括至少两条用于支撑物料200的第三传送部411，第三传送部411沿第三传送轨道41的输送方向延伸，各条第三传送部411沿第三传送轨道41的宽度方向并排设置，且其中相邻的两条第三传送部411之间间隔设置。可以是仅设置两第三传送部411分别位于第三传动轨道宽度方向的两侧边以承载物料200的两侧边，也可以设置三条或三条以上的第三传送部411提高对物料200的承载稳定性。第三传送部411可以是传送链，也可以是传送带，或者是第三传送轨道41包括并排设置的传送链和传送带。

在一些实施例中，第三传送轨道41中设置有第四抬料机构42，且第四抬料机构42可以在两第三传送部411之间升降，以承载物料200并带动物料200升降。由于第三传送轨道41设置为至少两第三传送部411并排设置的结构，在第四抬料机构42从两第三传送部411之间穿过时也不会影响第三传送轨道41的运行，因此无需使第三传送轨道41停止运行，减少反复启停第三传送轨道41时的时间损耗。

请参阅图1，在一实施方式中，所述回料装置4还包括第四抬料机构42，所述第四抬料机构42设于所述放料工位，并可带动物料200相对所述第三传送轨道41升降。

本实施例中，回料装置4中设置有第四抬料机构42，第四抬料机构42设置在第四取放料工位。其中，可以使第四抬料机构42从第三传送轨道41的侧方进出第三传送轨道41以夹持物料200的侧边，继而带动物料200升降；也可以是使第三传送轨道41由至少两并排设置的第三传送部411形成，且第四抬料机构42可完全收容在第三传送轨道41下方，而至少部分第四抬料机构42可升降设置，并可穿设于第三传送轨道41的其中两第三传送部411之间的间隙上升至第三传送轨道41上方，用于承载物料200。其中，第四抬料机构42可以设置有用于承载物料200的第四抬料平台，也可以是设置若干顶针用于顶持物料200，在设置若干顶针顶持物料200时，还可以在物料200中用于承载产品的工装底部设置若干插接孔以使顶针可以插入插接孔中提高对物料200的承载稳定性。

通过第四抬料机构42的设置，在搬运装置3需要将工装放置在第四取放料工位时，可以先将第四抬料机构42升起，使搬运装置3将工装放置在第四抬料机构42上，继而再下沉第四抬料机构42将物料200放置于第四传送轨道上，以避免搬运装置3在将工装放置在持续传动的第四传送轨道时存在工装磨损或放置不稳的风险。

以上所述仅为本发明的示例性的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的技术构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。