管道清洁装置

技术领域

本申请涉及管道清洁设备技术领域，尤其涉及一种管道清洁装置。

背景技术

管道作为气体、液体等物体的输送管道，管道内壁的质量要求严格，通常需要保持内壁光滑清洁，在管道输送开产前管道内可能存在有会污染产品的粉尘，需要对管道内进行清除。

相关技术中，通常是通过吹扫的方式对管道内部给予清除；由于管道内存留的灰尘可能会和工作气体或液体发生反应产生杂质，而该杂质若介入产品中会影响产品的质量，因此，通过气吹的目的是为了清洁管道以消除可能影响产品质量和生产安全的因素。

然而，对于附着于管道内壁上比较顽固的灰尘，吹扫的方式很难将灰尘从管道的内壁上剥离下来，从而造成管道内壁清洁不彻底的问题。

发明内容

鉴于上述问题，本申请实施例提供一种管道清洁装置，能够很好的对管道的内壁进行清洁，清除管道内壁上顽固的灰尘，从而保证管道内壁的清洁度，提升产品的质量。

为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：

本申请实施例提供一种管道清洁装置，包括：固定机构，包括第一驱动单元、第一安装盘和至少两个第一伸缩臂，至少两个所述第一伸缩臂在所述第一安装盘的周向上间隔设置，各所述第一伸缩臂远离所述第一安装盘的一端设置有固定部，至少两个所述第一伸缩臂分别与所述第一驱动单元连接，所述第一驱动单元被配置为驱动至少两个所述第一伸缩臂同时朝向或远离所述第一安装盘的方向伸缩移动，所述固定部被配置为与管道的内壁连接；

伸缩转轴，与所述第一驱动单元连接，所述第一驱动单元被配置为驱动所述伸缩转轴沿其自身的轴向伸缩移动以及绕其自身的轴线旋转；

清洁机构，包括第二驱动单元、第二安装盘和至少两个第二伸缩臂，所述第二安装盘连接于所述伸缩转轴远离所述固定机构的一端，且所述伸缩转轴的轴线与所述第二安装盘的轴线位于同一直线上，至少两个所述第二伸缩臂在所述第二安装盘的周向上间隔设置，各所述第二伸缩臂远离所述第二安装盘的一端具有刷头，所述第二驱动单元分别与各所述第二伸缩臂连接，所述第二驱动单元被配置为至少两个第二伸缩臂朝向或远离所述第二安装盘伸缩移动，所述刷头被配置为清洁所述管道的内壁；

液体容器和液体管路，所述液体容器设置于所述第一安装盘远离所述清洁机构的一端，所述液体容器被配置为盛放清洗溶液，所述液体管路具有进液口和出液口，所述液体管路的所述进液口与所述液体容器连通，所述液体管路的所述出液口朝向所述刷头；

控制器，所述控制器分别与所述第一驱动单元和所述第二驱动单元电性连接，所述控制器被配置为控制所述第一驱动单元驱动所述第一伸缩臂伸缩移动，以及控制所述第一驱动单元驱动所述伸缩转轴带动所述第二安装盘绕自身轴线旋转；以及所述控制器被配置为控制所述第二驱动单元驱动所述第二伸缩臂伸缩移动。

在一些可选的实施方式中，所述刷头与所述第二伸缩臂可拆卸连接。

在一些可选的实施方式中，所述固定部上设置有第一压力传感器，所述刷头上设置有第二压力传感器，所述第一压力传感器和所述第二压力传感器分别与所述控制器信号连接，所述第一压力传感器被配置为检测所述固定部与所述管道的内壁之间的压力；所述第二压力传感器被配置为检测所述刷头与所述管道的内壁之间的压力；当所述刷头与所述管道的内壁之间的压力达到预设压力阈值时，所述控制器控制所述第二驱动单元停止驱动所述第二伸缩臂移动，并通过所述控制器控制所述第一驱动单元驱动所述伸缩转轴带动所述第二安装盘绕自身轴线旋转，以使所述刷头在旋转过程中对所述管道的内壁进行清洁。

在一些可选的实施方式中，所述第一伸缩臂包括第一弹性件和第一牵引机构，所述第一弹性件的两端分别连接于所述第一安装盘和所述固定部之间，所述第一牵引机构设置于所述第一安装盘上且与所述第一驱动单元连接，所述第一牵引机构与所述固定部牵引连接，所述第一驱动单元被配置为驱动所述第一牵引机构牵动所述固定部朝向所述第一安装盘的方向移动，所述第一弹性件被配置为通过自身的弹力驱动所述固定部向远离所述第一安装盘的方向移动；

所述第二伸缩臂包括第二弹性件和第二牵引机构，所述第二弹性件的两端分别连接于所述第二安装盘和所述刷头之间，所述第二牵引机构设置于所述第二安装盘上且所述第二驱动单元连接，所述第二牵引机构与所述刷头牵引连接，所述第二驱动单元被配置为驱动所述第二牵引机构牵动所述刷头朝向所述第二安装盘的方向移动，所述第二弹性件被配置为通过自身的弹力驱动所述刷头向远离所述第二安装盘的方向移动。

在一些可选的实施方式中，所述第一牵引机构包括两个第一绞盘和第一牵引绳，两个所述第一绞盘间隔且相对设置于所述第一安装盘上，所述第一牵引绳连接于所述固定部，且所述第一牵引绳的两端分别卷绕于两个所述第一绞盘上，所述第一驱动单元分别与两个所述第一绞盘连接，所述第一驱动单元被配置为驱动两个所述第一绞盘绕自身轴线旋转，且两个所述第一绞盘的旋转方向相反；

所述第二牵引机构包括两个第二绞盘和第二牵引绳，两个所述第二绞盘间隔且相对设置于所述第二安装盘上，所述第二牵引绳连接于所述刷头，且所述第二牵引绳的两端分别卷绕于两个所述第二绞盘上，所述第二驱动单元分别与两个所述第二绞盘连接，所述第二驱动单元被配置为驱动两个所述第二绞盘绕自身轴线旋转，且两个所述第二绞盘的旋转方向相反。

在一些可选的实施方式中，所述第一牵引机构还包括第一支架，所述第二牵引机构还包括第二支架；

所述第一牵引机构中的两个所述第一绞盘安装在与其对应的所述第一支架上，两个所述第一绞盘在与其对应的所述第一支架上错位设置，以使两个所述第一绞盘的中心分别距离所述第一安装盘的中心的距离不相等；所述第二牵引机构中的两个所述第二绞盘安装在与其对应的所述第二支架上，两个所述第二绞盘在与其对应的所述第二支架上错位设置，以使两个所述第二绞盘的中心分别距离所述第二安装盘的中心的距离不相等。

在一些可选的实施方式中，所述第一驱动单元包括第一电机、第一主动齿轮和第一从动齿轮组，所述第一主动齿轮与所述第一电机的输出轴连接，所述第一主动齿轮与所述第一从动齿轮组的输入轮外啮合，所述第一从动齿轮组的输出轮与其对应的所述第一绞盘同轴设置；

所述第一驱动单元包括第二电机、第二主动齿轮和第二从动齿轮组，所述第二主动齿轮与所述第二电机的输出轴连接，所述第二主动齿轮与所述第二从动齿轮组的输入轮外啮合，所述第二从动齿轮组的输出轮与其对应的所述第二绞盘同轴设置。

在一些可选的实施方式中，所述第一安装盘远离所述清洁机构一端的端面上设置有防水按键，所述防水按键被配置为控制所述管道清洁装置的移动方向。

在一些可选的实施方式中，所述管道清洁装置还包括电池，所述电池被配置为向所述管道清洁装置提供电能。

在一些可选的实施方式中，所述固定部朝向所述管道内壁的一端的轮廓形状与所述管道内壁的形状相匹配；且所述固定部为弹性固定部。

本申请实施例提供的管道清洁装置，包括：固定机构、伸缩转轴、清洁机构和控制器，其中，固定机构包括第一驱动单元、第一安装盘和至少两个第一伸缩臂，至少两个第一伸缩臂在第一安装盘的周向上间隔设置，各第一伸缩臂远离第一安装盘的一端设置有固定部，至少两个第一伸缩臂分别与第一驱动单元连接，第一驱动单元被配置为驱动至少两个第一伸缩臂同时朝向或远离第一安装盘的方向伸缩移动，固定部被配置为与管道的内壁连接；伸缩转轴与第一驱动单元连接，第一驱动单元被配置为驱动伸缩转轴沿其自身的轴向伸缩移动以及绕其自身的轴线旋转；清洁机构包括第二驱动单元、第二安装盘和至少两个第二伸缩臂，第二安装盘连接于伸缩转轴远离固定机构的一端，且伸缩转轴的轴线与第二安装盘的轴线位于同一直线上，至少两个第二伸缩臂在第二安装盘的周向上间隔设置，各第二伸缩臂远离第二安装盘的一端具有刷头，第二驱动单元分别与各第二伸缩臂连接，第二驱动单元被配置为至少两个第二伸缩臂朝向或远离第二安装盘伸缩移动，刷头被配置为清洁管道的内壁；控制器分别与第一驱动单元和第二驱动单元连接，控制器被配置为控制第一驱动单元驱动第一伸缩臂伸缩移动，以及控制第一驱动单元驱动伸缩转轴带动第二安装盘绕自身轴线旋转；以及控制器被配置为控制第二驱动单元驱动第二伸缩臂伸缩移动，这样，能够对管道的内壁进行彻底的清洁，清除管道内壁上的顽固灰尘，从而保证管道内壁的清洁度，提升产品的质量。

除了上面所描述的本申请实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本申请实施例提供的管道清洁装置所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请为本申请实施例提供的管道清洁装置的一种结构示意图；

图2为本申请实施例提供的管道清洁装置中固定机构的一种结构的剖面示意图；

图3为本申请实施例提供的管道清洁装置中固定机构的另一种结构的剖面示意图；

图4为本申请实施例提供的管道清洁装置中清洁机构的一种剖面示意图；

图5为本申请实施例提供的管道清洁装置中第一牵引机构在第一安装盘上的分布示意图；

图6为本申请实施例提供的管道清洁装置中第一牵引机构在第一安装盘上的投影示意图；

图7为本申请实施例提供的管道清洁装置中第一驱动单元的结构示意图。

附图标记说明：

110-固定机构； 111-第一驱动单元； 1111-第一电机；

1112-第一主动齿轮；1113-第一从动齿轮组；112-第一安装盘；

113-第一伸缩臂； 1131-第一弹性件；1132-第一绞盘；

1133-第一牵引绳；114-固定部； 1141-固定支架；

120-伸缩转轴； 130-清洁机构； 131-第二安装盘；

132-第二伸缩臂； 1321-第二弹性件；1322-第二绞盘；

1323-第二牵引绳；133-刷头； 1331-刷头支架；

140-第一压力传感器； 150-第二压力传感器； 160-防水按键。

具体实施方式

管道作为气体、液体的物体的输送管道，管道内壁质量要求严格，通常需要保持内壁光滑清洁，在管道输送开产前管道内可能存在有会污染产品的粉尘，需要对管道内进行清除。相关技术中，通常是通过吹扫的方式对管道内部给予清除；由于管道内存留的灰尘可能会和工作气体发生反应产生杂质，而该杂质若介入产品中会影响产品的质量，因此，通过气吹的目的是为了清洁管道以消除可能影响产品质量和生产安全的因素。然而，对于附着于管道内壁上比较顽固的灰尘，吹扫的方式很难将灰尘从管道的内壁上剥离下来，从而造成管道内壁清洁不彻底的问题。

为了解决上述问题，本申请实施例提供一种管道清洁装置，包括：固定机构、伸缩转轴、清洁机构和控制器，其中，固定机构包括第一驱动单元、第一安装盘和至少两个第一伸缩臂，至少两个第一伸缩臂在第一安装盘的周向上间隔设置，各第一伸缩臂远离第一安装盘的一端设置有固定部，至少两个第一伸缩臂分别与第一驱动单元连接，第一驱动单元被配置为驱动至少两个第一伸缩臂同时朝向或远离第一安装盘的方向伸缩移动，固定部被配置为与管道的内壁连接；伸缩转轴与第一驱动单元连接，第一驱动单元被配置为驱动伸缩转轴沿其自身的轴向伸缩移动以及绕其自身的轴线旋转；清洁机构包括第二驱动单元、第二安装盘和至少两个第二伸缩臂，第二安装盘连接于伸缩转轴远离固定机构的一端，且伸缩转轴的轴线与第二安装盘的轴线位于同一直线上，至少两个第二伸缩臂在第二安装盘的周向上间隔设置，各第二伸缩臂远离第二安装盘的一端具有刷头，第二驱动单元分别与各第二伸缩臂连接，第二驱动单元被配置为至少两个第二伸缩臂朝向或远离第二安装盘伸缩移动，刷头被配置为清洁管道的内壁；控制器分别与第一驱动单元和第二驱动单元连接，控制器被配置为控制第一驱动单元驱动第一伸缩臂伸缩移动，以及控制第一驱动单元驱动伸缩转轴带动第二安装盘绕自身轴线旋转；以及控制器被配置为控制第二驱动单元驱动第二伸缩臂伸缩移动，这样，能够对管道的内壁进行彻底的清洁，清除管道内壁上的顽固灰尘，从而保证管道内壁的清洁度，提升产品的质量。

为了使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本申请保护的范围。

图1为本申请为本申请实施例提供的管道清洁装置的一种结构示意图；图2为本申请实施例提供的管道清洁装置中固定机构的一种结构的剖面示意图；图3为本申请实施例提供的管道清洁装置中固定机构的另一种结构的剖面示意图；图4为本申请实施例提供的管道清洁装置中清洁机构的一种剖面示意图；图5为本申请实施例提供的管道清洁装置中第一牵引机构在第一安装盘上的分布示意图；图6为本申请实施例提供的管道清洁装置中第一牵引机构在第一安装盘上的投影示意图；图7为本申请实施例提供的管道清洁装置中第一驱动单元的结构示意图。

本申请实施例提供一种管道清洁装置，该管道清洁装置可以适用于清洁气体、液体等物质的管道，例如，该管道可以用于传输碱性液体（例如，30%氢氧化钾溶液等）。下面将结合附图对管道清洁装置进行详细介绍。

请参照图1至图7所示，本申请实施例提供的管道清洁装置包括固定机构110、清洁机构130、伸缩转轴120和控制器；固定机构110包括第一驱动单元111、第一安装盘112和至少两个第一伸缩臂113，至少两个第一伸缩臂113在第一安装盘112的周向上间隔设置，各第一伸缩臂113远离第一安装盘112的一端设置有固定部114，至少两个第一伸缩臂113分别与第一驱动单元111连接，第一驱动单元111被配置为驱动至少两个第一伸缩臂113同时朝向或远离第一安装盘112的方向伸缩移动，固定部114被配置为与管道的内壁连接；伸缩转轴120与第一驱动单元111连接，第一驱动单元111被配置为驱动伸缩转轴120沿其自身的轴向伸缩移动以及绕其自身的轴线旋转；清洁机构130包括第二驱动单元（未示出）、第二安装盘131和至少两个第二伸缩臂132，第二安装盘131连接于伸缩转轴120远离固定机构110的一端，且伸缩转轴120的轴线与第二安装盘131的轴线位于同一直线上，至少两个第二伸缩臂132在第二安装盘131的周向上间隔设置，各第二伸缩臂132远离第二安装盘131的一端具有刷头133，第二驱动单元分别与各第二伸缩臂132连接，第二驱动单元被配置为至少两个第二伸缩臂132朝向或远离第二安装盘131伸缩移动，刷头133被配置为清洁管道的内壁；控制器分别与第一驱动单元111和第二驱动单元连接，控制器被配置为控制第一驱动单元111驱动第一伸缩臂113伸缩移动，以及控制第一驱动单元111驱动伸缩转轴120带动第二安装盘131绕自身轴线旋转；以及控制器被配置为控制第二驱动单元驱动第二伸缩臂132伸缩移动。

在具体实现时，将管道清洁装置放置在管道内后，控制器控制第一驱动单元111驱动第一伸缩臂113朝向远离第一安装盘112的方向移动，以使得固定部114与管道的内壁抵接以对固定机构110进行固定，之后，控制器控制第二驱动单元驱动第二伸缩臂132朝向远离第二安装盘131的方向移动，以使得刷头133到达能够清洁管道内壁的位置，且控制器控制第一驱动单元111驱动伸缩转轴120旋转，以使得伸缩转轴120带动第二安装盘131旋转，从而使得刷头133对管道内壁进行清洁，且随着伸缩转轴120的伸缩移动，可以对管道内壁的不同位置进行清洁，当伸缩转轴120伸长至最大值无法再向前移动时，控制器控制第二驱动单元驱动第二伸缩臂132朝向远离第二安装盘131的方向移动，使得第二伸缩臂132与管道内壁抵接，防止清洁机构130移动，之后，控制器控制第一驱动单元111驱动第一伸缩臂113朝向第一安装盘112的方向移动，解除固定部114管道内壁的抵接，并使得伸缩转轴120带动固定机构110朝向清洁机构130一侧移动，实现管道清洁装置在管道内的行走，当固定机构110移动到相应位置后，控制器再控制第一驱动单元111驱动第一伸缩臂113向远离第一安装盘112的方向移动，使得固定部114与管道内壁抵接，以使得固定机构110固定在管道内，控制器再控制第二驱动单元驱动第二伸缩臂132朝向第二安装盘131一侧移动，解除刷头133与管道内壁的抵接，使得刷头133伸缩到能够清洁管道内壁即可，这样，能够对管道的内壁进行彻底的清洁，清除管道内壁上的顽固灰尘，从而保证管道内壁的清洁度，提升产品的质量。

示例性的，在图1中，第一伸缩臂113例如为四个，第一安装盘112为圆盘结构，四个第一伸缩臂113在第一安装盘112上沿第一安装盘112的周向均匀排布，这样，四个第一伸缩臂113端部的固定部114分别与管道内壁在周向上的四个方位进行抵接固定，从而能够提高固定机构110与管道内壁之间的固定可靠性。

示例性的，在图1中，第二伸缩臂132例如为四个，第二安装盘131为圆盘结构，被清洁的管道例如是截面为圆的管道，四个第二伸缩臂132在第二安装盘131上沿第二安装盘131的周向均匀排布，这样，当将第二安装盘131旋转90度，便可通过四个第二伸缩臂132端部的刷头133对管道内壁的周向进行全部清洁。

当然，第一伸缩臂113和第二伸缩臂132的数量可以为两个、三个、四个或者更多，其中，第一伸缩臂113和第二伸缩臂132的数量可以相等也可以不相等，例如，第一伸缩臂113例如为四个，而第二伸缩臂132例如为五个、六个或者更多，具体可根据实际情况适应性设计，在此不做具体限制。

在一些实施例中，还包括液体容器（未示出）和液体管路（未示出），液体容器例如设置于第一安装盘112远离清洁机构130的一端，液体容器被配置为盛放清洗溶液，液体管路具有进液口和出液口，液体管路的进液口与液体容器连通，液体管路的出液口朝向刷头133。

在本申请实施例中，通过将液体容器设置在第一安装盘112远离清洁机构130的一端，这样，液体容器更靠近管道的管口，以便于用户向液体容器内补充清洗溶液，从而能够提升用户体验；另外，通过液体管路向刷头133提供清洗溶液，这样，刷头133在清洗管道内壁时，能够进一步提高对管道内壁的清洁度。

其中，液体容器例如是能够盛放清洗溶液的桶状或罐状结构，液体管路可以是包括但不仅限于为软管，只要能够将液体容器中的液体输送至刷头133即可。

在一些实施例中，刷头133与第二伸缩臂132可拆卸连接，例如，刷头133上设置有卡凸或卡槽，第二伸缩臂132朝向刷头133的一端设置有卡槽或卡凸，这样，刷头133与第二伸缩臂132之间卡接，以实现刷头133与第二伸缩臂132之间的可拆卸连接，以便于对刷头133进行更换。

或者，还包括刷头支架1331，刷头133可拆卸连接于刷头支架1331上，例如，刷头133与刷头支架1331滑动连接，刷头支架1331与第二安装盘131连接，第二伸缩臂132可带动刷头133相对刷头支架1331在一定区域范围内伸缩滑动，如图4中所示。

其中，刷头133可以是能够清洁管道内壁上顽固灰尘的刷子或者橡皮刷等，当刷头133随着第二伸缩臂132移动至能够清洁管道内壁的位置时，刷头133随着第二安装盘131的旋转以对管道内壁的周向进行清洁。

在一些实施例中，如图2中所示，固定部114朝向管道内壁的一端的轮廓形状与管道内壁的形状相匹配，以提高固定部114与管道内壁抵接后的固定可靠性，示例性的，固定部114为弹性固定部114，例如，固定部114是由橡胶、塑胶等具有一定弹性的材质制成，以提高固定部114与管道内壁之间固定可靠性。

在另一些实施例中如图3中所示，固定部114还可以是吸盘，例如，固定部114为橡胶或塑胶等材质制成的吸盘，这样，第一伸缩臂113带动吸盘朝向管道内壁移动，使得吸盘与管道的内壁吸附连接，从而达到固定机构110与管道内壁之间的相对固定，能够提高固定部114与管道内壁之间的固定可靠性；而当需要移动固定机构110时，只需要第一伸缩臂113带动固定部114朝向第一安装盘112移动的拉力大于吸盘与管道内壁之间的吸附力便可解除固定部114与管道内壁之间的相对固定。

其中，如图2和图3中所示，固定机构110还可以包括固定支架1141，固定支架1141的一端与第一安装盘112连接，固定支架1141的另一端与固定部114滑动连接，这样，第一伸缩臂113可带动固定部114相对固定支架1141在一定区域范围内伸缩滑动，使得固定部与管道的内壁抵接或解除抵接。

在一些实施例中，如图1中所示，固定部114上设置有第一压力传感器140，刷头133上设置有第二压力传感器150，第一压力传感器140和第二压力传感器150分别与控制器信号连接，第一压力传感器140被配置为检测固定部114与管道的内壁之间的压力；第二压力传感器150被配置为检测刷头133与管道的内壁之间的压力；控制器根据第一压力传感器140和第二压力传感器150所检测的压力分别控制第一伸缩臂113和第二伸缩臂132的伸缩移动。

例如，当固定部114随着第一伸缩臂113移动朝向管道的内壁移动时，第一压力传感器140实时向控制器反馈固定部114与管道内壁之间的压力，当固定部114与管道内壁之间的压力达到预设压力值时，该预设压力值例如为0.5MPa~1MPa，则控制器控制第一伸缩臂113停止移动，此时，固定部114与管道的内壁抵接，以使得固定机构110与管道之间相对固定，此时，清洁机构130以固定机构110为支撑基础，控制器控制第一驱动单元111驱动伸缩转轴120伸缩移动，当清洁机构130移动至要清洁的位置时，控制器控制第二驱动单元驱动第二伸缩臂132带动刷头133向管道内壁的方向移动，并通过第二压力传感器150对刷头133与管道内壁之间的压力进行实时检测，当刷头133与管道内壁之间的压力达到对应压力值时，例如，对应的压力值可以为预设的压力阈值，该预设的压力阈值例如为0.05MPa~0.1MPa，其中，该压力值指的是刷头133与管道内壁之间可相对转动，且能够通过刷头133对管道的内壁进行清洁的压力，此时，控制器控制第二驱动单元停止驱动第二伸缩臂132移动，并通过控制器控制第一驱动单元111驱动伸缩转轴120带动第二安装盘131绕自身轴线旋转，从而使得刷头133能够在旋转的过程中对管道的内壁进行清洁，由此可见，第一压力传感器140和第二压力传感器150能够提高第一伸缩臂113、第二伸缩臂132的移动精确性。

在一些可选的实施方式中，请参照图2和图3所示，第一伸缩臂113包括第一弹性件1131和第一牵引机构，第一弹性件1131的两端分别连接于第一安装盘112和固定部114之间，第一牵引机构设置于第一安装盘112上且与第一驱动单元111连接，第一牵引机构与固定部114牵引连接，第一驱动单元111被配置为驱动第一牵引机构牵动固定部114朝向第一安装盘112的方向移动，第一弹性件1131被配置为通过自身的弹力驱动固定部114向远离第一安装盘112的方向移动；第二伸缩臂132包括第二弹性件1321和第二牵引机构，第二弹性件1321的两端分别连接于第二安装盘131和刷头133之间，第二牵引机构设置于第二安装盘131上且第二驱动单元连接，第二牵引机构与刷头133牵引连接，第二驱动单元被配置为驱动第二牵引机构牵动刷头133朝向第二安装盘131的方向移动，第二弹性件1321被配置为通过自身的弹力驱动刷头133向远离第二安装盘131的方向移动。

其中，第一弹性件1131和第二弹性件1321例如是弹簧；另外，第一弹性件1131朝向固定部114的一端可以设置有固定支架，固定支架与第一弹性件1131固定或可拆卸连接，固定部114与固定支架可拆卸连接，以便于固定部114的更换。

在一些可选的实施方式中，如图2和图3中所示，第一牵引机构包括两个第一绞盘1132和第一牵引绳1133，两个第一绞盘1132间隔且相对设置于第一安装盘112上，第一牵引绳1133连接于固定部114，第一牵引绳1133的两端分别卷绕于两个第一绞盘1132上，第一驱动单元111分别与两个第一绞盘1132连接，第一驱动单元111被配置为驱动两个第一绞盘1132绕自身轴线旋转，且两个第一绞盘1132的旋转方向相反；如图4中所示，第二牵引机构包括两个第二绞盘1322和第二牵引绳1323，两个第二绞盘1322间隔且相对设置于第二安装盘131上，第二牵引绳1323连接于刷头133，第二牵引绳1323的两端分别卷绕于两个第二绞盘1322上，第二驱动单元分别与两个第二绞盘1322连接，第二驱动单元被配置为驱动两个第二绞盘1322绕自身轴线旋转，且两个第二绞盘1322的旋转方向相反。

也就是说，第一牵引绳1133穿过固定部114，且第一牵引绳1133的两端分别卷绕于与其对应第一绞盘1132上，且第一牵引绳1133两端对应的两个第一绞盘1132的旋转方向始终是相反的，这样，可以使得两个第一绞盘1132在同步旋转时，第一牵引绳1133能够同时带动固定部114朝向第一安装盘112的方向移动，此时，第一弹性件1131处于压缩状态；而当固定部114需要朝向管道内壁的方向移动时，两个第一绞盘1132同步根据第一弹性件1131自身的弹力进行旋转以释放第一牵引绳1133，使得第一牵引绳1133的两端处于紧绷状态，并逐渐朝向管道内壁的方向移动，以使得固定部114管道内壁抵接；相应的，第二牵引绳1323穿过刷头133，且第二牵引绳1323的两端分别卷绕于与其对应的第二绞盘1322上，且第二牵引绳1323两端对应的两个第二绞盘1322的旋转方向始终是相反的，这样，可以使得两个第二绞盘1322在同步旋转时，第二牵引绳1323能够同时带动刷头133朝向第二安装盘131的方向移动，此时，第二弹性件1321处于压缩状态；而当刷头133需要朝向管道内壁的方向移动时，两个第二绞盘1322同步根据第二弹性件1321自身的弹力进行旋转以释放第二牵引绳1323，使得第二牵引绳1323的两端处于紧绷状态，并逐渐朝向管道内壁的方向移动，以使得刷头133移动至能够清洁管道内壁的位置即可。

其中，第一牵引绳1133和第二牵引绳1323例如是强度较好的钢丝绳或者非金属材质制成的牵引绳即可，只要具有足够的强度即可。

在一些实施例中，第一牵引机构还包括第一支架（图中未示出），第二牵引机构还包括第二支架；第一牵引机构中的两个第一绞盘1132安装在与其对应的第一支架上，两个第一绞盘1132在与其对应的第一支架上错位设置，如图5和图6中所示，以使两个第一绞盘1132的中心分别距离第一安装盘112的中心的距离不相等；第二牵引机构中的两个第二绞盘1322安装在与其对应的第二支架上，两个第二绞盘1322在与其对应的第二支架上错位设置，以使两个第二绞盘1322的中心分别距离第二安装盘131的中心的距离不相等，这样，能够节省在第一安装盘112和第二安装盘131在周向上的空间，提高空间利用率，从而减小管道清洁装置的整体体积，以便于管道清洁装置适用于不同管道内径的场合。

另外，第一支架的形状与其上所对应的两个第一绞盘1132所排布的位置相匹配，第二支架的形状与其上所对应的两个第二绞盘1322所排布的位置相匹配，以通过第一支架和第二支架分别对第一绞盘1132和第二绞盘1322进行固定支撑，以提高第一绞盘1132和第二绞盘1322的稳定性，从而提高对应的固定部114和刷头133的移动路径的准确性。

可以理解的是，第一支架和第二支架均为多个，多个第一支架在第一安装盘112上可以沿第一安装盘112的周向排布，且多个第一支架在第一安装盘112的周向上可以错位设置，以提高空间利用率；多个第二支架在第二安装盘131上可以沿第二安装盘131的周向排布，且多个第二支架在第二安装盘131的周向上可以错位设置，以提高空间利用率。

在一些实施例中，如图7中所示，第一驱动单元111包括第一电机1111、第一主动齿轮1112和第一从动齿轮组1113，第一主动齿轮1112与第一电机1111的输出轴连接，第一主动齿轮1112与第一从动齿轮组1113的输入轮外啮合，第一从动齿轮组1113的输出轮与其对应的第一绞盘1132同轴设置；第二驱动单元（图中未示出）包括第二电机、第二主动齿轮和第二从动齿轮组，第二主动齿轮与第二电机的输出轴连接，第二主动齿轮与第二从动齿轮组的输入轮外啮合，第二从动齿轮组的输出轮与其对应的第二绞盘1322同轴设置。其中，第二驱动单元的结构可参考第一驱动单元111，并根据实际需求进行适应性设计，在此不再赘述。

可以理解的是，第一从动齿轮组1113可以包括一个或者多个第一从动齿轮，当第一从动齿轮为两个或两个以上时，相邻第一从动齿轮相互外啮合，而第一从动齿轮组1113中的输出齿轮与其对应的第一绞盘1132同轴设置，这样，可以通过第一从动齿轮的数量和各第一从动齿轮的公称直径等参数改变与其对应的第一绞盘1132的旋转方向以及第一绞盘1132的旋转速度，从而使得各第一绞盘1132在旋转时能够同步转动，且旋转速度相同，使得固定部114相对两端的第一牵引绳1133在伸缩移动过程中的移动速度相同，且第一牵引绳1133始终处于紧绷状态，以提高固定部114的移动准确性；相应的，第二从动齿轮组可以包括一个或者多个第二从动齿轮，当第二从动齿轮为两个或两个以上时，相邻第二从动齿轮相互外啮合，而第二从动齿轮组中的输出齿轮与其对应的第二绞盘1322同轴设置，这样，可以通过第二从动齿轮的数量和各第二从动齿轮的公称直径等参数改变与其对应的第二绞盘1322的旋转方向以及第二绞盘1322的旋转速度，从而使得各第二绞盘1322在旋转时能够同步转动，且旋转速度相同，使得刷头133相对两端的第二牵引绳1323在伸缩移动过程中的移动速度相同，且第二牵引绳1323始终处于紧绷状态，以提高刷头133的移动准确性。

示例性的，在图7中，与第一主动齿轮1112啮合的有两个第一从动齿轮组1113，其中，一个第一从动齿轮组1113例如包括一个从动齿轮，该从动齿轮与第一主动齿轮1112外啮合，另一个第一从动齿轮组1113例如包括两个相互外啮合的从动齿轮，这样，可以使得两个相对设置的第一绞盘1132的旋转方向始终是相对的，即旋转方向相反，从而使得与其对应的第一牵引绳1133能够同步朝向或远离第一安装盘112的方向移动；另外，与相对设置的两个第二绞盘1322中的一个第二绞盘1322对应的第二从动齿轮组包括一个第二从动齿轮，而与两个第二绞盘1322中的另一个第二绞盘1322对应的另一个第二从动齿轮组包括两个相互外啮合的第二从动齿轮，这样，可以使得两个相对设置的第二绞盘1322的旋转方向始终是相对的，即旋转方向相反，从而使得与其对应的第二牵引绳1323能够同步朝向或远离第二安装盘131的方向移动。

其中，第一安装盘112和第二安装盘131可以均为空心结构，这样，第一驱动单元111等结构可以位于第一安装盘112中，第二驱动单元等结构可以设置在第二安装盘131中，以减小管道清洁装置的整体体积，从而适应于不同内径尺寸的管道。

在一些实施例中，第一安装盘112远离清洁机构130一端的端面上设置有防水按键160，如图1中所示，防水按键160被配置为控制管道清洁装置的移动方向，可以理解的是，用户可以通过防水按键160人为的对管道清洁装置进行操作，以控制管道清洁装置的移动方向，放置控制器损坏时清洁管道装置无法正常工作的问题。

另外，在一些实施例中，管道清洁装置还包括电池，电池被配置为向管道清洁装置提供电能，示例性的，管道清洁装置中设置有密闭且能够防水的电池仓，电池可拆卸的安装于电池仓中，以便于对电池进行更换或充电，另外，通过将电池仓设置为密闭结构，可以避免液体等进入电池仓中，以防止电池漏电，从而提高了管道清洁装置的安全可靠性。

示例性的，第一安装盘112远离清洁机构130的一端的外侧壁上设置有电池仓，电池仓具有可拆卸的端盖，端盖与电池仓的连接处设置有密封圈，以通过密封圈密封端盖与电池仓之间的间隙，以防止液体进入电池仓中。

本申请实施例提供的管道清洁装置，包括：固定机构、伸缩转轴、清洁机构和控制器，其中，固定机构包括第一驱动单元、第一安装盘和至少两个第一伸缩臂，至少两个第一伸缩臂在第一安装盘的周向上间隔设置，各第一伸缩臂远离第一安装盘的一端设置有固定部，至少两个第一伸缩臂分别与第一驱动单元连接，第一驱动单元被配置为驱动至少两个第一伸缩臂同时朝向或远离第一安装盘的方向伸缩移动，固定部被配置为与管道的内壁连接；伸缩转轴与第一驱动单元连接，第一驱动单元被配置为驱动伸缩转轴沿其自身的轴向伸缩移动以及绕其自身的轴线旋转；清洁机构包括第二驱动单元、第二安装盘和至少两个第二伸缩臂，第二安装盘连接于伸缩转轴远离固定机构的一端，且伸缩转轴的轴线与第二安装盘的轴线位于同一直线上，至少两个第二伸缩臂在第二安装盘的周向上间隔设置，各第二伸缩臂远离第二安装盘的一端具有刷头，第二驱动单元分别与各第二伸缩臂连接，第二驱动单元被配置为至少两个第二伸缩臂朝向或远离第二安装盘伸缩移动，刷头被配置为清洁管道的内壁；控制器分别与第一驱动单元和第二驱动单元连接，控制器被配置为控制第一驱动单元驱动第一伸缩臂伸缩移动，以及控制第一驱动单元驱动伸缩转轴带动第二安装盘绕自身轴线旋转；以及控制器被配置为控制第二驱动单元驱动第二伸缩臂伸缩移动，这样，能够对管道的内壁进行彻底的清洁，清除管道内壁上的顽固灰尘，从而保证管道内壁的清洁度，提升产品的质量。

本说明书中各实施例或实施方式采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分相互参见即可。

在本说明书的描述中，参考术“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。