一种机器人视觉控制系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种机器人视觉控制系统及其控制方法。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

机器人视觉控制系统是机器人上的系统，机器人视觉控制系统在使用时都是都是通过现场的按键对机器人的视觉角度进行控制，导致使用者在使用时都是通过机器人旁边的控制柜进行控制，无法进行远程控制，从而影响使用者的正常使用。

因此，需要对机器人视觉控制系统进行设计改造，有效的防止其无法进行远程控制的现象。

发明内容

为解决上述背景技术中提出的问题，本发明的目的在于提供一种机器人视觉控制系统及其控制方法，具备可以进行远程控制的优点，解决了机器人视觉控制系统无法进行远程控制的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人视觉控制系统，包括基座，所述基座的顶部活动安装有机械臂一，所述机械臂一的顶部活动连接有机械臂二，所述机械臂二的右侧设置有电机，所述电机的输出端固定连接有传动杆，所述传动杆的底部固定连接有电动刀具，所述传动杆的右侧设置有连板，所述连板的右侧活动连接有机壳，所述机壳内壁的顶部固定连接有气缸，所述气缸的输出端固定连接有摄像头，所述摄像头输出端电连接有视觉控制系统，所述视觉控制系统的输出端双向电连接有远程控制系统；

所述视觉控制系统包括处理器，所述处理器的输入端电连接有数据收集模块，所述数据收集模块的输入端与摄像头的输出端电连接，所述处理器的输处端电连接有控制模块，所述控制模块的输出端与电机的输入端电连接，所述控制模块的输出端与气缸的输入端电连接，所述处理器的输出端双向电连接有无线电传输模块；

所述远程控制系统包括服务器，所述服务器输出端双向电连接有无线电接收模块，所述无线电接收模块的输入端与无线电传输模块的输出端双向电连接，所述服务器的输出端电连接有显示模块一，所述服务器的输入端电连接有电机控制模块，所述服务器的输入端电连接有气缸控制模块。

作为本发明优选的，所述电机的左侧固定连接有螺杆，所述机械臂二的右侧开设有螺孔，所述螺杆的左侧插入螺孔的内部与螺孔螺纹连接。

作为本发明优选的，所述机壳的表面固定连接有连接块，所述连接块的左侧与连板的右侧固定连接。

作为本发明优选的，所述气缸的表面固定连接有加固套，所述加固套的表面与机壳的内壁固定连接。

作为本发明优选的，所述处理器的输入端电连接有控制系统，所述控制系统为控制面板。

作为本发明优选的，所述处理器的输出端电连接有显示模块二，所述显示模块二为显示屏。

作为本发明优选的，所述控制模块为控制器，所述显示模块一为显示器。

作为本发明优选的，包括以下步骤：

S1：通过摄像头对工件进行摄像，摄像头将数据传入数据收集模块的内部，数据收集模块将数据传入处理器的内部，处理器将数据传入无线电传输模块的内部，无线电传输模块通过无线电将数据传入无线电接收模块的内部，无线电接收模块将数据传入服务器的内部，服务器将数据插入显示模块一的内部，通过显示模块一对数据进行显示，然后执行S2；

S2：使用者通过电机控制模块和气缸控制模块对服务器下达命令，服务器将数据传入无线电接收模块的内部，无线电接收模块通过无线电将数据传入无线电传输模块的内部，无线电传输模块将数据传入处理器的内部，处理器通过控制模块驱动电机和气缸，电机通过传动杆带动连板旋转，通过连板带动机壳转动，机壳通过气缸带动摄像头旋转，通过气缸带动摄像头上下移动，调整摄像头的上下位置。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1、本发明由于视觉控制系统与电机和气缸连接，所以可以控制摄像头位置，而远程控制系统可以对视觉控制系统进行远程控制，避免使用者在使用时都是通过机器人旁边的控制柜进行控制，可以进行远程控制，从而保证使用者的正常使用。

2、本发明通过设置螺杆和螺孔，可以使电机与机械臂二连接，防止电机与机械臂二出现分离的现象。

附图说明

图1为本发明结构图；

图2为本发明图1的正视结构图；

图3为本发明图1的正视剖面结构图；

图4为本发明图1中视觉控制系统的系统图；

图5为本发明图1中远程控制系统的系统图；

图6为本发明图1的俯视结构图。

图中：1、基座；2、机械臂一；3、机械臂二；4、电机；5、传动杆；6、电动刀具；7、连板；8、机壳；9、气缸；10、摄像头；11、视觉控制系统；111、处理器；112、数据收集模块；113、控制模块；114、无线电传输模块；12、远程控制系统；121、服务器；122、无线电接收模块；123、显示模块一；124、电机控制模块；125、气缸控制模块；13、螺杆；14、螺孔；15、连接块；16、加固套；17、控制系统；18、显示模块二。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图6所示，本发明提供的一种机器人视觉控制系统，包括基座1，基座1的顶部活动安装有机械臂一2，机械臂一2的顶部活动连接有机械臂二3，机械臂二3的右侧设置有电机4，电机4的输出端固定连接有传动杆5，传动杆5的底部固定连接有电动刀具6，传动杆5的右侧设置有连板7，连板7的右侧活动连接有机壳8，机壳8内壁的顶部固定连接有气缸9，气缸9的输出端固定连接有摄像头10，摄像头10输出端电连接有视觉控制系统11，视觉控制系统11的输出端双向电连接有远程控制系统12；

视觉控制系统11包括处理器111，处理器111的输入端电连接有数据收集模块112，数据收集模块112的输入端与摄像头10的输出端电连接，处理器111的输处端电连接有控制模块113，控制模块113的输出端与电机4的输入端电连接，控制模块113的输出端与气缸9的输入端电连接，处理器111的输出端双向电连接有无线电传输模块114；

远程控制系统12包括服务器121，服务器121输出端双向电连接有无线电接收模块122，无线电接收模块122的输入端与无线电传输模块114的输出端双向电连接，服务器121的输出端电连接有显示模块一123，服务器121的输入端电连接有电机控制模块124，服务器121的输入端电连接有气缸控制模块125。

参考图3，电机4的左侧固定连接有螺杆13，机械臂二3的右侧开设有螺孔14，螺杆13的左侧插入螺孔14的内部与螺孔14螺纹连接。

作为本发明的一种技术优化方案，通过设置螺杆13和螺孔14，可以使电机4与机械臂二3连接，防止电机4与机械臂二3出现分离的现象。

参考图2，机壳8的表面固定连接有连接块15，连接块15的左侧与连板7的右侧固定连接。

作为本发明的一种技术优化方案，通过设置连接块15，可以对机壳8进行固定，防止机壳8出现左右移动的现象。

参考图3，气缸9的表面固定连接有加固套16，加固套16的表面与机壳8的内壁固定连接。

作为本发明的一种技术优化方案，通过设置加固套16，可以对气缸9进行固定，防止气缸9出现前后移动的现象。

参考图4，处理器111的输入端电连接有控制系统17，控制系统17为控制面板。

作为本发明的一种技术优化方案，通过设置控制系统17，可以在机械臂一2旁边对摄像头10的位置进行控制，方便周围的使用者对摄像头10进行传动。

参考图4，处理器111的输出端电连接有显示模块二18，显示模块二18为显示屏。

作为本发明的一种技术优化方案，通过设置显示模块二18，可以对处理器111内部的数据进行显示，从而方便使用者使用。

参考图4和图5，控制模块113为控制器，显示模块一123为显示器。

作为本发明的一种技术优化方案，通过设置控制模块113为控制器，可以对电机4和气缸9进行固定，从而方便使用者对电机4和气缸9进行控制。

参考图1至图5，包括以下步骤：

S1：通过摄像头10对工件进行摄像，摄像头10将数据传入数据收集模块112的内部，数据收集模块112将数据传入处理器111的内部，处理器111将数据传入无线电传输模块114的内部，无线电传输模块114通过无线电将数据传入无线电接收模块122的内部，无线电接收模块122将数据传入服务器121的内部，服务器121将数据插入显示模块一123的内部，通过显示模块一123对数据进行显示，然后执行S2；

S2：使用者通过电机控制模块124和气缸控制模块125对服务器121下达命令，服务器121将数据传入无线电接收模块122的内部，无线电接收模块122通过无线电将数据传入无线电传输模块114的内部，无线电传输模块114将数据传入处理器111的内部，处理器111通过控制模块113驱动电机4和气缸9，电机4通过传动杆5带动连板7旋转，通过连板7带动机壳8转动，机壳8通过气缸9带动摄像头10旋转，通过气缸9带动摄像头10上下移动，调整摄像头10的上下位置。

本发明的工作原理及使用流程：使用时，通过摄像头10对工件进行摄像，摄像头10将数据传入数据收集模块112的内部，数据收集模块112将数据传入处理器111的内部，处理器111将数据传入无线电传输模块114的内部，无线电传输模块114通过无线电将数据传入无线电接收模块122的内部，无线电接收模块122将数据传入服务器121的内部，服务器121将数据插入显示模块一123的内部，通过显示模块一123对数据进行显示，使用者通过电机控制模块124和气缸控制模块125对服务器121下达命令，服务器121将数据传入无线电接收模块122的内部，无线电接收模块122通过无线电将数据传入无线电传输模块114的内部，无线电传输模块114将数据传入处理器111的内部，处理器111通过控制模块113驱动电机4和气缸9，电机4通过传动杆5带动连板7旋转，通过连板7带动机壳8转动，机壳8通过气缸9带动摄像头10旋转，通过气缸9带动摄像头10上下移动，调整摄像头10的上下位置。

综上所述：该机器人视觉控制系统及其控制方法，由于视觉控制系统11与电机4和气缸9连接，所以可以控制摄像头10位置，而远程控制系统12可以对视觉控制系统11进行远程控制，避免使用者在使用时都是通过机器人旁边的控制柜进行控制，可以进行远程控制，从而保证使用者的正常使用。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。