一种机器人控制指令的处理方法、装置、终端设备及介质

技术领域

本发明涉及电数字数据处理领域，尤其涉及一种机器人控制指令的处理方法、装置、终端设备及介质。

背景技术

在整车车身焊装项目设计工作中，工程师通常会利用PS(西门子PDPS平台下的Process Simulate软件)在客户端上对焊装生产线中的机器人、夹具、输送线等设备进行仿真控制或离线编程。在PS里对机器人进行离线编程时，需要针对工艺类型制作相应的指令，如添加各IO指令(请求信号、完成信号等)、运动指令(运动方式、速度、精度级别等参数)。当今行业内主流的方法是需要工程师参照标准，手动逐一添加或设置各个指令。

但手动添加指令的工作步骤很多、且耗时很长，需要消耗用户大量的时间和精力，同时手动添加指令的方式容易出现指令缺漏、误用等问题，导致离线程序品质存在波动。因此，现有的指令添加技术的准确性较低。

因此，亟需一种机器人控制指令的处理策略，来解决当前指令添加技术准确性低的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人控制指令的处理方法、装置、终端设备及介质，以提高指令添加技术的准确性。

为了解决上述问题，本发明一实施例提供一种机器人控制指令的处理方法，包括：

获取轨迹点工艺数据；其中，所述轨迹点工艺数据包括：类型数据、运动方式数据、预定位数据；

对所述预定位数据进行指令添加判断，获得指令数据；对所述预定位数据和所述运动方式数据进行速度设置判断，获得速度数据；对所述预定位数据和所述类型数据进行精度设置判断，获得精度数据；

将所述指令数据、速度数据和精度数据与所述轨迹点工艺数据结合，获得所述轨迹点工艺数据对应的目标控制指令。轨迹点工艺数据对应的目标控制指令，将所述目标控制指令传输给目标机器人，以使目标机器人根据所述目标控制指令进行控制指令的执行。

作为上述方案的改进，所述对所述预定位数据进行指令添加判断，获得指令数据，具体为：

所述指令数据包括：第一连锁指令和第二连锁指令；

在预定位数据为第一预设定位值时，获得第一连锁指令；

在预定位数据为第二预设定位值时，获得第二连锁指令；

否则，连锁指令为空。

作为上述方案的改进，所述对所述预定位数据和所述运动方式数据进行速度设置判断，获得速度数据，具体为：

所述速度数据包括：第一预设速度和第二预设速度；

在所述预定位数据为第二预设定位值、且运动方式数据为第一运动方式时，获得第一预设速度；

否则，获得第二预设速度。

作为上述方案的改进，所述对所述预定位数据和所述类型数据进行精度设置判断，获得精度数据，具体为：

所述精度数据包括：第一精度和第二精度；

在所述预定位数据为第三预设定位值、且类型数据为第一类型时，获得第一精度；

否则，获得第二精度。

相应的，本发明一实施例还提供了一种机器人控制指令的处理装置，包括：数据获取模块、数据操作模块和结果生成模块；

所述数据获取模块，用于获取轨迹点工艺数据；其中，所述轨迹点工艺数据包括：类型数据、运动方式数据、预定位数据；

所述数据操作模块，用于对所述预定位数据进行指令添加判断，获得指令数据；对所述预定位数据和所述运动方式数据进行速度设置判断，获得速度数据；对所述预定位数据和所述类型数据进行精度设置判断，获得精度数据；

所述结果生成模块，用于将所述指令数据、速度数据和精度数据与所述轨迹点工艺数据结合，获得所述轨迹点工艺数据对应的目标控制指令，将所述目标控制指令传输给目标机器人，以使目标机器人根据所述目标控制指令进行控制指令的执行。

作为上述方案的改进，所述对所述预定位数据进行指令添加判断，获得指令数据，具体为：

所述指令数据包括：第一连锁指令和第二连锁指令；

在预定位数据为第一预设定位值时，获得第一连锁指令；

在预定位数据为第二预设定位值时，获得第二连锁指令；

否则，连锁指令为空。

作为上述方案的改进，所述对所述预定位数据和所述运动方式数据进行速度设置判断，获得速度数据，具体为：

所述速度数据包括：第一预设速度和第二预设速度；

在所述预定位数据为第二预设定位值、且运动方式数据为第一运动方式时，获得第一预设速度；

否则，获得第二预设速度。

作为上述方案的改进，所述对所述预定位数据和所述类型数据进行精度设置判断，获得精度数据，具体为：

所述精度数据包括：第一精度和第二精度；

在所述预定位数据为第三预设定位值、且类型数据为第一类型时，获得第一精度；

否则，获得第二精度。

相应的，本发明一实施例还提供了一种计算机终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明所述的一种机器人控制指令的处理方法。

相应的，本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如本发明所述的一种机器人控制指令的处理方法。

由上可见，本发明具有如下有益效果：

本发明提供了一种机器人控制指令的处理方法，通过获取轨迹点工艺数据，并且基于轨迹点工艺数据的类型数据、运动方式数据，进行对应的指令添加判断、速度设置判断和精度设置判断，从而获得指令数据、速度数据和精度数据，将指令数据、速度数据和精度数据，与轨迹点工艺数据结合，获得目标控制指令，从而通过目标控制指令控制目标机器人进行指令的执行，实现了机器人控制指令的添加，提高了指令添加的准确性。采用本发明的指令添加技术，不仅能够在工业生产中提高生产效率，并且操作也更加便捷，提高了指令添加技术的普及度。

附图说明

图1是本发明一实施例提供的机器人控制指令的处理方法的流程示意图；

图2是本发明一实施例提供的机器人控制指令的处理装置的结构示意图；

图3是本发明一实施例提供的执行机器人控制指令的处理方法前的控制指令数据的示意图；

图4是本发明一实施例提供的执行机器人控制指令的处理方法后的控制指令数据的示意图；

图5是本发明一实施例提供的一种终端设备结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

参见图1，图1是本发明一实施例提供的一种机器人控制指令的处理方法的流程示意图，如图1所示，本实施例包括步骤101至步骤103，各步骤具体如下：

步骤101：获取轨迹点工艺数据；其中，所述轨迹点工艺数据包括：类型数据、运动方式数据、预定位数据。

在本实施例中，一个轨迹点对应一个轨迹点工艺数据，对每个轨迹点进行机器人控制指令的处理；

将点焊轨迹加入PS的Apply Path Template窗口中，选择Set_WeldOLP_Flange，再选择Apply，可获得轨迹点工艺数据。

步骤102：对所述预定位数据进行指令添加判断，获得指令数据；对所述预定位数据和所述运动方式数据进行速度设置判断，获得速度数据；对所述预定位数据和所述类型数据进行精度设置判断，获得精度数据。

在本实施例中，所述对所述预定位数据进行指令添加判断，获得指令数据，具体为：

所述指令数据包括：第一连锁指令和第二连锁指令；

在预定位数据为第一预设定位值时，获得第一连锁指令；

在预定位数据为第二预设定位值时，获得第二连锁指令；

否则，连锁指令为空。

在一具体的实施例中，当LocRange数据(即本申请权要所述的预定位数据)为first(即本申请权要所述的第一预设定位值)，获得Wait Segment连锁指令；并将WaitSegment连锁指令添加进轨迹点工艺数据中；

当LocRange数据(即本申请权要所述的预定位数据)为Last(即本申请权要所述的第二预设定位值)，获得Finish Segment连锁指令；并将Finish Segment连锁指令添加进轨迹点工艺数据中；

当LocRange数据既不为First，也不为Last时，连锁指令为空；向轨迹点工艺数据添加空的连锁指令(即不执行连锁指令)。

在本实施例中，所述对所述预定位数据和所述运动方式数据进行速度设置判断，获得速度数据，具体为：

所述速度数据包括：第一预设速度和第二预设速度；

在所述预定位数据为第二预设定位值、且运动方式数据为第一运动方式时，获得第一预设速度；

否则，获得第二预设速度。

在一具体的实施例中，当预定位数据为2-(Last-1)(即本发明权要所述的第三预设定位置)，且运动方式数据为LIN(即本发明权要所述的第一运动方式)时，则获得运动速度为2m/s(即本发明权要所述的第一预设运动速度)，并将2m/s的运动速度添加进轨迹点工艺数据中；

当预定位数据不为2-(Last-1)(即本发明权要所述的第三预设定位置)，或运动方式数据不为LIN(即本发明权要所述的第一运动方式)时，则获得运动速度为100m/s(即本发明权要所述的第一预设运动速度)，并将100m/s的运动速度添加进轨迹点工艺数据中。

所述对所述预定位数据和所述类型数据进行精度设置判断，获得精度数据，具体为：

所述精度数据包括：第一精度和第二精度；

在所述预定位数据为第三预设定位值、且类型数据为第一类型时，获得第一精度；

否则，获得第二精度。

在一具体的实施例中，当预定位数据为2-(Last-1)(即本发明权要所述的第三预设定位置)，且类型数据为VIA(即本发明权要所述的第一类型)时，则获得精度数据为C_DIS100mm(即本发明权要所述的第一精度)，并将C_DIS100mm对应的精度数据添加进轨迹点工艺数据中；

当预定位数据不为2-(Last-1)，或类型数据不为VIA时，则获得精度数据为FINE(即本发明权要所述的第二精度)，并将FINE对应的精度数据添加进轨迹点工艺数据中。

步骤103：将所述指令数据、速度数据和精度数据与所述轨迹点工艺数据结合，获得所述轨迹点工艺数据对应的目标控制指令，将所述目标控制指令传输给目标机器人，以使目标机器人根据所述目标控制指令进行控制指令的执行。

在一具体的实施例中，还包括：首尾运动方式更改判断：当预定位数据为第一预设定位值(即First)或第二预设定位值(即Last)时，将预定位数据对应的轨迹点工艺数据的运动方式更改为：第二运动方式。

在一具体的实施例中，第二运动方式可以为PTP AXIS:XHOME。

在一具体的实施例中，通过ActionRef发方法(西门子既定语法)，将指令添加判断、速度设置判断、精度设置判断和首尾运动方式更改判断对应的语句方法结合在一起。

在一具体的实施例中，预定位数据LocRange包括：All、First、Last、M、X-Y、G-(Last-H)；

其中，LocRange＝All，指点焊轨迹的所有轨迹点；

LocRange＝First，指点焊轨迹的第1个轨迹点；

LocRange＝Last，指点焊轨迹的最后1个轨迹点；

LocRange＝M(M指代数字)，当M＝10时指定的是点焊轨迹第10个轨迹点；

LocRange＝X-Y(X、Y指代数字)，当X＝10、Y＝13时指定的范围是第10至第13个轨迹点；

LocRange＝G-(Last-H)(G、H指代数字)，当G＝10、H＝1时指定的范围是第10至倒数第2个轨迹点。

在一具体的实施例中，为更好地说明本实施例，请参见图3和图4，其中，图3为执行机器人控制指令的处理方法前的控制指令数据，图4为执行机器人控制指令的处理方法后的控制指令数据。

本实施例通过获取轨迹点工艺数据，并且基于轨迹点工艺数据的类型数据、运动方式数据，进行对应的指令添加判断、速度设置判断和精度设置判断，从而获得指令数据、速度数据和精度数据，将指令数据、速度数据和精度数据，与轨迹点工艺数据结合，获得目标控制指令，从而通过目标控制指令控制目标机器人进行指令的执行，实现了机器人控制指令的添加，提高了指令添加的准确性。本实施例可实现自动添加指令，与现有手动制作的方法相比具有出品品质更加稳定的优点。

实施例二

参见图2，图2是本发明一实施例提供的一种机器人控制指令的处理装置的结构示意图，包括：数据获取模块201、数据操作模块202和结果生成模块203；

所述数据获取模块201，用于获取轨迹点工艺数据；其中，所述轨迹点工艺数据包括：类型数据、运动方式数据、预定位数据；

所述数据操作模块202，用于对所述预定位数据进行指令添加判断，获得指令数据；对所述预定位数据和所述运动方式数据进行速度设置判断，获得速度数据；对所述预定位数据和所述类型数据进行精度设置判断，获得精度数据；

所述结果生成模块203，用于将所述指令数据、速度数据和精度数据与所述轨迹点工艺数据结合，获得所述轨迹点工艺数据对应的目标控制指令，将所述目标控制指令传输给目标机器人，以使目标机器人根据所述目标控制指令进行控制指令的执行。

作为上述方案的改进，所述对所述预定位数据进行指令添加判断，获得指令数据，具体为：

所述指令数据包括：第一连锁指令和第二连锁指令；

在预定位数据为第一预设定位值时，获得第一连锁指令；

在预定位数据为第二预设定位值时，获得第二连锁指令；

否则，连锁指令为空。

作为上述方案的改进，所述对所述预定位数据和所述运动方式数据进行速度设置判断，获得速度数据，具体为：

所述速度数据包括：第一预设速度和第二预设速度；

在所述预定位数据为第二预设定位值、且运动方式数据为第一运动方式时，获得第一预设速度；

否则，获得第二预设速度。

作为上述方案的改进，所述对所述预定位数据和所述类型数据进行精度设置判断，获得精度数据，具体为：

所述精度数据包括：第一精度和第二精度；

在所述预定位数据为第三预设定位值、且类型数据为第一类型时，获得第一精度；

否则，获得第二精度。

本实施例通过数据获取模块获取轨迹点工艺数据，并通过数据操作模块对轨迹点工艺数据进行指令添加判断、速度设置判断和精度设置判断，从而获得指令数据、速度数据和精度数据，最后通过结果生成模块将指令数据、速度数据和精度数据，与轨迹点工艺数据结合，生成目标控制指令，从而通过目标控制指令实现机器人的控制。本实施例实现了机器人控制指令的添加，提高了指令添加的准确性。采用本发明的指令添加技术，不仅能够在工业生产中提高生产效率，并且操作也更加便捷，提高了指令添加技术的普及度。

实施例三

参见图5，图5是本发明一实施例提供的终端设备结构示意图。

该实施例的一种终端设备包括：处理器501、存储器502以及存储在所述存储器502中并可在所述处理器501上运行的计算机程序。所述处理器501执行所述计算机程序时实现上述各个机器人控制指令的处理方法在实施例中的步骤，例如图1所示的机器人控制指令的处理方法的所有步骤。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如：图2所示的机器人控制指令的处理装置的所有模块。

另外，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上任一实施例所述的机器人控制指令的处理方法。

本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是终端设备的示例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器501可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器501是所述终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端设备的各个部分。

所述存储器502可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器501通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器502内的数据，实现所述终端设备的各种功能。所述存储器502可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

其中，所述终端设备集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。