手动工具、轻便机动工具、手动器械的手柄、车间设备、机械手

本发明公开了一种可变刚度的绳驱动三指自适应机械手及方法，包括一端与机械手连接的保护壳、与所述保护壳另一端连接的基板以及设置于所述基板上的夹持机构，所述夹持机构包括手指组件和与所述手指组件连接的传动组件，所述传动组件包括经传动绳相互连接的夹持传动单元、变刚度单元和张紧力调节单元。本发明采用上述可变刚度的绳驱动三指自适应机械手及方法，能够适应不同零件外形，抓取的零件种类广、自适应抓取行程大，提高了通用性。

本发明实施例公开了工业机械臂智能路径规划方法、系统、电子设备以及存储介质，对狮群算法进行参数初始化，参数包括优化问题、问题的空间维度、狮群的数量、算法运行的迭代次数；基于正态分布，更新狮王、母狮及幼狮位置；通过当前迭代次数与总运行迭代次数进行对比，对于2次路径规划操作进行判断；基于随机变量所在的范围不同，对于所在不同部分进行重新规划路径，2次路径规划，对比旧路径长度，选择最优路径。解决了算法规划出的路径不是最优路径，延长了路径搜索、任务的完成时间的问题，从而提高了机械臂的工作效率，进而提高机械臂的利用率，缩短了工厂智能化的建造的进度。

本申请涉及一种电动工具，通过电源组件进行供电，具体包括：电机，由电源组件驱动；壳体，用于容纳所述电机；以及电源连接部，设有电连接于电源组件并能够将电源组件中的能量传递至电机的接线端子；所述壳体设有第一支承部，所述电源连接部设有第二支承部，所述第一支承部与第二支承部之间设置有振动吸收件。从而减小了壳体上的振动传递到电池连接部上，降低了接线端子接触不良的概率。

本发明公开了一种基于黎曼流形的人机协同方法，包括建立人机交互模型，机器人的预测状态量与人的行为观测量采用基于黎曼流形的双四元数表示；采用泰勒展开求解先验概率分布，利用联合概率分布来求解边际概率分布，获得机器人的预测状态的后验概率分布。为了提高运行精度，将人机交互模型的建模数据划分为K个独立的数据集，并求得每个数据集的后验概率分布，构建预测框架，得到基于K个数据集融合的分布式后验概率分布。本发明应用于人机协同领域，基于黎曼流形和其切空间中建立无运动奇点的人机协作交互模型，随着机器人的隐态预测传播对人类观测的不确定性，采用分布式框架推断出更精确的机器人笛卡尔轨迹，有效提高人机协同的精度。

本发明公开了一种可设置旋转角度的微调T型扳手，包括握把、开关、固定转盘、T型杆、刻度转盘、紧固组件以及指针，刻度转盘、固定转盘、握把从上至下依次设置，并且刻度转盘、固定转盘以及握把上分别开设有供T型杆穿过的通孔；T型杆包括横杆和竖杆，竖杆的一端与横杆连接，另一端依次穿过刻度转盘、固定转盘以及握把上的通孔后外露在握把外；指针安装在固定转盘上；刻度转盘的外缘沿刻度转盘的周向开设有凹槽，凹槽内均匀标记有标准圆周刻度，指针的尖端卡设在凹槽中，定位具体圆周刻度值，通过刻度转盘相对固定转盘的旋转实现旋转角度的观察。本发明能够提前设置旋转角度，当扳手转动到设定角度时通过紧固组件锁死。

本发明涉及一种手持式电动动力工具，该手持式电动动力工具具有壳体和工具装配件，该手持式动力工具具有TOF传感器，该TOF传感器布置在壳体上或壳体中，并且该TOF传感器的视场在朝向工具装配件的方向上定向，使得TOF传感器可以检测待被装配在工具装配件中的工具。

本发明提供一种面向二自由度肢体关节的力位感知装置及机器人，包括：折叠组件、水平移动组件和摆动组件，所述折叠组件设置在第二安装座，所述水平移动组件和摆动组件均设置于第一安装座上，所述折叠组件包括：第一角度传感器，所述水平移动组件包括：位移传感器；所述摆动组件包括：第二角度传感器，所述摆动组件的左右两端分别与折叠组件和水平移动组件连接，所述力位感知装置用于构成人体二自由度的肢体。本发明通过设置水平移动组件和摆动组件，可自由控制关节的角度变化，同时可在训练中实时获取实际运动的位置及其力矩信息，避免了力矩或位移过大造成的关节损伤，有效的完成康复训练。

本发明实施例公开了一种机械臂控制方法、装置、设备和介质。其中，方法包括：获取目标控制机械臂在预设运动路线信息中各坐标位置处的预设控制力和各个力控方向对应的力控模式；根据目标控制机械臂的末端的力传感器获取的实时力数据和预设控制力，分别确定目标控制机械臂在各力控方向在对应力控模式下的目标方向位移；将各目标方向位移之和作为目标控制机械臂在各力控方向的合力方向的目标控制位移。本发明实施例的技术方案，解决了机械臂控制方式的灵活度不高的问题，能够根据机械臂末端实际位移复现运动轨迹，同时保证运动速度，提高机械臂控制的灵活性和准确率，适用于多种场景的机械臂控制。

本发明属于机器人技术领域，公开了协作机器人及参数确定方法。该协作机器人包括第一轴关节、第二轴关节、第一杆体、平衡缸和连杆；第二轴关节与第一轴关节转动连接；第二轴关节包括固定轴和套设在固定轴上的转动外壳，转动外壳能相对于固定轴转动，第一杆体为中空结构，第一杆体与转动外壳的外壁连接；平衡缸设于第一杆体内，平衡缸的拉杆能沿着第一杆体的延伸方向伸缩；连杆的一端与固定轴铰接，另一端与拉杆的端部铰接；滑块与拉杆的端部连接，滑块能在拉杆的驱动下沿着第一杆体的延伸方向滑动。通过本发明，使协作机器人在具备模块化关节的同时，提升二轴关节扭矩，避免协作机器人的动力系统和传动系统冗余过大。

本公开涉及控制技术领域，公开一种操作臂的控制方法、计算机设备、计算机可读存储介质和手术机器人系统。操作臂的控制方法，包括：获取定位图像；在定位图像中，识别位于操作臂上的多个位姿标识，多个位姿标识包括不同的位姿标识图案；基于多个位姿标识，确定操作臂相对参考坐标系的当前相对位姿；以及基于当前相对位姿和操作臂的目标位姿，确定操作臂的驱动信号。

本发明公开一种基于深度学习全景相机的机器人避障方法。针对传统避障中不能得到全局视场，及精度和实时性的问题，该方法在机器人活动领域内，首先通过激光雷达进行SLAM栅格地图的构建，A*算法运用输出的栅格地图进行全局路径规划；接着通过全景相机以固定帧率进行图像数据采集，将采集的图像数据进行畸变矫正后输入到YOLOV5神经网络模型进行目标检测及定位，机器人通过融合后的特征图像利用DWA动态窗口进行局部动态避障。在实际应用中，无论是成本可行性，结果的精确性及实时性，都具有一定优势。通过深度学习的方法实现仿真环境与真实环境完成自主避障导航至目标的任务。

本申请公开了一种矿井安全机器人，包括两个机器人主体、检测组件和稳压电源，两个机器人主体通过万向节相连，检测组件和稳压电源与机器人主体相连，机器人主体包括底板、驱动组件和行走组件，驱动组件和行走组件与底板连接，驱动组件包括动力装置和传动装置，动力装置和传动装置与底板相连，行走组件包括行走轮、轨道轮、支架和直线驱动装置，支架与行走轮、轨道轮和底板相连，直线驱动装置的两端与支架和底板相连，检测组件包括机械臂、通信模块、图像识别模块和传感器模块，机械臂与底板、通信模块、图像识别模块和传感器模块相连。由此，能够在矿井崎岖的轨道上行进，从而获取矿井目标区域实时信息，并将实时信息上传至矿井的信息管理平台。

本发明公开了一种仿生机械蛇，涉及仿生机械技术领域，包括蛇头部分、蛇身部分和蛇尾部分，蛇头部分包括蛇头和蛇信子，蛇信子连接有可使蛇信子做伸缩运动的蛇信子机构，蛇头连接有蛇头摆动机构；蛇身部分包括：保证机械蛇整体持续向前运动的主动轮带动机构，蛇身及使蛇身左右摆动的蛇身摆动机构，保证机械蛇整体持续向前运动的主动轮带动机构；蛇尾部分包括：包括蛇尾及使蛇尾摆动的蛇尾摆动机构；本发明具有运动稳定性好、适应地形能力强、可靠性高和维护简单方便，可进行水陆两栖搜索等特点.每个关节都拥有较高的灵活度能进行灵活的运动更，模型小，可适用于多种突发情况下的搜救。

本发明涉及电数字数据处理技术领域，具体涉及一种基于智能机器人自动控制系统的指令数据安全预警方法，包括：获取监控目标在当前标准时段内每个时刻的输入三维动作图像中各个标记关键点的位置信息和各个标记关键点对应的匹配关键点的位置信息，根据位置信息确定位置差异值、方向误差值以及匹配误差比例；根据位置差异值、方向误差值以及匹配误差比例，确定修正匹配程度，进而确定预警临界值，根据修正匹配程度和预警临界值，控制指令数据安全预警。本发明提高了指令数据安全预警的准确性，可以应用于智能机器人自动控制监测领域。

本发明公开了一种基于RRT的机械臂深框避障运动规划方法及装置，所述方法包括：初始化机械臂的起始点、目标点以及搜索步长，识别环境中障碍物位置并构建其对应的包围盒；通过概率随机取点的方式扩展RRT搜索树，进行机械臂避障规划，扩展过程中，若遇到尺寸小于规划步长的障碍物，则自适应约束变步长，若当前节点处于深框障碍物中，改变概率随机取点的策略，调整为自主逃逸策略，使得当前节点逃出深框障碍物；对步骤二扩展得到的路径点序列进行优化；根据优化后的路径点序列，移动机械臂从起始点无碰撞地运动到目标点；本发明的优点在于；适用于机械臂深框避障运动规划。

本申请公开了一种参数标定方法、装置、系统、存储介质及控制终端，该方法包括获取与足式机器人的目标腿部对应的M个第一位置数据，获取与第一位置数据对应的第二位置数据，第二位置数据基于目标腿部的关节转动数据以及初始腿部参数得到，并根据第一位置数据以及与第一位置数据对应的第二位置数据得到目标腿部的标定腿部参数。通过获取足式机器人目标腿部的位置数据，有效得到该目标腿部的标定参数，以实现对足式机器人的参数标定；同时在获取目标腿部的位置数据的过程中采用与地面无接触方式，避免因接触摩擦带来的降低参数精度问题，进而保障了参数的准确性。

本申请提供一种机械臂避障轨迹规划方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，该方法的一具体实施方式包括：求取正向虚拟力轨迹和反向虚拟力轨迹；根据所述正向虚拟力轨迹以及所述反向虚拟力轨迹，确定中间高斯混合模型的最大似然函数；在所述最大似然函数的函数值满足模型收敛要求时，引入所述中间高斯混合模型的模型参数对应的权重；根据所述模型参数对应的权重得到目标高斯混合模型的目标模型参数，并通过所述目标高斯混合模型规划所述机械臂执行所述新任务的避障轨迹。该方法能够使新任务的避障轨迹在未知障碍信息的应用场景中满足避障要求，且其具有较大的调节幅度，能够较好地避开障碍。

公开了一种机器人运动控制方法、机器人控制系统及机器人，所述机器人包括机械手，且所述方法包括：控制所述机械手与目标物体碰撞；确定所述目标物体的碰撞后运动类型，所述目标物体的碰撞后运动类型包括：脱离运动类型及未脱离运动类型；基于所述目标物体的碰撞后运动类型，控制所述机械手抓取所述目标物体。

具有刚度调节功能的连续体机器人及负载感知控制方法，包括具有刚度调节功能的机器人本体、运动感知模块、力感知模块，运动检测方法、力检测方法，以及运动和刚度控制方法。所述机器人本体包括基座、关节、钢丝绳、直线电机，所述运动感知模块包括单目摄像头和编码器，所述力感知模块包括触觉传感器、拉力传感器和六维力传感器，所述运动检测方法通过编码器和多个单目拼接实现多个双目识别关节和末端的位置与距离，所述力检测方法通过触觉传感器检测接触力位置，拉力传感器检测接触力大小，六维力传感器检测末端的力和力矩，所述运动和刚度控制方法基于信息检测，采用PID闭环控制运动速度和关节刚度大小，从而实现平稳、安全的高精度位置和力控制。

本发明提供了一种机器人在观测受限下拾取及放置物体的任务规划方法及系统，包括：步骤S1：对信念树搜索算法进行改进，包括：建立动作可行概率、基于动作可行概率设置信念树动作分枝扩展以及设置修正回报函数；步骤S2：利用改进后的信念树搜索算法进行任务与规划和执行。

本发明公开了一种轮式多自由度双臂协作机器人，包括一对机械臂、轮式移动底盘、机器人躯干、云台相机模块及深度相机模块。所述机械臂具有六自由度，带有力反馈，可以保证安全性；所述移动底盘采用四轮独立驱动，并安装有雷达、图传系统，可以实现全向移动、即时定位、自主导航、自主避障、远程操控；所述机器人躯干具有三自由度，由升降机构、旋转机构、俯仰机构组成，可以实现升降、转身、俯仰动作，调整机器人姿态，满足复杂任务需求；所述云台相机模块安装于躯干顶部，可实现360度旋转与全景视频图像的获取。本发明可以满足高危及特殊环境下的灵活运动需求和作业需求，智能、高效、安全、实用，具有良好的市场应用前景。

本发明提供一种类人灵巧操作移动机器人，涉及机器人技术领域，包括：支撑底盘、移动单元、摄像单元、激光雷达单元、躯干单元和控制单元，移动单元、摄像单元、激光雷达单元和躯干单元均连接至支撑底盘，躯干单元包括躯干本体和仿人手臂，仿人手臂连接至躯干本体，仿人手臂包括手部组件。手部组件包括掌部基板、拇指机构、食指机构、中指机构、无名指机构、小指机构和驱动装置。移动单元、摄像单元、激光雷达单元和躯干单元均与控制单元电连接。由此，操作员可以控制该机器人灵活地执行各种复杂的任务。该机器人具备类人灵巧操作能力及移动能力，同时配置有相机和激光雷达，其能够在复杂危险的环境下辅助或者替代人类执行各种危险的任务。

本发明提供一种机械臂灵巧度的评估方法、装置及存储介质。所述方法包括：根据机械臂DH参数和末端工具参数，建立机械臂的正运动学模型和逆运动学模型，确定各关节角的转动范围；求取机械臂工作空间，在机械臂工作空间内获取多个采样点生成采样点集合；选取当前采样点，根据当前采样点和末端工具参数定义服务球，对服务球的球面离散化以得到球面点集合；计算各球面点的运动学逆解以确定球面可达点，判断相邻两个可达点的姿态是否连续，统计姿态连续变化的可达点数量；根据姿态连续变化的可达点数量和球面点数量获知当前采样点的灵巧度。本申请能够全面、直观的评估机械臂的灵巧度，同时能够协助优化机械臂的设计参数。

本申请公开了一种按摩机器人控制方法、装置、机器人及介质，应用于机器人技术领域，用以解决现有技术中的按摩机器人的按摩效果不佳、按摩体验较差的问题。具体为：通过在按摩机器人上安装多自由度机械臂并对多自由度机械臂进行多角度控制，可以实现对用户的全身按摩，而且，通过为不同按摩部位分别配置包含不同按摩手法的多个按摩方案，可以实现对不同按摩部位所对应的不同按摩方案的不同按摩手法的模拟，从而可以在利用按摩机器人进行全身按摩的过程中根据用户实际需求选择性地执行按摩方案，进而可以为用户提供更好的按摩效果和按摩体验。

本发明公开了一种平板显示器支撑工装，属于支撑工装技术领域，其包括支撑组件，用于调整成与显示器支撑面形状相匹配的结构；初紧机构，与支撑组件连接，用于维持支撑组件形成的结构。本发明可以解决现有的支撑装置无法适配平板显示器，在支撑时容易倾斜的问题。

本发明提供了一种单目红外热成像视觉机械手抓取物体姿态估计装置及方法，属于人工智能技术领域，本发明提供了一种由单目红外热成像摄像头、激光测距模块、边缘计算平台、嵌入式处理器构成的特种机器人机械手自动抓取物体姿态估计装置，单目红外热成像摄像头能够在特种机器人工作的烟雾、燃爆环境下利用物体与环境温度差成像；激光测距模块可以辅助完成抓取目标距离测定；边缘计算平台部署所发明的算法流程；嵌入式处理器完成机械手运动控制，该装置具有轻量化，工作效率高的特点，适宜搭载于特种机器人平台。

本发明公开了一种移动双臂机器人的运动规划方法、系统、设备及介质，包括：构建末端执行器的离线动态逆可达性图；利用当前子任务开始时末端执行器的初始位姿对末端执行器的离线动态逆可达性图进行位姿变换，得到变换后的末端执行器的离线动态逆可达性图；判断是否有新的障碍物；若有，则进行在线更新，得到末端执行器的在线动态逆可达性图；根据末端执行器的在线动态逆可达性图，确定移动底座的可选位姿集；从移动底座的可选位姿集中，选取移动双臂机器人的最优位姿；根据当前子任务开始时末端执行器的初始位姿以及移动双臂机器人的最优位姿，得到并执行当前子任务的轨迹规划结果；本发明提高了在线规划的高效性、设计动作的可预测性和自然性。

本发明公开了一种微型变胞结构及其连接单元的制造方法，所述微型变胞结构包括并联机构，所述并联机构包括由多个互相连接的连接单元构成的平台以及运动支链，所述连接单元包括形变部和至少两个连接部，所述形变部的第一端连接连接部中的第一连接部，所述形变部的第二端连接所述连接部中的第二连接部，通过改变所述微型变胞结构的整体温度，使得部分或全部的所述形变部产生自主形变至对应的记忆形状，所述形变部的所述第一端及所述第二端连接的两个所述连接部发生空间相对位置的改变，且所述平台和运动支链两者之间发生转换，从而实现多种变胞形态的切换，省略了现有技术中所需的单独控制设备和线缆，大大降低了控制难度。

本发明属于机器人路径规划领域，为工业机器人连续姿态路径光顺方法及系统，包括步骤：读取工业机器人的姿态路径代码，得到一系列姿态向量；把姿态向量转化为单位四元数；依次选取工业机器人的三个相邻姿态，得到余留姿态路径段和转接姿态路径段；采用七次埃尔米特样条曲线对转接姿态路径段的姿态进行光顺和插补；采用五次多项式对余留姿态路径段的姿态进行插补；对转接姿态路径段插补后的姿态和余留姿态路径段插补后的姿态进行拼接，把四元数形式的姿态转化为姿态欧拉角，得到工业机器人连续的姿态光顺路径。本发明大幅降低了姿态转接时的曲率峰值，减小了姿态路径拐角光顺所需要的角位移，提高了工业机器人的运动平稳性。

本申请涉及一种用于机器人的手眼标定的方法，包括：控制机器人保持在第一位姿，其中，在第一位姿下，机器人的末端部分处于3D相机的视野内；获得由3D相机采集的在第一位姿下的机器人的该末端部分的点云数据，其中，末端部分的点云数据是3D相机坐标系下的点云数据；获得与处于第一位姿的机器人相对应的该末端部分的3D模型的点云数据，其中，该末端部分的3D模型的点云数据是机器人基础坐标系下的点云数据；通过对该末端部分的点云数据和该末端部分的3D模型的点云数据进行点云配准处理，得到从3D相机坐标系到机器人基础坐标系的变换矩阵。

本发明属于机械臂控制技术领域，公开了一种双冗余机械臂运动规划方法及装置、设备、存储介质，通过将多个加速度层指标参数融合到一起，同时充分考虑到机械臂在运动过程中的关节角、关节角速度和关节角加速度的物理极限，可以有效保证机械臂在给定的物理极限范围内工作，建立加速度层多指标优化模型，求解该模型的过程中，将该模型转化为二次规划形式，从而将求解加速度层多指标路径优化转化为求解标准的二次规划问题，从而可以实现冗余机械臂在加速度层上完成给定运动任务，提高双冗余机械臂的运动控制精度，满足冗余机械臂在重力、动力或者力控制层上的运动控制需求。

本发明公布了一种机械手分离归类装置及其方法，其包括，机械手、分离归类机构，分离归类机构设置于机械手的端部，分离归类机构包括夹持壳体、电机一、丝杆一、导向杆一、夹板一、夹板二，夹持壳体设置于机械手的端部，夹持壳体为长方体壳体，电机一安装于夹持壳体的壁部，丝杆一为双向丝杆，当将铸件放置时，电机一驱动夹板一、夹板二撤销对铸件的夹持，由于铸件底部存有棱角，铸件发生侧歪，接着传感器一检测铸件的距离，传感器二检测铸件的距离，若传感器一检测铸件的距离小于传感器二检测铸件的距离，表明铸件的一端侧倚靠夹板一，接着机械手将铸件拨动并使铸件的地面稳定的与放置面接触，从而对铸件进行稳定放置。

一种三爪定位装置及其安装方法。具体涉及一种用于检测铝及铝合金薄壁管材质量的涡流检测系统主传动的三爪定位装置及其安装方法。为解决涡流检测主传动装置同心度不易调整和准确性不高，以及其定位方法不能满足现有的精度要求的问题，多组三爪定位器和涡流检测探头框架均安装在壳体内，且多组三爪定位器由前至后并列设置，涡流检测探头框架安装在第二组三爪定位器与第三组三爪定位器之间，涡流检测探头框架的探头中心线与多组三爪定位器的中轴线均重合设置。其安装方法为使用调整中心位置工装调整每组三爪定位器；安装本三爪定位器；将安装后的三爪定位装置安装在已经调试完毕的升降台上；对三爪定位装置进行整体调试；属于涡流检测领域。

本发明公开了一种用于装配式建筑的施工机器人，包括可移动底座，底座上设置有机械手臂，机械手臂的移动端设置有安装盘，安装盘上设置有清理机构；清理机构包括安装管，安装管中心设置有清理通道，安装管一端与安装盘连接，另一端中心设置有出气孔，出气孔与清理通道连通；清理通道中设置有传动组件，传动组件连接有敲击杆，敲击杆的端部伸出出气孔；安装管管壁设置有安装孔，安装孔连通清理通道，安装孔连接有第一连接管，第一连接管中设置有驱动组件，驱动组件连接传动组件带动敲击杆移动。本发明通过机械手臂配合清理组件的清理作用及敲击组件对杂物敲击粉碎的作用，实现对装配墙体上各个注浆口的快速且高质量的清理操作。

本发明公开了一种基于对偶向量的智能破拆机器人碰撞检测方法及系统、计算机存储介质，属于仿真技术领域。所述方法具体实施方式包括：将三维空间中的障碍物用空间几何模型进行建模；基于所建立的模型，将破拆机器人和障碍物简化为简单的几何结构；几何结构用多条线段来近似；将空间几何模型间的碰撞检测转换为线段与点或线段与线段间的碰撞检测。本碰撞检测方法分为粗略检测和精细检测两个阶段。优先进行粗略检测，若未发生碰撞，则检测结束；若发生碰撞，则进行精细检测，最终判断碰撞是否发生。由此，解决了现有技术中仅使用简单模型对于障碍物进行包络导致检测精度较低和仅使用精细模型进行检测导致计算负荷较大的技术问题，从而提高仿真中碰撞检测的实用性。

本发明涉及自动化控制技术领域，特别是涉及一种仿人双臂护理机器人控制方法及系统。包括：选择改进D‑H建模法对仿人双臂护理机器人进行建模分析，得到建模分析结果；根据建模分析结果，建立仿人双臂护理机器人的连杆附加坐标系，得到仿人双臂护理机器人的运动学连杆参数；根据仿人双臂护理机器人的运动学连杆参数，得到关节的变换矩阵，从而分析仿人双臂护理机器人的双臂各个关节与腰关节的正运动学分析结果。本发明能够应用于机器人上，仿人双臂护理机器人的控制方法控制准确，并且可以对仿人双臂护理机器人的运动进行有效的分析，使用安全可靠。采用改进D‑H建模法建立护理机器人数学模型，完成了机器人双臂各个关节与腰关节的正运动学分析。

本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种机器人控制系统。本发明中，该机器人控制系统包括：虚拟容器模块、操作系统模块、IO模块以及机器人任务模块；其中，所述机器人任务模块包括机器人所需执行的实时任务和非实时任务；所述虚拟容器模块用于为所述实时任务和所述非实时任务提供资源；所述操作系统模块用于为所述实时任务提供实时操作系统，并为所述非实时任务提供非实时操作系统；所述IO模块用于实现所述实时操作系统与外界的通信、所述非实时系统与外界的通信以及所述实时操作系统和所述非实时操作系统之间的通信。提供支持同时运行实时任务何非实时任务的机器人控制系统，避免不同类型任务之间的相互影响。

本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种机械臂避障方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取由各接近传感器测得的障碍物的位置；根据障碍物的位置计算各接近传感器受到的虚拟力；根据各接近传感器受到的虚拟力，计算机械臂受到的总虚拟力；根据总虚拟力，结合机械臂在笛卡尔空间的阻抗控制模型和动力学模型，计算机械臂的关节力矩；根据关节力矩控制机械臂的各关节运动，实现避障；从而可提高避障过程的安全性。

一种用于机器维护应用的机器人夹持生成技术。部件和夹具几何形状作为输入通常从CAD文件提供。夹具运动学也被定义为输入。部件上的优选和禁止夹持位置也被定义为输入，以确保所计算的夹持候选使机器人能够将部件装载到机加工站中，使得机加工站能够夹持部件上的特定位置。优化解算器用于计算在部件和夹具之间具有稳定表面接触的质量夹持，而在夹具和部件之间没有干涉，并且允许被定义为输入的优选和禁止夹持位置。夹具指的所有表面都被考虑用于夹持和碰撞避免。使用具有随机初始化的循环来自动计算部件的数百个不同的夹持。

本发明提供了一种基于关节角轨迹编码的机器人动作演示学习方法，包括以下步骤：步骤一：专家在机器人手动模式下拖动机器人末端多次执行演示动作，与机器人通信获取演示数据；步骤二：基于动态时间规整算法将各次演示的时间步进行对齐并拼接为一个序列；步骤三：基于高斯混合模型与高斯混合回归获取理想演示轨迹；步骤四：基于动态运动基元算法编码机器各关节理想演示轨迹；步骤五：基于动态运动基元算法输入初始与目标关节角数据泛化出关节角数据，以此控制机器人执行演示中的动作。本发明成功利用机器人各关节关节角数据表示演示动作，实现演示数据处理提升数据质量，通过对各关节演示数据的编码实现了机器人快速从专家演示中学习动作与对演示动作的复现与泛化，解决了传统机器人编程调试与编程时间长与过程复杂的问题。

一种用于控制手术机器人系统的控制系统，所述手术机器人系统包括至少一个手术机器人，所述至少一个手术机器人中的每一个包括基座以及从所述基座延伸到用于器械的附接件的臂，所述臂包括多个关节，由此能够改变所述臂的配置，所述控制系统包括：主控制器，所述主控制器被配置成：从操作者控制台的一个或多个装置接收识别来自所述至少一个手术机器人的操作者的输入的通信；基于所述输入生成用于控制至少一个手术机器人臂的移动的控制信号；以及向所述至少一个手术机器人发送识别所述控制信号的通信；以及安全监测器，所述安全监测器被配置成分析去向和/或来自所述主控制器的通信的至少一部分，以确定所述手术机器人系统是否处于故障状态，以及响应于确定所述手术机器人系统处于故障状态，使所述操作者控制台的一个或多个装置和所述至少一个手术机器人中的至少一者转变到安全状态。

一种计算系统，包括与具有视场的相机通信的处理电路。处理电路被配置为执行与检测、标识和检索布置在多个物体中的物体相关的操作。处理电路可以被配置为执行与物体识别模板生成、特征生成、假设生成、假设细化和假设验证相关的操作。

一种用于根据人类演示中的双手检测进行双臂机器人教导的方法。将演示者的手和工件的相机图像提供给第一神经网络，所述第一神经网络根据图像确定左和右手的身份，并且还提供所识别的手的裁剪的子图像。将裁剪的子图像提供给第二神经网络，所述第二神经网络根据图像检测左和右手的姿态。整个操作的双手姿态数据被转换为机器人夹具姿态数据，并用于教导两个机器人臂在工件上执行操作，其中，每个手的运动被分配给一个机器人臂。根据相机图像的边缘检测可以用于改进机器人运动，以便针对需要精度的诸如将零件插入到孔中的任务改善零件定位。

本发明公开了大幅面玻璃搬运用桁架机器人，包括执行机械臂和一对高压清理机构，执行机械臂的下端转动连接有安装架，安装架上安装有多个真空吸盘；一对高压清理机构对称安装在安装架上，且与真空吸盘相对应设置，高压清理机构包括气缸，气缸自由端连接有安装板，安装板的下侧设有一对直管，直管上连接有多个均匀分布的喷头，一对直管之间连接有连接管。本发明通过相应机构的设置，可以对大幅面玻璃上的杂质进行清理，使得桁架机器人的真空吸盘不易吸入杂质，进而降低真空吸盘吸附孔被阻塞的概率，保证真空吸盘正常工作，进而可以保证大幅面玻璃搬送时的吸附牢固性，降低大幅面玻璃掉落损坏的概率，便于用户使用。

本申请涉及一种机械臂引导方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：根据外力传感器采集作用在机械臂引导部件上的外力信息；根据外力信息分解至外力传感器坐标系中各轴向上的分解向量，确定外力传感器坐标系轴向方向上的最大分解向量；按照最大分解向量的方向和大小，调整机械臂末端的初始位姿，以使机械臂末端的位置处于预期位置。采用本方法能够根据最大分解向量的类型，将引导调整流程分为位移调整和转动调整两种方式，避免调整方向误判概率，且提高了人工施力引导调整在三维空间中的精确度，更加适配于高精度作业环境，降低了人工操作低精度带来的风险。

本发明公开了一种双夹装配夹具，包括机架组件、单固定臂、单浮动臂、多固定臂和多浮动臂，机架组件包括固定架和主液压驱动件，单浮动臂和多浮动臂包括第一浮动夹臂、浮动夹持组件和弹性浮动组件，浮动夹持组件通过弹性浮动组件与第一浮动夹臂或第二浮动夹臂活动连接，单固定臂包括第一固定夹臂和第一固定夹持组件，多固定臂包括第二固定夹臂、二次夹紧液压驱动件和第二固定夹持组件，最下方的第二固定夹持组件与二次夹紧液压驱动件传动连接，二次夹紧液压驱动件与主液压驱动件采用前后油口反接共用油路，主液压驱动件与单浮动臂和多浮动臂传动连接。本发明可满足不同工况下多个工件同时夹取，夹取范围广、兼容性高、能提高产线自动化水平。

本发明提供一种核主泵推力轴承拆装工具，其包含：底板，其顶部设置有调平组件；所述调平组件包括调平平台，其固定设置在所述底板的上表面；多个调平件，沿所述调平平台周向均匀设置，且贯穿所述调平平台设置，用于调节所述调平平台的水平度；回转轴承，其设置在所述调平平台的上方；多个不同尺寸的支撑件，每个所述支撑件分别设置在回转轴承上，用于为尺寸相匹配的推力轴承部件提供支持力；施加推力给所述支撑件，通过摩擦力分别带动推力轴承部件和回转轴承旋转，使推力轴承部件实现位置对中。其具有结构组装方便、适用性广以及质量轻便的优点。

本申请涉及一种电池固定装置，具体涉及一种可快速组装、拆卸电池的电池固定装置及移动机器人。电池固定装置包括：第一支架和第二支架。第一支架设置有滑槽，滑槽包括主滑道和两个侧滑道，主滑道平行于第一方向，侧滑道平行于第二方向，侧滑道与主滑道连通。第二支架包括架体和滑块，滑块与架体固定连接，滑块包括两个滑体，两个滑体能够同时在主滑道内相对第一支架沿第一方向滑动，两个滑体能够同时分别在对应的侧滑道内相对第一支架沿第二方向滑动。第二支架用于在第一方向和/或第二方向接触电池。该电池固定装置可以安全、方便快速进行电池的更换。

本发明公开了一种气动肌肉驱动的膝关节助力Exosuit装置，包括腰腿紧固套装、小腿紧固套装、膝关节转向紧固套装、自制并联多丝气动人工肌肉、气动肌肉控制系统、传导力绑带及其固定装置。腰腿紧固套装和小腿紧固套装由布艺材质制作，与人体的腿部肌肉紧密贴合，用于将整个装置固定在人体膝盖位置。四根自制多连通柔性气动肌肉分别固定于腰腿紧固套装正反两面，气动肌肉的收缩端通过传导力绑带固定于小腿紧固套装上，每两根气动肌肉协同发力。穿戴者在使用时，气动肌肉充气收缩拉动传导力绑带，进而改变膝关节旋转角度，实现膝关节助力效果。本发明采用柔性材质且整体质量较轻，兼顾柔韧舒适与助力两方面需求，能更好提升穿戴者的穿戴体验。

本申请公开一种基于单目相机的地图建立方法和机器人，涉及机器人技术领域，旨在解决如何提升机器人建立地图的准确性的技术问题。基于单目相机的地图建立方法包括：响应于地图建立指令，获取单目相机采集的目标环境对应的环境图像，目标环境与单目相机在周围环境中的视野范围相对应，目标环境中包括多个区域；根据环境图像获取目标环境中多个区域各自对应的区域数据；基于多个区域各自对应的区域数据建立周围环境对应的栅格地图；根据多个区域和机器人的位置关系，生成栅格地图对应的置信度地图；根据栅格地图和置信度地图，建立机器人所在的周围环境对应的目标地图。