小型预制构件自动化、无人化柔性生产系统及生产方法

技术领域

本发明涉及铁路、公路、房建、市政、水利等预制构件生产技术领域，具体为小型预制构件自动化、无人化柔性生产系统及生产方法。

背景技术

随着装配式建筑行业的快速发展，厂内预制现场组装式构件的需求量越来越大，预制件种类及尺寸各有差异，为了满足要求，工厂对构件预制智能化生产要求越来越高，现有小型预制构件人工小作坊的生产方式已经无法满足发展所需。

现有装配式建筑预制构件采用少量机械辅助，大部分仍需要大量人力投入；这样人工作业劳动力强度大、生产效率低，无法形成循环流水作业；同时传统施工方式，主要为人工小作坊模式，质量受到人为因素影响大，没有形成工厂化标准施工模式；而且传统生产设备，没有实现多品类柔性全工序自动化生产，因此，针对上述问题提出小型预制构件自动化、无人化柔性生产系统及生产方法。

发明内容

本发明的目的在于提供小型预制构件自动化、无人化柔性生产系统及生产方法，以解决现有装配式建筑预制构件生产过程中无法形成自动化循环作业，需要投入大量人力的同时生产效率较低的问题以及没有实现多品类柔性全工序自动化生产的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

小型预制构件自动化、无人化柔性生产系统,包括用于流水线作业的多个模台，所述生产系统还包括模台传输线、清洗装置、喷涂装置、布料装置、第一转运装置、码垛装置、养护装置、拆垛装置、第二转运装置、翻转脱模装置以及成品打包装置，其中，清洗装置、喷涂装置、布料装置、码垛装置、养护装置、拆垛装置、翻转脱模装置以及打包装置中均设置有所述模台对应的工位；

其中，每个所述模台由模台和均匀安装在所述模台的有多个预制构件模具组成，每个所述模台安装在所述模台传输线上并依次传输至清洗装置、喷涂装置以及布料装置中对应的工位中，经布料装置布料完成后得到带预制构件的产品模台，所述产品模台经过第一转运装置转运至码垛装置的工位并对产品模台进行码垛，码垛完成后所述产品模台通过入养护子母车进入养护装置的工位中养护，养护完成后的产品模台通过出养护子母车进入拆垛装置的工位并进行拆垛，拆垛完成后的产品模台通过第二转运装置依次经过翻转脱模装置的工位并将位于模台上的预制构件翻转，预制构件脱模得到成型的预制构件产品，所述预制构件产品输送至成品打包装置的工位并进行打包出库，翻转后的模台二次翻转后输送至所述模台传输线上进行下个作业循环；

所述生产系统形成模台的闭环传输生产线以及形成预制构件产品的开环传输生产线。

所述模台的闭环传输生产线是模台依次从清洗装置、喷涂装置、布料装置、码垛装置、养护装置、拆垛装置、翻转脱模装置中工位中循环作业的闭合传输生产线；所述预制构件产品的开环传输生产线是所述模台在布料装置中的工位经布料后得到带预制构件产品并形成产品模台后所述预制构件产品依次从码垛装置、养护装置、拆垛装置、翻转脱模装置以及成品打包装置中工位作业的开环传输生产线。

需要说明的是，所述系统还包括视屏监控。所述模台及模具采用标准钢模台和多品类塑料模具，清模装置通过清模机械手、清模清头、移动轨道和抽排系统配合实现，喷涂装置通过喷涂机器手、喷头系统、移动轨道和抽排系统配合实现，布料装置通过自动运料系统、布料系统和振捣系统配合实现，所述第一转运装置（横移小车）带有升降机构和运转机构，码垛装置通过升降机构、升降支撑架、钢结构支架、伸缩装置和夹紧装置配合实现，出入室通过子车和母车配合实现，养护装置通过养护室、蒸养系统、喷淋系统和门控系统配合实现，拆垛装置为自动码垛工序逆循环作业，翻转脱模装置通过自动转线小车、自动翻转转线设备和自动脱模平台配合实现，成品打包装置通过托盘分转系统、成品抓取码放系统、成品打包系统、抓取链送线和打包链条输送线配合实现。

本发明进一步优化的，模台通过压板和模具连接，所述模具为现有塑料通用模具；清模装置中的清模机械手定制型号为RB130的工业机器人，所述清模头包括一对打磨刷、固定支架和气动系统，所述抽排系统包括抽风系统、管道和净化系统，喷涂装置中所述喷涂机械手为型号RB130工业机器人，所述喷头系统包括喷枪、压力罐、管路和固定支架，所述抽排系统包括抽风系统、管道和净化系统。

本发明进一步优化的，所述布料装置包括下固定架、上固定架、布料器、上料装置和传动装置，所述下固定架上方设有上固定架，所述下固定架内设有布料器，所述上固定架内设有上料装置，所述布料器左侧和上料装置左侧分别固定连接有传动装置，上方所设传动装置设置在上固定架上方外侧，下方所设传动装置设置在下固定架上方外侧。优选的，所述布料器包括储料壳、搅拌轴、送料气缸和下料气缸，所述储料壳设置在传动装置内，所述储料壳有的固定连接有固定板，所述固定板内固定连接有搅拌电机，所述搅拌电机通过顶端所设主轴固定连接有皮带轮，所述皮带轮的个数共有两个，左侧所设皮带轮底端与搅拌轴固定连接，所述搅拌轴底端与储料壳转动连接，所述皮带轮外侧均设有皮带，所述储料壳底部右侧固定连接有呈均匀分布的下料管，所述下料管底部固定连接有储料管道，所述储料管道内紧密贴合有活塞，所述活塞左端与下料气缸固定连接，所述储料管道右端固定连接有布料管，所述布料管外侧固定连接有固定壳，所述固定壳内滑动连接有挡料板，所述挡料板右端与下料气缸固定连接，所述下料气缸右端固定连接有安装架，所述安装架左端内侧与固定壳固定连接，所述布料管底端固定连接有下料阀。优选的，所述送料气缸左端外侧固定连接有加固板，所述加固板顶部与储料壳固定连接。优选的，所述下料管左侧固定连接有振动器，所述布料管的个数共有三个，所述布料管顶端均与储料壳固定连接。优选的，所述上料装置包括上料斗和下料壳，所述上料斗左侧固定连接有下料电机，所述下料电机通过右端所设主轴固定连接有下料螺旋，所述上料斗下方右端与下料壳固定连接，所述下料壳内紧密贴合有隔料板，所述隔料板左端固定连接有传动气缸，所述传动气缸左端固定连接有定位板，所述定位板顶端与上料斗固定连接。优选的，所述下料壳设置在下料螺旋右端正下方，所述下料螺旋右端与上料斗转动连接。优选的，所述传动装置包括支撑框和限位板，所述支撑框左端固定连接有安装板，所述安装板左端固定连接有传动主体，所述支撑框顶部前后两侧均固定连接有呈均匀分布的定位杆，所述定位杆在限位板内呈均匀分布，所述限位板底部固定连接有固定连接有呈均匀分布的称重传感器，所述称重传感器底部与支撑框紧密贴合。优选的，所述支撑框的个数共有两个，所述传动主体的个数共有两个，下方所设支撑框内设有布料器，下方所设传动主体设置在下固定架上方外侧，上方所设支撑框内设有上料装置，上方所设传动主体设置在上固定架上方外侧。优选的，所述限位板两个为一组分别固定在布料器和上料装置的前后两侧。

本发明进一步优化的，所述第一转运装置（横移小车）的升降机构包括液压系统和顶升平台、车架，码垛装置中的升降结构包括液压站、油缸、升降平台和底部支撑架，所述智能出入室工序中的子车包括滚轮机构、液压机构、纵向行走机构、电缆卷筒和子车控制柜，所述滚轮机构包括滚轮走形电机和横向滚轮，所述液压机构包括液压站、托架和液压油缸，所述母车包括横向行走机构、定位机构和母车电控箱，所述行走机构包括行走电机和母车行走滚轮，所述定位机构包括液压单元、液压油缸、定位栓和定位销。

本发明进一步优化的，养护装置中的养护室共有七个，所述养护室顶部及左右侧边由保温隔热彩钢瓦搭建，所述养护室内左右两侧搭建45cm承台，所述蒸养系统有蒸养管道和蒸养控制器组成。

本发明进一步优化的，拆垛装置同自动码垛工序设备，且自动拆垛工序为码垛工序逆循环作业，翻转脱模装置中自动转线小车包括行走机构、整体支撑车体、支撑滚轮系统和限位感应器，所述自动翻转转线设备包括升降机构、纵移机构、翻转机构、横移机构、整体支撑结构、纵向限位感应器和起升限位感应器，所述起升机构包括起升电机、起升臂架和起升链条，所述横移机构包括伸缩气缸、横移滑板和横移轨道，所述纵移机构包括走形车架和驱动机构，所述自动脱模平台包括支撑架和脱模顶升气缸。

本发明进一步优化的，成品打包装置中的托盘分转系统包括支撑框架、托盘分转系统包括支撑框架、托盘伸缩气缸、升降系统和转线平台，所述成品抓取码放系统包括视觉拍照相机、抓取码放机械手和夹持抓系统，所述成品打包装置包括滚轮、打包框架和打包带收紧系统。

所述视屏监控系统设置在模台模具新工艺工法、智能清模工序、智能喷涂工序、智能布料系统、横移小车、自动码垛工序、智能出入室工序、智能养护工序、自动拆垛工序、智能翻转脱模工序和成品智能打包工序各个位置进行360°无死角监控。

其中，相应的动作执行部件均可采用信号集中处理的方式进行，实现自动化进行，其相关原理为现有信号控制原理，在此不一一赘述。

小型预制构件自动化、无人化柔性生产系统的生产方法，包含以下步骤：

步骤一、模具清理：通过清模机械手安装打磨刷根据设定好的轨迹，从不同角度对模具进行全方位清理，清理的过程中通过抽排系统对对粉尘残渣进行抽排的同时对抽排的粉尘残渣进行净化处理；

步骤二、脱模剂喷涂：通过喷涂机械手根据设定的轨迹在封闭空间内，沿着轨道对空模具进行全方位自动喷涂，同时在脱模剂喷涂的过程中将喷雾时扩散的雾化脱模剂抽净化系统进行净化处理；

步骤三、智能布料：通过布料装置向模具内部进行自动收料、放料和布料以及振捣，可将搅拌站与智能布料工位以及辊道无缝衔接，通过布料车轨迹及放料数量设定，实现不同类预制构件的精准布料，经布料装置布料完成后得到带预制构件的产品模台；

步骤四、通过第一转运装置进行转运：将第一转运装置上方的模台沿指定轨道行驶，对模台进行转运；

步骤五、对转运的模台进行码垛：模台通过第一转运装置运输到码垛装置，然后码垛装置根据设定的参数对模台进行码垛，码垛完成后的模台输送到子母车，进入到下一工序；

步骤六、子母车转运：子母车配合对模台进行转运，码垛完成后所述产品模台通过入养护子母车进入养护装置的工位中养护；

步骤七、智能养护：母车上码垛完成的模台输送进入养护室内整齐放置，并进行养护，养护完成后由出养护子母车将产品模台送出，进入下一工序；

步骤八、拆垛、脱模：将出养护子母车上的模台进行拆垛处理，拆垛完成后的产品模台通过第二转运装置依次经过翻转脱模装置的工位并将位于模台上的预制构件翻转，预制构件脱模得到成型的预制构件产品；

步骤九、成品打包及模台循环作业：所述预制构件产品输送至成品打包装置的工位并进行打包出库，翻转后的模台二次翻转后输送至所述模台传输线上进行下个作业循环，模台模具的流转、翻转、脱模、回模、成品输送等动作全自动无缝衔接，其中，模台回模和成品输送同步进行。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明中，通过智能清模、智能喷涂、智能布料、转运、自动码垛、智能出入室、智能养护、自动拆垛、智能翻转脱模和成品智能打包相互配合，可以减少现有存在人工参与的生产方式导致生产效率低和人力投入高的问题，同时可以提供小型预制构件自动化、无人化柔性生产系统及生产方法，实现了预制构件多品类智能化柔性生产；

2、本发明中，生产系统形成模台的闭环传输生产线以及形成预制构件产品的开环传输生产线，模板的流转、翻转、脱模、回模、成品输送等动作全自动无缝衔接，整个环节完全流水线作业，实现了循环流水作业的方式，在模台的闭环传输生产线上同时形成预制构件产品的开环传输生产线，提高了预制构件产品的生产效率。

附图说明

图1为本发明的布局示意图；

图2为本发明清洗装置的结构示意图；

图3为本发明图2的A处结构示意图；

图4为本发明清模机械手左侧侧视结构示意图；

图5为本发明清洗装置中移动轨道俯视结构示意图。

图6为本发明喷涂装置的整体结构示意图；

图7为本发明图6的B处结构示意图；

图8为本发明喷涂机械手安装结构侧视图；

图9为本发明喷涂装置的整体结构俯视图；

图10为本发明喷涂装置中距离条件组件的结构示意图；

图11为本发明的整体结构示意图；

图12为本发明布料装置的安装俯视结构示意图；

图13为本发明布料装置布料管的安装右视结构示意图；

图14为本发明布料装置储料管道的安装结构示意图；

图15为本发明布料装置挡料板的安装剖视结构示意图；

图16为本发明布料装置挡活塞的安装剖视结构示意图；

图17为本发明图11的C处结构示意图；

图18为本发明图11的D处结构示意图；

图19为本发明图11的E处结构示意图；

图20为本发明图11的F处结构示意图；

图21为本发明图11的G处结构示意图；

图22为本发明布料装置中上料装置的安装俯视结构示意图；

图23为本发明布料装置中隔料板的安装剖视结构示意图；

图24为本发明布料装置中支撑框的结构示意图；

图25为本发明布料装置中称重传感器的安装结构示意图；

图26为本发明第一转运装置的结构示意图；

图27为本发明第一转运装置中卡架的安装结构示意图；

图28为本发明图27的H处结构示意图；

图29为本发明第一转运装置中走形电机的安装结构示意图；

图30为本发明码垛装置的结构示意图；

图31为本发明码垛装置的中剪式支架侧视结构示意图；

图32为本发明码垛装置的中固定板俯视结构示意图；

图33为本发明养护装置的结构示意图；

图34为本发明养护装置中养护室结构示意图；

图35为本发明图34的I处结构示意图；

图36为本发明图34的J处结构示意图；

图37为本发明翻转脱模装置的结构主视图；

图38为本发明图37的K处结构示意图；

图39为本发明图37的L处结构示意图；

图40为本发明翻转脱模装置的结构侧视图；

图41为本发明翻转脱模装置中脱模平台安装结构示意图；

图42为本发明入养护子母车中母车车体的结构示意图；

图43为本发明入养护子母车中母车车体右侧剖视结构示意图；

图44为本发明图43的M处结构示意图；

图45为本发明入养护子母车中母车走行钢轨俯视结构示意图；

图46为本发明入养护子母车中的子车车体结构示意图；

图47为本发明入养护子母车中中的车车体左侧剖视结构示意图;

图48为本发明成品打包装置的结构示意图；

图49为本发明成品打包装置中包带控制柜结构示意图；

图50为本发明成品打包装置中智能抓取机械手结构示意图；

图51为本发明成品打包装置中视觉识别摄像头分布位置示意图；

图52为本发明成品打包装置中托盘伸缩气缸分布位置示意图；

图53为本发明成品打包装置中电控升降杆分布位置示意图。

图中：1-模台、2-模具、1a-抽排系统、2a-固定式抽排管、3a-清模机械手、4a-走行电机、5a-移动轨道、6a-第一线槽、9a-固定架、10a-清模清头、11a-毛刷、12a-滑轨、13a-滑架、14a-摄像头、15a-支撑架，16a-第一转动组件，17a-第二转动转件，18a-支臂,19a-基座，20a-锁定件，21a-抽排弹性软管,22a-进口、1b-净化器、3b-抽排管道、4b-喷涂机械手、5b-底架、6b-线槽、7b-移动滑架、8b-转动支撑座、9b-抽风器、10b-支撑底座、11b-第一控制器、12b-喷枪、13b-管路、14b-连接架、15b-固定支架、16b-锁孔、18b-滑轨，19b-滑道，20b-滑座，21b-紧固件，22b-滑槽，23b-滑块、1c-下固定架、2c-上固定架、3c-布料器、301c-储料壳、302c-固定板、303c-搅拌电机、304c-皮带轮、305c-皮带、306c-搅拌轴、307c-搅拌叶、308c-下料管、309c-振动器、310c-储料管道、311c-送料气缸、312c-活塞、313c-布料管、314c-固定壳、315c-安装架、316c-下料气缸、317c-挡料板、318c-下料阀、319c-加固板、4c-上料装置、401c-上料斗、402c-下料电机、403c-下料螺旋、404c-下料壳、405c-传动气缸、406c-隔料板、407c-定位板、5c-传动装置、501c-支撑框、502c-安装板、503c-传动主体、504c-转轮、505c-定位杆、506c-限位板、507c-称重传感器、1d-车体、2d-驱动电机、3d-辊架、4d-辊轮、5d-支架、6d-阻尼杆、7d-第一弹簧、8d-横板、9d-空心横轴、10d-第二弹簧、11d-磁吸块、12d-电动伸缩杆、13d-卡架、14d-转杆、15d-第三弹簧、16d-固定块、17d-限位侧架、18d-凸块、19d-运行自动减速信号接收器、20d-运行自动停止信号接收器、21d-走形电机、22d-转动驱动杆、23d-行走轮、1e-码垛钢结构支撑腿、2e-码垛钢结构稳定腿、3e-码垛钢结构框架、4e-空压机气管、5e-气缸、6e-固定板、7e-电机、8e-螺纹杆、9e-顶板、10e-底板、11e-第一行走轮、12e-剪式支架、13e-第一油缸转动轴、14e-第一支撑油缸、15e-第二油缸转动轴、16e-第三油缸转动轴、17e-第二支撑油缸、18e-第四油缸转动轴、19e-第二行走轮、20e-推板、22e-液压站、23e-油管、24e-移动块、25-连板e、1f-顶板、2f-养护室、3f-卷帘门本体、4f-升降板、5f-主管路、6f-保温隔热彩钢瓦、7f-承台、8f-控制器、9f-蒸汽发生器、10f-位移传感器、11f-温度传感器、12f-支管路、13f-绳带、14f-喷淋管路、15f-喷淋器、16f-卷帘门电机、17f-旋转轴、18f-电磁阀门、19f-卷帘门轨道、1g-支撑架、2g-伸缩气缸、3g-起升臂架、4g-起升电机、5g-纵移电机、6g-机架、7g-滑道架、8g-齿轮、9g-齿条、10g-定位铁块、11g-起落定位接收器、12g-夹持滑道、13g-夹具、14g-翻转电机、15g-顶升气囊、16g-模台定位柱、17g-脱模平台、18g-脱模顶升气缸、19g-纵移行走定位接收器、20g-翻转定位接收器、21g-行走轮、23g-传送带、1h-母车车体、2h-母车控制柜、3h-母车走行电机、4h-走形轮轴链条、5h-定位组件、6h-模台辅助滚轮、7h-子车走行钢轨、8h-子车到位传感器、9h-母车走行钢轨、10h-母车走行钢轨、11h-子车启动传感器、12h-液压电机、13h-液压油缸、14h-钩板、15h-轨道定位销、16h-子车车体、17h-模台到位传感器、18h-子车控制柜、19h-钢轨轮走行电机、20h-子车走行滚轮、21h-子车走行电机、22h-油缸、23h-横向滚轮、24h-油缸固定框架、1i-支撑框架、2i-打包链条输送线、3i-链条传送带、4i-包带控制柜、5i-托盘、6i-打包框架、7i-胶条存放滚轮、8i-熔断装置、9i-胶条传动带、10i-胶条转向滚轮、11i-胶条转动电机、12i-成品输送线、13i-内框架、14i-视觉识别摄像头、15i-旋转底盘、16i-智能抓取机械手、17i-气缸夹持伸缩杆、18i-电控升降杆、19i-托盘伸缩气缸、20i-转线平台、21i-气缸台、22i-电控旋盘。

具体实施方式

下面结合附图进一步详细描述本发明的技术方案，但本发明的保护范围不局限于以下所述。

如图1所示，小型预制构件自动化、无人化柔性生产系统，包括用于流水线作业的多个模台，所述生产系统还包括模台传输线、清洗装置、喷涂装置、布料装置、第一转运装置、码垛装置、养护装置、拆垛装置、第二转运装置、翻转脱模装置以及成品打包装置，清洗装置、喷涂装置、布料装置、码垛装置、养护装置、拆垛装置、翻转脱模装置以及成品打包装置中均设置有所述模台对应的工位；

其中，每个所述模台由模台和均匀安装在所述模台的有多个预制构件模具组成，每个所述模台安装在所述模台传输线上并依次传输至清洗装置、喷涂装置以及布料装置中对应的工位中，经布料装置布料完成后得到带预制构件的产品模台，所述产品模台经过第一转运装置转运至码垛装置的工位并对产品模台进行码垛，码垛完成后所述产品模台通过入养护子母车进入养护装置的工位中养护，养护完成后的产品模台通过出养护子母车进入拆垛装置的工位并进行拆垛，拆垛完成后的产品模台通过第二转运装置依次经过翻转脱模装置的工位并将位于模台上的预制构件翻转，预制构件脱模得到成型的预制构件产品，所述预制构件产品输送至成品打包装置的工位并进行打包出库，翻转后的模台二次翻转后输送至所述模台传输线上进行下个作业循环；

所述生产系统形成模台的闭环传输生产线以及形成预制构件产品的开环传输生产线。

所述模台的闭环传输生产线是模台依次从清洗装置、喷涂装置、布料装置、码垛装置、养护装置、拆垛装置、翻转脱模装置中工位中循环作业的闭合传输生产线；所述预制构件产品的开环传输生产线是所述模台在布料装置中的工位经布料后得到带预制构件产品并形成产品模台后所述预制构件产品依次从码垛装置、养护装置、拆垛装置、翻转脱模装置以及成品打包装置中工位作业的开环传输生产线。

具体的，如图2-图5所示，所述清洗装置包括用于清理预制件模具的清理部件，所述模具自动清理装置还包括抽排装置1a，所述所述清理部件由移动组件及清理组件组成，其中，所述移动组件包括可沿XYZ轴移动的清模机械手3a以及用于安装所述清模机械手3a的基台，基台一侧安装有用于承载所述预制件模具的模台1，所述清模机械手3a上设置有固定架9a，所述固定架9a上设置有多个作为转轴的支臂18a，每个所述支臂18a上均设置有微调组件，所述微调组件包括旋转安装在所述支臂18a上的基座19a以及固定所述基座19a的锁定件20a，所述清理组件由安装在所述基座19a上的清模清头10a以及安转在所述清模清头10a上的毛刷11a组成，所述抽排装置1a由安装在所述清模机械手3a上并随清模机械手3a移动的抽排弹性软管21a以及与所述抽排弹性软管21a连通的固定式抽排管2a组成，抽排弹性软管21a设置有多个进口22a，所述进口22a的数量与所述清模清头10a的数量一一对应且所述进口22a正对所述清模清头10a与待清洗预制件模具的接触区域。

需要说明的是，清模机械手3a可以沿XYZ轴移动是现有常规手段，本申请不再做详述，对其中的具体结构做简要说明。所述基台上设置有用于所述清模机械手3a沿Y轴行走的移动轨道5a。所述清模机械手3a上设置有实现XZ轴方向上移动的转动部件。所述转动部件包括设置在所述清模机械手3a上并驱动所述清模机械手3a转动的第一转动组件16a和第二转动组件17a。所述支臂18a的数量至少为两个且所述支臂18a对称分布在所述固定架9a上。所述清模机械手3a外设置有支撑架15a，所述支撑架15a上端左侧固定连接有第一滑轨12a，所述第一滑轨12a底端滑动连接有滑架13a，所述滑架13a底端固定连接有摄像头14a，所述摄像头14a设置在模台1上端。所述的固定式抽排管2a安装在所述支撑架15a上。所述的基台一侧还设置有第一线槽6a。所述基台上设置有用于驱动所述清模机械手3a在所述移动轨道5a中移动的走形电机4a。所述锁定件20a包括均匀设置在所述基座19a上的多个固定螺栓。

通过设置的清模机械手3a、走行电机4a、移动轨道5a和清模清头10a，而移动轨道5a内部设置有齿轮传动结构，且齿轮传动结构与走行电机4a固定连接，同时清模清头10a的内部包含气动系统，且气动系统包含气缸，清模清头10a与毛刷之间固定连接有旋转轴，且旋转轴与气缸固定连接，可以从不同角度对模具2进行全方位清理，沿着移动轨道5a进行纵向长距离范围移动，满足模台1上所有模具2的清理作业要求，以解决水流清理凹槽较深的模具2内的残渣依旧存留的问题。抽排系统1a内部包含有抽风系统和净化系统，且净化系统右端面固定连接有抽排管道2a，抽排管道2a另一端固定连接有抽风管，通过设置的抽排系统1a和抽排管道2a，而抽风管位于清刷清头10a的正上方，且抽风管的左侧顶端位于毛刷11a的正上方右侧，可以在清模时产生的粉尘残渣抽排进入净化系统，以解决模具2内被毛刷11a清理而造成粉尘污染的问题，改善了工厂的作业环境；清模机械手3a外设置有支撑架15a，支撑架15a固定连接有第一滑轨12a，第一滑轨12a底端滑动连接有滑架13a，滑架13a底端固定连接有摄像头14a，摄像头14a设置在模台1上端，通过摄像头14a，可以对清洗工作进行实时监控。

对模具2进行清洗时，模具2码位于模台1的上方，启动走行电机4a，走行电机4a带动移动轨道5a的齿轮传动机构进行运转，而移动轨道5a上方的清模机械手3a沿着移动轨道5a进行纵向长距离范围移动，此时清模机械手3a顶端的清模清头10a包括毛刷11a、固定架9a、气动系统，毛刷11a通过气动系统内的气缸对毛刷11a进行旋转，与模具2内表面进行摩擦，实现清理模具2功能，毛刷11a、气动系统通过固定架9a固定在清模机械手3a上，可随清模机械手3a沿着设定路径运行，而在清洗模具2时，模具2内侧的物料碎屑被旋转的毛刷11a带动四处飘飞，在清模时，抽风系统自动运行，将清模时产生的粉尘残渣抽排进入净化系统；净化系统对收集的废弃物进行集中净化处理，达到直接排放的标准，整个工序均在封闭环境内进行，避免粉尘污染，改善了工厂的作业环境，并且在作业时，可以通过对电动滑轨14a进行控制，使电动滑轨14a配合滑架13a带动摄像头14a进行移动，通过摄像头14a可以在清扫时对清扫效果进行实时监控。

本申请中的清洗装置通过设置的清模机械手、走行电机、移动轨道和清模清头，使得装置可以从不同角度对模具进行全方位清理，沿着移动轨道进行纵向长距离范围移动，满足模台上所有模具的清理作业要求，以解决水流清理凹槽较深的模具内的残渣依旧存留的问题；同时该清洗装置通过设置的抽排系统和抽排管道，使得装置可以在清模时产生的粉尘残渣抽排进入净化系统，以解决模具内被毛刷清理而造成粉尘污染的问题，改善了工厂的作业环境；另外该清洗装置通过增加的微调组件，可以实现清模机械手在XYZ轴上按照预设执行位移的基础上实现了微调作业，可以适用于不同种类的预制件模具。

如图6-图10所示，喷涂装置包括净化器1b、喷涂机械手4b与底架5b，净化器1b底端固定连接有抽风器9b，且净化器1b与抽风器9b相通，抽风器9b底端固定连接有支撑底座10b，抽风器9b右端通过法兰固定连接有抽排管道3b，抽排管道3b右端底侧固定连接有固定支架15b，固定支架15b通过距离条件组件安装在连接架14b上，连接架14b通过连接件固定连接在喷涂机械手4b左端上侧，连接架14b左侧固定连接有喷枪12b，喷枪12b设置在抽排管道3b一侧，喷枪12b设置在模台1上侧，使得能够对喷洒多余的物料进行抽排；喷枪12b右端固定连接有管路13b，管路13b贴合在连接架14b与喷涂机械手4b上，管路13b与外置的压力罐连通，通过喷枪12b，可以均匀喷洒出脱模剂；支撑底座10b左侧设置有第一控制器11b，且支撑底座10b与第一控制器11b固定连接，通过第一控制器11b，可以对装置进行控制。

喷涂机械手4b转动连接在转动支撑座8b上端，转动支撑座8b固定连接在移动滑架7b上端，移动滑架7b滑动连接在底架5b上端左侧，通过喷涂机械手4b，可以对不同位置的模具进行喷涂；移动滑架7b滑动连接在第二滑轨18b上端内侧，第二滑轨18b固定连接在底架5b上端右侧内，通过第二滑轨18b，可以使喷涂机械手4b进行前后调节位置；转动支撑座8b右端设置有第二线槽6b，第二线槽6b连接在底架5b上端右侧，通过第二线槽6b，可以对导线进行限位；底架5b一侧设置有模台1，模台1上端放置有待喷涂的模具2，且模台1上的模具2设置有十个，通过模台1，可以对模具2进行放置。

所述距离调节组件由设置在所述连接架14b上的滑道19b、设置在所述固定支架15b上的滑座20b以及锁定所述滑座20b的紧固件21b组成，滑道19b两侧的侧壁上均设置有滑槽22b，所述滑座20b两侧设置有与所述滑槽22b配合的滑块23b，所述滑块23b滑动安装在所述滑槽22b中，所述滑座20b上设置有贯穿的且与所述紧固件21b配合的锁孔16b，所述紧固件21b安装在锁孔16b中，所述滑块23b在所述滑槽22b滑动至指定位置时通过紧固件21b进行锁定。

所述紧固件21b和锁孔16b之间采用螺纹配合。

当需要对模台1上的模具2进行喷涂时，通过控制器1b对第二滑轨18b进行控制，使第二滑轨18b带动移动滑架7b运动，移动滑架7b会配合转动支撑座8b带动喷涂机械手4b移动，使喷枪12b到达需要的模具2b上侧，并且通过第一控制器11b对喷涂机械手4b与转动支撑座8b进行控制，可以到达对喷枪12b角度与位置进行控制的效果，此时再通过对喷枪12b进行控制，使喷枪12b均匀喷洒出脱模剂，同时在喷涂的过程中，可以通过第一控制器11b打开抽风器9b与净化器1b，将喷涂时扩散的雾化脱模剂抽排进入净化器1b内，通过净化器1b对收集的废弃物进行集中净化处理，达到直接排放的标准，使整个工序均在封闭环境内进行，避免脱模剂污染，改善了工厂的作业环境。

本申请喷涂装置通过设置的净化器、抽风器、抽排管道与固定支架，能够在喷涂的过程中，将喷涂时扩散的雾化脱模剂抽排进入净化器，再通过净化器对废气进行集中净化处理，能够有效的改善了工厂作业环境。同时该喷涂装置通过设置的喷涂机械手、滑轨、移动滑架与转动支撑座，能够对模台上不同位置上的模具进行喷涂，还能根据模具的形状不同，进行自动调节喷涂角度，实现模具全方位喷涂的功能。另外该喷涂装置增加了距离调节组件，可以调整抽排系统的进口和喷枪之间的距离，以适用不同预制件模具的喷涂，进一步增加了本喷涂装置的适用范围。

如图11-25所示，布料装置，包括下固定架1c、上固定架2c、布料器3c、上料装置4c和传动装置5c，下固定架1c上方设有上固定架2c，下固定架1内设有布料器3c，上固定架2c内设有上料装置4c，布料器3c左侧和上料装置4c左侧分别固定连接有传动装置5c，上方所设传动装置5c设置在上固定架2c上方外侧，下方所设传动装置5c设置在下固定架1c上方外侧，通过此设置可以快速将物料直接送入模具内进行生产，实现了流水线生产，提高生产效率。

布料器3c包括储料壳301c、搅拌轴306c、送料气缸311c和下料气缸316c，储料壳301c设置在传动装置5c内，储料壳301c有的固定连接有固定板302c，固定板302c内固定连接有搅拌电机303c，搅拌电机303c通过顶端所设主轴固定连接有皮带轮304c，皮带轮304c的个数共有两个，左侧所设皮带轮304c底端与搅拌轴306c固定连接，搅拌轴306c底端与储料壳301c转动连接，皮带轮304c外侧均设有皮带305c，储料壳301c底部右侧固定连接有呈均匀分布的下料管308c，下料管308c底部固定连接有储料管道310c，储料管道310c内紧密贴合有活塞312c，活塞312c左端与下料气缸311c固定连接，储料管道310c右端固定连接有布料管313c，布料管313c外侧固定连接有固定壳314c，固定壳314c内滑动连接有挡料板317c，挡料板317c右端与下料气缸316c固定连接，下料气缸316c右端固定连接有安装架305c，安装架305c左端内侧与固定壳314c固定连接，布料管313c底端固定连接有下料阀318c，通过此设置可以方便的控制布料的量，使物料铺设更加均匀，减少调整的操作，提高生产效率。

上料装置4c包括上料斗401c和下料壳404c，上料斗401c左侧固定连接有下料电机402c，下料电机402c通过右端所设主轴固定连接有下料螺旋403c，上料斗401c下方右端与下料壳404c固定连接，下料壳404c内紧密贴合有隔料板406c，隔料板406c左端固定连接有传动气缸405c，传动气缸405c左端固定连接有定位板407c，定位板407c顶端与上料斗401c固定连接，通过此设置可以方便将物料直接送入布料器3c内。

送料气缸311c左端外侧固定连接有加固板319c，加固板319c顶部与储料壳301c固定连接，通过此设置可以方便的对送料气缸311c进行加固，使送料气缸311c使用更加稳定，下料管308c左侧固定连接有振动器309c，布料管313c的个数共有三个，布料管313c顶端均与储料壳301c固定连接，通过此设置可以方便的对下料管308c进行振荡，使下料更加均匀。下料壳404c设置在下料螺旋403c右端正下方，下料螺旋403c右端与上料斗401c转动连接，通过此设置可以方便的将上料斗401c左侧的物料送至右侧，方便物料下料。

传动装置5c包括支撑框501c和限位板506c，支撑框501c左端固定连接有安装板502c，安装板502c左端固定连接有传动主体503c，支撑框501c顶部前后两侧均固定连接有呈均匀分布的定位杆505c，定位杆505c在限位板506c内呈均匀分布，限位板506c底部固定连接有固定连接有呈均匀分布的称重传感器507c，称重传感器507c底部与支撑框501c紧密贴合，通过此设置可以方便的带布料器3c和上料装置4c移动，使布料更加方便均匀，支撑框501c的个数共有两个，传动主体503c的个数共有两个，下方所设支撑框501c内设有布料器3c，下方所设传动主体503c设置在下固定架1c上方外侧，上方所设支撑框501c内设有上料装置4c，上方所设传动主体503c设置在上固定架2c上方外侧，通过此设置可以对布料器3c和上料装置4c内的物料进行称重，方便对剩余物料进行确认，限位板506c两个为一组分别固定在布料器3c和上料装置4c的前后两侧，通过此设置可以方便的对布料器3c和上料装置4c进行定位，使布料过程更加稳定。

在模具移动到下固定架1c底部合适位置时，通过送料传送带直接将混合完毕的原材料送入上料斗401c内，然后启动上方传动装置5c，通过传动装置5c内设置的称重传感器507c对下料斗401c内的物料重量进行检测，然后在控制器的作用下，通过传动主体503c推动支撑框501c向右移动，当上料斗401c移动到储料壳301c正上方时，启动传动气缸405c，传动气缸405c带动隔料板406c在下料壳404c内移动，同时启动下料电机402c，下料电机402c将上料斗401c内左侧所设的物料传送到右侧，然后物料通过下料壳404c进入储料壳301c内，此时通过下方所设传动装置5c内所设的称重传感器507c对储料壳301c内的物料进行检测，然后启动布料器3c所设的搅拌电机303c，搅拌电机303c通过皮带轮304c和皮带305c带动搅拌轴306c在储料壳301c内转动，此时搅拌轴306c带动搅拌叶307c将物料通过下料管308c推入储料管道310c内，同时在振动器309c的作用下，使物料下降更加均匀，此时通过送料气缸311c一端所设的活塞312c可以调节储料管道310c内储存物料的量，然后启动下料气缸316c，下料气缸316c带动挡料板317c向右移动，此时通过送料气缸311c将储料管道310c内的物料推入布料管313c内，然后打开下料阀318c，同时启动下方所设传动装置5c所设传动主体503c带动布料器3c移动，使物料可以均匀的进入模具内，实现均匀布料。

本申请中的布料装置通过设置的下固定架、储料壳、固定板、搅拌电机、皮带轮、皮带、搅拌轴、搅拌叶、下料管、储料管道、送料气缸、活塞、布料管、固定壳、安装架、下料气缸、挡料板和下料阀，可以方便的将原料均匀的铺设在建筑预制件生产模具内，使原材料分布比较均匀，此时仅需将不平整的地方进行较小的调整即可使原材料平铺，减少工人的铺平上的操作，使生产形成流水线，提高生产效率；同时该布料装置通过设置的上固定架、上料斗、下料电机、下料螺旋、下料壳、传动气缸、隔料板和定位板，可以在布料器进行布料使，将原材料运输到布料器上方，然后将原材料送入布料器内，方便对原材料进行上料，提高布料的效率；另外该布料装置通过设置的下固定架、上固定架、支撑框、安装板、传动主体、转轮、定位杆和限位板，可以方便布料器和上料装置的移动，方便将原材料均匀的铺设在模具内，通过设置的称重传感器，可以对布料器和上料斗内剩余的原材料进行性检测，方便及时对原材料进行补充。

第一转运装置和第二转运装置的作用和结构相同，均是对模台进行转运，以第一转运装置为例，如图26-29所示，第一转运装置包括车体1d、驱动电机2d、辊架3d、走形电机21d、转动驱动杆22d和行走轮23d，车体1d的左右两端通过固定架均转动连接有辊轮4d，车体1d的顶端左右两侧均固定连接有支架5d，支架5d的一侧固定连接有阻尼杆6d，阻尼杆6d的外侧套接有第一弹簧7d，第一弹簧7d的另一端固定连接有横板8d，且横板8d与支架5d固定连接，支架5d一侧的阻尼杆6d外侧套接第一弹簧7d形成缓冲结构，配合横板8d推动模台，起到平衡模台的作用，支架5d的顶端固定连接有空心横轴9d，空心横轴9d的中空腔内部固定连接有第二弹簧10d，第二弹簧10d的另一端固定连接有磁吸块11d，空心横轴9d内部的第二弹簧10d拉紧磁吸块11d，从而对磁吸块11d吸附的模台进行拉紧；左右两侧对称的空心横轴9d的管口方向相向，且空心横轴9d为铝合金管材，路合金管材可以将第二弹簧10d收纳在内部，根据车体1d的运输方向不同，将模台移动到不同位置的磁吸块11d上；横板8d相向的一侧均开设有防滑槽，且横板8d的外侧包覆有一层橡胶，横板8d的橡胶层上开设的防滑槽可以对模台平衡时，更加稳定不容易滑脱。

车体1d的车架四周均设有校正结构,校正结构包括电动伸缩杆12d，且电动伸缩杆12d与车体1d的车架固定连接，电动伸缩杆12d的顶端固定连接有卡架13d，电动伸缩杆12d控制卡架13d的升降，卡架13d的位于车体1d的车架两侧，卡架13d的外侧转动连接有转杆14d，转杆14d的一侧固定连接有第三弹簧15d，且第三弹簧15d的另一端与卡架13d固定连接，转杆14d的另一端固定连接有固定块16d，第三弹簧15d拉动转杆14d控制固定块16d进行复位，固定块16d的底端固定连接有限位侧架17d，校正结构中的限位侧架17d设置在轨道的两侧，可以防止急停状态下的车体1d从轨道上滑出；限位侧架17d相向的内壁固定连接有凸块18d，凸块18d的呈梯状设置，限位侧架17d内壁设置的梯状凸块18d可以更加容易滑动到轨道的两侧，车体1d的顶端左侧设有运行自动减速信号接收器19d，运行自动减速信号接收器19d左侧设有运行自动停止信号接收器20d，且运行自动停止信号接收器20d与车体1d固定连接。

第一转运装置为内置电源供电，车体1d安装到移动轨道上，放置大体积的模台时，将模台靠近到后方的横板8d上，对模台进行抵住定位，空心横轴9d内部的第二弹簧10d末端磁吸块11d直接吸附到模台表面，第二弹簧10d收缩拉紧模台，配合横板8d限位，驱动电机2d驱动车体1d进行模台的运输，车体1d快速运输突然急停时，磁吸块11d一侧的第二弹簧10d配合第一弹簧7d的弹性，防止模台在遇到急停的情况下，出现偏移的情况，防止倾倒，同时在车体1d进行急停时，电动伸缩杆12d降下，控制卡架13d定位到车体1d的车架外侧，限位侧架17d通过内部的凸块18d与小车轨道咬合，第三弹簧15d拉紧转杆14d复位，固定块16d和限位侧架17d咬合在轨道外侧，防止车体1d因为急停出现脱离轨道的情况，提高车体1的运输安全。

第一转运装置通过设置的支架、阻尼杆、第一弹簧、空心横轴和磁吸块，磁吸块吸附预制构件模台贴合到横板的一侧，进行限位，车体急停时，第二弹簧拉紧磁吸块，防止预制构件模台因重力继续滑动，出现歪斜，避免预制构件模台倾倒。同时第一转运装置通过设置的卡架、第三弹簧、转杆、限位侧架和凸块，第三弹簧可以拉动转杆快速复位，车体经由限位侧架快速咬合轨道，防止车体速度过快，直接从轨道滑出，加强车体的安全运输

如图30-图32所示，码垛装置包括码垛钢结构支撑腿1e和底板10e，码垛钢结构支撑腿1e上端面固定连接有码垛钢结构框架3e，码垛钢结构框架3e四角位置处固定连接有气缸5e，底板10e左方前后两侧转动连接有剪式支架12e，剪式支架12e左方内侧转动连接有推板20e，推板20e上端面放置有模台，剪式支架12e左侧上方固定连接有第一油缸转动轴13e，第一油缸转动轴13e外侧转动连接有第一支撑油缸14e，剪式支架12e右侧下方固定连接有第三油缸转动轴16e，第三油缸转动轴16e外侧转动连接有第二支撑油缸17e。

码垛钢结构框架3e外侧固定连接有码垛钢结构稳定腿2e，气缸5e外侧固定连接有空压机气管4e，气缸5e上端面与模台接触，第一支撑油缸14e下端面转动连接有第二油缸转动轴15e，第二油缸转动轴15e后端面与剪式支架12e转动连接，第二支撑油缸17e上端面转动连接有第四油缸转动轴18e，第四油缸转动轴18e后端面与剪式支架12e转动连接，剪式支架12e右侧顶端固定连接有第一走行轮11e和第二走行轮19e，第一走行轮11e和第二走行轮19e后端面与推板20e滑动连接，第一支撑油缸14e和第二支撑油缸17e内部固定连接有油管23e，油管23e另一端固定连接有液压站22e。

通过设置的码垛钢结构框架3e、气缸5e、剪式支架12e、第一支撑油缸14e和第二支撑油缸17e，而剪式支架12e的数量为两个，且剪式支架12e分布在底板10e和推板20e外侧的前后两侧，气缸5e的数量为四个，且气缸5e分布在码垛钢结构框架3e下方的四角位置处，可以将多个模台同时进行码垛，同时四个气缸5e向模台1中心加紧，使模台1精准限位于平台中心，方便模台的码垛，以解决无法一次性码垛多个模台1的问题。

码垛钢结构框架3e下端面固定连接有固定板6e，固定板6e前端面中间固定连接有电机7e，电机7e内侧固定连接有螺纹杆8e，螺纹杆8e外侧螺旋连接有移动块24e，移动块24e前端面转动连接有连板25e，连板25e另一端转动连接有顶板9e，顶板9e前端面与模台21e接触。

通过设置的电机7e、螺纹杆8e、移动块24e、连板25e和顶板9e，而固定板6e中间前端面固定连接有立板，且立板左右两侧与螺纹杆8e转动连接，顶板9e的长度与固定板6e的纵向长度相同，可以对码垛完毕的模台1自动推向位于剪式支架12e前侧的辊道上方，以解决人工推动模台1至辊道上的问题，自动化的同时降低操作人员的劳动强度。

通过液压站22e驱动四个油缸伸出，两个剪式支架12e在第一支撑油缸14e和第二支撑油缸17e的支撑下向中心运动，使两个剪式支架12e夹角减小，推板20e上升，反之第一支撑油缸14e和第二支撑油缸17e收缩，两个剪式支架12e远离中心运动，夹角增大，平台下降，此时启动气缸5e，模台21e顶升到达码垛钢结构支撑腿1e顶部位置，气缸5e驱动伸缩销伸出，使模台1放置其上，推板20e下降回到初始位置，码垛钢结构支撑腿1e上方有码垛钢结构框架3e，与码垛钢结构稳定腿2e固定于码垛钢结构支撑腿1e上，在模台1升降时起稳定与保护作用，而当模台21e进入所在辊道停止后，由气压驱动夹紧气缸5e进行测试夹紧，四个气缸5e向模台1中心夹紧，使模台1精准限位于平台中心，方便模台的码垛，当设定层数码垛完成之后，剪式支架12e顶升模台，气缸5e驱动伸缩销收缩，推板20e带动模台21e下降到辊道上，通过辊道电机驱动进入下一辊道。

如图33-图36所示，养护装置包括顶板1f、保温隔热彩钢瓦6f与蒸汽发生器9f，顶板1f底端固定连接有保温隔热彩钢瓦6f，保温隔热彩钢瓦6f内侧开设有养护室2f，顶板1f上端穿过有主管路5f，且顶板1f与主管路5f固定连接，主管路5f底侧固定连接有支管路12f，支管路12f上端设置有电磁阀门18f，电磁阀门18f固定连接在主管路5f上，支管路12f穿过顶板1f内，且支管路12f与顶板1f固定连接，支管路12f穿过保温隔热彩钢瓦6f内，且支管路12f与保温隔热彩钢瓦6f固定连接，支管路12f穿过承台7f内侧，且支管路12f与承台7f固定连接，承台7f设置在保温隔热彩钢瓦6f左右两端底侧内，养护室2f上端左右两侧均设置有喷淋管路14f，喷淋管路14f固定连接在顶板1f内侧，能够对模台进行控温养护；喷淋管路14f底端固定连接有喷淋器15f，喷淋器15f设置有多个，喷淋器15f固定连接在顶板1f底侧内，养护室2f设置有七个，通过喷淋器15f可以对养护室2f内的湿度进行调节；主管路5f固定连接在蒸汽发生器9f上端，蒸汽发生器9f左端固定连接有第二控制器8f，通过第二控制器8f，可以对装置进行控制；养护室2f左右两端中部内设置有温度传感器11f，温度传感器11f固定连接在保温隔热彩钢瓦6f上，通过温度传感器11f，可以对装置内的温度进行实时监控。

养护室2f前端左右两侧均设置有卷帘门轨道19f，卷帘门轨道19f开设在保温隔热彩钢瓦6f前侧内，卷帘门轨道19f内侧滑动连接有升降板4f，升降板4f上端固定连接有卷帘门本体3f，卷帘门本体3f左右两侧均滑动连接在卷帘门轨道19f内，通过卷帘门本体3f，可以起到密封防护的效果；顶板1f左右两侧内均固定连接有卷帘门电机16f，卷帘门电机16f上固定连接有旋转轴17f，旋转轴17f转动连接在顶板1f内，旋转轴17f上缠绕有绳带13f，绳带13f固定连接在升降板4f左右两端，通过卷帘门电机f16，可以带动卷帘门本体3f进行升降；升降板4f前端右侧设置有位移传感器10f，且升降板4f与位移传感器10f固定连接，通过位移传感器10f，可以对卷帘门本体3f的开启大小进行感应。

当对模台进行存放时，可以通过蒸汽发生器9f产生蒸汽，之后蒸汽由主管路5f进入并分配于七路养护室2f内，之后通过电磁阀门18f，可以使主管路5f与支管路12f相通，从而使蒸汽由底部向上，使蒸汽遍布室内，而养护室2f左右两侧板墙中部的温度传感器11f，可以对室内温度进行监测，实现第二控制器8f对电磁阀门18f进行调节以调控温度，并且室内顶部设置两列喷淋管路14f，当湿度较低时，可以通过对喷淋器15f进行控制，使蒸汽大量进入室内，达到对室内湿度进行调节的效果，当需要对装置内的模台进行取出或者放置时，可以通过第二控制器8f对卷帘门电机16f进行驱动，通过旋转轴17f的旋转带动固定于门底部的绳带13f进行收缩和伸展，从而带动卷帘门本体3沿养护室2f两侧卷帘门轨道19f升降，其升降板4f上加装位移传感器10f，可记录卷帘门本体3f的实时位置，通过位置信息可调控门升降位置，方便自动打开与关闭卷帘门本体3f；

如图37-图41所示，翻转脱模装置包括支撑架1g、机架6g与起升臂架3g，支撑架1g左右两端内侧均开设有夹持滑道12g，夹持滑道12g内滑动连接有滑道架7g，滑道架7g内侧开设有滑道，滑道架7g上的滑道内滑动连接有起升臂架3g，起升臂架3g一侧通过凸出块固定连接有齿条9g，齿条9g啮合连接在齿轮8g后端，齿轮8g通过输出轴与起升电机4g固定连接，起升电机4g固定连接在支撑架1g上端左右两侧，起升电机4g固定连接在滑道架7g上端，起升臂架3g一侧滑动连接有伸缩气缸2g，伸缩气缸2g固定连接在支撑架1g上端左右两侧，起升臂架3g底端一侧转动连接有夹具13g，夹具13g通过万向节与翻转电机14g输出轴固定连接，翻转电机14g固定连接在起升臂架3g底侧，能够自动对模具22g进行翻转转线；起升臂架3g远离齿条9g一端上下两侧均固定连接有定位铁块10g，定位铁块10g侧面设置有起落定位接收器11g，起落定位接收器11g通过连杆固定连接在支撑架1g底端左右两侧，通过定位铁块10g与起落定位接收器11g，可以对起升臂架3g的升降高度进行感应；夹具13g贴合在模具22g前后两端，夹具13g远离模具22g一端固定连接有翻转定位接收器20g，通过翻转定位接收器20g，可以对翻转角度大小进行感应；支撑架1g左右两端前后两侧均转动连接有行走轮21g，行走轮21g滑动连接在机架6g上端，机架6g前后两端均固定连接有纵移行走定位接收器19g，纵移行走定位接收器19g设置在支撑架1g底端左右两侧，行走轮21g一侧通过联轴器与纵移电机5g输出轴固定连接，纵移电机5g固定连接在支撑架1g底端左右两侧，通过纵移电机5g，可以配合行走轮21g带动模台1进行移动。

机架6后侧设置有脱模平台17g，脱模平台17g设置在传送带23g左右两侧，脱模平台17g上端中部固定连接有模台定位柱16g，模台定位柱16g上侧设置有模台1，通过传送带23g，可以对脱模后的成品进行输送；模台定位柱16g前后两侧均设置有脱模顶升气缸18g，脱模顶升气缸18g通过螺栓固定连接在脱模平台17g上端前后两侧，脱模顶升气缸18g上端固定连接有顶升气囊15g，通过顶升气囊15g与脱模顶升气缸18g，可以对模台1进行自动脱模。

当需要对模台1进行翻转脱模时，通过伸缩气缸2g带动起升臂架3g进行移动，并且配合夹持滑道12g，可以使起升臂架3g进行横向移动，当左右两套系统相向移动，即可实现夹具13g对模具22g进行夹持，之后通过对起升电机4g进行驱动，使齿轮8g带动齿条9g进行升降，齿条9g会带动起升臂架3g进行升降，实现装置带动模具22g升降，而通过控制翻转电机14g，可以带动夹具13g进行180°旋转，从而使夹具13g带动模具22g实现180度翻转，当通过对纵移电机5g进行驱动，使支撑架1g沿着机架6g的横梁进行移动，可以带动模台1进行移动，进而带动模台1实现翻转转线的效果，并且在翻转转线过程中，可以通过定位铁块10g与起落定位接收器11g，对起升臂架3g的升降高度进行调节，通过纵移行走定位接收器19g，可以对装置纵移的距离进行控制，而翻转定位接收器20g，能够对模台1旋转的角度进行感应，达到更加智能的对模台1进行翻转转线的效果，当模台1到达脱模平台17g上后，通过对伸缩气缸2g、起升电机4g与纵移电机5g进行控制，使模台1落到模台定位柱16g上，之后通过对脱模顶升气缸18g进行控制，配合顶升气囊15g对模台1进行自动顶升震动降落，实现模台1里面的成品脱离到输送带上，运输至打包工位。模板1的二次翻转原理如上，在此不作赘述。

入养护子母车和出养护子母车结构相同，以入养护子母车为例，如图42-图47所示，包括母车车体1h内部下方右侧固定连接有母车走行电机3h，母车走行电机3h前端下方固定连接有走形轮轴链条4h，母车车体1h内部右侧固定连接有定位组件5h，走形轮轴链条4h前后两端固定连接有母车走行滚轮9h，母车走行滚轮9h下端面接触有母车走行钢轨10h，母车走行钢轨10h内侧固定连接有轨道定位销15h。母车车体1h上端面左侧固定连接有母车控制柜2h，母车车体1h上端面固定连接有子车走行钢轨7h和子车到位传感器8h，子车走行钢轨7h上方接触有子车走行滚轮9h，子车走行滚轮9h内侧固定连接有子车走行电机21h，子车走行电机21h外侧固定连接有子车车体16h。

通过设置的轨道定位销15h和定位组件5h，定位组件5h包括液压电机12h、液压油缸13h和钩板14h，钩板14h与轨道定位销15h相互卡合，母车控制柜2h与母车走行电机3h、液压电机12h、子车到位传感器8h和子车启动传感器11h呈电性连接，可以对母车车体1h的停止进行快速定位，同时不会随橡胶的磨损而发生晃动，增加母车车体1h停止时的稳定性与精准性，以解决长时间使用的母车在外力的驱动下会发生移动的问题。母车车体1h上端面左右两侧固定连接有模台辅助滚轮6h，母车车体1h上端面固定连接有子车启动传感器11h，子车车体16h上端面左侧固定连接有子车控制柜18h，子车车体16h上端面左侧固定连接有模台到位传感器17h，子车车体16h内部下方右侧固定连接有钢轨轮走行电机19h，子车车体16h内部右侧上方固定连接有油缸22h，油缸22h上端面设置于有横向滚轮23h，子车车体16h内部中间固定连接有油缸固定框架24h。

通过设置的模台辅助滚轮6h和子车到位传感器8h，子车控制柜18h与模台到位传感器17h、子车走行电机21h和钢轨轮走行电机19h均呈电性连接，模台到位传感器17h的横切面形状为直角三角形，可以让模台辅助滚轮6h与子车走行滚轮20h平齐，让模台在子车车体16h上方前后进退时进行支撑与辅助，防止模台出现倾斜，增加模台在子车车体16h上方的稳定性。

使用时通过母车控制柜2h启动母车车体1h下方的母车走行电机3h，母车走行电机3h带动母车走行滚轮9h顺着母车走行钢轨10h进行移动，当母车车体1h达到固定点位后，母车车体1h下方的液压电机12h启动，将液压油注入液压油缸13h中，液压油缸13h带动钩板14h向外延伸并卡住轨道定位销15h，此时母车车体1h则固定在母车走行钢轨10h上方，可防止母车车体1h受到外力移动以及实现精准定位，而母车车体1h上端面四角安装模台辅助滚轮6h机构，子车车体1h移动接取模台后，模台落在车上产生的外力被模台辅助滚轮6h进行抵消，模台辅助滚轮6h与子车车体16h横向滚轮平齐，实现模台前进后退时辅助作用，防止模台倾斜。

如图48-53所示，所述成品打包装置包括支撑框架1i以及打包链条输送线2i，支撑框架1i左端底部设置有打包链条输送线2i，打包链条输送线2i顶部以及支撑框架1i左端设置有链条传送带3i，打包链条输送线2i内部之间设置有包带控制柜4i，打包链条输送线2i前端设置有托盘5i，包带控制柜4i右端固定连接有打包框架6i，包带控制柜4i左端转动设置有胶条存放滚轮7i，包带控制柜4i底端固定设置有熔断装置8i，打包框架6i内侧接触有胶条传动带9i，打包框架6i底端内部转动连接有胶条转向滚轮10i，打包框架6i前端内部固定设置有胶条转动电机11i，链条传送带3i左端设置有成品输送线12i，成品输送线12i前端设置有内框架13i，内框架13i内部固定连接有视觉识别摄像头14i，成品输送带12i底部设置有旋转底盘15i，旋转底盘15i前端转动设置有智能抓取机械手16i，智能抓取机械手16i前端设置有气缸夹持伸缩杆17i。

支撑框架1i后端固定设置有转线平台20i，支撑框架1i内部设置有电控升降杆18i以及托盘伸缩气缸19i，打包链条输送线2i后端设置有气缸台21i，气缸台21i前端转动连接有电控旋盘22i，托盘5i上成品码放数量达到要求后，托盘5i支撑多层成品，胶条转向滚轮10i共有四个，打包框架6i竖向中轴线为对称分布位置，熔断装置8i位于打包框架6i左端内侧位置，在打包链条输送线2i的带动下，流转到打包框架6i范围内容，打包带收紧系统感应，在胶带转动电机11i的驱动下，将打包带穿过打包框架6i，同时收紧打包带，将成品捆绑起来，同时熔断装置8i对打包带进行熔断，完成一组成品打包，其中胶条转动电机11i安装在打包框架6i上，通过胶条传动带9i以及胶条转向滚轮10i起到对打包带的导向收紧调控，可实现打包带沿着打包框架6i穿过成品以及收紧打包，以解决上述提出的由于包带的材质主要为软塑胶料带，打包框架内的滚轮构件对包带的导向约束力较低，在对打包箱体表面的接触易滑脱，降低了对成品码垛箱的打包运输速率的问题。

视觉识别摄像头14i位于内框架13i中心位置处，内框架13i位于成品输送线12i竖向中轴线位置的两侧，托盘伸缩气缸19i安装有托抓，用于托起托盘5i，同时两组设置的托盘伸缩气缸19i安装固定在电控升降杆18i的外置升降架上，可随着升降架一同起升降落，实现起升下降动作，进而带动托盘伸缩气缸19i托着托盘5i，实现上升下落动作，托盘伸缩气缸19i、电控升降杆18i在整体支撑框架内，分前后两套，对称布置，转线平台，通过链条传动，可将托盘5i流转到成品码放平台，作为成品码放底座。

在使用时多层设置的托盘5i通过托盘伸缩气缸19i托抓支撑在整体框架内，当成品码放平台托盘5i流转，需要进入新的托盘5i时，系统自动接收信号，电控升降杆18i带动多层设置的托盘5i下降，落到转线平台20i，托盘5i伸缩气缸伸缩，放开最下层托盘5i，电控升降杆18i起升，到第二层的托盘5i处停止，托盘伸缩气缸19i伸出，将第二层的托盘5i连带上层的托盘5i托起，电控升降杆18i带动上层的托盘5i整体提升让开，转线平台20i带动托盘5i，流转到成品码放平台，视觉拍照摄像头14i通过支架固定在抓取输送线末端上方，可对抓取输送线上运输的成品进行拍照识别，确定位置信号给智能抓取机械手16i，实现成品自动抓取，待抓取完成后，抓取码放机械手，转动将成品码放到成品码放平台的托盘5i上，其中智能抓取机械手16i为定制型号RB130的工业机器人，可通过程序设定机械手转动角度和旋臂的运行路径，同时可以与视觉拍照摄像头14i系统连接，自动读取相机信号，实现全自动作业模式，智能抓取机械手16i的臂端的夹持板体与气缸夹持伸缩杆17i连接，气缸夹持伸缩杆17i固定在整体支架上，夹持气缸、夹持板体各两组对称布置在整体支架上，夹持气缸伸缩杆17i带动两夹持板体，相向运行，实现夹持动作，进而实现成品抓取码放，当托盘5i上成品码放数量达到要求后，托盘5i支撑多层成品，在打包链条输送线2i的带动下，流转到打包框架6i范围内容，打包带收紧系统感应，在胶带转动电机11i的驱动下，将打包带穿过打包框架6i，同时收紧打包带，将成品捆绑起来，同时熔断装置8i对打包带进行熔断，完成一组成品打包，其中胶条转动电机11i安装在打包框架6i上，通过胶条传动带9i以及胶条转向滚轮10i起到对打包带的导向收紧调控，可实现打包带沿着打包框架6i穿过成品以及收紧打包。

小型预制构件自动化、无人化柔性生产系统的生产方法，包含以下步骤：

步骤一、模具清理：通过清模机械手安装打磨刷根据设定好的轨迹，从不同角度对模具进行全方位清理，清理的过程中通过抽排系统对对粉尘残渣进行抽排的同时对抽排的粉尘残渣进行净化处理；

步骤二、脱模剂喷涂：通过喷涂机械手根据设定的轨迹在封闭空间内，沿着轨道对空模具进行全方位自动喷涂，同时在脱模剂喷涂的过程中将喷雾时扩散的雾化脱模剂抽净化系统进行净化处理；

步骤三、智能布料：通过布料装置向模具内部进行自动收料、放料和布料以及振捣，将搅拌站与智能布料工位以及辊道无缝衔接，通过布料车轨迹及放料数量设定，实现不同类预制构件的精准布料，经布料装置布料完成后得到带预制构件的产品模台；

步骤四、通过第一转运装置进行转运：将第一转运装置上方的模台沿指定轨道行驶，对模台进行转运；

步骤五、对转运的模台进行码垛：模台通过第一转运装置运输到码垛装置，然后码垛装置根据设定的参数对模台进行码垛，码垛完成后的模台输送到子母车，进入到下一工序；

步骤六、子母车转运：子母车配合对模台进行转运，码垛完成后所述产品模台通过入养护子母车进入养护装置的工位中养护；

步骤七、智能养护：母车上码垛完成的模台输送进入养护室内整齐放置，并进行养护，养护完成后由出养护子母车将产品模台送出，进入下一工序；

步骤八、拆垛、脱模：将出养护子母车上的模台进行拆垛处理，拆垛完成后的产品模台通过第二转运装置依次经过翻转脱模装置的工位并将位于模台上的预制构件翻转，预制构件脱模得到成型的预制构件产品；

步骤九、成品打包及模台循环作业：所述预制构件产品输送至成品打包装置的工位并进行打包出库，翻转后的模台二次翻转后输送至所述模台传输线上进行下个作业循环，其中，模台回模和成品输送同步进行。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本发明的保护范围。