一种裁切装置及墙纸铺贴机器人

技术领域

本申请涉及墙纸铺贴技术领域，具体而言，涉及一种裁切装置及墙纸铺贴机器人。

背景技术

目前，在铺贴墙纸过程中，需要将相邻两张墙纸重叠区域一段距离，然后从重叠区域的中间用刀划开，最后撕下切下的边，相邻两张墙纸边缘完全贴齐，传统方法是工人一只手拿一把尺子，对齐后，另一只手拿美工刀沿着尺子裁切，此种方法需要熟练的工人，且效率低，需要多次对齐尺子。因此，为了解决上述问题，通常采用自动墙纸裁切装置对墙纸的重叠区域进行裁切，以提高墙纸的裁切效率，减少人工参与工作量，但是，现有技术中的自动墙纸裁切装置在对墙纸的重叠区域进行裁切过程中裁切不稳定，从而导致墙纸的重叠区域的裁切质量较差，进而不利于墙纸的铺贴。

发明内容

本申请实施例提供一种裁切装置及墙纸铺贴机器人，以改善墙纸的重叠区域的裁切质量较差的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种裁切装置，所述裁切装置用于设置于墙纸铺贴机器人的作业架体上，多个所述墙纸沿第一方向依次铺贴于墙面上，每相邻的两个所述墙纸之间形成重叠区域，所述裁切装置包括裁切模组和压紧模组；所述裁切模组包括切刀，所述切刀用于沿第二方向切割所述重叠区域，以在所述重叠区域形成沿所述第二方向延伸的切割缝，所述第二方向与所述第一方向相互垂直且均平行于所述墙面；所述压紧模组包括压紧件，所述压紧件位于所述切刀在所述第一方向上的第一侧，所述压紧件用于在所述切刀切割所述重叠区域的过程中沿第三方向往朝向所述墙面的方向抵接于所述重叠区域在所述第一方向上位于所述切割缝的所述第一侧的部分，所述第三方向垂直于所述墙面。

在上述技术方案中，裁切模组设置有切刀，切刀用于沿第二方向切割墙纸的重叠区域，以将重叠区域多余的墙纸进行切割，从而便于对墙纸进行平铺，使得平铺在墙面上的每相邻的两个墙纸之间的接缝平整。其中，在切刀对重叠区域进行切割的时候，由于墙纸还处于未粘贴牢固的状态，通过压紧模组的压紧件能够沿垂直于墙面的方向抵接于重叠区域，从而对重叠区域的墙纸起到压紧和稳固的作用，便于切刀对重叠区域的墙纸进行切割，以减少墙纸在切割的过程中出现窜动的现象，进而能够提高切刀在裁切的过程中的稳定性，有利于提高墙纸的裁切质量。此外，通过将压紧件设置于切刀在第一方向上的第一侧，使得压紧件能够在切刀对重叠区域进行裁切的过程中抵接于重叠区域在第一方向上位于第一侧的部分，也就是说，在切刀对重叠区域进行切割的过程中，压紧件能够对重叠区域在第一方向上位于切刀的第一侧的墙纸进行压紧和稳固，使得压紧件能够对切刀正在切割的墙纸进行压紧，从而采用这种结构的裁切装置有利于进一步降低墙纸在裁切的过程中出现窜动或滑移的风险，进而能够提高裁切装置在裁切墙纸的重叠区域时的稳定性，以及提高墙纸的裁切质量。

另外，本申请实施例提供的裁切装置还具有如下附加的技术特征：

在一些实施例中，所述压紧件包括两个压紧辊；两个所述压紧辊沿所述第二方向间隔排列，每个所述压紧辊用于压紧所述墙纸于所述墙面上，每个所述压紧辊与所述墙纸形成压紧位置；在所述第二方向上，所述切刀在所述第三方向往朝向所述墙面的方向上的最前端位于两个所述压紧位置之间。

在上述技术方案中，压紧件设置有两个压紧辊，且两个压紧辊沿第二方向间隔排列，以使两个压紧辊在切刀的行进方向上能够与墙纸形成两个压紧位置，通过将切刀的最前端在第二方向上设置在两个压紧位置之间，也就是说，切刀在墙纸上的刺穿点在切刀的行进方向上位于两个压紧位置之间，从而采用这种结构的裁切装置一方面在切刀刺穿墙纸的时候两个压紧辊能够分别对重叠区域在第二方向上位于刺穿点两侧的墙纸进行压紧，从而能够在切刀刺穿墙纸的时候避免墙纸出现窜动的现象，以便于切刀对墙纸进行刺穿，提高刺穿质量，另一方面在切刀沿第二方向切割重叠区域的墙纸时两个压紧辊能够分别对切割后的墙纸和待切割的墙纸进行压紧，从而有利于切刀对重叠区域的墙纸进行稳定裁切，以提高墙纸的裁切质量，进而便于对墙纸进行铺贴。

在一些实施例中，在所述切刀切割所述重叠区域时，所述切刀与所述重叠区域在所述第一方向上的投影形成上游交叉点和下游交叉点；所述上游交叉点和所述下游交叉点沿所述第二方向依次且间隔排布，两个所述压紧位置为沿所述第二方向依次且间隔排布的上游压紧位置和下游压紧位置，所述下游交叉点沿所述第二方向不超过所述下游压紧位置。

在上述技术方案中，当切刀沿第二方向切割重叠区域的墙纸时，切刀与重叠区域的墙纸在第一方向上的投影形成上游交叉点和下游交叉点，且下游交叉点在第二方向上不超过下游压紧位置，也就是说，切刀在沿第二方向行进，对重叠区域的墙纸进行切割是，切刀对墙纸的切割点不超过沿切刀的行进方向的下游压紧位置，从而能够避免切刀出现对未压紧部分的墙纸进行切割的现象，进而在切刀沿第二方向切割墙纸时能够降低墙纸出现起皱或出现波浪边的风险，以提高墙纸的裁切光滑度。

在一些实施例中，所述压紧模组还包括弹性件；所述弹性件设置于所述压紧件在所述第三方向上背离所述墙面的一侧；当所述切刀未切割所述重叠区域时，在所述第三方向往朝向所述墙面的方向上，所述压紧件超出所述切刀的最前端；当所述切刀切割所述重叠区域时，在所述第三方向往朝向所述墙面的方向上，所述压紧件压缩所述弹性件且后缩于所述切刀的最前端。

在上述技术方案中，通过在压紧件在第三方向上背离墙面的一侧上设置弹性件，使得压紧件在抵接于重叠区域后能够对弹性件进行压缩，以使压紧件在第三方向上从切刀的最前端的前侧后缩至切刀的最前端的后侧，从而实现压紧件在切刀切割重叠区域的墙纸时对重叠区域的墙纸进行压紧，进而实现了压紧件的浮动压紧作用，采用这种结构的裁切装置在提高压紧件对重叠区域的压紧效果的同时避免了压紧件与重叠区域的墙纸进行刚性接触，从而能够降低压紧件损坏墙纸的风险。此外，在压紧件抵接于重叠区域时，压紧件在第三方向上从切刀的最前端的前侧后缩至切刀的最前端的后侧，有效地增大了压紧件的位移量，从而使得弹性件的压缩量增加，以使弹性件对压紧件在第三方向上朝向墙面的方向的作用力增大，进而增加了压紧件对重叠区域的压紧力，有利于提高压紧件的压紧效果。

在一些实施例中，所述压紧件后缩于所述切刀的最前端的距离等于所述重叠区域显露于外侧的所述墙纸的外表面与所述墙面之间的距离。

在上述技术方案中，通过将压紧件在第三方向上后缩于切刀的最前端的距离设置为与重叠区域的墙纸的厚度相等，从而使得在压紧件压紧于重叠区域的墙纸时切刀对墙纸的切割深度与重叠区域的墙纸的厚度相等，进而能够避免切刀在切割墙纸的时候划伤重叠区域的墙面。再者，当切刀切割重叠区域时，限定了压紧件后缩于切刀最前端的距离等于重叠区域的厚度，即两个墙纸叠加的厚度，该厚度为均值，从而使得背侧的弹性件的压缩量在切刀切割重叠区域的过程中能够保持恒定，进而有利于保持压紧件的压紧力的恒定。

在一些实施例中，所述裁切装置还包括底板机构、驱动机构和滑动机构；所述底板机构用于安装于所述作业架体；所述驱动机构和所述滑动机构均安装于所述底板机构上，所述裁切模组和所述压紧模组均连接于所述滑动机构，所述驱动机构用于驱动所述滑动机构相对所述底板机构沿所述第三方向移动，所述第三方向的正向朝向所述墙面，所述第三方向的反向远离所述墙面；当所述切刀切割所述重叠区域时，所述驱动机构通过驱动所述滑动机构移动而带动所述裁切模组和所述压紧模组沿所述第三方向的正向移动，以使所述切刀刺穿所述重叠区域的所述墙纸，并使所述压紧件压紧所述重叠区域显露在外侧的所述墙纸于所述墙面上。

在上述技术方案中，裁切装置设置有底板机构、驱动机构和滑动机构，驱动机构和滑动机构均通过底板机构安装于墙纸铺贴机器人的作业架体上，裁切模组和压紧模组均安装于滑动机构上，通过驱动机构能够驱动滑动机构相对底板机构沿第三方向移动，以带动裁切模组和压紧模组在第三方向上移动，从而使得裁切模组和压紧模组能够对重叠区域的墙纸进行切割和压紧，进而实现了墙纸的自动化切割，结构简单，便于实现，且便于对切刀的切割深度和压紧件的压紧力进行控制。

在一些实施例中，所述驱动机构以恒定力驱动所述滑动机构移动；当所述切刀切割所述重叠区域时，所述墙面对所述切刀和所述压紧件的反作用力定义为第一作用力；当所述第一作用力小于所述驱动机构的恒定力时，所述驱动机构驱动所述裁切模组靠近所述墙面；当所述第一作用力大于所述驱动机构的恒定力时，所述驱动机构驱动所述裁切模组远离所述墙面。

在上述技术方案中，通过将驱动机构驱动滑移机构沿第三方向移动的驱动力设置为恒定力，且该恒定力等于重叠区域对切刀和压紧件的反作用力之和，使得在第一作用力小于或大于驱动机构的恒定力时，驱动机构能够对应驱动裁切模组和压紧模组靠近或远离墙面，也就是说，采用这种结构的裁切装置在对重叠区域的墙纸进行裁切的过程中，裁切装置能够根据墙面的形状调整切刀对墙纸的切割深度，以避免出现切刀对墙纸切割不到位或划伤墙面的现象，比如，在切刀沿第二方向切割的路线上，当墙面上出现凹陷部分，墙纸会跟随着墙面凹陷部分凹陷时，由于墙面内凹，使得墙面切刀的反作用力会突然减小，以使重叠区域对压紧件的反作用力也会突然减小，此时驱动机构能够驱动裁切模组和压紧模组沿第三方向往靠近墙面的方向移动，从而能够保证切刀对墙纸切割到位，同样的，当墙面上出现凸出的部分时，由于重叠区域的墙纸会出现外凸的现象，使得重叠区域对切刀和压紧件的反作用力会突然增大，此时驱动机构能够驱动裁切模组和压紧模组沿第三方向往远离墙面的方向移动，从而能够避免切刀划伤墙面。同时，当切刀沿着第二方向的切割路径有出现插座口等预留孔槽的时候，因为部分的重叠区域的背侧为中空空间，在切刀切割该部分的墙纸时，驱动机构能够驱动裁切模组和压紧模组沿第三方向往靠近墙面的方向移动，即使该部分墙纸会因为切刀的作用力而内缩于中空空间，但切刀仍然能够沿着第三方向朝靠近墙面的方向刺穿且切割该部分的墙纸，此时压紧模组抵接于外侧的墙纸，而由于压紧模组的自适应抵接重叠区域的特质，使得压紧模组始终抵接显露在外侧的墙纸，抑制了墙纸的窜动。

在一些实施例中，所述压紧模组还包括安装座；所述安装座连接于所述滑动机构，所述压紧件沿所述第三方向可移动地设置于所述安装座；当所述驱动机构驱动所述裁切模组移动，以使所述切刀沿所述第三方向的正向刺穿所述重叠区域的所述墙纸时，所述压紧件能够沿所述第三方向的反向移动，以自适应抵接于所述重叠区域显露在外侧的所述墙纸。

在上述技术方案中，压紧模组还设置有安装座，安装座和裁切模组均安装于滑动机构上，压紧模组的压紧件沿第三方向可移动地安装于安装座上，以实现压紧件在安装座上的浮动，从而在驱动机构驱动滑动机构沿第三方向移动，以带动切刀刺穿重叠区域的墙纸时，压紧件能够相对安装座沿第三方向的反向移动，进而自适应压紧于重叠区域上，采用这种结构的裁切装置避免了压紧件限制切刀对墙纸的切割深度，从而便于根据实际施工环境调节切刀对墙纸的切割深度，以适应不同的施工工况，进而有利于提高裁切装置的使用范围和柔性。

在一些实施例中，所述压紧模组还包括抵接板和至少一个弹性件；所述抵接板固定连接于所述安装座在所述第三方向上背离所述墙面的一侧，所述压紧件包括移动座和压紧辊，所述移动座沿所述第三方向可移动地设置于所述安装座，所述移动座与所述抵接板在所述第三方向上间隔布置，所述压紧辊连接于所述移动座，所述压紧辊用于抵接于所述重叠区域；所述至少一个弹性件设置于所述移动座与所述抵接板之间，当所述压紧辊未抵接于所述重叠区域时，所述弹性件以压缩状态连接于所述移动座与所述抵接板之间，且所述弹性件的压缩方向为所述第三方向的反向。

在上述技术方案中，压紧件设置有移动座和压紧辊，移动座沿第三方向可移动地设置于安装座，压紧辊连接于移动座上，压紧辊用于压紧于重叠区域的墙纸上，通过在安装座上背离墙面的一侧设置与移动座在第三方向上间隔布置抵接板，且在移动座与抵接板之间设置弹性件，使得压紧辊在抵接于重叠区域时能够沿第三方向的反向移动而压缩弹性件，以实现压紧件的压紧辊自适应地抵接于重叠区域的墙纸上，这种结构简单，且便于实现。此外，在压紧辊未抵接于重叠区域时，设置于抵接板和移动座之间的弹性件呈压缩状态，且弹性件的压缩方向为第三方向的反向，也就是说，压紧辊在未抵接于重叠区域之间，压缩于抵接板和移动座之间的弹性件能够向移动座提供弹性力，以使压紧辊具有在第三方向上往朝向墙面移动的趋势，从而使得压紧辊在抵接于重叠区域时，重叠区域对压紧辊的反作用力需要克服弹性件的弹性力后才能推动压紧辊沿第三方向的反向移动，采用这种结构的压紧模组一方面能够避免压紧件在未压紧于重叠区域上时在安装座上出现晃动的现象，从而有利于压紧件的压紧辊准确地压紧于重叠区域上，另一方面使得压紧件的压紧辊作用于重叠区域上时具有一定的预紧力，从而能够对重叠区域的墙纸起到更好的压紧效果。

在一些实施例中，所述安装座上开设有沿所述第三方向延伸的第一限位空间；所述移动座上设置有第一限位部，所述第一限位部的至少部分延伸至所述第一限位空间内，以限制所述移动座在所述第三方向上的移动行程；当所述压紧辊未抵接于所述重叠区域时，所述第一限位部的至少部分抵接于所述第一限位空间在所述第三方向的正向上的端壁，以使所述弹性件呈压缩状态连接于所述移动座与所述抵接板之间。

在上述技术方案中，通过在安装座上开设沿第三方向延伸的第一限位空间，且在移动座上设置第一限位部，第一限位部的至少部分延伸至第一限位空间内，从而使得第一限位部与第一限位空间的配合作用能够对移动座在第三方向上的移动行程进行限制，以起到限位作用，进而避免移动座在相对安装座沿第三方向移动的过程中超出移动行程而影响整个结构的稳定性。此外，在压紧辊未抵接于重叠区域上时，第一限位部在弹性件的弹性作用力下抵接于第一限位空间在第三方向的正向上的一个端壁上，从而实现了将弹性件以压缩状态设置于移动座与抵接板之间，这种结构简单，且便于实现。

在一些实施例中，所述安装座在所述第二方向上具有相对的顶表面和底表面；所述移动座和所述压紧辊均为两个，每个所述压紧辊连接于一个所述移动座，两个所述移动座分别定义为顶移动座和底移动座，所述顶移动座可移动地连接于所述顶表面，所述底移动座可移动地连接于所述底表面；所述抵接板在所述第二方向上具有相对的顶抵接部和底抵接部，所述顶抵接部凸出于所述顶表面且与所述顶移动座在所述第三方向上间隔设置，所述底抵接部凸出于所述底表面且与所述底移动座在所述第三方向上间隔设置；所述弹性件为至少两个，至少两个所述弹性件包括顶弹性件和底弹性件，所述顶弹性件以压缩状态连接于所述顶移动座与所述顶抵接部之间，所述底弹性件以压缩状态连接于所述底移动座与所述底抵接部之间。

在上述技术方案中，压紧件设置有两个移动座和两个压紧辊，压紧辊与移动座一一对应，两个移动座分别可移动地设置于安装座在第二方向上的顶表面和底表面上，且抵接板的顶抵接部和底抵接部与两个移动座均设置有弹性件，以使两个压紧辊均能够自适应地压紧于重叠区域的墙纸上，采用这种结构的压紧模组能够增大对重叠区域的压紧面积和压紧效果，从而有利于辅助提高切刀对墙纸的裁切质量。

在一些实施例中，所述滑动机构包括第一滑动板和第二滑动板；所述第一滑动板和所述第二滑动板均沿所述第三方向可移动地安装于所述底板机构上，且所述第一滑动板和所述第二滑动板沿所述第一方向间隔布置，以使所述第一滑动板与所述第二滑动板之间形成让位空间；所述压紧模组具有安装座，所述安装座在所述第一方向上的两端分别连接于所述第一滑动板和所述第二滑动板，所述安装座在所述第二方向上相较于所述第一滑动板和所述第二滑动板更远离于所述底板机构，所述压紧件的部分可移动地安装于所述安装座在所述第二方向上靠近所述底板机构的一侧且收容于所述让位空间内。

在上述技术方案中，滑动机构设置有相对底板机构沿第三方向可移动的第一滑动板和第二滑动板，且第一滑动板和第二滑动板沿第一方向间隔布置于底板机构上，从而在第一滑动板和第二滑动板之间形成让位空间，通过将压紧模组的安装座的两端分别连接于第一滑动板和第二滑动板上，且将安装座设置为相较于第一滑动板和第二滑动板更远离于底板机构，使得压紧件的部分能够设置于安装座在第二方向上面向底板机构的一侧上，并收容于该让位空间内，进而能够有效利用裁切装置的安装空间，以节省裁切装置的空间尺寸，且将压紧件的部分收容于该让位空间内能够对压紧件起到一定的保护作用。

在一些实施例中，所述第一滑动板和所述第二滑动板中的一者安装有所述裁切模组，另一者安装有供所述驱动机构驱动连接的驱动部；所述安装座可拆卸地连接于所述第一滑动板和所述第二滑动板。

在上述技术方案中，通过在第一滑动板和第二滑动板中的一者上安装裁切模组，另一者上安装驱动部，使得驱动机构在通过驱动部能够带动第一滑动板和第二滑动板中的一者沿第三方向移动，从而通过安装座带动第一滑动板和第二滑动板中的另一者移动，以同时带动裁切模组沿第三方向移动，进而能够有效降低出现裁切模组与驱动机构出现干涉的风险。此外，采用可拆卸的方式将安装座连接于第一滑动板和第二滑动板，以实现安装座的快速拆装和更换，从而便于后期对压紧模组进行更换和维修，有利于降低裁切装置的后期维护成本。再者，裁切模组、驱动机构以及压紧模组各自分开独立安装，从而使得上述三者中的每个都能按照自身的安装尺寸要求来调整，相比于将三者一体设置的方案导致安装时必须要迁就彼此，进而有利于提高安装精度。

在一些实施例中，所述底板机构上开设有沿所述第三方向延伸的第二限位空间；所述滑动机构上设置有第二限位部，所述第二限位部的至少部分延伸至所述第二限位空间内，以限制所述滑动机构在所述第三方向上的移动行程，使得所述滑动机构在所述第三方向上具有第一限位位置和第二限位位置；当所述第二限位部的至少部分抵接于所述第二限位空间在所述第三方向的正向上的端壁时，所述滑动机构位于所述第一限位位置；当所述第二限位部的至少部分抵接于所述第二限位空间在所述第三方向的反向上的端壁时，所述滑动机构位于所述第二限位位置。

在上述技术方案中，通过在底板机构上开设沿第三方向延伸的第二限位空间，且在滑动机构上设置第二限位部，第二限位部的至少部分延伸至第二限位空间内，从而使得第二限位部与第二限位空间的配合作用能够对滑动机构在第三方向上的移动行程进行限制，进而将滑动机构限制在第一限位位置与第二限位位置之间移动，以起到限位作用。

在一些实施例中，所述滑动机构上沿所述第三方向间隔设置有两个感应片；所述底板机构上设置有两个感应开关，所述感应开关与所述感应片一一对应，两个所述感应开关和两个所述感应片用于配合限制所述滑动机构在所述第三方向上的移动行程，以使所述滑动机构在所述第三方向上具有第三限位位置和第四限位位置，所述第三限位位置和所述第四限位位置在所述第三方向上均位于所述第一限位位置和所述第二限位位置之间。

在上述技术方案中，通过设置在滑动机构上的两个感应片和底板机构上的两个感应开关配合作用能够进一步对滑动机构起到限位功能，且将第三限位位置和第四限位位置均设置于第一限位位置和第二位置之间，也就是说，采用这种结构的裁切装置使得驱动机构在驱动滑动机构沿第三方向的正向或反向移动时，滑动机构在第一限位位置与第三限位位置之间以及第二限位位置与第四限位位置之间具有一定的缓冲行程，从而避免滑动机构在沿第三方向的正向移动对墙纸进行切割或沿第三方向的方向进行复位时与底板机构出现刚性碰撞的现象，进而有利于延长裁切装置的使用寿命。

在一些实施例中，所述压紧件在所述第一方向上的压紧范围超出所述重叠区域覆盖于内侧的所述墙纸在所述第一方向上的边缘。

在上述技术方案中，通过将压紧件在第一方向上的压紧范围设置为超出重叠区域内侧的墙纸的边缘，也就是说，由于重叠区域内侧的墙纸的边缘会与外侧的墙纸在贴合时出现空腔，空腔是由于重叠区域的外侧墙纸的边缘部分贴合在内侧墙纸上，外侧墙纸的其余部分贴合在墙面上从而形成的阶梯差所形成的，通过将压紧件在第一方向上的压紧范围超出重叠区域内侧的墙纸的边缘，使得压紧件在对重叠区域压紧的同时能够对该空腔部分进行压紧，有利于墙纸更好的贴合于墙面上，提高墙纸的铺贴质量。

第二方面，本申请实施例还提供一种墙纸铺贴机器人，包括自移机构、墙纸铺贴装置、作业架体和上述的裁切装置；所述墙纸铺贴装置安装于所述作业架体上，所述自移机构用于运载所述作业架体沿多个站点依次移动，多个所述站点沿左右方向排列，所述墙纸铺贴装置用于在每一所述站点时将墙纸沿上下方向自下而上铺贴于墙面上，每相邻的两个所述墙纸之间形成重叠区域；所述裁切装置设置于所述作业架体上，所述第一方向平行于所述左右方向，所述第二方向平行于所述上下方向。

在上述技术方案中，具有这种裁切装置的墙纸铺贴机器人还设置有墙纸铺贴装置，墙纸铺贴装置和裁切装置均安装于作业架体上，从而实现墙纸铺贴机器人铺贴墙纸和裁切墙纸的一体化，进而提高了墙纸铺贴机器人的墙纸铺贴效率。

另外，本申请实施例提供的墙纸铺贴机器人还具有如下附加的技术特征：

在一些实施例中，所述墙纸铺贴装置包括两个铺贴辊；两个所述铺贴辊沿所述上下方向间隔设置于所述作业架体上，两个所述铺贴辊用于将所述墙纸铺贴于所述墙面上，所述切刀和所述压紧件在所述上下方向上位于两个所述铺贴辊之间；在所述切刀沿所述上下方向切割所述重叠区域时，两个所述铺贴辊分别压紧于所述切刀在所述上下方向上的两侧的所述墙纸。

在上述技术方案中，墙纸铺贴装置设置有沿上下方向间隔布置的两个铺贴辊，两个铺贴辊用于配合将墙纸铺贴于墙面上，通过将裁切装置的切刀和压紧件设置于在上下方向上位于两个铺贴辊之间，从而使得两个铺贴辊在切刀沿上下方向切割重叠区域的墙纸时能够对位于切刀在上下方向上的两侧的墙纸进行压紧，进而一方面通过两个铺贴辊能够对铺贴完成的墙纸进行再次辊压，以提高墙纸粘贴于墙面上的牢固性和平整度，另一方面能够辅助压紧件对墙纸起到压紧作用，以提高切刀对墙纸的切割质量。

在一些实施例中，所述自移机构沿所述左右方向的正向移动，以使两个所述铺贴辊将所述墙纸沿所述左右方向的正向依次铺贴于所述墙面上；所述切刀和所述压紧件均设置于所述铺贴辊在所述左右方向的反向上的一侧。

在上述技术方案中，当自移机构沿左右方向的正向移动时，能够使两个铺贴辊将墙纸沿左右方向的正向依次进行铺贴，以使每个站点铺贴完成的墙纸的重叠区域均位于铺贴辊在左右方向的反向上的一侧，从而通过将切刀和压紧件设置于铺贴辊在左右方向的反向上的一侧，以使切刀和压紧件在铺贴辊对墙纸铺贴完成后在第一方向上位于重叠区域处，进而无需通过自移机构调整作业架体在左右方向上的位置，便于施工，且有利于提高墙纸的铺贴效率。

在一些实施例中，所述墙纸铺贴机器人还包括升降装置；所述升降装置安装于所述自移机构上，所述作业架体连接于所述升降装置，所述升降装置用于驱动所述作业架体相对所述自移机构沿所述上下方向移动；在所述作业架体沿所述上下方向向上移动时，所述铺贴装置用于将所述墙纸沿所述上下方向自下而上铺贴于所述墙面上，且所述切刀未切割所述重叠区域；在所述作业架体沿所述上下方向向下移动时，所述切刀沿所述上下方向自上而下切割所述重叠区域。

在上述技术方案中，墙纸铺贴机器人还设置有升降装置，升降装置安装于自移机构上，通过升降装置能够驱动作业架体在上下方向上移动，从而带动墙纸铺贴装置和裁切装置在上下方向上移动，以完成墙纸的铺贴和裁切功能，结构简单，便于实现。此外，通过将墙纸铺贴装置设置为在升降装置驱动作业架体沿上下方向向上移动时对墙纸进行铺贴，且将裁切装置设置为在升降装置驱动作业架体沿上下方向向下移动时对重叠区域的墙纸进行裁切，采用这种结构的墙纸铺贴机器人有利于优化作业架体的作业轨迹，且有利于优化墙纸铺贴装置和裁切装置的作业节拍，从而能够提高墙纸铺贴机器人对墙纸进行铺贴的作业效率，节省时间，有利于缩短施工周期。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的裁切装置的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的墙纸铺贴于墙面上的结构示意图；

图3为图1所示的裁切装置(在裁切重叠区域的墙纸时)的剖视图；

图4为图1所示的裁切装置的结构爆炸图；

图5为图4所示的裁切装置的压紧模组的结构爆炸图；

图6为图4所示的裁切装置的压紧模组的剖视图；

图7为图1所示的裁切装置(在未裁切重叠区域的墙纸时)的结构示意图；

图8为图1所示的裁切装置(在裁切重叠区域的墙纸时)的结构示意图；

图9为图8所示的下游交叉点与下游压紧位置的对比示意图；

图10为图1所示的裁切装置(在裁切重叠区域的墙纸前和在裁切重叠区域的墙纸时)的对比示意图；

图11为图4所示的滑动机构与底板机构的装配示意图；

图12为本申请实施例提供的墙纸铺贴机器人的结构示意图；

图13为图12所示的墙纸铺贴机器人的A处的局部放大图；

图14为图12所示的墙纸铺贴机器人(在墙面上沿上下方向向上行走铺贴墙纸和沿上下方向向下行走裁切墙纸时)的结构示意图。

图标：100-裁切装置；10-裁切模组；11-切刀；111-前端点；112-上游交叉点；113-下游交叉点；12-刀架；20-压紧模组；21-压紧件；211-移动座；2111-安装孔；2112-第一限位部；212-压紧辊；2121-上游压紧位置；2122-下游压紧位置；22-安装座；221-第一限位空间；23-抵接板；231-调节螺栓；24-弹性件；25-第一滑动组件；30-底板机构；31-第二限位空间；32-感应开关；40-驱动机构；50-滑动机构；51-第一滑动板；52-第二滑动板；521-避让槽；53-让位空间；54-驱动部；55-第二限位部；56-感应片；60-第二滑动组件；70-第三滑动组件；200-重叠区域；300-墙面；400-墙纸；500-空腔；1000-墙纸铺贴机器人；600-自移机构；700-墙纸铺贴装置；710-铺贴辊；800-作业架体；900-升降装置；X-第一方向；Y-第二方向；Z-第三方向。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例

本申请实施例提供一种裁切装置，其能够改善现有技术中的墙纸裁切装置在对墙纸的重叠区域进行裁切过程中裁切不稳定，从而导致墙纸的重叠区域的裁切质量较差，进而不利于墙纸的铺贴的问题，以下结合附图对裁切装置的具体结构进行详细阐述。

结合图1和图2所示，裁切装置100包括裁切模组10和压紧模组20。裁切模组10包括切刀11，切刀11用于沿第二方向Y切割重叠区域200，以在重叠区域200形成沿第二方向Y延伸的切割缝，第二方向Y与第一方向X相互垂直且均平行于墙面300。压紧模组20包括压紧件21，压紧件21位于切刀11在第一方向X上的第一侧，压紧件21用于在切刀11切割重叠区域200的过程中沿第三方向Z往朝向墙面300的方向抵接于重叠区域200在第一方向X上位于切割缝的第一侧的部分，第三方向Z垂直于墙面300。

裁切模组10设置有切刀11，切刀11用于沿第二方向Y切割墙纸400的重叠区域200，以将重叠区域200多余的墙纸400进行切割，从而便于对墙纸400进行平铺，使得平铺在墙面300上的每相邻的两个墙纸400之间的接缝平整。其中，在切刀11对重叠区域200进行切割的时候，由于墙纸400还处于未粘贴牢固的状态，通过压紧模组20的压紧件21能够沿垂直于墙面300的方向抵接于重叠区域200，从而对重叠区域200的墙纸400起到压紧和稳固的作用，便于切刀11对重叠区域200的墙纸400进行切割，以减少墙纸400在切割的过程中出现窜动的现象，进而能够提高切刀11在裁切的过程中的稳定性，有利于提高墙纸400的裁切质量。此外，通过将压紧件21设置于切刀11在第一方向X上的第一侧，使得压紧件21能够在切刀11对重叠区域200进行裁切的过程中抵接于重叠区域200在第一方向X上位于第一侧的部分，也就是说，在切刀11对重叠区域200进行切割的过程中，压紧件21能够对重叠区域200在第一方向X上位于切刀11的第一侧的墙纸400进行压紧和稳固，使得压紧件21能够对切刀11正在切割的墙纸400进行压紧，从而采用这种结构的裁切装置100有利于进一步降低墙纸400在裁切的过程中出现窜动或滑移的风险，进而能够提高裁切装置100在裁切墙纸400的重叠区域200时的稳定性，以及提高墙纸400的裁切质量。

其中，结合图2和图3所示，多个墙纸400沿第一方向X依次铺贴于墙面300上，从而在每相邻的两个墙纸400之间形成重叠区域200，切刀11用于沿第二方向Y切割重叠区域200，以将重叠区域200多余的墙纸400裁切掉，从而有利于多个墙纸400平整地铺贴于墙面300上。

需要说明的是，第一方向X为墙纸400依次铺贴于墙面300上的铺贴方向，第二方向Y为切刀11切割重叠区域200的墙纸400的行进方向，切刀11在第一方向X上的第一侧为切刀11在墙纸400的铺贴方向的正向上的一侧，也就是说，压紧件21压紧于重叠区域200显露于外侧的墙纸400上，第一方向X、第二方向Y和第三方向Z两两相互垂直。

进一步地，压紧件21在第一方向X上的压紧范围超出重叠区域200覆盖于内侧的墙纸400在第一方向X上的边缘。通过将压紧件21在第一方向X上的压紧范围设置为超出重叠区域200内侧的墙纸400的边缘，也就是说，由于重叠区域200内侧的墙纸400的边缘会与外侧的墙纸400在贴合时出现空腔500(参见图3所示)，空腔500是由于重叠区域200的外侧墙纸400的边缘部分贴合在内侧墙纸400上，外侧墙纸400的其余部分贴合在墙面300上从而形成的阶梯差所形成的，通过将压紧件21在第一方向X上的压紧范围超出重叠区域200内侧的墙纸400的边缘，使得压紧件21在对重叠区域200压紧的同时能够对空腔500部分进行压紧，有利于墙纸400更好的贴合于墙面300上，提高墙纸400的铺贴质量。

本实施例中，结合图1和图4所示，裁切装置100还包括底板机构30、驱动机构40和滑动机构50。底板机构30用于安装于作业架体。驱动机构40和滑动机构50均安装于底板机构30上，裁切模组10和压紧模组20均连接于滑动机构50，驱动机构40用于驱动滑动机构50相对底板机构30沿第三方向Z移动，第三方向Z的正向朝向墙面300，第三方向Z的反向远离墙面300。当切刀11切割重叠区域200时，驱动机构40通过驱动滑动机构50移动而带动裁切模组10和压紧模组20沿第三方向Z的正向移动，以使切刀11刺穿重叠区域200的墙纸400，并使压紧件21压紧重叠区域200显露在外侧的墙纸400于墙面300上。底板机构30的具体结构可参见相关技术，在此不再赘述。

裁切装置100设置有底板机构30、驱动机构40和滑动机构50，驱动机构40和滑动机构50均通过底板机构30安装于墙纸铺贴机器人的作业架体上，裁切模组10和压紧模组20均安装于滑动机构50上，通过驱动机构40能够驱动滑动机构50相对底板机构30沿第三方向Z移动，以带动裁切模组10和压紧模组20在第三方向Z上移动，从而使得裁切模组10和压紧模组20能够对重叠区域200的墙纸400进行切割和压紧，进而实现了墙纸400的自动化切割，结构简单，便于实现，且便于对切刀11的切割深度和压紧件21的压紧力进行控制。

其中，驱动机构40以恒定力驱动滑动机构50移动。当切刀11切割重叠区域200时，墙面300对切刀11和压紧件21的反作用力定义为第一作用力。当第一作用力小于驱动机构40的恒定力时，驱动机构40驱动裁切模组10靠近墙面300。当第一作用力大于驱动机构40的恒定力时，驱动机构40驱动裁切模组10远离墙面300。

通过将驱动机构40驱动滑移机构沿第三方向Z移动的驱动力设置为恒定力，且该恒定力等于重叠区域200对切刀11和压紧件21的反作用力之和，使得在第一作用力小于或大于驱动机构40的恒定力时，驱动机构40能够对应驱动裁切模组10和压紧模组20靠近或远离墙面300，也就是说，采用这种结构的裁切装置100在对重叠区域200的墙纸400进行裁切的过程中，裁切装置100能够根据墙面300的形状调整切刀11对墙纸400的切割深度，以避免出现切刀11对墙纸400切割不到位或划伤墙面300的现象，比如，在切刀11沿第二方向Y切割的路线上，当墙面300上出现凹陷部分，墙纸400会跟随着墙面300凹陷部分凹陷时，由于墙面300内凹，使得墙面300对切刀11的反作用力会突然减小，以使重叠区域200对压紧件21的反作用力也会突然减小，此时驱动机构40能够驱动裁切模组10和压紧模组20沿第三方向Z往靠近墙面300的方向移动，从而能够保证切刀11对墙纸400切割到位，同样的，当墙面300上出现凸出的部分时，由于重叠区域200的墙纸400会出现外凸的现象，使得重叠区域200对切刀11和压紧件21的反作用力会突然增大，此时驱动机构40能够驱动裁切模组10和压紧模组20沿第三方向Z往远离墙面300的方向移动，从而能够避免切刀11划伤墙面300。同时，当切刀11沿着第二方向Y的切割路径有出现插座口等预留孔槽的时候，因为部分的重叠区域200的背侧为中空空间，在切刀11切割该部分的墙纸400时，驱动机构40能够驱动裁切模组10和压紧模组20沿第三方向Z往靠近墙面300的方向移动，即使该部分墙纸400会因为切刀11的作用力而内缩于中空空间，但切刀11仍然能够沿着第三方向Z朝靠近墙面300的方向刺穿且切割该部分的墙纸400，此时压紧模组20抵接于外侧的墙纸400，而由于压紧模组20的自适应抵接重叠区域200的特质，使得压紧模组20始终抵接显露在外侧的墙纸400，抑制了墙纸400的窜动。

进一步地，裁切模组10还包括刀架12，刀架12固定连接于滑动机构50上，切刀11可转动地连接于刀架12上，切刀11的转动轴线平行于第一方向X。

示例性的，切刀11为圆盘形刀片。

本实施例中，结合图3和图4所示，压紧模组20还包括安装座22。安装座22连接于滑动机构50，压紧件21沿第三方向Z可移动地设置于安装座22。当驱动机构40驱动裁切模组10移动，以使切刀11沿第三方向Z的正向刺穿重叠区域200的墙纸400时，压紧件21能够沿第三方向Z的反向移动，以自适应抵接于重叠区域200显露在外侧的墙纸400。

安装座22和裁切模组10均安装于滑动机构50上，压紧模组20的压紧件21沿第三方向Z可移动地安装于安装座22上，以实现压紧件21在安装座22上的浮动，从而在驱动机构40驱动滑动机构50沿第三方向Z移动，以带动切刀11刺穿重叠区域200的墙纸400时，压紧件21能够相对安装座22沿第三方向Z的反向移动，进而自适应压紧于重叠区域200上，采用这种结构的裁切装置100避免了压紧件21限制切刀11对墙纸400的切割深度，从而便于根据实际施工环境调节切刀11对墙纸400的切割深度，以适应不同的施工工况，进而有利于提高裁切装置100的使用范围和柔性。

进一步地，结合图4和图5所示，压紧模组20还包括抵接板23和至少一个弹性件24。抵接板23固定连接于安装座22在第三方向Z上背离墙面300的一侧，压紧件21包括移动座211和压紧辊212，移动座211沿第三方向Z可移动地设置于安装座22，移动座211与抵接板23在第三方向Z上间隔布置，压紧辊212连接于移动座211，压紧辊212用于抵接于重叠区域200。至少一个弹性件24设置于移动座211与抵接板23之间，当压紧辊212未抵接于重叠区域200时，弹性件24以压缩状态连接于移动座211与抵接板23之间，且弹性件24的压缩方向为第三方向Z的反向。

移动座211沿第三方向Z可移动地设置于安装座22，压紧辊212连接于移动座211上，压紧辊212用于压紧于重叠区域200的墙纸400上，通过在安装座22上背离墙面300的一侧设置与移动座211在第三方向Z上间隔布置抵接板23，且在移动座211与抵接板23之间设置弹性件24，使得压紧辊212在抵接于重叠区域200时能够沿第三方向Z的反向移动而压缩弹性件24，以实现压紧件21的压紧辊212自适应地抵接于重叠区域200的墙纸400上，这种结构简单，且便于实现。此外，在压紧辊212未抵接于重叠区域200时，设置于抵接板23和移动座211之间的弹性件24呈压缩状态，且弹性件24的压缩方向为第三方向Z的反向，也就是说，压紧辊212在未抵接于重叠区域200之间，压缩于抵接板23和移动座211之间的弹性件24能够向移动座211提供弹性力，以使压紧辊212具有在第三方向Z上往朝向墙面300移动的趋势，从而使得压紧辊212在抵接于重叠区域200时，重叠区域200对压紧辊212的反作用力需要克服弹性件24的弹性力后才能推动压紧辊212沿第三方向Z的反向移动，采用这种结构的压紧模组20一方面能够避免压紧件21在未压紧于重叠区域200上时在安装座22上出现晃动的现象，从而有利于压紧件21的压紧辊212准确地压紧于重叠区域200上，另一方面使得压紧件21的压紧辊212作用于重叠区域200上时具有一定的预紧力，从而能够对重叠区域200的墙纸400起到更好的压紧效果。

其中，移动座211通过第一滑动组件25连接于安装座22上，以使移动座211沿第三方向Z可移动地设置于安装座22上。

示例性的，第一滑动组件25为滑块滑轨结构，滑轨连接于安装座22上，且滑轨沿第三方向Z延伸，滑块连接于移动座211上，滑块与滑轨滑动配合，以实现移动座211沿第三方向Z可移动地设置于安装座22上。当然，第一滑动组件25也可以为其他结构，比如，第一滑动组件25为滑环导杆结构。

可选地，压紧件21的压紧辊212的数量可以为一个、两个、三个、四个等。本实施例中，继续结合图4和图5所示，安装座22在第二方向Y上具有相对的顶表面和底表面。移动座211、压紧辊212和第一滑动组件25均为两个，每个压紧辊212连接于一个移动座211，每个移动座211通过一个第一滑动组件25连接于安装座22上，两个移动座211分别定义为顶移动座和底移动座，顶移动座可移动地连接于顶表面，底移动座可移动地连接于底表面。抵接板23在第二方向Y上具有相对的顶抵接部和底抵接部，顶抵接部凸出于顶表面且与顶移动座在第三方向Z上间隔设置，底抵接部凸出于底表面且与底移动座在第三方向Z上间隔设置。弹性件24为至少两个，至少两个弹性件24包括顶弹性件和底弹性件，顶弹性件以压缩状态连接于顶移动座与顶抵接部之间，底弹性件以压缩状态连接于底移动座与底抵接部之间。

压紧件21设置有两个移动座211和两个压紧辊212，压紧辊212与移动座211一一对应，两个移动座211分别通过一个第一滑动组件25可移动地设置于安装座22在第二方向Y上的顶表面和底表面上，也就是说，安装座22在第二方向Y上的两侧分别设置有一个压紧件21，且抵接板23的顶抵接部和底抵接部与两个移动座211均设置有弹性件24，以使两个压紧辊212均能够自适应地压紧于重叠区域200的墙纸400上，采用这种结构的压紧模组20能够增大对重叠区域200的压紧面积和压紧效果，从而有利于辅助提高切刀11对墙纸400的裁切质量。

其中，抵接板23通过螺栓螺接于安装座22在第三方向Z上背离墙面300的一侧，且抵接板23在第二方向Y上的两端分别延伸出安装座22的顶表面和底表面，以供弹性件24抵靠。

示例性的，弹性件24为弹簧。在其他实施例中，弹性件24也可以为V型弹片等。

可选地，移动座211上开设有供弹性件24插入的安装孔2111，抵接板23上设置有调节螺栓231。弹性件24在第三方向Z上的一端插设于移动座211的安装孔2111内，另一端通过调节螺栓231连接于抵接板23上，通过调节螺栓231能够调节弹性件24在移动座211与抵接板23之间的压缩量，从而能够根据实际施工情况调节弹性件24作用于压紧辊212的弹性力。

示例性的，弹性件24为四个，每个移动座211与抵接板23之间设置两个弹性件24，也就是说，每个移动座211开设有两个安装孔2111，每个安装孔2111用于供一个弹性件24插入，抵接板23在第二方向Y上的两端分别设置有两个调节螺栓231，每个调节螺栓231与一个弹性件24相连。在其他实施例中，弹性件24也可以为两个、六个、八个等。

进一步地，结合图5和图6所示，安装座22上开设有沿第三方向Z延伸的第一限位空间221。移动座211上设置有第一限位部2112，第一限位部2112的至少部分延伸至第一限位空间221内，以限制移动座211在第三方向Z上的移动行程。当压紧辊212未抵接于重叠区域200时，第一限位部2112的至少部分抵接于第一限位空间221在第三方向Z的正向上的端壁(参见图6所示)，以使弹性件24呈压缩状态连接于移动座211与抵接板23之间。

通过在安装座22上开设沿第三方向Z延伸的第一限位空间221，且在移动座211上设置第一限位部2112，第一限位部2112的至少部分延伸至第一限位空间221内，从而使得第一限位部2112与第一限位空间221的配合作用能够对移动座211在第三方向Z上的移动行程进行限制，以起到限位作用，进而避免移动座211在相对安装座22沿第三方向Z移动的过程中超出移动行程而影响整个结构的稳定性。此外，在压紧辊212未抵接于重叠区域200上时，第一限位部2112在弹性件24的弹性作用力下抵接于第一限位空间221在第三方向Z的正向上的一个端壁上，从而实现了将弹性件24以压缩状态设置于移动座211与抵接板23之间，这种结构简单，且便于实现。

示例性的，第一限位空间221为开设于安装座22上沿第三方向Z延伸的凹槽，凹槽在第二方向Y上的两端分别贯穿安装座22在第二方向Y上的两个侧面，第一限位部2112为设置于移动座211上的限位凸起，第一限位部2112的至少部分插设于第一限位空间221内。当移动座211在第三方向Z上移动时，第一限位部2112能够抵靠于第一限位空间221在第三方向Z上的两个端壁，以对移动座211进行限位。

本实施例中，结合图5、图6和图7所示，压紧件21设置有两个压紧辊212。两个压紧辊212沿第二方向Y间隔排列，每个压紧辊212用于压紧墙纸400于墙面300上，每个压紧辊212与墙纸400形成压紧位置。在第二方向Y上，切刀11在第三方向Z往朝向墙面300的方向上的最前端位于两个压紧位置之间。也就是说，切刀11在第三方向Z上具有前端点111，且前端点111在第二方向Y上位于两个压紧位置之间。

压紧件21设置有两个压紧辊212，且两个压紧辊212沿第二方向Y间隔排列，以使两个压紧辊212在切刀11的行进方向上能够与墙纸400形成两个压紧位置，通过将切刀11的最前端在第二方向Y上设置在两个压紧位置之间，也就是说，切刀11在墙纸400上的刺穿点在切刀11的行进方向上位于两个压紧位置之间，从而采用这种结构的裁切装置100一方面在切刀11刺穿墙纸400的时候两个压紧辊212能够分别对重叠区域200在第二方向Y上位于刺穿点两侧的墙纸400进行压紧，从而能够在切刀11刺穿墙纸400的时候避免墙纸400出现窜动的现象，以便于切刀11对墙纸400进行刺穿，提高刺穿质量，另一方面在切刀11沿第二方向Y切割重叠区域200的墙纸400时两个压紧辊212能够分别对切割后的墙纸400和待切割的墙纸400进行压紧，从而有利于切刀11对重叠区域200的墙纸400进行稳定裁切，以提高墙纸400的裁切质量，进而便于对墙纸400进行铺贴。

其中，结合图7、图8和图9所示，在切刀11切割重叠区域200时，切刀11与重叠区域200在第一方向X上的投影形成上游交叉点112和下游交叉点113。上游交叉点112和下游交叉点113沿第二方向Y依次且间隔排布，两个压紧位置为沿第二方向Y依次且间隔排布的上游压紧位置2121和下游压紧位置2122，下游交叉点113沿第二方向Y不超过下游压紧位置2122。

当切刀11沿第二方向Y切割重叠区域200的墙纸400时，切刀11与重叠区域200的墙纸400在第一方向X上的投影形成上游交叉点112和下游交叉点113，且下游交叉点113在第二方向Y上不超过下游压紧位置2122，也就是说，切刀11在沿第二方向Y行进，对重叠区域200的墙纸400进行切割是，切刀11对墙纸400的切割点不超过沿切刀11的行进方向的下游压紧位置2122，从而能够避免切刀11出现对未压紧部分的墙纸400进行切割的现象，进而在切刀11沿第二方向Y切割墙纸400时能够降低墙纸400出现起皱或出现波浪边的风险，以提高墙纸400的裁切光滑度。

需要说明的是，上游压紧位置2121和下游压紧位置2122为沿第二方向Y依次布置，切刀11的前端点111位于上游压紧位置2121和下游压紧位置2122之间，也就是说，上游压紧位置2121和下游压紧位置2122沿切刀11的行进方向依次布置，下游压紧位置2122在第二方向Y上位于重叠区域200未被切割的部分上，上游压紧位置2121在第二方向Y上位于重叠区域200已被切割的部分上。

本实施例中，结合图1、图6和图10所示，压紧模组20还包括弹性件24，弹性件24设置于压紧件21在第三方向Z上背离墙面300的一侧。当切刀11未切割重叠区域200时，在第三方向Z往朝向墙面300的方向上，压紧件21超出切刀11的最前端(参见图7所示)。当切刀11切割重叠区域200时，在第三方向Z往朝向墙面300的方向上，压紧件21压缩弹性件24且后缩于切刀11的最前端(参见图8所示)。

通过在压紧件21在第三方向Z上背离墙面300的一侧上设置弹性件24，使得压紧件21在抵接于重叠区域200后能够对弹性件24进行压缩，以使压紧件21在第三方向Z上从切刀11的前端点111的前侧后缩至切刀11的前端点111的后侧，从而实现压紧件21在切刀11切割重叠区域200的墙纸400时对重叠区域200的墙纸400进行压紧，进而实现了压紧件21的浮动压紧作用，采用这种结构的裁切装置100在提高压紧件21对重叠区域200的压紧效果的同时避免了压紧件21与重叠区域200的墙纸400进行刚性接触，从而能够降低压紧件21损坏墙纸400的风险。此外，在压紧件21抵接于重叠区域200时，压紧件21在第三方向Z上从切刀11的最前端的前侧后缩至切刀11的最前端的后侧，有效地增大了压紧件21的位移量，从而使得弹性件24的压缩量增加，以使弹性件24对压紧件21在第三方向Z上朝向墙面300的方向的作用力增大，进而增加了压紧件21对重叠区域200的压紧力，有利于提高压紧件21的压紧效果。

其中，结合图8和图10所示，压紧件21后缩于切刀11的最前端的距离等于重叠区域200显露于外侧的墙纸400的外表面与墙面300之间的距离。通过将压紧件21在第三方向Z上后缩于切刀11的前端点111的距离设置为与重叠区域200的墙纸400的厚度相等，从而使得在压紧件21压紧于重叠区域200的墙纸400时切刀11对墙纸400的切割深度与重叠区域200的墙纸400的厚度相等，进而能够避免切刀11在切割墙纸400的时候划伤重叠区域200的墙面300。再者，当切刀11切割重叠区域200时，限定了压紧件21后缩于切刀11最前端的距离等于重叠区域200的厚度，即两个墙纸400叠加的厚度，该厚度为均值，从而使得背侧的弹性件24的压缩量在切刀11切割重叠区域200的过程中能够保持恒定，进而有利于保持压紧件21的压紧力的恒定。

在图10中可以看出，重叠区域200的两个墙纸400叠加的厚度为d，在压紧件21抵接于重叠区域200前，弹性件24的压缩量为L1，当切刀11切割重叠区域200的墙纸400时，压紧件21在第三方向Z上从切刀11的最前端的前侧后缩至切刀11的最前端的后侧，此时弹性件24的压缩量为L2，由于压紧件21后缩于切刀11的最前端的距离等于重叠区域200显露于外侧的墙纸400的外表面与墙面300之间的距离，从而使得L2和d的和与L1的差值始终为恒定值。

本实施例中，如图4所示，滑动机构50包括第一滑动板51和第二滑动板52。第一滑动板51和第二滑动板52均沿第三方向Z可移动地安装于底板机构30上，且第一滑动板51和第二滑动板52沿第一方向X间隔布置，以使第一滑动板51与第二滑动板52之间形成让位空间53。压紧模组20具有安装座22，安装座22在第一方向X上的两端分别连接于第一滑动板51和第二滑动板52，安装座22在第二方向Y上相较于第一滑动板51和第二滑动板52更远离于底板机构30，压紧件21的部分可移动地安装于安装座22在第二方向Y上靠近底板机构30的一侧且收容于让位空间53内。

滑动机构50设置有相对底板机构30沿第三方向Z可移动的第一滑动板51和第二滑动板52，且第一滑动板51和第二滑动板52沿第一方向X间隔布置于底板机构30上，从而在第一滑动板51和第二滑动板52之间形成让位空间53，通过将压紧模组20的安装座22的两端分别连接于第一滑动板51和第二滑动板52上，且将安装座22设置为相较于第一滑动板51和第二滑动板52更远离于底板机构30，使得压紧件21的部分能够设置于安装座22在第二方向Y上面向底板机构30的一侧上，并收容于该让位空间53内，进而能够有效利用裁切装置100的安装空间，以节省裁切装置100的空间尺寸，且将压紧件21的部分收容于该让位空间53内能够对压紧件21起到一定的保护作用。

其中，结合图4和图11所示，第一滑动板51通过第二滑动组件60连接于底板机构30上，第二滑动板52通过第三滑动组件70连接于底板机构30上，以实现第一滑动板51和第二滑动板52均沿第三方向Z可移动地设置于底板机构30上。

示例性的，第二滑动组件60和第三滑动组件70均为滑块滑轨结构。

进一步地，第一滑动板51和第二滑动板52中的一者安装有裁切模组10，另一者安装有供驱动机构40驱动连接的驱动部54。安装座22可拆卸地连接于第一滑动板51和第二滑动板52。通过在第一滑动板51和第二滑动板52中的一者上安装裁切模组10，另一者上安装驱动部54，使得驱动机构40在通过驱动部54能够带动第一滑动板51和第二滑动板52中的一者沿第三方向Z移动，从而通过安装座22带动第一滑动板51和第二滑动板52中的另一者移动，以同时带动裁切模组10沿第三方向Z移动，进而能够有效降低出现裁切模组10与驱动机构40出现干涉的风险。此外，采用可拆卸的方式将安装座22连接于第一滑动板51和第二滑动板52，以实现安装座22的快速拆装和更换，从而便于后期对压紧模组20进行更换和维修，有利于降低裁切装置100的后期维护成本。再者，裁切模组10、驱动机构40以及压紧模组20各自分开独立安装，从而使得上述三者中的每个都能按照自身的安装尺寸要求来调整，相比于将三者一体设置的方案导致安装时必须要迁就彼此，进而有利于提高安装精度。

可选地，驱动部54安装于第一滑动板51上，裁切模组10安装于第二滑动板52上，第二滑动板52上开设有避让切刀11的避让槽521，以降低切刀11与第二滑动板52出现干涉的风险。

示例性的，驱动机构40为固定连接于底板机构30上的电机，电机的输出端连接有齿轮，驱动部54为连接于第一滑动板51上的齿条，齿条沿第三方向Z延伸，且齿条啮合于齿轮，以实现驱动机构40能够驱动第一滑动板51沿第三方向Z移动，进而带动裁切模组10和压紧模组20在第三方向Z上移动。在其他实施例中，驱动机构40还可以为液压马达等。

示例性的，安装座22在第一方向X上的两端分别通过螺栓螺接于第一滑动板51和第二滑动板52上，在其他实施例中，安装座22在第一方向X上的两端也可以通过卡接等方式可拆卸地连接于第一滑动板51和第二滑动板52。当然，安装座22、第一滑动板51和第二滑动板52也可以为一体式结构。

需要说明的是，第一滑动板51和第二滑动板52通过安装座22的桥接实现了三者为一个整体，从而使得驱动机构40驱动第一滑动板51移动即可带动裁切模组10和压紧模组20沿第三方向Z移动。

本实施例中，如图11所示，底板机构30上开设有沿第三方向Z延伸的第二限位空间31。滑动机构50上设置有第二限位部55，第二限位部55的至少部分延伸至第二限位空间31内，以限制滑动机构50在第三方向Z上的移动行程，使得滑动机构50在第三方向Z上具有第一限位位置和第二限位位置。当第二限位部55的至少部分抵接于第二限位空间31在第三方向Z的正向上的端壁时，滑动机构50位于第一限位位置。当第二限位部55的至少部分抵接于第二限位空间31在第三方向Z的反向上的端壁时，滑动机构50位于第二限位位置。通过在底板机构30上开设沿第三方向Z延伸的第二限位空间31，且在滑动机构50上设置第二限位部55，第二限位部55的至少部分延伸至第二限位空间31内，从而使得第二限位部55与第二限位空间31的配合作用能够对滑动机构50在第三方向Z上的移动行程进行限制，进而将滑动机构50限制在第一限位位置与第二限位位置之间移动，以起到限位作用。

示例性的，第二限位空间31为开设于底板机构30上沿第三方向Z延伸的凹槽，凹槽的开口贯穿底板机构30的上表面，第二限位部55为设置于第二滑动板52上的限位凸起，第二限位部55的至少部分插设于第二限位空间31内。当第二滑动板52在第三方向Z上移动时，第二限位部55能够抵靠于第二限位空间31在第三方向Z上的两个端壁，从而实现对整个滑动机构50的限位。

进一步地，滑动机构50上沿第三方向Z间隔设置有两个感应片56。底板机构30上设置有两个感应开关32，感应开关32与感应片56一一对应，两个感应开关32和两个感应片56用于配合限制滑动机构50在第三方向Z上的移动行程，以使滑动机构50在第三方向Z上具有第三限位位置和第四限位位置，第三限位位置和第四限位位置在第三方向Z上均位于第一限位位置和第二限位位置之间。

其中，第一限位位置、第三限位位置、第四限位位置和第二限位位置沿第三方向Z的反向依次布置。通过设置在滑动机构50上的两个感应片56和底板机构30上的两个感应开关32配合作用能够进一步对滑动机构50起到限位功能，且将第三限位位置和第四限位位置均设置于第一限位位置和第二位置之间，也就是说，采用这种结构的裁切装置100使得驱动机构40在驱动滑动机构50沿第三方向Z的正向或反向移动时，滑动机构50在第一限位位置与第三限位位置之间以及第二限位位置与第四限位位置之间具有一定的缓冲行程，从而避免滑动机构50在沿第三方向Z的正向移动对墙纸400进行切割或沿第三方向Z的方向进行复位时与底板机构30出现刚性碰撞的现象，进而有利于延长裁切装置100的使用寿命。

可选地，第三限位位置与第一限位位置在第三方向Z上的距离大于第四限位位置与第二限位位置在第三方向Z上的距离，由于驱动机构40带动滑动机构50沿第三方向Z的正向移动的速度大于沿第三方向Z的正向移动的速度，从而采用这种结构能够增加滑动机构50沿第三方向Z的正向移动时的缓冲距离。

示例性的，感应开关32为接近开关。

此外，本申请实施例中还提供一种墙纸铺贴机器人1000，结合图12和图13所示，墙纸铺贴机器人1000包括自移机构600、墙纸铺贴装置700、作业架体800和上述的裁切装置100。墙纸铺贴装置700安装于作业架体800上，自移机构600用于运载作业架体800沿多个站点依次移动，多个站点沿左右方向排列，墙纸铺贴装置700用于在每一站点时将墙纸400沿上下方向自下而上铺贴于墙面300上，每相邻的两个墙纸400之间形成重叠区域200。裁切装置100设置于作业架体800上，第一方向X平行于左右方向，第二方向Y平行于上下方向。

具有这种裁切装置100的墙纸铺贴机器人1000还设置有墙纸铺贴装置700，墙纸铺贴装置700和裁切装置100均安装于作业架体800上，从而实现墙纸铺贴机器人1000铺贴墙纸400和裁切墙纸400的一体化，进而提高了墙纸铺贴机器人1000的墙纸400铺贴效率。

需要说明的是，自移机构600用于带动作业架体800在左右方向上移动，以使墙纸铺贴装置700能够在左右方向上依次移动到不同的站点，从而对墙纸400进行依次铺贴。示例性的，从图2中可以看出，自移机构600用于带动作业架体800沿左右方向往右移动，也就是说，第一方向X为沿左右方向往右的方向。

示例性的，自移机构600为AGV小车(Automated Guided Vehicle，自动导航车)。

进一步地，结合图12和图14所示，墙纸铺贴机器人1000还包括升降装置900。升降装置900安装于自移机构600上，作业架体800连接于升降装置900，升降装置900用于驱动作业架体800相对自移机构600沿上下方向移动。在作业架体800沿上下方向向上移动时，铺贴装置用于将墙纸400沿上下方向自下而上铺贴于墙面300上，且切刀11未切割重叠区域200。在作业架体800沿上下方向向下移动时，切刀11沿上下方向自上而下切割重叠区域200。

通过升降装置900能够驱动作业架体800在上下方向上移动，从而带动墙纸铺贴装置700和裁切装置100在上下方向上移动，以完成墙纸400的铺贴和裁切功能，结构简单，便于实现。此外，通过将墙纸铺贴装置700设置为在升降装置900驱动作业架体800沿上下方向向上移动时对墙纸400进行铺贴，且将裁切装置100设置为在升降装置900驱动作业架体800沿上下方向向下移动时对重叠区域200的墙纸400进行裁切，也就是说，作业架体800沿第一方向X移动时，裁切装置100对重叠区域200的墙纸400进行裁切，采用这种结构的墙纸铺贴机器人1000有利于优化作业架体800的作业轨迹，且有利于优化墙纸铺贴装置700和裁切装置100的作业节拍，从而能够提高墙纸铺贴机器人1000对墙纸400进行铺贴的作业效率，节省时间，有利于缩短施工周期。

其中，升降装置900可以是一级升降机构，也可以是多级升降机构，示例性的，升降装置900为一级升降机构，作业架体800连接于升降装置900的输出端，从而通过升降装置900能够带动作业架体800相对自移机构600在上下方向上移动。升降装置900的具体结构可参见相关技术，在此不再赘述。

进一步地，结合图13和图14所示，墙纸铺贴装置700包括两个铺贴辊710。两个铺贴辊710沿上下方向间隔设置于作业架体800上，两个铺贴辊710用于将墙纸400铺贴于墙面300上，切刀11和压紧件21在上下方向上位于两个铺贴辊710之间。在切刀11沿上下方向切割重叠区域200时，两个铺贴辊710分别压紧于切刀11在上下方向上的两侧的墙纸400。墙纸铺贴装置700的具体结构可参见相关技术，在此不再赘述。

墙纸铺贴装置700设置有沿上下方向间隔布置的两个铺贴辊710，两个铺贴辊710用于配合将墙纸400铺贴于墙面300上，通过将裁切装置100的切刀11和压紧件21设置于在上下方向上位于两个铺贴辊710之间，从而使得两个铺贴辊710在切刀11沿上下方向切割重叠区域200的墙纸400时能够对位于切刀11在上下方向上的两侧的墙纸400进行压紧，进而一方面通过两个铺贴辊710能够对铺贴完成的墙纸400进行再次辊压，以提高墙纸400粘贴于墙面300上的牢固性和平整度，另一方面能够辅助压紧件21对墙纸400起到压紧作用，以提高切刀11对墙纸400的切割质量。

其中，自移机构600沿左右方向的正向移动，以使两个铺贴辊710将墙纸400沿左右方向的正向依次铺贴于墙面300上。切刀11和压紧件21均设置于铺贴辊710在左右方向的反向上的一侧。

当自移机构600沿左右方向的正向移动时，能够使两个铺贴辊710将墙纸400沿左右方向的正向依次进行铺贴，以使每个站点铺贴完成的墙纸400的重叠区域200均位于铺贴辊710在左右方向的反向上的一侧，从而通过将切刀11和压紧件21设置于铺贴辊710在左右方向的反向上的一侧，以使切刀11和压紧件21在铺贴辊710对墙纸400铺贴完成后在第一方向X上位于重叠区域200处，进而无需通过自移机构600调整作业架体800在左右方向上的位置，便于施工，且有利于提高墙纸400的铺贴效率。

也就是说，本实施例中，自移机构600的移动方向为沿左右方向往右移动，以使墙纸铺贴装置700依次将墙纸400铺贴于墙面300上，在每个站点处，重叠区域200位于每个墙纸400在左右方向上的左侧，从而将切刀11和压紧件21设置于铺贴辊710在左右方向上的左侧能够在升降装置900驱动裁切模组10从上往下移动时直接对重叠区域200进行切割，从而无需调整裁切模组10在左右方向上的位置，有利于提高墙纸400的裁切效率。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。