电力驱动系统液冷控制方法、装置、液冷设备及存储介质

技术领域

本发明涉及液冷控制技术领域，具体而言，涉及一种电力驱动系统液冷控制方法、装置、液冷设备及存储介质。

背景技术

随着人们对能源紧缺和环境污染问题重视程度的提高，电动汽车正快速普及，逐渐占据汽车市场。电力驱动系统中的驱动设备包括电动机、电机控制器及传动机构。在电动汽车复杂多变的工况运行中，驱动设备将产生大量的热量，需搭配有效的冷却系统，及时将热量散出，保证电力驱动系统正常运行。

目前，油冷逐渐成为驱动设备的冷却方式。冷却流道连通驱动设备中的减速器箱体、电机转子、电机壳体、电机轴承，依靠电机控制器向油泵发送需求转速请求，以控制油泵工作，驱动润滑油在冷却流道中循环，实现电机内部结构的直接冷却。

在电力驱动系统运行过程中，存在因为线路老化或抖动造成油泵与电机控制器间的通讯线松脱，导致油泵与电机控制器间的通讯丢失。目前，当油泵与电机控制器之间的通讯丢失后，存在无法有效对驱动设备进行冷却控制，容易导致驱动设备中的电动机出现过温情况，从而影响驱动设备的正常运行。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种电力驱动系统液冷控制方法、装置、液冷设备及存储介质，能够改善电机控制器与液泵电机通讯中断后，无法有效对驱动设备进行冷却控制的问题。

为实现上述技术目的，本申请采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种电力驱动系统液冷控制方法，应用于电力驱动系统中的液冷设备，所述电力驱动系统还包括驱动设备，所述驱动设备包括电机控制器、减速器箱体及驱动电机，所述液冷设备包括液泵电机、液泵控制器以及冷却流道，所述液泵电机用于通过所述冷却流道泵送冷却液，以对所述驱动设备进行冷却，所述方法包括：

在所述液冷设备运行期间，当所述电机控制器与所述液泵控制器的通信断开时，以预设频率获取所述液泵电机的当前工作电流及当前转速；

基于预存所述液泵电机的电流、转速与所述冷却流道中指定部位的冷却液的温度的第一对应关系，确定与所述当前工作电流及所述当前转速对应的温度，以作为所述指定部位的冷却液的第一温度；

根据所述第一温度及预设控制策略，控制所述液泵电机的转速，以使所述指定部位的冷却液的第一温度小于预设过温阈值。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，根据所述第一温度及预设控制策略，控制所述液泵电机的转速，包括：

当所述第一温度大于等于所述预设过温阈值时，控制所述液泵电机以最大转速运行。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，根据所述第一温度及预设控制策略，控制所述液泵电机的转速，包括：

当所述第一温度大于预设安全阈值，且小于等于所述预设过温阈值时，控制所述液泵电机以大于0且小于最大转速的转速运行。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，控制所述液泵电机以大于0且小于最大转速的转速运行，包括：

当相邻两次得到的第一温度值中，若时间靠后的第一温度大于时间靠前的第一温度，控制所述液泵电机提升预设梯度的转速，并运行，且所述液泵电机提升后的转速小于所述最大转速；

当相邻两次得到的第一温度值中，若时间考后的第一温度小于时间靠前的第一温度，控制所述液泵电机降低预设梯度的转速，并运行，且所述液泵电机降低后的转速大于0。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，根据所述第一温度及预设控制策略，控制所述液泵电机的转速，包括：

当所述第一温度小于等于预设安全阈值时，控制所述液泵电机停止运行。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述液泵电机还包括温度传感器，用于采集所述指定部位的冷却液的第二温度；所述方法还包括：

当所述第二温度与所述第一温度的差值大于指定值时，基于预存的温度与转速的第二对应关系，确定与所述第二温度对应的转速为目标转速；

控制所述液泵电机以所述目标转速运行。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，基于预存的温度与转速的第二对应关系，确定与所述第二温度对应的转速为目标转速，包括：

当所述第二温度大于等于所述预设过温阈值时，将所述液泵电机的最大转速确定为所述目标转速；

当所述第二温度大于预设安全阈值，且小于等于所述预设过温阈值时，根据所述数值表，查找与所述第二温度对应的转速为所述目标转速；

当所述第二温度小于等于所述预设安全阈值时，确定所述目标转速的值为0。

第二方面，本申请实施例还提供一种电力驱动系统液冷控制装置，应用于电力驱动系统中的液冷设备，所述电力驱动系统还包括驱动设备，所述驱动设备包括电机控制器、减速器箱体及驱动电机，所述液冷设备包括液泵电机、液泵控制器以及冷却流道，所述液泵电机用于通过所述冷却流道泵送冷却液，以对所述驱动设备进行冷却，所述装置包括：

获取单元，用于在所述液冷设备运行期间，当所述电机控制器与所述液泵控制器的通信断开时，以预设频率获取所述液泵电机的当前工作电流及当前转速；

确定单元，用于基于预存所述液泵电机的电流、转速与所述冷却流道中指定部位的冷却液的温度的第一对应关系，确定与所述当前工作电流及所述当前转速对应的温度，以作为所述指定部位的冷却液的第一温度；

控制单元，用于根据所述第一温度及预设控制策略，控制所述液泵电机的转速，以使所述指定部位的冷却液的第一温度小于预设过温阈值。

第三方面，本申请实施例还提供一种液冷设备，所述液冷设备包括液泵电机、液泵控制器以及冷却流道，所述液泵电机用于通过所述冷却流道泵送冷却液，以对驱动设备进行冷却，所述液泵控制器内存储计算机程序，当所述计算机程序被所述控制器执行时，使得所述液冷设备执行上述的方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述的方法。

采用上述技术方案的发明，具有如下优点：

在本申请提供的技术方案中，在液冷设备运行期间，当电机控制器与液泵控制器的通信断开时，以预设频率获取液泵电机的当前工作电流及当前转速；然后，基于预存液泵电机的电流、转速与冷却流道中指定部位的冷却液的温度的第一对应关系，确定与当前工作电流及当前转速对应的温度，以作为指定部位的冷却液的第一温度；再根据第一温度及预设控制策略，控制液泵电机的转速，以使指定部位的冷却液的第一温度小于预设过温阈值。如此，能够在电机控制器失去对液泵电机的控制后，液泵电机仍然可以自适应地对驱动设备中的减速器箱体及驱动电机等设备进行液冷，从而有利于提高对驱动设备进行液冷的可靠性。

附图说明

本申请可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明。应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的电力驱动系统的框图。

图2为本申请实施例提供的电力驱动系统液冷控制方法的流程示意图。

图3为本申请实施例提供的液泵电机的转速、电流与温度对应关系的数值表的示意图。

图4为本申请实施例提供的电力驱动系统液冷控制装置的框图。

图标：20-液冷设备；21-液泵控制器；22-液泵电机；30-驱动设备；31-电机控制器；32-驱动电机；200-液冷控制装置；210-获取单元；220-确定单元；230-控制单元。

具体实施方式

以下将结合附图和具体实施例对本申请进行详细说明，需要说明的是，在附图或说明书描述中，相似或相同的部分都使用相同的图号，附图中未绘示或描述的实现方式，为所属技术领域中普通技术人员所知的形式。在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参照图1，本申请实施例提供一种液冷设备20包括液泵控制器21、液泵电机22以及冷却流道，所述液泵电机22用于通过所述冷却流道泵送冷却液，以对驱动设备30进行冷却，所述液泵控制器21内存储计算机程序，当所述计算机程序被所述控制器执行时，使得所述液冷设备20执行下述的电力驱动系统液冷控制方法中的各步骤。

可理解地，液泵控制器21固定设置在液泵电机22上。液泵电机22的进液口与出液口接入在冷却流道中，以形成冷却回路。

本申请实施例还提供一种电力驱动系统。电力驱动系统可以应用在电动汽车中。电动汽车利用电力驱动系统可以将电能转换为机械能，以及对电动汽车的行驶速度进行控制。电力驱动系统可以包括驱动设备30及上述的液冷设备20。驱动设备30包括电机控制器31、减速器箱体及驱动电机32。冷却流道连通驱动设备30中的减速器箱体，以及连通驱动电机32中的电机转子、电机壳体及电机轴承。液泵电机22可以通过向冷却流道循环地泵送冷却液，从而可以实现对驱动设备30中的驱动电机32、传动机构(如减速器箱体)等机构进行冷却的目的。

液泵电机22可以为一种油泵电机。冷却流道中的冷却液可以为润滑油，或者为其他适用于用于驱动设备30冷却的液体。

通常而言，电机控制器31与液冷设备20中的液泵控制器21电连接，以实现正常通讯。电机控制器31可以基于驱动设备30中驱动电机32、传动机构的温度，计算所期望的液泵电机22的转速。然后，电机控制器31通过控制命令的方式，将所计算的转速发送至液泵控制器21，由液泵控制器21基于所计算的转速控制液泵电机22运行。其中，电机控制器31计算液泵电机22的期望转速为常规方式，这里不再赘述。

当电机控制器31与液泵控制器21之间的通讯中断，或因其他原因，导致液泵控制器21无法接收到液泵控制器21的控制命令时，液冷设备20可以自适应地基于下述的电力驱动系统液冷控制方法，对驱动设备30进行液冷，以提高对驱动设备30进行冷却的可靠性。

请参照图2，本申请还提供一种电力驱动系统液冷控制方法，简称为液冷控制方法。液冷控制方法可以应用于上述的电力驱动系统中，由液冷设备20执行或实现方法的各步骤。

其中，液冷控制方法可以包括如下步骤：

步骤110，在所述液冷设备运行期间，当所述电机控制器与所述液泵控制器的通信断开时，以预设频率获取所述液泵电机的当前工作电流及当前转速；

步骤120，基于预存所述液泵电机的电流、转速与所述冷却流道中指定部位的冷却液的温度的第一对应关系，确定与所述当前工作电流及所述当前转速对应的温度，以作为所述指定部位的冷却液的第一温度；

步骤130，根据所述第一温度及预设控制策略，控制所述液泵电机的转速，以使所述指定部位的冷却液的第一温度小于预设过温阈值。

下面将对液冷控制方法的各步骤进行详细阐述，如下：

在步骤110中，液冷设备处于运行期间指液冷设备上电后的状态，此时，液泵电机可以处于待机或运转状态。

电机控制器与液泵控制器之间通信是否断开的检测方式可以为：在液冷设备运行期间，液泵控制器在预设时长内，未接收到电机控制器发送的任何控制命令时，便确认通信断开。预设时长可以根据实际情况灵活确定。例如，预设时长可以为10秒、60秒等时长。

通常而言，电机控制器与液泵控制器之间通信正常时，电机控制器会持续地向液泵控制器发送控制命令。因此，当液泵控制器在预设时长内未接收到电机控制器发送的任何控制命令时，便可以确认通信断开。

液泵控制器可以预设频率获取所述液泵电机的当前工作电流及当前转速，获取工作电流及转速的方式为常规方式，这里不再赘述。其中，预设频率可以根据实际情况灵活确定。例如，预设频率与为每秒1次，每秒5次等。

在步骤120中，第一对应关系可以为预先标定的关系表，可以根据实际情况灵活确定。发明人研究发现，在电力驱动系统中，液泵电机在以一定转速运行时，液泵电机的工作电流与液泵电机的负载相关。当冷却液为润滑油时，液泵电机的负载受到油温影响，驱动设备的温度越高，油温越高，润滑油的粘度越小，液泵电机在相同转速下，对液泵电机的阻力越小，对应的液泵电机的负载和电流越小。反之，驱动设备的温度越低，油温越低，液泵电机在相同转速下，液泵电机的负载和电流越大。其中，油温指的是冷却流道中指定部位的冷却液的温度。指定部位可以为冷却流道中靠近液泵电机进液口的部位。

通过标定试验，可以得到液泵电机在正常运行的边界条件(比如，转速范围、工作电流范围、工作温度范围等)下，液泵电机在不同电流、转速，与油温的一一对应的数值表，可以参见图3。例如，在数值表中的表头中，横列表头为从小到大排列的油温值，即分别从T

液泵控制器预先存储有该数值表。因此，在步骤120中，液泵控制器可以从数值表中，通过查表得到与当前工作电流及当前转速对应的温度，该温度即为第一温度。第一温度可以被视为在不用温度传感器的情况下，所检测到的油温。

若数值表中不存在与当前工作电流完全相同的电流值，则将与当前工作电流最接近的电流作为索引的电流值。类似地，若数值表中不存在与当前转速完全相同的转速值，则将与当前转速最接近的转速作为索引的转速值，然后，在数值表中，将索引的电流值和转速值所对应的温度记为第一温度。

在步骤130中，预设控制策略和预设过温阈值均可以根据实际情况灵活设置，用于尽可能地避免驱动设备出现过温情况。可理解地，若指定部位的冷却液的第一温度小于预设过温阈值，通常表示驱动设备未出现过温情况，此时，驱动设备在可接受的工作温度范围内运行。作为一种可选的实施方式，步骤130可以包括：

当所述第一温度大于等于所述预设过温阈值时，控制所述液泵电机以最大转速运行。

可理解地，若第一温度大于或等于预设过温阈值，表示驱动设备处于过温运行状态。此时，液泵控制器便控制液泵电机以最大转速运行，从而可以以最大冷却效率的方式对驱动设备进行液冷，有利于驱动设备快速降温，以使驱动设备的工作温度尽快降低至可接受的正常工作温度范围内。

作为一种可选的实施方式，步骤130可以包括：

当所述第一温度大于预设安全阈值，且小于等于所述预设过温阈值时，控制所述液泵电机以大于0且小于最大转速的转速运行。

可理解地，当第一温度大于预设安全阈值，且小于等于预设过温阈值时，表示驱动设备处于可接受的温度范围内运行，但此时仍然需要对驱动设备进行冷却。此时，液泵控制器可以控制液泵电机以小于最大转速的方式运行。

例如，控制所述液泵电机以大于0且小于最大转速的转速运行，包括：

当相邻两次得到的第一温度值中，若时间靠后的第一温度大于时间靠前的第一温度，控制所述液泵电机提升预设梯度的转速，并运行，且所述液泵电机提升后的转速小于所述最大转速；

当相邻两次得到的第一温度值中，若时间考后的第一温度小于时间靠前的第一温度，控制所述液泵电机降低预设梯度的转速，并运行，且所述液泵电机降低后的转速大于0。

可理解地，液泵控制器可以基于上述的数值表，计算液泵电机在不同时刻下的第一温度，从而可以检测出温度变化情况。若检测到温度升高，即，时间靠后的第一温度大于时间靠前的第一温度，此时，液泵控制器可以控制液泵电机提升预设梯度的转速。其中，每次所提升的转速可以根据实际情况灵活确定。另外，当转速提升至预设的第一转速时，便停止提升转速。其中，第一转速为略小于最大转速的一个转速值。

类似地，若液泵控制器检测到第一温度降低，即时间考后的第一温度小于时间靠前的第一温度，此时，液泵控制器可以控制液泵电机降低一定的转速。其中，每次所降低的转速可以根据实际情况灵活确定。另外，当转速降低至预设的第二转速时，便停止降低转速。其中，第一转速为略大于该液泵电机最小转速的一个转速值。

作为一种可选的实施方式，步骤130可以包括：

当所述第一温度小于等于预设安全阈值时，控制所述液泵电机停止运行。

可理解地，当第一温度小于或等于预设安全阈值时，表示驱动设备即使在不被冷却的情况下，也能正常运行。此时，液泵控制器可以控制液泵电机停止运行，以达到节能目的。

作为一种可选的实施方式，所述液泵电机还可以包括温度传感器，用于采集所述指定部位的冷却液的第二温度。方法还可以包括：

步骤140，当所述第二温度与所述第一温度的差值大于指定值时，基于预存的温度与转速的第二对应关系，确定与所述第二温度对应的转速为目标转速；

步骤150，控制所述液泵电机以所述目标转速运行。

可理解地，在步骤140中，指定值可以根据实际情况灵活设置。例如，指定值可以为1℃、3℃等较小温度值。若第二温度与第一温度的差值大于指定值，则表示液泵控制器若继续基于第一温度值，对液泵电机进行转速控制，则容易导致控制的误差较大，使得驱动设备的温度容易出现异常。若第二温度与第一温度的差值小于或等于指定值，则表示液泵控制器可以继续基于第一温度值进行液泵电机的转速控制，且不会造成较大误差。

第二对应关系可以为一个预先标定的数值表，为便于区分，上述的第一对应关系的数值表称为第一数值表，第二对应关系的数值表称为第二数值表。通常而言，在第二数值表中，第二温度越高，表示驱动设备实际温度越高，因此，需要液泵电机的转速越大，以提升冷却效率。

液泵控制器可以从第二数值表中，查询与当前的第二温度相同或最接近的温度所对应的转速，以作为目标转速。

所述第二对应关系为预先标定的温度与转速一一对应的第二数值表，步骤140可以包括：

当所述第二温度大于等于所述预设过温阈值时，将所述液泵电机的最大转速确定为所述目标转速；

当所述第二温度大于预设安全阈值，且小于等于所述预设过温阈值时，根据所述数值表，查找与所述第二温度对应的转速为所述目标转速；

当所述第二温度小于等于所述预设安全阈值时，确定所述目标转速的值为0。

基于上述设计，可以使液泵电机在与电机控制器通讯丢失的情况下，自动根据所计算的第一温度调节运行转速，满足电力驱动系统冷却需求。同时避免在实际冷却液的温度已经降低时，液泵电机仍以较大转速运行，有利于降低液泵电机的能耗。另外，当第一温度与第二温度的差值较大时，可以利用温度传感器感测的实际温度(即为第二温度)，对液泵电机的转速进行校正，从而有利于提升液冷控制的准确性。

请参照图4，本申请还提供一种电力驱动系统液冷控制装置，简称为液冷控制装置200。液冷控制装置200包括至少一个可以软件或固件(Firmware)的形式存储于存储器中或固化在液冷设备的操作系统(Operating System，OS)中的软件功能模块。处理器用于执行存储器中存储的可执行模块，例如液冷控制装置200所包括的软件功能模块及计算机程序等。

液冷控制装置200包括获取单元210、确定单元220及控制单元230，各单元具有的功能可以如下：

获取单元210，用于在所述液冷设备运行期间，当所述电机控制器与所述液泵控制器的通信断开时，以预设频率获取所述液泵电机的当前工作电流及当前转速；

确定单元220，用于基于预存所述液泵电机的电流、转速与所述冷却流道中指定部位的冷却液的温度的第一对应关系，确定与所述当前工作电流及所述当前转速对应的温度，以作为所述指定部位的冷却液的第一温度；

控制单元230，用于根据所述第一温度及预设控制策略，控制所述液泵电机的转速，以使所述指定部位的冷却液的第一温度小于预设过温阈值。

可选地，控制单元230可以用于：当所述第一温度大于等于所述预设过温阈值时，控制所述液泵电机以最大转速运行。

可选地，控制单元230可以用于：当所述第一温度大于预设安全阈值，且小于等于所述预设过温阈值时，控制所述液泵电机以大于0且小于最大转速的转速运行。

可选地，控制单元230可以用于：当相邻两次得到的第一温度值中，若时间靠后的第一温度大于时间靠前的第一温度，控制所述液泵电机提升预设梯度的转速，并运行，且所述液泵电机提升后的转速小于所述最大转速；当相邻两次得到的第一温度值中，若时间考后的第一温度小于时间靠前的第一温度，控制所述液泵电机降低预设梯度的转速，并运行，且所述液泵电机降低后的转速大于0。

可选地，控制单元230可以用于：当所述第一温度小于等于预设安全阈值时，控制所述液泵电机停止运行。

可选地，确定单元220还可以用于：当所述第二温度与所述第一温度的差值大于指定值时，基于预存的温度与转速的第二对应关系，确定与所述第二温度对应的转速为目标转速。控制单元230可以用于：控制所述液泵电机以所述目标转速运行。

可选地，所述第二对应关系为预先标定的温度与转速一一对应的第二数值表，确定单元220还可以用于：

当所述第二温度大于等于所述预设过温阈值时，将所述液泵电机的最大转速确定为所述目标转速；

当所述第二温度大于预设安全阈值，且小于等于所述预设过温阈值时，根据所述数值表，查找与所述第二温度对应的转速为所述目标转速；

当所述第二温度小于等于所述预设安全阈值时，确定所述目标转速的值为0。

在本实施例中，控制器可以包括处理器及存储器。例如，该处理器可以是，但不限于微控制器(Microcontroller Unit，MCU)、中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable GateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。

存储器可以是，但不限于，随机存取存储器，只读存储器，可编程只读存储器，可擦除可编程只读存储器，电可擦除可编程只读存储器等。在本实施例中，存储器可以用于存储液泵电机的电流、转速与所述冷却流道中指定部位的冷却液的温度的第一对应关系，预设控制策略，预设过温阈值，预设安全阈值等。当然，存储器还可以用于存储程序，处理器在接收到执行指令后，执行该程序。

可以理解的是，图1中所示的电力驱动系统结构仅为一种结构示意图，电力驱动系统还可以包括比图1所示更多的组件。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的电力驱动系统的具体工作过程，可以参考前述方法中的各步骤对应过程，在此不再过多赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如上述实施例中所述的液冷控制方法。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以通过硬件实现，也可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景所述的方法。

综上所述，本申请实施例提供一种电力驱动系统液冷控制方法、装置、液冷设备及存储介质。在本方案中，在液冷设备运行期间，当电机控制器与液泵控制器的通信断开时，以预设频率获取液泵电机的当前工作电流及当前转速；然后，基于预存液泵电机的电流、转速与冷却流道中指定部位的冷却液的温度的第一对应关系，确定与当前工作电流及当前转速对应的温度，以作为指定部位的冷却液的第一温度；再根据第一温度及预设控制策略，控制液泵电机的转速，以使指定部位的冷却液的第一温度小于预设过温阈值。如此，能够在电机控制器失去对液泵电机的控制后，液泵电机仍然可以自适应地对驱动设备中的减速器箱体及驱动电机等设备进行液冷，从而有利于提高对驱动设备进行液冷的可靠性。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置、系统和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置、系统和方法实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。