智能汽车的功能降级方法和装置

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种智能汽车的功能降级方法和装置。

背景技术

智能驾驶控制系统在整车上起着防疲劳警告、主动刹车、特殊场景下的自动驾驶等作用，是车身上安全要求非常高的产品，如果系统出了问题又无法让驾驶员及时接管，将带来非常严重的灾难。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种智能汽车的功能降级方法和装置，以至少解决智能汽车的安全性较低的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种智能汽车的功能降级方法，包括：在智能汽车的MCU系统和SOC系统均正常的情况下，启动所述智能汽车的智能驾驶系统功能，以根据路况进行横轴向操作；在所述智能汽车进行自动驾驶的过程中，采用中断的方式对所述智能汽车的多个故障源进行故障检测；在所述智能汽车的多个故障源中的至少之一发生故障的情况下，对所述智能汽车的功能进行逐步降级。

可选地，所述采用中断的方式对所述智能汽车的多个故障源进行故障检测，包括：对所述智能汽车的SOC系统进行故障检测；对所述智能汽车的SOC外部传感器进行故障检测；对所述智能汽车的MCU外部传感器进行故障检测。

可选地，在所述智能汽车的多个故障源中的至少之一发生故障的情况下，对所述智能汽车的功能进行逐步降级，包括：在判定所述智能汽车的SOC系统发生故障的情况下，指示所述智能驾驶系统关停所述SOC系统的电源、通过座舱或仪表提醒驾驶员功能降级为自适应巡航并提示驾驶员接管；在降级之后的指定时长内，根据由所述智能汽车的毫米波雷达检测到的前车和路沿信息调整行驶姿态；在等待驾驶员接管的等待时长达到所述指定时长的情况下，依据所述毫米波雷达的数据进行减速行驶，直至车辆停止。

可选地，在所述智能汽车的多个故障源中的至少之一发生故障的情况下，对所述智能汽车的功能进行逐步降级，包括：在判定所述智能汽车的SOC外部传感器发生故障的情况下，指示所述智能驾驶系统关停发生故障的SOC外部传感器的电源、过滤掉发生故障的SOC外部传感器的数据、通过座舱或仪表提醒驾驶员功能降级为智能领航并提示驾驶员接管；在降级之后的指定时长内，根据地图服务和毫米波雷达检测到的数据进行目标识别，进而调整行驶姿态；在等待驾驶员接管的等待时长达到所述指定时长的情况下，依据所述地图服务和所述毫米波雷达的数据执行靠边减速行驶的操作，直至车辆停止。

可选地，在所述智能汽车的多个故障源中的至少之一发生故障的情况下，对所述智能汽车的功能进行逐步降级，包括：在判定所述智能汽车的MCU外部传感器发生故障的情况下，指示所述智能驾驶系统关停发生故障的MCU外部传感器的电源、过滤掉发生故障的MCU外部传感器的数据、通过座舱或仪表提醒驾驶员功能降级为智能领航并提示驾驶员接管；在降级之后的指定时长内，根据地图服务、摄像头、激光雷达检测到的前车和车道线信息，来调整行驶姿态；在等待驾驶员接管的等待时长达到所述指定时长的情况下，根据所述地图服务、所述摄像头以及所述激光雷达检测到的数据进行靠边减速行驶，直至车辆停止。

可选地，在启动所述智能汽车的智能驾驶系统功能，以根据路况进行横轴向操作之前，所述方法还包括：在智能汽车的整车启动之后，检测智能驾驶系统功能是否开启；在所述智能驾驶系统功能开启的情况下，检测MCU系统和SOC系统是否正常；其中，在将测到所述智能汽车的MCU系统和SOC系统均正常的情况下，执行启动所述智能汽车的智能驾驶系统功能的步骤。

可选地，在检测MCU系统和SOC系统是否正常之后，所述方法还包括：在所述MCU系统和所述SOC系统中的至少之一不正常的情况下，提示故障信息并退出所述智能驾驶系统功能。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种智能汽车的功能降级装置，包括：控制单元，用于在智能汽车的MCU系统和SOC系统均正常的情况下，启动所述智能汽车的智能驾驶系统功能，以根据路况进行横轴向操作；检测单元，用于在所述智能汽车进行自动驾驶的过程中，采用中断的方式对所述智能汽车的多个故障源进行故障检测；降级单元，用于在所述智能汽车的多个故障源中的至少之一发生故障的情况下，对所述智能汽车的功能进行逐步降级。

可选地，检测单元还用于：对所述智能汽车的SOC系统进行故障检测；对所述智能汽车的SOC外部传感器进行故障检测；对所述智能汽车的MCU外部传感器进行故障检测。

可选地，降级单元还用于：在判定所述智能汽车的SOC系统发生故障的情况下，指示所述智能驾驶系统关停所述SOC系统的电源、通过座舱或仪表提醒驾驶员功能降级为自适应巡航并提示驾驶员接管；在降级之后的指定时长内，根据由所述智能汽车的毫米波雷达检测到的前车和路沿信息调整行驶姿态；在等待驾驶员接管的等待时长达到所述指定时长的情况下，依据所述毫米波雷达的数据进行减速行驶，直至车辆停止。

可选地，降级单元还用于：在判定所述智能汽车的SOC外部传感器发生故障的情况下，指示所述智能驾驶系统关停发生故障的SOC外部传感器的电源、过滤掉发生故障的SOC外部传感器的数据、通过座舱或仪表提醒驾驶员功能降级为智能领航并提示驾驶员接管；在降级之后的指定时长内，根据地图服务和毫米波雷达检测到的数据进行目标识别，进而调整行驶姿态；在等待驾驶员接管的等待时长达到所述指定时长的情况下，依据所述地图服务和所述毫米波雷达的数据执行靠边减速行驶的操作，直至车辆停止。

可选地，降级单元还用于：在判定所述智能汽车的MCU外部传感器发生故障的情况下，指示所述智能驾驶系统关停发生故障的MCU外部传感器的电源、过滤掉发生故障的MCU外部传感器的数据、通过座舱或仪表提醒驾驶员功能降级为智能领航并提示驾驶员接管；在降级之后的指定时长内，根据地图服务、摄像头、激光雷达检测到的前车和车道线信息，来调整行驶姿态；在等待驾驶员接管的等待时长达到所述指定时长的情况下，根据所述地图服务、所述摄像头以及所述激光雷达检测到的数据进行靠边减速行驶，直至车辆停止。

可选地，控制单元还用于：在启动所述智能汽车的智能驾驶系统功能，以根据路况进行横轴向操作之前在智能汽车的整车启动之后，检测智能驾驶系统功能是否开启；在所述智能驾驶系统功能开启的情况下，检测MCU系统和SOC系统是否正常；其中，在将测到所述智能汽车的MCU系统和SOC系统均正常的情况下，执行启动所述智能汽车的智能驾驶系统功能的步骤。

可选地，控制单元还用于：在检测MCU系统和SOC系统是否正常之后，在所述MCU系统和所述SOC系统中的至少之一不正常的情况下，提示故障信息并退出所述智能驾驶系统功能。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器通过计算机程序执行上述的方法。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述方法中任一实施例的步骤。

应用本发明的技术方案，在智能汽车的MCU系统和SOC系统均正常的情况下，启动所述智能汽车的智能驾驶系统功能，以根据路况进行横轴向操作；在所述智能汽车进行自动驾驶的过程中，采用中断的方式对所述智能汽车的多个故障源进行故障检测；在所述智能汽车的多个故障源中的至少之一发生故障的情况下，对所述智能汽车的功能进行逐步降级。本方案可以在出现故障的时候对汽车功能进行逐步降级，可以解决智能汽车的安全性较低的技术问题。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的一种可选的智能驾驶系统的示意图；

图2是根据本申请实施例的一种可选的智能汽车的功能降级方法的流程图；

图3是根据本申请实施例的一种可选的智能汽车的功能降级方案的示意图；

图4是根据本申请实施例的一种可选的智能汽车的功能降级装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

如图1所示，智能驾驶系统包含传感器，控制器和执行器三大部分，其中尤为复杂的是智能驾驶控制器，控制器既要包含传感器数据的解析，也包括解析后的算法处理以及将控制车辆加减速和方向盘扭矩信息发出给VCU(Vehicle Controller Unit)做最后的执行。

随着导体产业和感知算法发展，智能驾驶控制器的内部架构逐步趋于稳定，视频和激光雷达需要消耗大算力，接入到SoC(System On Chip)，不需要大算力处理的数据接入到小性能处理器MCU(Micro Contoller Unit)，由于MCU的半导体制程、软件复杂度都低与SoC，安全性和可靠性上MCU更优，所以从成本和安全性上的考虑，会将整车控制放在MCU中进行。

智能驾驶系统在正常运行时的功能架构如下，SOC接入摄像头和激光雷达数据并进行数据的感知、融合处理，然后与MCU转发的毫米波雷达再进行的目标级数据的后融合处理，并进行接下来的预测规划，最后将规划的数据发送给MCU，由MCU进行执行并将数据通过CAN或FlexRay等总线输出给VCU做最后的控车。

本发明的目的是解决在智能驾驶系统正常运行过程中，检测到系统故障后，如何实现产品的功能降级，在无用户操作的情况下实现安全停车，保证驾驶员和乘客的安全。根据本申请实施例的一方面，提供了一种智能汽车的功能降级方法的方法实施例。本申请实施例的智能汽车的功能降级方法可以由服务器、终端来执行。其中，终端执行本申请实施例的智能汽车的功能降级方法也可以是由安装在其上的客户端来执行。图2是根据本申请实施例的一种可选的智能汽车的功能降级方法的流程图，如图2所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤S202，在智能汽车的MCU系统和SOC系统均正常的情况下，启动所述智能汽车的智能驾驶系统功能，以根据路况进行横轴向操作。

在智能汽车的整车启动之后，检测智能驾驶系统功能是否开启；在所述智能驾驶系统功能开启的情况下，检测MCU系统和SOC系统是否正常，若任意一个不正常，则提示故障信息并退出所述智能驾驶系统功能；若均正常，则执行步骤S102。

步骤S204，在所述智能汽车进行自动驾驶的过程中，采用中断的方式对所述智能汽车的多个故障源进行故障检测，如：对所述智能汽车的SOC系统进行故障检测，对所述智能汽车的SOC外部传感器进行故障检测，对所述智能汽车的MCU外部传感器进行故障检测。

步骤S206，在所述智能汽车的多个故障源中的至少之一发生故障的情况下，对所述智能汽车的功能进行逐步降级。包括以下几种情况：

1)在判定所述智能汽车的SOC系统发生故障的情况下，指示所述智能驾驶系统关停所述SOC系统的电源、通过座舱或仪表提醒驾驶员功能降级为自适应巡航并提示驾驶员接管；在降级之后的指定时长内，根据由所述智能汽车的毫米波雷达检测到的前车和路沿信息调整行驶姿态；在等待驾驶员接管的等待时长达到所述指定时长的情况下，依据所述毫米波雷达的数据进行减速行驶，直至车辆停止；

2)在判定所述智能汽车的SOC外部传感器发生故障的情况下，指示所述智能驾驶系统关停发生故障的SOC外部传感器的电源、过滤掉发生故障的SOC外部传感器的数据、通过座舱或仪表提醒驾驶员功能降级为智能领航并提示驾驶员接管；在降级之后的指定时长内，根据地图服务和毫米波雷达检测到的数据进行目标识别，进而调整行驶姿态；在等待驾驶员接管的等待时长达到所述指定时长的情况下，依据所述地图服务和所述毫米波雷达的数据执行靠边减速行驶的操作，直至车辆停止；

3)在判定所述智能汽车的MCU外部传感器发生故障的情况下，指示所述智能驾驶系统关停发生故障的MCU外部传感器的电源、过滤掉发生故障的MCU外部传感器的数据、通过座舱或仪表提醒驾驶员功能降级为智能领航并提示驾驶员接管；在降级之后的指定时长内，根据地图服务、摄像头、激光雷达检测到的前车和车道线信息，来调整行驶姿态；在等待驾驶员接管的等待时长达到所述指定时长的情况下，根据所述地图服务、所述摄像头以及所述激光雷达检测到的数据进行靠边减速行驶，直至车辆停止。

通过上述步骤，在智能汽车的MCU系统和SOC系统均正常的情况下，启动所述智能汽车的智能驾驶系统功能，以根据路况进行横轴向操作；在所述智能汽车进行自动驾驶的过程中，采用中断的方式对所述智能汽车的多个故障源进行故障检测；在所述智能汽车的多个故障源中的至少之一发生故障的情况下，对所述智能汽车的功能进行逐步降级。本方案可以在出现故障的时候对汽车功能进行逐步降级，可以解决智能汽车的安全性较低的技术问题。

作为一个可选的实施例，下文结合图3进一步详述本申请的技术方案：

步骤S1：整车系统启动。

步骤S2：判断智能驾驶功能是否开启，若是则进入步骤S3，否则在步骤S2等待。

步骤S3：智能驾驶系统启动，进行SOC和MCU系统的自检，判断MCU和SOC系统是否存在异常，如无系统故障异常则进入步骤S5，有系统故障则进入步骤S4。

步骤S4：通过HMI或仪表显示故障信息，并退出智能驾驶系统功能。

步骤S5：启动智能驾驶功能，可根据路况进行横纵向操作。

步骤S6：对SoC系统、SoC外部传感器以及MCU外部传感器进行中断性检测，即分别判断SOC外部传感器是否存在异常、SOC系统是否存在异常、MCU外部传感器是否存在异常，如有故障进入步骤S7。

步骤S7：如是SOC外部传感器故障，智能驾驶系统将关停传感器电源、过滤掉故障传感器数据，通过座舱或仪表提醒驾驶员功能降级为智能领航(ICC)并提示驾驶员接管；由地图服务和毫米波雷达目标识别，调整行驶姿态。如果驾驶员不接管，将基于地图服务和毫米波雷达数据执行靠边减速行驶，直至车辆停止。

步骤S8：如判断是MCU外部传感器故障，智能驾驶系统将将关停传感器电源、过滤掉传感器数据，通过座舱或仪表提醒驾驶员功能降级为智能领航(ICC)并提示驾驶员接管；通过地图服务、摄像头、激光雷达检测前车和车道线信息，调整行驶姿态。如果驾驶员不接管，将通过地图服务、摄像头和激光雷达检测数据进行靠边减速行驶，直至车辆停止。

步骤S9：如判断是SOC系统故障，智能驾驶系统将关停SOC系统电源，通过座舱或仪表提醒驾驶员功能降级为自适应巡航(ACC)并提示驾驶员接管，通过毫米波雷达检测前车和路沿信息，调整行驶姿态。如果驾驶员不接管，将毫米波雷达数据进行减速行驶，直至车辆停止。

本发明意在解决由于系统故障，造成产品功能失效，无法保证驾驶员安全的问题，现有的产品在出现故障时仅仅给出了限定时间的接管，如时间超出无论是否接管都将退出功能，给驾驶员和乘客带来极高的风险。通过本发明的功能逐步降级，即使驾驶员未接管也会通过自身的冗余系统完成降级功能，实现安全停车。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述智能汽车的功能降级方法的智能汽车的功能降级装置。图4是根据本申请实施例的一种可选的智能汽车的功能降级装置的示意图，如图4所示，该装置可以包括：

控制单元41，用于在智能汽车的MCU系统和SOC系统均正常的情况下，启动所述智能汽车的智能驾驶系统功能，以根据路况进行横轴向操作；检测单元43，用于在所述智能汽车进行自动驾驶的过程中，采用中断的方式对所述智能汽车的多个故障源进行故障检测；降级单元45，用于在所述智能汽车的多个故障源中的至少之一发生故障的情况下，对所述智能汽车的功能进行逐步降级。

可选地，检测单元还用于：对所述智能汽车的SOC系统进行故障检测；对所述智能汽车的SOC外部传感器进行故障检测；对所述智能汽车的MCU外部传感器进行故障检测。

可选地，降级单元还用于：在判定所述智能汽车的SOC系统发生故障的情况下，指示所述智能驾驶系统关停所述SOC系统的电源、通过座舱或仪表提醒驾驶员功能降级为自适应巡航并提示驾驶员接管；在降级之后的指定时长内，根据由所述智能汽车的毫米波雷达检测到的前车和路沿信息调整行驶姿态；在等待驾驶员接管的等待时长达到所述指定时长的情况下，依据所述毫米波雷达的数据进行减速行驶，直至车辆停止。

可选地，降级单元还用于：在判定所述智能汽车的SOC外部传感器发生故障的情况下，指示所述智能驾驶系统关停发生故障的SOC外部传感器的电源、过滤掉发生故障的SOC外部传感器的数据、通过座舱或仪表提醒驾驶员功能降级为智能领航并提示驾驶员接管；在降级之后的指定时长内，根据地图服务和毫米波雷达检测到的数据进行目标识别，进而调整行驶姿态；在等待驾驶员接管的等待时长达到所述指定时长的情况下，依据所述地图服务和所述毫米波雷达的数据执行靠边减速行驶的操作，直至车辆停止。

可选地，降级单元还用于：在判定所述智能汽车的MCU外部传感器发生故障的情况下，指示所述智能驾驶系统关停发生故障的MCU外部传感器的电源、过滤掉发生故障的MCU外部传感器的数据、通过座舱或仪表提醒驾驶员功能降级为智能领航并提示驾驶员接管；在降级之后的指定时长内，根据地图服务、摄像头、激光雷达检测到的前车和车道线信息，来调整行驶姿态；在等待驾驶员接管的等待时长达到所述指定时长的情况下，根据所述地图服务、所述摄像头以及所述激光雷达检测到的数据进行靠边减速行驶，直至车辆停止。

可选地，控制单元还用于：在启动所述智能汽车的智能驾驶系统功能，以根据路况进行横轴向操作之前在智能汽车的整车启动之后，检测智能驾驶系统功能是否开启；在所述智能驾驶系统功能开启的情况下，检测MCU系统和SOC系统是否正常；其中，在将测到所述智能汽车的MCU系统和SOC系统均正常的情况下，执行启动所述智能汽车的智能驾驶系统功能的步骤。

可选地，控制单元还用于：在检测MCU系统和SOC系统是否正常之后，在所述MCU系统和所述SOC系统中的至少之一不正常的情况下，提示故障信息并退出所述智能驾驶系统功能。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。