一种无人机库自动充电装置

技术领域

本发明涉及无人机机库技术领域，特别是涉及一种无人机库自动充电装置。

背景技术

目前，无人机已经在无人值守、森林防灾、高压巡线、灾害救援等方面有着广泛的应用。有了无人机参与可以大大减少人力的投入，节约了大量的资源，但是电动无人机的续航时间有限，不能完成长航时的任务。

无人机在执行任务的过程中，在无人机电量不足的情况下，无人机需要返回到充电的地方，对无人机充电；从而导致无人机的部分电量都用于飞行，即执行任务地方与充电地方之间的飞行；使得无人机的工作时间较短。

发明内容

基于此，有必要针对现有无人机的需要往返充电，从而导致工作时间较短的问题，提供一种无人机库自动充电装置。

本申请提供了一种无人机库自动充电装置，包括：

机舱，具有第一开口；

舱门，位于所述第一开口处；

滑动机构，滑动设置在所述机舱的内；

第一驱动机构，与所述机舱连接，且被配置为驱动所述舱门打开或关闭所述第一开口；

第一绕绳机构，与所述第一驱动机构传动连接；

第二驱动机构，与所述机舱连接；

第二绕绳机构，与所述第二驱动机构传动连接；

连接绳，所述连接绳的两端分别与所述第一绕绳机构与所述第二绕绳机构连接；所述连接绳与所述滑动机构连接，且所述连接绳的移动方向与所述滑动机构的滑动方向相同；

停机台，与所述滑动机构连接，被配置为停放无人机；以及，

无线充电器，设置在所述机舱内，被配置为给位于所述停机台上的无人机充电；

其中，所述第一驱动机构驱动所述舱门打开所述第一开口，并同步驱动所述第一绕绳机构转动，以使得所述连接绳沿第一方向移动；所述连接绳带动所述滑动机构滑动，使得所述停机台穿过所述第一开口暴露于所述机舱外；所述连接绳通过所述第二绕绳机构还带动所述第二驱动机构转动；

所述第二驱动机构驱动所述第二绕绳机构转动，以使得所述连接绳沿第二方向移动；所述连接绳带动所述滑动机构滑动，使得所述停机台穿过所述第一开口位于所述机舱内；所述连接绳通过所述第一绕绳机构还带动所述第一驱动机构转动，以使得所述舱门关闭所述第一开口；所述第一方向与所述第二方向为相反方向。

在其中一个实施例中，还包括：第一转轴，所述舱门通过所述第一转轴与所述机舱连接；

所述第一驱动机构与所述第一转轴连接，且所述第一驱动机构被配置为驱动所述第一转轴转动。

在其中一个实施例中，所述第一绕绳机构和所述第二绕绳机构均包括：

第一固定块和第二固定块，均固定设置在所述机舱内；

第二转轴，所述第二转轴的一端转动设置在第一固定块上，另一端穿过第二固定块，且与所述第二固定块转动连接；所述连接绳缠绕在所述第二转轴上；所述第一绕绳机构的第二转轴与所述第一驱动机构传动连接，所述第二绕绳机构的第二转轴与所述第二驱动机构传动连接。

在其中一个实施例中，所述第一绕绳机构和所述第二绕绳机构均包括：

调节螺栓；所述第一固定块和第二固定块均具有螺纹孔；所述调节螺栓螺纹连接在所述螺纹孔内。

在其中一个实施例中，所述第一绕绳机构和所述第二绕绳机构均还包括：

第一轴承和第二轴承；所述第一固定块具有安装槽，所述第二固定块具有安装孔，所述安装槽的槽口与所述安装孔相对；所述第二转轴的一端通过所述第一轴承安装在所述安装槽内，另一端通过所述第二轴承安装在所述安装孔内，且向所述第二固定块远离所述第一固定块的一侧延伸。

在其中一个实施例中，所述滑动机构包括：滑轨，设置在所述机舱内，且所述滑轨的延伸方向与所述第一方向相同；

滑块，与所述滑轨滑动连接；以及，

支撑部，设置在滑块远离所述滑轨的一侧，所述停机台安装在所述支撑部远离所述滑块的一侧。

在其中一个实施例中，还包括：隔离门，设置在所述机舱内；所述机舱具有第一内腔和第二内腔，所述第一内腔位于所述第二内腔的下方；所述无线充电器设置在第二内腔中，所述停机台位于所述第一内腔中；

其中，在所述隔离门在打开的情况下，所述第一内腔与所述第二内腔连通，使得所述无线充电器能够对所述停机台上的无人机进行充电；在所述隔离门关闭的情况下，所述隔离门被配置为隔离开所述第一内腔与所述第二内腔。

在其中一个实施例中，还包括：第三转轴和第三驱动机构，所述第三驱动机构与所述第三转轴连接，所述隔离门通过所述第三转轴设置在所述机舱内。

在其中一个实施例中，还包括：升降机构，位于所述滑动机构与所述停机台之间；所述升降机构具有固定部和伸缩部，所述伸缩部能够相对于所述固定部上下移动；所述固定部安装在所述滑动机构上，所述伸缩部设置在所述停机台上；

其中，在所述无线充电器对所述无人机充电的情况下，所述升降机构能够带动所述停机台上的无人机靠近所述无线充电器。

在其中一个实施例中，所述升降机构为电动推杆。

本发明的有益效果包括：

本申请提供的无人机库自动充电装置，通过启动第一驱动机构，第二驱动机构不启动。第一驱动机构驱动（或主动带动）舱门转动，使得舱门打开机舱1的第一开口。同时，第一驱动机构通过第二传动组件驱动第一绕绳机构转动，以使得第一绕绳机构缠绕连接绳；连接绳沿第一方向移动。由于连接绳与滑动机构连接，以使得连接绳带动滑动机构沿第一方向滑动。停机台设置在滑动机构上，使得停机台随滑动机构同步运动，从而停机台穿过被舱门打开的第一开口，并且暴露于机舱外；此时第一驱动机构停止工作。便于无人机可以停放在停机台上。由于连接绳还缠绕在第二绕绳机构上，此时第一绕绳机构开始缠绕连接绳，相应的第二绕绳机构开始放连接绳，即连接绳还带动第二绕绳机构反向转动；此时第二绕绳机构通过第三传动组件被动带动第二驱动机构转动。

或者，第一驱动机构不启动，第二驱动机构启动，第二驱动机构开始转动。第二驱动机构驱动第二绕绳机构正向转动，此时第二绕绳机构开始缠绕连接绳，此时连接绳沿第二方向移动。第一方向与第二方向为相反方向。在此过程中，连接绳带动滑动机构滑动，使得停机台穿过第一开口位于机舱内；由于无人机停放在停机台上，此时无人机位于机舱内。连接绳还带动第一绕绳机构反向转动，第一绕绳机构开始放连接绳。第一绕绳机构通过第二传动组件带动第一驱动机构转动，第一驱动机构带动舱门转动，以使得舱门关闭第一开口。

这样一来，在执行任务时，工作人员可以将本申请安装在汽车上等。在无人机没有电量的情况下，可以对无人机进行充电，从而避免无人机返回到较远的充电的地方；给无人机节约了较多的电量，进而增加了无人机的工作时间。此外，无人机可以机舱内完成充电，可以减少外界环境对无人机充电的干扰。

附图说明

图1是本申请一实施例提供的无人机库自动充电装置的结构示意图；

图2是图1的结构示意图；

图3是图1的局部示意图；

图4是图1的内部示意图；

图5是图1的内部示意图；

图6是图1的内部示意图。

附图标记说明：

1、机舱；2、舱门；3、第一转轴；4、滑动机构；41、支撑部；42、滑轨；43、滑块；5、停机台；6、无人机；7、第一驱动机构；8、第一绕绳机构；9、连接绳；10、第一传动组件；11、第二传动组件；12、第二绕绳机构；13、第三传动组件；14、第二驱动机构；15、第二轴承；16、第二转轴； 17、第二固定块；18、螺纹孔；19、调节螺栓；20、第一固定块；21、第一轴承；22、太阳能电池板；23、无线充电器；24、连接件；25、第三转轴；26、隔离门；27、升降机构；271、伸缩部；272、固定部；28、第一内腔；29、第二内腔。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

如图1-6所示，本申请一实施例中，提供了一种无人机库自动充电装置，可以包括机舱1、舱门2、滑动机构4、第一驱动机构7、第一绕绳机构8、第二驱动机构14、第二绕绳机构12、连接绳9、无线充电器23和停机台5。

机舱1的形状可以矩形、圆形等任意形状。机舱1具有第一开口。其中，机舱1具有沿重力方向相对的内底面和内顶面、以及沿第二方向相对的两个第一侧面、一个第二侧面；其中，第二侧面位于两个第一侧面之间，且与两个第一侧面连接。第二侧面与第一开口相对。内底面与两个第一侧面和一个第二侧面均连接；内顶面与两个第一侧面和一个第二侧面均连接；其中，第二方向与重力方向垂直，且与第一方向垂直。其中，机舱1还具有舱室，第一开口与舱室连通。

舱门2位于第一开口处。舱门2安装在机舱1的第一开口处，使得舱门2可以关闭或打开第一开口。在一些示例中，舱门2的数量可以是至少一个（例如一个，两个等）。

滑动机构4滑动设置在机舱1内；例如滑动机构4滑动设置在机舱1的内底面上。使得滑动机构4可以沿第一方向滑动；第一方向与第一开口所在平面垂直。

在一些示例中，滑动机构4包括滑轨42、滑块43和支撑部41。滑轨42设置在机舱1内；例如滑轨42固定在机舱1的内底面上。滑轨42的延伸方向与第一方向相同。滑块43与滑轨42滑动连接；也就是说滑块43可以在滑动上沿第一方向滑动。支撑部41设置在滑块43远离滑轨42的一侧；例如支撑部41固定设置在滑块43远离滑轨42的一侧；又例如支撑部41活动设置在滑块43远离滑轨42的一侧。停机台5安装在支撑部41远离滑块43的一侧；例如停机台5安装在支撑部41远离滑块43的一侧；又例如停机台5通过升降机构27安装在支撑部41远离滑块43的一侧。在一种可能实现的方式中，滑轨42的两端分别设置有止挡块，止挡块可以方式滑块43脱落滑轨42。

在另一些示例中，上述示例中的滑轨42和滑块43的滑动连接，可以替换成滑槽和滑块43的滑动连接等。

停机台5被配置为停放无人机6。停机台5与滑动机构4连接。在一些示例中，停机台5与滑动机构4固定连接，例如停机台5与滑动机构4的支撑部41固定连接。在另一些示例中，停机台5与滑动机构4可拆卸连接（例如螺栓连接，卡扣连接等）。

第一驱动机构7与机舱1连接。例如第一驱动机构7可以安装在机舱1的内底面上；又例如第一驱动机构7可以安装在机舱1的外侧面上。在一些示例中，第一驱动机构7可以驱动电机和驱动马达中的一者。例如驱动电机的安装座固定在机舱1的内底面上。

第一驱动机构7被配置为驱动舱门2打开或关闭第一开口；这样一来，第一驱动机构7可以带动舱门2打开第一开口或者关闭第一开口。

示例性地，无人机库自动充电装置还包括第一转轴3，舱门2通过第一转轴3与机舱1连接。第一驱动机构7被配置为驱动第一转轴3转动。这样一来，第一驱动机构7可以带动第一转轴3转动，第一转轴3带动舱门2打开或关闭第一开口。

在一些示例中，舱门2可以与第一转轴3固定连接，第一转轴3可以与舱体转动连接，第一转轴3可以通过第一传动组件10与第一驱动机构7传动连接。其中，第一传动组件10可以是皮带传动、齿轮传动和链条传动中的至少一种。在另一些示例中，舱门2可以与第一转轴3固定连接，第一转轴3可以与舱体转动连接。第一转轴3与第一驱动机构7连接（例如第一转轴3与驱动电机的轴端同轴连接）。

第一绕绳机构8与第一驱动机构7传动连接。例如第一绕绳机构8通过第二传动组件11与第一驱动机构7传动连接。其中第二传动组件11可以是皮带传动、齿轮传动和链条传动中的至少一种。

第二驱动机构14与机舱1连接；例如第二驱动机构14可以安装在机舱1的内底面上；又例如第二驱动机构14可以安装在机舱1的外侧面上。在一些示例中，第二驱动机构14可以驱动电机和驱动马达中的一者。例如驱动电机的安装座固定在机舱1的内底面上。第二绕绳机构12与第二驱动机构14传动连接。例如第二绕绳机构12通过第三传动组件13与第二驱动机构14传动连接。其中第三传动组件13可以是皮带传动、齿轮传动和链条传动中的至少一种。

在一些示例中，第一绕绳机构8和第二绕绳机构12沿第一方向分布，且第一绕绳机构8相较于第二绕绳机构12，第一绕绳机构8更靠近第一开口。

示例性地，第一绕绳机构8和第二绕绳机构12均包括：第二转轴16、第一固定块20和第二固定块17。

第一固定块20和第二固定块17均固定设置（例如螺栓连接，又例如焊接）在机舱1内。例如第一固定块20和第二固定块17固定在第一侧表面上。且第一固定块20和第二固定块17沿上下方向间隔分布。

第二转轴16的一端转动设置在第一固定块20上。第二转轴16的另一端穿过第二固定块17，且与第二固定块17转动连接。第一绕绳机构8的第二转轴16与第一驱动机构7传动连接。例如，第一绕绳机构8的第二转轴16通过第二传动组件11与第一驱动机构7传动连接。第二绕绳机构12的第二转轴16与第二驱动机构14传动连接。例如第二绕绳机构12的第二转轴16通过第三传动组件13与第二驱动机构14传动连接。

在一些示例中，第一绕绳机构8和第二绕绳机构12均包括调节螺栓19；第一固定块20和第二固定块17均具有螺纹孔18；该螺纹孔18的轴线沿上下方向。调节螺栓19螺纹连接在螺纹孔18内。这样一来，设置的调节螺栓19，可以使得第一固定块和第二固定块可以形成一个整体，便于安装在机舱1内。第二转轴16在转动的过程中，会使得第一固定块和第二固定块的距离增大，导致第二转轴16出现松动的情况，设置的调节螺栓19起到固定第一固定块和第二固定块的作用，避免第一固定块与第二固定块之间的距离部发生变化。

在一种可能实现的方式中，第一绕绳机构8和第二绕绳机构12均还包括：第一轴承21和第二轴承15。第一固定块20具有安装槽，第二固定块17具有安装孔。安装槽的槽口与安装孔相对。第二转轴16的一端通过第一轴承21安装在安装槽内。第二转轴16的另一端通过第二轴承15安装在安装孔内，且向第二固定块远离第一固定块的一侧延伸。

连接绳9的两端分别与第一绕绳机构8与第二绕绳机构12连接。例如连接绳9的两端分别与第一绕绳机构8的第二转轴16与第二绕绳机构12的连接。这样一来，在第二转轴16转动的时候，连接绳9可以缠绕在第二转轴16上。

连接绳9与滑动机构4连接；例如，连接绳9的两个端点之间的任一一点（例如中点）固定在滑动机构4（例如支撑座，又例如滑块43）上。又例如，连接绳9的两个端点之间的任一一点（例如中点）通过连接件24（例如连接杆）与滑动机构4（例如支撑座，又例如滑块43）连接。连接绳9的移动方向与滑动机构4的滑动方向相同。

在一些示例中，舱门2的数量可以是一个，也可以是两个。在舱门2的数量为两个的情况下，第一驱动机构、第二驱动机构14、第一绕绳机构8、第二绕绳机构12、连接绳9和第一转轴3的数量也为两个。

机舱1顶部设置有太阳能电池板22，太阳能电池板22与无线充电器23连接，用于给无线充电器23充电。无线充电器23设置在机舱1内。例如，无线充电器23与停机台5相对，此时无线充电器23可以固定在机舱1的内顶面上。又例如，无线充电器23与第一开口相对，此时无线充电器23可以固定在机舱1的第二侧面上。无人机6停留在停机台5上时，无线充电器23可以给停放在停机台5上的无人机6充电。

无线充电器23与无人机6之间采用了无线充电技术（例如电感耦合技术），即第一线圈之间产生的交变磁场，该交变磁场可以使得第二线圈产生电流。例如，耦合的无线发射器和第一线圈，耦合的无线接收器和第二线圈。第一线圈由无线发射器驱动来产生时变磁场，时变磁场进而在第二线圈中感应电流。无线接收器可以接收通过时变磁场而从无线设备发射的功率。

在一些示例中，无线发射器可以是上述的无线充电器23，无线接收器可以被包括在具有无线功率功能的无人机6。无人机6与无线充电器23之间的无线充电技术为现有技术，不在赘述。

在无人机6需要充电时，本申请的工作原理为：

首先：第一驱动机构7启动，第二驱动机构14不启动。第一驱动机构7驱动（或主动带动）舱门2转动，使得舱门2打开机舱1的第一开口。同时，第一驱动机构7例如通过第二传动组件11驱动（或主动带动）第一绕绳机构8例如正向转动，以使得第一绕绳机构8缠绕连接绳9；连接绳9沿第一方向移动。由于连接绳9与滑动机构4连接，以使得连接绳9带动滑动机构4沿第一方向滑动。停机台5设置在滑动机构4上，使得停机台5随滑动机构4同步运动，从而停机台5穿过被舱门2打开的第一开口，并且暴露于机舱1外；此时第一驱动机构7停止工作。便于无人机6可以停放在停机台5上。由于连接绳9还缠绕在第二绕绳机构12上，此时第一绕绳机构8开始缠绕连接绳9，相应的第二绕绳机构12开始放连接绳9，即连接绳9还带动第二绕绳机构12例如反向转动；此时第二绕绳机构12例如通过第三传动组件13被动带动第二驱动机构14转动。

其次，第一驱动机构7不启动，第二驱动机构14启动，第二驱动机构14开始转动。第二驱动机构14驱动（主动）第二绕绳机构12例如正向转动，此时第二绕绳机构12开始缠绕连接绳9，此时连接绳9沿第二方向移动。第一方向与第二方向为相反方向。在此过程中，连接绳9带动滑动机构4滑动，使得停机台5穿过第一开口位于机舱1内；由于无人机6停放在停机台5上，此时无人机6位于机舱1内。连接绳9还带动第一绕绳机构8例如反向转动，第一绕绳机构8开始放连接绳9。第一绕绳机构8例如通过第二传动组件11带动第一驱动机构7转动，第一驱动机构7带动舱门2转动，以使得舱门2关闭第一开口。

这样一来，在执行任务时，工作人员可以将本申请带着，例如安装在汽车上等。在无人机6没有电量的情况下，可以对无人机6进行充电，从而避免无人机6返回到较远的充电的地方；给无人机6节约了较多的电量，进而增加了无人机6的工作时间。此外，无人机6可以机舱1内完成充电，可以减少外界环境对无人机6充电的干扰。

在一些实施例中，无人机库自动充电装置还包括隔离门26。隔离门26设置在机舱1内，将机舱1的内腔分为第一内腔28和第二内腔29。例如隔离门26与内底面平行；第一内腔28位于第二内腔29的下方；无线充电器23设置在第二内腔29中，例如无线充电器23安装在内顶面上。停机台5位于第一内腔28中。

此时舱门2以关闭。在隔离门26在打开的情况下，第一内腔28与第二内腔29连通，使得无线充电器23能够对停机台5上的无人机6进行充电。在隔离门26关闭的情况下，隔离门26被配置为隔离开第一内腔28与第二内腔29；也就是说隔离门26在关闭的情况下，将第一内腔28和第二内腔29隔开，使得无线充电器23停止对无人机6充电。这样一来，在无人机6需要充电的时候，只需要打开隔离门26即可。当隔离门26关闭时，此时的无人机6可以存放在机舱1内，作为一个临时停放点。

需要说明的是，隔离门26被配置为屏蔽无线充电器23与无人机6之间的充电。因此隔离门26的材料可以是屏蔽材料，即该屏蔽材料可以使得无线充电器23与无人机6之间的充电。例如屏蔽材料可以铜，铝等。又例如隔离门26可以是导磁片、电磁噪声抑制片、消磁贴、吸波材料屏蔽无线充电隔磁材料、吸波材料、铁氧体、NFC、屏蔽贴电磁无线充电隔磁材料。由于隔离门26被配置为屏蔽无线充电器23与无人机6之间的充电，因此隔离门26不限于上述屏蔽材料，还可以是现有技术中的一些屏蔽材料。为了使得屏蔽效果更好，机舱1和舱门2也可以上述的屏蔽材料。

需要说明的是，隔离门26关闭，此时隔离门26与内底面平行，此时第一内腔28和第二内腔29分别是封闭腔。隔离门26打开，此时可以门可以与第一侧面平行，或者与第二侧面平行；第一内腔28和第二内腔29连通，第一内腔28和第二内腔29的整体是个封闭腔。

无人机库自动充电装置还包括：第三转轴25和第三驱动机构。第三驱动机构与第三转轴25连接，隔离门26通过第三转轴25设置在机舱1内。第三驱动机构可以与第三转轴25同轴设置，也可以通过第四传动组件连接。第三驱动机构可以安装在机舱1内，也可以安装在机舱1外。第三驱动机构驱动第三转轴25转动，第三转轴25带动隔离门26转动。第三驱动机构可以驱动电机或驱动马达。

在一些示例中，隔离门26的数量可以是一个，也可以是两个。在隔离门26的数量为两个的情况下，第三驱动机构和第三转轴25的数量也为两个。

无人机库自动充电装置还包括：升降机构27。升降机构27位于滑动机构4与停机台5之间；升降机构27具有固定部272和伸缩部271，伸缩部271能够相对于固定部272上下移动；固定部272安装在滑动机构4上，伸缩部271设置在停机台5上。这样一来，在无线充电器23对无人机6充电的情况下，此时隔离门26被打开，升降机构27能够带动停机台5上的无人机6靠近无线充电器23。从而隔离门26减小无线充电器23对无人机6充电的影响。当无人机6充电结束后，升降机构27收缩，使得无人机6位于第一内腔28中，并且隔离门26关闭。

在一些示例中，升降机构27可以电动推杆。还可以是液压升降机构27，汽压升降机构27。

在一些实施例中，无人机库自动充电装置还包括：控制器，控制器与第三驱动机构、升降机构27、无线充电器23均电连接。在停机台5上的无人机6的电量小于或等于预设电量（例如10%、9%、8%、7%、6%、5%）的情况下，控制器控制打开隔离门26；控制升降机构27伸出，使得无人机6靠近无线充电器23；还控制无线充电器23给无人机6充电。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。