障碍物检测电路、方法及汽车

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种障碍物检测电路、方法及汽车。

背景技术

在车辆倒车中，驾驶员需对后方的目标障碍物有正确的判断，以控制倒车速度。现有技术中，倒车障碍检测时，障碍物信息并不准确，影响倒车精度。因此，如何准确地检测障碍物是亟待解决的技术问题。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种障碍物检测电路、方法及汽车，旨在解决现有技术中无法准确检测障碍物的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出一种障碍物检测电路，所述障碍物检测电路包括主控电路和多个超声波电路，各超声波电路均与所述主控电路连接；

所述主控电路，用于控制各超声波电路同时发射超声波信号；其中，各超声波信号的频率各不相同；

所述超声波电路，还用于接收所述超声波信号对应的反射信号；并对所述反射信号和所述超声波信号进行对比分析，将分析结果发送至所述主控电路；

所述主控电路，还用于根据各分析结果确定障碍物信息。

可选的，所述超声波电路包括第一微处理器、超声波传感器、输出放大电路和输入放大电路；所述第一微处理器分别与所述输出放大电路和输入放大电路连接，所述超声波传感器分别与所述输出放大电路和输入放大电路连接；

所述第一微处理器，用于接收所述主控电路传输的控制信号，并根据所述控制信号生成脉冲信号，将所述脉冲信号传输至所述输出放大电路；

所述输出放大电路，用于对所述脉冲信号进行放大，并将放大后的脉冲信号传输至所述超声波传感器，以发射超声波信号；

所述输入放大电路，用于接收所述超声波传感器检测到的所述超声波信号对应的反射信号，并对所述反射信号进行放大，将放大后的反射信号传输至所述第一微处理器；

所述第一微处理器，还用于对所述放大后的反射信号和所述脉冲信号进行对比分析，并将分析结果发送至所述主控电路。

可选的，所述输出放大电路包括第一电阻、第二电阻、第一二极管、三极管、第一电容和变压器；所述第一电阻的第一端与所述第一微处理器连接，所述第一电阻的第二端分别与所述第二电阻的第一端和所述第一三级管的基极连接，所述第二电阻的第二端接地，所述第一二极管的阳极与所述第一电阻的第一端连接，所述第一二极管的阴极接地，所述第一三级管的集电极分别与预设电源和所述第一电容的第一端连接，所述第一三级管的发射极接地，所述第一电容的第二端与所述变压器的原边第一端连接，所述变压器的副边第一端与所述超声波传感器连接，所述变压器的原边第二端和副边第二端均接地；

所述第一三级管，用于对所述脉冲信号进行放大，并将放大后的脉冲信号传输至所述变压器；

所述变压器，用于对所述放大后的脉冲信号进行升压，并将升压后的脉冲信号传输至所述超声波传感器，以发射超声波信号。

可选的，所述输入放大电路包括输入信号接收电路和输入信号放大电路；所述输入信号接收电路包括第三电阻、第二电容、第三电容、第二二极管和第三二极管；所述第三电阻的第一端分别与所述超声波传感器和第二电容的第一端连接，所述第二电容的第二端接地，所述第三电阻的第二端分别与所述第三电容的第一端、所述第二二极管的阴极以及所述第三二极管的阳极连接，所述第二二极管的阳极和所述第三二极管的阴极接地，所述第三电容的第二端与所述输入信号放大电路连接，所述输入信号放大电路与所述第一微处理器连接；

所述输入信号接收电路，用于接收所述超声波传感器检测到的所述超声波信号对应的反射信号，并将所述反射信号传输至所述输入信号放大电路；

所述输入信号放大电路，用于对所述反射信号进行放大，并将放大后的反射信号传输至所述第一微处理器。

可选的，所述输入信号放大电路包括第一放大器、第二放大器、第四电容、第五电容、第六电容、第四电阻、第五电阻、第六电阻、第七电阻、第八电阻、第九电阻、可调电阻器和第四二极管；所述第四电阻的第一端与预设电源连接，所述第四电阻的第二端分别与所述第五电阻的第一端和所述第四电容的第一端连接，所述第五电阻的第二端和所述第四电容的第一端均接地，所述第一放大器的负输入端与所述第三电容的第二端连接，所述第一放大器的正输入端与所述第四电阻的第二端连接，所述第一放大器的输出端分别与所述第六电阻的第一端和所述第五电容的第一端连接，所述第六电阻的第二端与所述第一放大器的负输入端连接，所述第五电容的第二端与所述第七电阻的第一端连接，所述第七电阻的第二端与所述可调电阻器的第一端连接，所述可调电阻器的第二端与所述第二放大器的负输入端连接，所述第二放大器的正输入端与所述第四电阻的第二端连接，所述第二放大器的输出端与所述第八电阻的第一端连接，所述第八电阻的第二端分别与所述第九电阻的第一端、所述第六电容的第一端、所述第四二极管的阴极以及所述第一微处理器连接，所述第九电阻的第二端、所述第六电容的第二端均与所述第二放大器的负输入端连接，所述第四二极管的阳极接地；

所述第一放大器，用于对所述反射信号进行第一次放大，并将第一次放大后的反射信号传输至所述第二放大器；

所述第二放大器，用于对所述反射信号进行第二次放大，并将第二次放大后的反射信号传输至所述第一微处理器。

可选的，所述主控电路包括第二微处理器、第十电阻、第二三极管和蜂鸣器；所述第二微处理器的信号输入端口与各超声波电路连接，所述第二微处理器的信号输出端口与所述第十电阻的第一端连接，所述第十电阻的第二端与所述第二三极管的基极连接，所述第二三极管的发射极接地，所述第二三极管的集电极与所述蜂鸣器的第一端连接，所述蜂鸣器的第二端连接预设电源；

所述第二微处理器，用于控制各超声波电路同时发射超声波信号；

所述第二微处理器，还用于通过所述信号输入端口接收各超声波电路反馈的分析结果，并根据各分析结果确定障碍物信息；

所述第二微处理器，还用于根据所述障碍物信息生成报警信号，并通过所述信号输出端口将所述报警信号传输至所述第二三极管，以使所述第二三极管导通，使所述蜂鸣器进行报警。

可选的，所述障碍物检测电路还包括显示器，所述第二微处理器通过数据输出端口与所述显示器连接；

所述第二微处理器，还用于通过所述数据输出端口将所述障碍物信息发送至所述显示器，以使所述显示器展示所述障碍物信息。

为实现上述目的，本发明还提出一种障碍物检测方法，所述障碍物检测方法应用于如上文所述的障碍物检测电路，所述障碍物检测电路包括主控电路和与所述主控电路连接的多个超声波电路，所述障碍物检测方法包括以下步骤：

所述主控电路控制各超声波电路同时发射超声波信号；其中，各超声波信号的频率各不相同；

所述超声波电路接收所述超声波信号对应的反射信号；并对所述反射信号和所述超声波信号进行对比分析，将分析结果发送至所述主控电路；

所述主控电路根据各分析结果确定障碍物信息。

可选的，所述主控电路根据各分析结果确定障碍物信息，包括：

主控电路根据各分析结果确定各反射信号的信号特征；

根据预设筛选条件和所述信号特征从各分析结果中确定目标分项结果；

获取汽车的当前车速，并根据所述当前车速和所述目标分项结果确定障碍物信息。

为实现上述目的，本发明还提出一种汽车，所述汽车包括上文所述的障碍物检测电路；或者，所述汽车应用如上文所述的障碍物检测方法。

本发明通过设置主控电路及多个超声波电路构成障碍物检测电路；其中主控电路，用于控制各超声波电路同时发射超声波信号；各超声波信号的频率各不相同；超声波电路，还用于接收所述超声波信号对应的反射信号；并对所述反射信号和所述超声波信号进行对比分析，将分析结果发送至所述主控电路；主控电路，还用于根据各分析结果确定障碍物信息。本发明在检测障碍物时通过多个超声波电路同时发射和接收超声线信号，对障碍物信息进行多方位的分析，相比现有技术中采用左右雷达的方式，能够得到障碍物的大小及位置信息，检测精度更高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明障碍物检测电路第一实施例的电路原理图；

图2为障碍物检测示意图；

图3为本发明超声波电路的电路原理图；

图4为本发明主控电路的电路原理图；

图5为障碍物检测方法第一实施例的流程示意图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当人认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

参照图1，提出本发明障碍物检测电路第一实施例，图1为本发明障碍物检测电路第一实施例的电路原理图。

在本实施例中，障碍物检测电路包括主控电路100和多个超声波电路200，各超声波电路200均与所述主控电路连接；主控电路100，用于控制各超声波电路200同时发射超声波信号；其中，各超声波信号的频率各不相同。

需要说明的是，超声波电路200包括超声波传感器和驱动电路，超声波传感器在驱动电路的控制下向外界发射超声波信号；同时，超声波传感器还可接收发射的超声波信号在接触障碍物后，折射的反射信号。

可以理解的是，为使各超声波电路200之间的信号互不干扰，在同时发射超声波信号时，可采用不同的工作频率。例如，25KHz、30KHz、35KHz、40KHz、45KHz或50KHz。其中，超声波电路200的数量可根据用户需求进行设置，本实施例对此不加以限制。

超声波电路200，还用于接收超声波信号对应的反射信号；并对反射信号和所述超声波信号进行对比分析，将分析结果发送至主控电路100；主控电路100，还用于根据各分析结果确定障碍物信息。

需要说明的是，障碍物信息可包括障碍物距离、障碍物大小以及障碍物的平面分布信息。超声波传感器对反射信号和发射的超声波信号之间的信号幅度仅分析，能够确定障碍物距离超声波传感器的距离，同时根据信号幅度还可以确定障碍物的大小。

为更清楚地说明本实施的障碍物检测方式，以下结合实例进行说明。参照图2，图2为障碍物检测示意图。

如图2所示，本实施例中设置有六个超声波电路200，各超声波电路200对应超声波传感器A、超声波传感器B、超声波传感器C、超声波传感器D、超声波传感器E、超声波传感器F、障碍物G、障碍物H、障碍物I以及障碍物J。

当检测到存在障碍物G时，根据传感器之间的距离和超声波信号计算障碍物G的信息。其中，超声波传感器A、超声波传感器B和超声波传感器C之间的距离已知。由超声波传感器A、B、C分别实时发送并接收25KHz、30KHz、30KHz的超声波信号至障碍物G。各超声波电路根据发射的超声波信号及接收的反射信号确定障碍物G与超声波传感器之间的距离信息等。主控电路100接收各超声波电路反馈的距离信息等，根据三角函数处理三个三角形，即ABG、ACG、BCG，获得障碍物的平面位置信息。

当检测到存在障碍物G、H时，主控电路100接收各超声波电路反馈的距离信息等，根据三角函数处理十三个三角形，即ABG、ACG、BCG、ABH、ACH、ADH、AEH、BCH、BDH、BEH、CDH、CEH、DEH，获得障碍物的平面位置信息。当检测到存在障碍物G、H、I时，主控电路100接收各超声波电路反馈的距离信息等，根据三角函数处理处理十六个三角形，即ABG、ACG、BCG、ABH、ACH、ADH、AEH、BCH、BDH、BEH、CDH、CEH、DEH、DEI、DFI、EFI，获得障碍物的平面位置信息。当检测到存在障碍物G、H、I、J时，主控电路100根据各超声波电路反馈的距离信息等，根据三角函数处理二十三个三角形，即ABG、ACG、BCG、ABH、ACH、ADH、AEH、BCH、BDH、BEH、CDH、CEH、DEH、ABJ、ACJ、ADJ、AEJ、BCJ、BDJ、BEJ、CDJ、CEJ、DEJ，获得障碍物的平面位置信息。

在第一实施例中，通过设置主控电路及多个超声波电路构成障碍物检测电路；其中主控电路，用于控制各超声波电路同时发射超声波信号；各超声波信号的频率各不相同；超声波电路，还用于接收所述超声波信号对应的反射信号；并对所述反射信号和所述超声波信号进行对比分析，将分析结果发送至所述主控电路；主控电路，还用于根据各分析结果确定障碍物信息。本实施例在检测障碍物时通过多个超声波电路同时发射和接收超声线信号，对障碍物信息进行多方位的分析，相比现有技术中采用左右雷达的方式，能够得到障碍物的大小及位置信息，检测精度更高。

基于上述第一实施例，提出本发明障碍物检测电路第二实施例。参照图3，图3为本发明超声波电路的电路原理图。

在第二实施例中，超声波电路200包括第一微处理器U1、超声波传感器A、输出放大电路2001和输入放大电路2002；第一微处理器U1分别与输出放大电路2001和输入放大电路2002连接，超声波传感器A分别与输出放大电路2001和输入放大电路2002连接。

第一微处理器U1，用于接收主控电路100传输的控制信号，并根据所述控制信号生成脉冲信号，将所述脉冲信号传输至所述输出放大电路2001；所述输出放大电路2001，用于对脉冲信号进行放大，并将放大后的脉冲信号传输至超声波传感器P，以发射超声波信号。所述输入放大电路2002，用于接收超声波传感器P检测到的超声波信号对应的反射信号，并对反射信号进行放大，将放大后的反射信号传输至第一微处理器U1。第一微处理器U1，还用于对放大后的反射信号和所述脉冲信号进行对比分析，并将分析结果发送至主控电路。

可以理解的是，第一微处理器U1生成的脉冲信号电压较低，无法满足发射要求。因此，在发射前需要对脉冲信号进行放大及升压。同时，为了便于对接收的反射信号进行处理，需要对发射信号进行限压、并放大。以使反射信号的信号特征更明显，提高检测准确度。

在本实施例中，输出放大电路2001包括第一电阻R1、第二电阻R2、第一二极管D1、第一三极管Q1、第一电容C1和变压器T；第一电阻R1的第一端与第一微处理器U1连接，第一电阻R1的第二端分别与第二电阻R2的第一端和第一三级管Q1的基极连接，第二电阻R2的第二端接地，第一二极管D1的阳极与第一电阻R1的第一端连接，第一二极管D1的阴极接地，第一三级管Q1的集电极分别与预设电源VCC和第一电容C1的第一端连接，第一三级管Q1的发射极接地，第一电容C1的第二端与变压器T的原边第一端连接，变压器T的副边第一端与超声波传感器P连接，变压器T的原边第二端和副边第二端均接地。

第一三级管Q1，用于对脉冲信号进行放大，并将放大后的脉冲信号传输至变压器T；变压器T，用于对放大后的脉冲信号进行升压，并将升压后的脉冲信号传输至超声波传感器P，以发射超声波信号。

需要说明的是，第一电阻R1和第二电阻R2为组成分压电路，第一二极管D1起钳位作用。脉冲信号经过第一三级管Q1放大后，再进变压器T升压，满足发射要求，通过超声波传感器P向外界发射超声波信号。

在本实施例中，输入放大电路2002包括输入信号接收电路20021和输入信号放大电路20022；输入信号接收电路2001包括第三电阻R3、第二电容C2、第三电容C3、第二二极管D2和第三二极管D3；第三电阻R3的第一端分别与超声波传感器P和第二电容C2的第一端连接，第二电容C2的第二端接地，第三电阻R3的第二端分别与第三电容C3的第一端、第二二极管D2的阴极以及第三二极管D3的阳极连接，第二二极管D2的阳极和第三二极管D3的阴极接地，第三电容C3的第二端与输入信号放大电路20022连接，输入信号放大电路20022与第一微处理器U1连接。

输入信号接收电路20021，用于接收超声波传感器P检测到的超声波信号对应的反射信号，并将反射信号传输至输入信号放大电路20022；输入信号放大电路20022，用于对反射信号进行放大，并将放大后的反射信号传输至第一微处理器U1。

需要说明的是，第二二极管D2和第三二极管D3组成正负钳位，可稳定接收的反射信号的电压。第二电容C2用于余震滤波，第三电阻R3起降压作业，第三电容C3起隔直作用。

在本实施例中，所述输入信号放大电路20022包括第一放大器A1、第二放大器A2、第四电容C4、第五电容C5、第六电容C6、第四电阻R4、第五电阻R5、第六电阻R6、第七电阻R7、第八电阻R8、第九电阻R9、可调电阻器VR和第四二极管D4；第四电阻R4的第一端与预设电源VCC连接，第四电阻R4的第二端分别与第五电阻R5的第一端和第四电容C4的第一端连接，第五电阻R5的第二端和第四电容C4的第一端均接地，第一放大器A1的负输入端与第三电容C3的第二端连接，第一放大器A1的正输入端与第四电阻R4的第二端连接，第一放大器A1的输出端分别与第六电阻R6的第一端和第五电容C5的第一端连接，第六电阻R6的第二端与第一放大器A1的负输入端连接，第五电容C5的第二端与第七电阻R7的第一端连接，第七电阻R7的第二端与可调电阻器VR的第一端连接，可调电阻器VR的第二端与第二放大器A2的负输入端连接，第二放大器A2的正输入端与第四电阻R4的第二端连接，第二放大器A2的输出端与第八电阻R8的第一端连接，第八电阻R8的第二端分别与第九电阻R9的第一端、第六电容C6的第一端、第四二极管D4的阴极以及第一微处理器U1连接，第九电阻R9的第二端、第六电容C6的第二端均与第二放大器A2的负输入端连接，第四二极管D4的阳极接地。

第一放大器A1，用于对反射信号进行第一次放大，并将第一次放大后的反射信号传输至第二放大器A2；第二放大器A2，用于对反射信号进行第二次放大，并将第二次放大后的反射信号传输至所述第一微处理器U1。

需要说明的是，第六电阻R6为第一级增益电阻、第九电阻R9为第二级增益电阻、可调电阻器VR为增益控制电阻。第四电阻R4和第五电阻R5用于调节放大器正输入端的电压，第四电容C4为旁路电容。第五电容C5起隔直作用。第六电容C6用于消除自激。第四二极管D4用于对放大后的信号进行钳位。

需要说明的是，第一三级管Q1所述涉及的预设电源可以与第一微处理器U1及放大器所涉及的预设电源为同一电源。同时，为了避免电源电压波动，在第一三级管Q1或放大器设置并联的滤波电容。同时第一微处理器U1配置有相应的电压管理电路。此外，第一微处理器U1还配置有相应的晶振电路，晶振电路和电压管理电路均为成熟电路，本实施例对不在赘述。

参照图4，图4为本发明主控电路的电路原理图。

在本实施例中，主控电路包括第二微处理器U2、第十电阻R10、第二三极管Q2和蜂鸣器S；第二微处理器U2的信号输入端口DA与各超声波电路连接，第二微处理器U2的信号输出端口与第十电阻R10的第一端连接，第十电阻R10的第二端与第二三极管Q2的基极连接，第二三极管Q2的发射极接地，第二三极管Q2的集电极与蜂鸣器S的第一端连接，所述蜂鸣器S的第二端连接预设电源。

第二微处理器U2，用于控制各超声波电路同时发射超声波信号；第二微处理器U2，还用于通过信号输入端口接收各超声波电路反馈的分析结果，并根据各分析结果确定障碍物信息；第二微处理器U2，还用于根据障碍物信息生成报警信号，并通过信号输出端口将报警信号传输至第二三极管Q2，以使第二三极管Q2导通，使蜂鸣器S进行报警。

需要说明的是，信号输入端口DA的数量可根据超声波电路200的数量而设定，本实施例对此不加以限制。第二微处理器U2通过信号输入端口DA与第一微处理器U1进行通信，用于接收第一微处理器U1传输的分析结果。第二微处理器U2根据内部算法，对各分析结果进行分析，获得障碍物信息。

需要说明的是，蜂鸣器S用于对障碍物信息进行提示。例如，在障碍物信息显示障碍物的距离小于预设值时，生成报警信号，已进行报警。其中，报警信号可为电压信号，用于控制第二三极管Q2的通断，在第二三极管Q2导通时，蜂鸣器S接通电源，进行报警。

在具体实现时，障碍物检测电路还包括显示器300，第二微处理器U2通过数据输出端口OT与显示器300连接；第二微处理器U2，还用于通过数据输出端口OT将障碍物信息发送至所述显示器300，以使显示器300展示所述障碍物信息。

在第二实施例中，超声波电路包括第一微处理、超声波传感器、输出放大电路和输入放大电路。超声波传感器能够发射稳定的超声波信号，同时对接收的反射信号进行处理，有利于提高信号分析精度，进而提高障碍物检测精度。同时在主控电路设置报警电路及显示器，可及时对障碍物信息进行提示。

为实现上述目的，基于上述实施例，本发明还提出一种障碍物检测方法，障碍物检测方法应用于如上文所述的障碍物检测电路。参照图5，图5为障碍物检测方法第一实施例的流程示意图。

所述障碍物检测电路包括主控电路和与所述主控电路连接的多个超声波电路，在本实施例中，所述障碍物检测方法包括以下步骤：

S100：所述主控电路控制各超声波电路同时发射超声波信号；其中，各超声波信号的频率各不相同。

需要说明的是，超声波电路200包括超声波传感器和驱动电路，超声波传感器在驱动电路的控制下向外界发射超声波信号；同时，超声波传感器还可接收发射的超声波信号在接触障碍物后，折射的反射信号。

可以理解的是，为使各超声波电路200之间的信号互不干扰，在同时发射超声波信号时，可采用不同的工作频率。例如，25KHz、30KHz、35KHz、40KHz、45KHz或50KHz。其中，超声波电路200的数量可根据用户需求进行设置，本实施例对此不加以限制。

S200：所述超声波电路接收所述超声波信号对应的反射信号；并对所述反射信号和所述超声波信号进行对比分析，将分析结果发送至所述主控电路。

可以理解的是超声波传感器对反射信号和发射的超声波信号之间的信号幅度仅分析，能够确定障碍物距离超声波传感器的距离，同时根据信号幅度还可以确定障碍物的大小。

S300：所述主控电路根据各分析结果确定障碍物信息。

需要说明的是，障碍物信息可包括障碍物距离、障碍物大小以及障碍物的平面分布信息。主控电路根据各超声波电路的距离信息等，通过内置算法进行计算，获得障碍物信息。计算方式可参照上述实施例。

在本实施例中，所述主控电路根据各分析结果确定障碍物信息，包括：主控电路根据各分析结果确定各反射信号的信号特征；根据预设筛选条件和所述信号特征从各分析结果中确定目标分项结果；获取汽车的当前车速，并根据所述当前车速和所述目标分项结果确定障碍物信息。

需要说明的是，通常在设置电路时会设置较多超声波电路。但根据障碍物数量不同，实际需要的数量不同。例如，障碍物检测电路包括六个超声波电路，在检测一个障碍物时，仅需要三个超声波电路。因此，可对超声波电路进行锁定，以节约资源。

需要说明的是，信号特征可以为信号幅度、强度等。根据信号幅度、强度优先确定最大的超声波信号为待计算信号。同时，对其其余未选定超声波电路，可控制其停止发射超声波信号。

需要说明的是，为了障碍物信息更准确，本实施例还可以结合实际场景进行计算。例如，以倒车为例，可结合当前车速对障碍物的距离信息进行修正，或者对障碍物信息进行预测，以提高障碍物检测的准确度。

在本实施例中，通过设置主控电路及多个超声波电路构成障碍物检测电路；其中主控电路，用于控制各超声波电路同时发射超声波信号；各超声波信号的频率各不相同；超声波电路，还用于接收所述超声波信号对应的反射信号；并对所述反射信号和所述超声波信号进行对比分析，将分析结果发送至所述主控电路；主控电路，还用于根据各分析结果确定障碍物信息。本实施例在检测障碍物时通过多个超声波电路同时发射和接收超声线信号，对障碍物信息进行多方位的分析，相比现有技术中采用左右雷达的方式，能够得到障碍物的大小及位置信息，检测精度更高。

为实现上述目的，本发明还提出一种汽车，所述汽车包括上文所述的障碍物检测电路；或者，所述汽车应用如上文所述的障碍物检测方法。由于本汽车采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。