一种多机种料仓供料方法及装置

技术领域

本公开涉及加工供料技术领域，尤其涉及一种多机种料仓供料方法及装置。

背景技术

在笔记本组装过程中需要在主板上插入RAM卡、SSD卡以及WLAN卡等，且生产过程中RAM卡、SSD卡的类型和数量会随着订单的变化而变化。传统的插卡机料仓只能承载固定的一种料，因此在生产换型时需要人工将料仓抽出，并替换其中的托盘或物料。该换料过程将引发生产停线，造成巨大的产能损失。

发明内容

本公开提供了一种多机种料仓供料方法、装置、电子设备及存储介质，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。

根据本公开的第一方面，提供了一种多机种料仓供料方法，应用于料仓装置中，所述料仓装置包括料仓架和沿所述料仓架竖直方向间隔排列的若干托盘，所述托盘用于放置并定位带有物料的料盘，所述托盘水平滑动连接于所述料仓架；所述方法包括：获取当前产品对应的当前产品信息；其中，所述当前产品信息为在前序工站中所获取的所述当前产品的产品信息；根据所述当前产品信息，驱动所述当前产品信息对应的第一物料所在的托盘滑出，从所述托盘放置的料盘中获取所述当前产品对应的第一物料；驱动所述第一物料所在的托盘滑入；获取前序工站中下一产品对应的下一产品信息；所述获取前序工站中下一产品对应的下一产品信息与所述驱动所述当前产品信息对应的第一物料所在的托盘滑出同步进行；当所述驱动所述第一物料所在的托盘滑入后，根据所述下一产品信息，提前驱动所述下一产品信息对应的第二物料所在的托盘滑出。

在一可实施方式中，所述获取当前产品对应的当前产品信息之前，该方法还包括：获取物料的物料信息；基于所述物料的物料信息，建立所述物料的物料信息与所述料仓的托盘的第一关联信息表；获取产品的产品信息与所述物料之间的关系；根据所述产品的产品信息与所述物料之间的关系，建立所述产品的产品信息与所述物料的第二关联信息表。

在一可实施方式中，所述建立所述物料的物料信息与所述料仓的托盘的第一关联信息表，以及所述建立所述产品的产品信息与所述物料的第二关联信息表之后，还包括：基于所述第一关联信息表与所述第二关联信息表，建立所述第一关联信息表与所述第二关联信息表之间的映射关系，获得所述产品的产品信息与所述料仓的托盘的第三关联信息表。

在一可实施方式中，所述产品信息包括产品类别；相应的，根据所述当前产品信息，驱动所述当前产品信息对应的第一物料所在的托盘滑出，从所述托盘放置的料盘中获取所述当前产品对应的第一物料，包括：基于所述当前产品的产品类别，通过所述第一关联信息表和所述第二关联信息表进行检索，获得所述当前产品对应的所述料仓的托盘。

在一可实施方式中，从托盘中获取物料，包括：获取托盘的图像；基于所述图像，对所述图像中的物料进行目标检测，确定所述物料所在的取料区域；基于所述取料区域进行角点检测，得到所述物料对应的角点坐标；根据所述物料对应的角点坐标，确定取料坐标；基于所述取料坐标，从所述托盘中获取所述物料。

根据本公开的第二方面，提供了一种多机种料仓供料装置，所述装置包括：料仓装置，所述料仓装置包括料仓架和沿所述料仓架竖直方向间隔排列的若干托盘，所述托盘水平滑动连接于所述料仓架；第一获取模块，用于获取当前产品对应的当前产品信息；其中，所述当前产品信息为在前序工站中所获取的所述当前产品的产品信息；还用于获取前序工站中下一产品对应的下一产品信息；所述获取前序工站中下一产品对应的下一产品信息与所述驱动所述当前产品信息对应的第一物料所在的托盘滑出同步进行；驱动模块，用于根据所述当前产品信息，驱动所述当前产品信息对应的第一物料所在的托盘滑出，从所述托盘放置的料盘中获取所述当前产品对应的第一物料；驱动所述第一物料所在的托盘滑入；当所述驱动所述第一物料所在的托盘滑入后，根据所述下一产品信息，提前驱动所述下一产品信息对应的第二物料所在的托盘滑出。

在一可实施方式中，所述装置还包括：第二获取模块，用于获取物料的物料信息；第三获取模块，用于获取产品的产品信息与所述物料之间的关系；关系处理模块，用于基于所述物料的物料信息，建立所述物料的物料信息与所述料仓的托盘的第一关联信息表；根据所述产品的产品信息与所述物料之间的关系，建立所述产品的产品信息与所述物料的第二关联信息表。

在一可实施方式中，所述关系处理模块，还用于基于所述第一关联信息表与所述第二关联信息表，建立所述第一关联信息表与所述第二关联信息表之间的映射关系，获得所述产品的产品信息与所述料仓的托盘的第三关联信息表。

在一可实施方式中，所述产品信息包括产品类别；所述第一获取模块，还用于基于所述当前产品的产品类别，通过所述第一关联信息表和所述第二关联信息表进行检索，获得所述当前产品对应的所述料仓的托盘。

在一可实施方式中，所述装置还包括：抓取模块；所述抓取模块包括：图像采集组件，用于获取托盘的图像；特征检测模块，用于基于所述图像，对所述图像中的物料进行目标检测，确定所述物料所在的取料区域；坐标转换模块，用于基于所述取料区域进行角点检测，得到所述物料对应的角点坐标；根据所述物料对应的角点坐标，确定取料坐标；抓取组件，用于基于所述取料坐标，从所述托盘中获取所述物料。

本公开的多机种料仓供料方法、装置、设备及存储介质，通过在前序工站提前获取下一产品的下一产品信息，并在当前产品对应的物料所在托盘完成物料抓取后，提前将下一产品对应的物料所在托盘提前滑出，当下一产品到达当前工站时，直接从托盘中抓取对应的物料，节省了间隔的停机时间，提高了工作效率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本公开示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本公开的若干实施方式，其中：

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

图1示出了本公开实施例多机种料仓供料装置的整体结构示意图；

图2示出了本公开实施例多机种料仓供料装置的料盘示意图；

图3示出了本公开实施例多机种料仓供料方法的实现流程示意图一；

图4示出了本公开实施例多机种料仓供料方法的实现流程示意图二；

图5示出了本公开实施例多机种料仓供料方法的实现流程示意图三；

图6示出了本公开实施例多机种料仓供料装置的组成结构示意图；

图7示出了本公开实施例一种电子设备的组成结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1、料仓架；2、托盘；3、料盘；4、滑轨；5、驱动机构；6、定位件；7、插槽；8、物料。

具体实施方式

为使本公开的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而非全部实施例。基于本公开中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

为了提高多机种料仓的供料效率，参照图1和图2，本公开的实施例提供了一种多机种料仓供料方法，应用于料仓装置中，料仓装置包括料仓架1和沿料仓架1竖直方向间隔排列的若干托盘2，托盘2水平滑动连接于料仓架1。

其中，料仓装置用于存放不同机种加工所需的物料8，不同机种加工所需的物料8分别放置于不同的料盘3上，若干不同的料盘3一一对应放置于沿料仓架1间隔排列的多个托盘2上，在一个示例中，可采用每一托盘2放置一种机种加工使用的物料8所放置的料盘3，当产品移动至加工位置时，从该产品对应物料8所在的料盘3中获取物料8。在该实施例的另一个示例中，料仓装置可水平对称分设有两个，且料仓装置还包括用于供料仓架1沿竖直方向运动的滑轨4和用于驱动料仓架1滑动的驱动机构5，使得料仓架1及料仓架1内设置的若干托盘2可沿滑轨4延伸方向滑动，并在供料位置和补料位置之间进行切换。例如，当其中之一料仓架1内的托盘2正在进行供料时，驱动机构5驱动其处于供料位置进行供料作业，另一料仓架1可通过驱动机构5驱动至补料位置进行补料或调整，减少了补料时设备停机的时间，提高了供料效率。其中，驱动机构5可采用电机和丝杠滑块的结构，对料仓架1进行驱动。

参照图3，该多机种供料方法包括：

步骤101，获取当前产品对应的当前产品信息；其中，当前产品信息为在前序工站中所获取的当前产品的产品信息；

步骤102，根据当前产品信息，驱动当前产品信息对应的第一物料所在的托盘滑出，从托盘放置的料盘中获取当前产品对应的第一物料；

其中，步骤101-102中，当前产品正处于前序工站，当当前产品进入当前工站时，第一物料所在托盘已经滑出，机械手等组件可直接从托盘放置的料盘中获取第一物料并安装于当前产品上。

步骤103，驱动第一物料所在的托盘滑入；

步骤104，获取前序工站中下一产品对应的下一产品信息；获取前序工站中下一产品对应的下一产品信息与驱动当前产品信息对应的第一物料所在的托盘滑出同步进行；

步骤105，当驱动第一物料所在的托盘滑入后，根据下一产品信息，提前驱动下一产品信息对应的第二物料所在的托盘滑出。

在该方法的一个示例中，该方法执行步骤为，当当前产品处于前序工站时，首先执行步骤101-102，获取当前产品的当前产品信息之后，提前驱动当前产品对应的第一物料的托盘滑出，当当前产品到达当前工站时，便于直接拿取物料。在执行步骤102时，当前产品到达当前工站，下一产品到达前序工站，此时同步执行步骤104，在前序工站获取下一产品的下一产品信息，在执行完步骤102和104时，执行步骤103，驱动第一物料所在的托盘滑入后，执行步骤105，提前驱动下一产品信息对应的第二物料所在的托盘滑出，方便下一产品到达当前工站时，直接抓取滑出托盘中的第二物料，因此，通过在前序工站提前获取下一产品的下一产品信息，并在当前产品对应的物料所在托盘完成物料抓取后，提前将下一产品对应的物料所在托盘提前滑出，当下一产品到达当前工站时，直接从托盘中抓取对应的物料，节省了间隔时间，提高了工作效率。

在一实施例中，参照图4，步骤101，获取当前产品对应的当前产品信息之前，该方法还包括：

步骤201，获取物料的物料信息；

步骤202，基于物料的物料信息，建立物料的物料信息与料仓的托盘的第一关联信息表；

步骤203，获取产品的产品信息与物料之间的关系；

步骤204，根据产品的产品信息与物料之间的关系，建立产品的产品信息与物料的第二关联信息表。

其中，产品信息包括产品类别、产品类别等信息。产品的产品信息与物料之间的关系可提前在该方法获取产品的产品信息之前，首先需要将产品信息、产品对应物料以及物料所在料仓之间建立关联关系。在建立关联关系时，建立物料与料仓的托盘之间的关联关系，例如，第一物料置于料仓的第一托盘中，即第一物料与第一托盘建立关联关系，同时，还建立产品的产品信息与物料之间的关联关系，例如，将产品类别与物料建立关联关系，当前序工站中通过扫描RFID或条形码，获取到产品的序列号或产品类别时，即可通过序列号或产品类别关联到对应的物料。

通过建立第一关联信息表和第二关联信息表，当前序工站扫描获取到产品的产品信息时，在第二关联信息表中检索产品信息关联的物料，并根据检索出的物料在第一关联信息表中检索物料关联的托盘。

在一实施例中，建立物料的物料信息与料仓的托盘的第一关联信息表，以及建立产品的产品信息与物料的第二关联信息表之后，还包括：基于第一关联信息表与第二关联信息表，建立第一关联信息表与第二关联信息表之间的映射关系，获得产品的产品信息与料仓的托盘的第三关联信息表。

其中，在建立第一关联信息表与第二关联信息表之间的映射关系时，通过第一关联信息表与第二关联信息表中相同的行列项数据作为媒介，例如，选取第一关联信息表中的“物料”数据列和第二关联信息表中相同的“物料”数据列作为媒介，将第一关联信息表中“物料”对应的“托盘”与第二关联信息表中“物料”对应的“产品序列号”或“产品类别”建立关联关系，从而建立第一关联信息表与第二关联信息表之间的映射关系。便于在前序工站获取到产品的产品信息时，直接通过产品信息中的对应数据在第三关联信息表中获取产品信息相关联的托盘。

在一实施例中，产品信息包括产品类别；相应的，在步骤102中，根据当前产品信息，驱动当前产品信息对应的第一物料所在的托盘滑出，以便于从托盘放置的料盘中获取当前产品对应的第一物料，包括：基于当前产品的产品类别，通过第一关联信息表和第二关联信息表进行检索，获得当前产品对应的料仓的托盘。

当前序工站获取了当前产品的产品信息时，获取到产品信息中的产品类别信息，根据产品类别首先在第二关联信息表中检索产品类别对应的物料，然后根据检索到的物料在第一关联信息表中检索物料对应的托盘。

参照图5，在一实施例中，在步骤102或步骤105中，当对应的托盘滑出后，从托盘中获取物料，具体包括：

步骤301，获取托盘的图像；

步骤302，基于图像，对图像中的物料进行目标检测，确定物料所在的取料区域；

步骤303，基于取料区域进行角点检测，得到物料对应的角点坐标；

步骤304，根据物料对应的角点坐标，确定取料坐标；

步骤305，基于取料坐标，从托盘中获取物料。

参照图2的料盘示意图，其中，在步骤301中，可采用CCD相机获取托盘的图像，其中，托盘的图像中包括托盘中放置的料盘及存放于料盘中的物料。在步骤302中，对图像中的物料进行目标检测，可采用基于物料的边缘特征以及颜色特征对图像中的物料进行目标检测，检测完成后，统计料盘中物料的个数，并将托盘中左下角的第一个物料记录为第一个取料区域R

在步骤304中，在一个示例中，设定机械手在料仓上方的拍摄位置为机器人坐标系坐标的原点O，基于双目视觉坐标转换将上述图像中坐标系中角点坐标P转化成相机坐标系下的角点坐标Q，最后将相机坐标系下的角点坐标转化成机器人坐标系下的角点坐标F。记录上述所有角点在机器人坐标系下的坐标F＝{F

获得取料坐标后，即可执行步骤305，基于取料坐标，从托盘所放置的料盘中获取产品对应的物料。

根据本公开的实施例，参照图6，本公开还提供了一种多机种料仓供料装置，装置包括：料仓装置，料仓装置包括料仓架1和沿料仓架1竖直方向间隔排列的若干托盘，托盘2水平滑动连接于料仓架1；第一获取模块，用于获取当前产品对应的当前产品信息；其中，当前产品信息为在前序工站中所获取的当前产品的产品信息；还用于获取前序工站中下一产品对应的下一产品信息；驱动模块，用于根据当前产品信息，驱动当前产品信息对应的第一物料所在的托盘2滑出，以便于从第一物料所在的托盘2中获取当前产品对应的第一物料；驱动第一物料所在的托盘2滑入；当驱动第一物料所在的托盘2滑入后，根据下一产品信息，提前驱动下一产品信息对应的第二物料所在的托盘2滑出。

在一实施例中，装置还包括：第二获取模块，用于获取物料的物料信息；第三获取模块，用于获取产品的产品信息与物料之间的关系；关系处理模块，用于基于物料的物料信息，建立物料的物料信息与料仓的托盘2的第一关联信息表；根据产品的产品信息与物料之间的关系，建立产品的产品信息与物料的第二关联信息表。

在一实施例中，关系处理模块，还用于基于第一关联信息表与第二关联信息表，建立第一关联信息表与第二关联信息表之间的映射关系，获得产品的产品信息与料仓的托盘2的第三关联信息表。

在一实施例中，产品信息包括产品类别；第一获取模块，还用于基于当前产品的产品类别，通过第一关联信息表和第二关联信息表进行检索，获得当前产品对应的料仓的托盘2。

在一实施例中，装置还包括：抓取模块；

抓取模块包括：图像采集组件，用于获取托盘2的图像；特征检测模块，用于基于图像，对图像中的物料进行目标检测，确定物料所在的取料区域；坐标转换模块，用于基于取料区域进行角点检测，得到物料对应的角点坐标；根据物料对应的角点坐标，确定取料坐标；抓取组件，用于基于取料坐标，从托盘2中获取物料。

在一实施例中，托盘2设有若干定位件6，若干定位件6分设于托盘2的四边位置，并围成一个矩形，可用于对料盘3的四边进行定位。在该实施例的一个示例中，其中相邻两侧的定位件6可通过卡接或螺栓连接于托盘2上，并固定位置，另外两侧的定位件6在托盘2上滑动并定位，从而适用于对不同尺寸的料盘3进行定位。在该实施例的另一个示例中，托盘2上开设有若干插槽，若干定位件6均插接于托盘2的插槽7中，以适应不同尺寸的料盘3对其进行定位。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

图7示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图7所示，设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(RAM)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还可存储设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如多机种料仓供料方法。例如，在一些实施例中，多机种料仓供料方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计算机程序加载到RAM 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的多机种料仓供料方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行多机种料仓供料方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。