一种用于码头自动装卸的AGV定位系统

技术领域

本发明涉及码头运输机械的技术领域，尤其是涉及一种用于码头自动装卸的AGV定位系统。

背景技术

AGV通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

现有的码头自动装卸的AGV定位系统一般包括有主处理器、自动移动模块与取料模块，主处理器用于处理位置数据并发送控制信号，自动移动模块用于控制 AGV小车的移动，取料模块用于控制吊臂将集装箱放置在AGV小车上，通常在码头上设置有若干条既定路线，AGV小车将在自动移动模块的控制下在既定路线上来回搬运集装箱，从而实现对AGV小车路线的定位。

上述中的现有技术方案存在以下缺陷：码头在卸货时，AGV与吊臂通常会随意地将集装箱进行堆叠，从而使集装箱杂乱无章的堆叠在码头上，当集装箱需要出库时，杂乱无章的集装箱增加了寻找需要出库的集装箱的难度。

发明内容

本发明目的一是提供一种用于码头自动装卸的AGV定位系统，具有使集装箱堆叠地更加有秩序的特点。

本发明的上述发明目的一是通过以下技术方案得以实现的：

一种用于码头自动装卸的AGV定位系统，包括有：主处理器，用于进行系统的人机交互、各项控制指令的发出，以及用于对AGV的工作数据进行采集并自动处理；自动移动模块，用于控制AGV按既定路线移动到指定集装箱的搬运位置，且所述自动移动模块受控于主处理器；取料模块，用于控制吊臂将集装箱吊到AGV上，且所述取料模块受控于主处理器；分类模块，用于获取集装箱属性与集装箱内部货物的属性，并根据获取到的信息控制AGV移动至指定的卸货区域；所述分类模块还用于控制指定卸货区域的吊臂将集装箱进行分类摆放。

通过采用上述技术方案，通过主处理器来控制自动移动模块、取料模块与分类模块工作，取料模块控制吊臂将集装箱吊到AGV上，自动移动模块控制AGV将集装箱运到指定地点；通过分类模块对自身属性不同的集装箱与集装箱内部货物属性不同的集装箱进行分类，当需要将指定集装箱出库时，按照一定顺序堆叠的集装箱方便了找到指定集装箱并将指定集装箱出库。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述取料模块包括有取料子模块，所述取料子模块用于控制吊臂将集装箱吊到AGV上；所述取料模块还包括有称重子模块，所述称重子模块用于对搬运的集装箱进行称重并得到重量数据，再将所述重量数据传输给主处理器，所述主处理器内设置有用于存储各类数据的数据库，所述主处理器通过将重量数据与数据库内的数据进行对比，从而得到所述重量数据对应的驱动功率数据，再将所述驱动功率数据传输到取料子模块的驱动源上，从而控制所述驱动源的驱动功率。

通过采用上述技术方案，通过称重子模块对集装箱进行称重，然后将重量数据传输到取料子模块的驱动源上，驱动源根据重量数据来控制功率，从而减短了驱动源慢慢增加功率直至抬起集装箱的功率增加的过程，节省了时间，增加了效率。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述分类模块包括有重量比较子模块，所述主处理器上设置有工作人员设定的重量阈值，所述称重子模块将重量数据传输到主处理器内，通过所述主处理器将重量数据与重量阈值进行比较得到重量比较信号，所述主处理器将重量比较信号传输到重量比较子模块，所述重量比较子模块根据重量比较信号将重量数据大于重量阈值的集装箱分类为重箱、将重量数据小于重量阈值的集装箱分类为轻箱；所述分类模块还包括有重量分类子模块，所述重量分类子模块用于根据重量比较子模块的分类结果来控制AGV与吊臂将分类为轻箱的集装箱堆叠在分类为重箱的集装箱上方。

通过采用上述技术方案，通过重量比较子模块来对各个集装箱的重量数据进行比较，再通过重量分类子模块来控制AGV与吊臂将分类为重箱与轻箱的集装箱进行分类堆叠，降低了一个轻箱上堆叠多个重箱，从而导致轻箱受损的概率。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述分类模块还包括有扫描子模块，所述集装箱上设置有标识，所述标识中包含有货物易碎程度信息，所述扫描子模块用于扫描工作人员安装在集装箱上的标识内的信息；所述分类模块还包括有识别子模块，所述识别子模块用于将扫描子模块扫描出的标识内的货物易碎程度信息进行识别，所述分类模块还包括有易碎程度分类子模块，所述识别子模块将识别出的货物易碎程度信息传输到主处理器，所述主处理器根据货物易碎程度信息将集装箱内部物品类型分为易碎品与非易碎品，所述主处理器将易碎程度分类信号传输到易碎程度分类子模块；所述易碎程度分类子模块根据主处理器传回的易碎程度分类信号来控制AGV与吊臂在搬运内部物品分类为易碎品的集装箱时更加稳定。

通过采用上述技术方案，通过扫描子模块来对集装箱上的标识进行扫描，再通过识别子模块来对扫描结果进行识别并根据易碎程度数据将集装箱内的货物分类为易碎品与非易碎品，然后通过易碎程度分类子模块控制AGV与吊臂将集装箱按识别结果进行分类堆叠，同时AGV与吊臂在搬运分类为易碎品的集装箱时搬运过程更加平稳，降低了损坏集装箱内货物的概率，提高了集装箱的安全性。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述分类模块包括有时间分类子模块，所述标识中还包含有集装箱的预计出库时间的信息，所述扫描子模块将标识中扫描出的集装箱的预计出库时间的信息传输到识别子模块，所述识别子模块接收扫描子模块传输来的集装箱的预计出库信息进行识别并将识别后的集装箱的预计出库信息传输到主处理器，所述主处理器将接收到的集装箱的预计出库信息进行分类并得到出库分类信号，所述主处理器将出库分类信号传输到时间分类子模块，所述时间分类子模块接收到主处理器传输来的出库分类信号来控制AGV与吊臂将集装箱按预计出库时间的先后顺序进行分类堆叠。

通过采用上述技术方案，通过扫描子模块来对集装箱上的标识进行扫描，再通过识别子模块来对扫描结果进行识别并根据预计出库时间将集装箱分类，然后通过时间分类子模块控制AGV与吊臂来将集装箱按预计出库时间分类叠放，将预计出库时间最快的集装箱放在最上层，方便出库时吊臂将集装箱吊下；当集装箱的预计出库时间到了时，由于集装箱通过分类堆叠在最上层，吊臂可直接抓取集装箱，降低了需要先搬开其他集装箱才能抓取到指定集装箱的情况出现的概率，使集装箱出库时更加有秩序，提高了集装箱出库的效率。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述分类模块包括有材料分类子模块，所述标识中还包括有集装箱所用材料的信息，所述识别子模块识别后将识别信号发送给主处理器，所述主处理器将集装箱所用材料的信息进行分类并得到材料分类信号，所述主处理器将材料分类信号传输到材料分类子模块，所述材料分类子模块根据主处理器传输来的材料分类信号来控制AGV与吊臂将集装箱所用材料强度较弱的集装箱堆叠在集装箱所用材料强度较强的集装箱上方。

通过采用上述技术方案，通过扫描子模块来对集装箱上的标识进行扫描，再通过识别子模块来对扫描结果进行识别并根据集装箱所用材料将集装箱分类，然后通过材料分类子模块来控制AGV与吊臂将集装箱按照集装箱所用材料来分类堆叠，集装箱所用材料较不耐压的集装箱放置在上层，所用材料较为耐压的集装箱放置在下层，降低了所用材料较部耐压的集装箱压在下层导致受损的概率。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：包括有启动模块，所述启动模块包括有启动感应子模块，所述启动感应子模块用于检测货轮是否到位并输出距离信号，所述启动模块还包括有用于给主处理器、自动移动模块、取料模块与分类模块供电的总电源，所述启动模块还包括有启动开关子模块，所述启动开关子模块接收启动感应子模块输出的距离信号来对总电源进行开启或者关断。

通过采用上述技术方案，当货轮到达指定位置时，通过启动感应子模块使启动开关子模块开启总电源，使得主处理器、自动移动模块、取料模块与分类模块开始工作；当货轮离开指定位置时，启动感应子模块将会使启动开关子模块断开总电源，使得主处理器、自动移动模块、取料模块与分类模块停止工作，以此来减少主处理器、自动移动模块、取料模块与分类模块的日常损耗，延长使用寿命。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述重量分类子模块、易碎程度分类子模块、时间分类子模块与材料分类子模块四个子模块的优先级从高到低排列为：时间分类子模块、材料分类子模块、重量分类子模块与易碎程度分类子模块。

通过采用上述技术方案，通过优先级从高到低排列为：时间分类子模块、材料分类子模块、重量分类子模块与易碎程度分类子模块，使得在方便了集装箱出库的同时，还降低了集装箱受到损伤的概率，既兼顾了集装箱的出库，还提高了集装箱的安全性，同时使得集装箱内的货物更加安全。

综上所述，本发明包括以下至少一种有益技术效果：

1.通过主处理器来控制自动移动模块、取料模块与分类模块工作，取料模块控制吊臂将集装箱吊到AGV上，自动移动模块控制AGV将集装箱运到指定地点，；过分类模块对自身属性不同的集装箱与集装箱内部货物属性不同的集装箱进行分类，使不易损的集装箱与内部货物不易损的集装箱堆叠在底层，使易损的集装箱与内部货物易损的集装箱堆叠在上层，从而降低了集装箱或集装箱内货物受损的概率。

2.通过重量比较子模块来对各个集装箱的重量数据进行比较，再通过重量分类子模块来控制AGV与吊臂将分类为重箱与轻箱的集装箱进行分类堆叠，降低了一个轻箱上堆叠多个重箱，从而导致轻箱受损的概率。通过扫描子模块来对集装箱上的标识进行扫描，再通过识别子模块来对扫描结果进行识别并根据易碎程度数据将集装箱内的货物分类为易碎品与非易碎品，然后通过易碎程度分类子模块控制AGV与吊臂将集装箱按识别结果进行分类堆叠，同时AGV与吊臂在搬运分类为易碎品的集装箱时搬运过程更加平稳，降低了损坏集装箱内货物的概率，提高了集装箱的安全性。

附图说明

图1是本发明实施例的系统结构框图。

图2是本发明实施例的凸显启动感应子模块的流程示意图。

图3是本发明实施例的凸显时间分类子模块的流程示意图。

图4是本发明实施例的凸显易碎程度分类子模块的流程示意图。

图中，1、主处理器；2、自动移动模块；3、取料模块；31、取料子模块；32、称重子模块；4、分类模块；41、重量比较子模块；42、重量分类子模块；43、扫描子模块；44、识别子模块；45、易碎程度分类子模块；46、时间分类子模块；47、材料分类子模块；5、启动模块；51、启动感应子模块；52、启动开关子模块。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合说明书附图对本发明实施例作进一步详细描述。

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

本发明实施例提供一种用于码头自动装卸的AGV定位系统，参照图1，包括有主处理器1、自动移动模块2、取料模块3以及分类模块4。主处理器1用于进行系统的人机交互、各项控制指令的发出，以及用于对AGV的工作数据进行采集并自动处理。自动移动模块2用于控制AGV按既定路线移动指定集装箱的搬运位置，并带着集装箱移动到集装箱的堆叠位置。取料模块3用于控制吊臂将集装箱吊到AGV上，从而对集装箱进行搬运。分类模块4用于获取集装箱属性与集装箱内部货物的属性，并根据获取到的信息控制AGV移动至指定的卸货区域；所述分类模块4还用于控制指定卸货区域的吊臂将集装箱进行分类摆放。

参照图1，主处理器1可以包括CPU或MPU等中央处理部件或以CPU或MPU为核心所构建的主机系统，包括硬件或软件，人们利用编程便可自由控制系统，使之按照人们的意愿运行。主处理器1可以通过内部协议控制自动移动模块2、取料模块3与分类模块4。内部协议泛指同一计量器具内或同一系统内实现相互通信或链接的一切协议，包括：人机交互协议、软/硬件(接口)协议、片总线(C-Bus)协议、内部总线(I-Bus)协议等的部分或全部协议。随着集成电路技术的发展，某些属于外部总线(E-Bus)协议的也随着外部总线(E-Bus)集成至芯片内后也归于内部协议。工作人员获取并修改主处理器1内的当前行为信息可以通过机械按键触发的方式获取并修改，也可以通过虚拟按键触发的方式获取并修改。

参照图1，主处理器1内包括有远程通信部件，远程通信部件的型式及结构多种多样，例如可以是WiFi模块、3G模块、4G模块、5G模块等，其利用链接网络的资源组网，提供远程通信或遥控功能。

本实施例中AGV的定位采用电磁感应定位，在地面上铺设电磁线，在AGV上安装电磁感应设备，通过AGV上的电磁感应设备感应地面上的电磁线来实现对AGV的定位，AGV上的电磁感应设备感应到地面上的电磁线后向主处理器1传输AGV的位置信号，AGV指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

参照图1与图2，取料模块3包括有取料子模块31，当主处理器1收到AGV的位置信号处于工作人员设定的指定位置信息区间内时，主处理器1将会向取料子模块31传输抓取信号，取料子模块31收到主处理器1的抓取信号后控制吊臂将集装箱吊到AGV上，集装箱指用来集装货物的箱子。取料模块3还包括有称重子模块32，称重子模块32用于对AGV上搬运的集装箱进行称重并得到重量数据，重量数据为集装箱的重量，称重子模块32可通过重量传感器实现对集装箱的称重。称重子模块32得到集装箱的称重数据后将信号传输到主处理器1，而主处理器1内安装有存储有各类数据的数据库，通过主处理器1将重量数据与数据库内的数据进行对比处理得到重量数据对应的驱动功率数据，主处理器1再将驱动功率数据传输到取料子模块31，通过取料子模块31来控制吊臂，从而控制吊臂驱动源的驱动功率，从而使吊臂的力大于集装箱的重量，减短了吊臂慢慢把力加到比集装箱的重量大的过程。

参照图1与图3，分类模块4包括有重量比较子模块41，主处理器1的数据库内存储有工作人员设定的重量阈值，称重子模块32将重量数据传输到主处理器1内，主处理器1再将重量阈值从数据库中提取出来，然后通过主处理器1将重量数据与重量阈值进行比较得到重量比较信号，而主处理器1输出的重量比较信号分为两种信号：低电平信号代表重量数据小于重量阈值，高电平信号代表重量数据大于重量阈值。主处理器1将重量比较信号传输到重量比较子模块41，重量比较子模块41根据不同的重量比较信号来将重量数据大于重量阈值的集装箱分类为重箱，将重量数据小于重量阈值的集装箱分类为轻箱，工作人员可通过改变重量阈值的数值大小来调整重箱与轻箱的划分区间。分类模块4还包括有重量分类子模块42，重量分类子模块42用于根据重量比较子模块41的比较结果来控制AGV与吊臂将分类结果为轻箱的集装箱堆叠在分类为重箱的集装箱上方，即分类结果为重箱的集装箱放在底层，分类结果为轻箱的集装箱堆叠在上层，降低底层集装箱因上层集装箱重量过重而导致变形的概率。

参照图1与图2，分类模块4还包括有扫描子模块43，集装箱上安装有标识，标识可为传感器或二维码或感应芯片等拥有存储功能的介质，标识内存储有集装箱内货物的易碎程度、集装箱的预计出库时间以及集装箱所用材料的信息的数据。扫描子模块43用于扫描工作人员安装在集装箱上的标识，分类模块4还包括有识别子模块44，扫描子模块43将扫描标识所得到的信息传输到识别子模块44，识别子模块44将扫描子模块43传输来的信息进行识别，识别子模块44将识别出的信息传输到主处理器1中。在集装箱的搬运工作开始前，扫描子模块43先将待搬运集装箱上的标识进行统一扫描，再由识别子模块44进行识别，主处理器1根据识别信息将集装箱进行预分类处理，并生成相应的集装箱叠放坐标，后续分类模块4在将集装箱进行叠放时，将根据形成的集装箱叠放坐标对集装箱进行叠放。

参照图1与图4，分类模块4包括有易碎程度分类子模块45，识别子模块44对扫描子模块43扫描出标识内显示的货物易碎程度的信息进行识别，识别子模块44将识别出的货物易碎程度信息传输到主处理器1，主处理器1将识别子模块44识别出的货物易碎程度信息与数据库内的数据进行对比，然后将货物易碎程度信息分类得到易碎程度分类信号，易碎程度分类信号分为代表易碎品的低电平信号与代表非易碎品的高电平信号两种，此时主处理器1将易碎程度分类信号发送给易碎程度分类子模块45。易碎程度分类子模块45根据不同的易碎程度分类信号来控制AGV与吊臂将集装箱按内部物品类型进行分类堆叠，分类为非易碎品的集装箱放在底层，而分类为易碎品的集装箱放在上层，且吊臂与AGV在运输分类为易碎品的集装箱时需要更加稳定。当重量分类子模块42与易碎程度分类子模块45发生冲突时，优先执行重量分类子模块42，即先将分类为重箱的集装箱放在底层，再将分类为轻箱的集装箱堆叠在分类为重箱的集装箱上方，分类为易碎品的集装箱均需更加平稳的搬运。当两个集装箱的重量分类均为轻箱或重箱时，再执行易碎程度分类子模块45，将分类为易碎品的集装箱放置在上层。

参照图1与图3，分类模块4还包括有时间分类子模块46，识别子模块44对扫描子模块43扫描出标识内的集装箱的预计出库时间的信息进行识别，然后将识别后的集装箱的预计出库时间的信息传输到主处理器1内，主处理器1将集装箱的预计出库时间的信息储存到数据库中，当统一扫描识别结束后，主处理器1将各个集装箱的预计出库时间的信息分类为不同的出库分类信号，出库分类信号按照集装箱的预计出库时间的快慢来对集装箱进行排序分类，然后主处理器1将出库分类信号发送给时间分类子模块46，时间分类子模块46将按照集装箱预计出库时间来进行从快到慢的排序，然后控制AGV与吊臂将集装箱按集装箱预计出库时间进行分类堆叠，集装箱的预计出库时间越早则集装箱放在越上层。当时间分类子模块46、重量分类子模块42与易碎程度分类子模块45产生冲突时，优先执行时间分类子模块46，即先将分类为出库时间最快的集装箱放在最上层，若此集装箱为堆叠放置，底下的集装箱优先放置分类为重箱的集装箱，最后再执行易碎程度分类子模块45。

参照图1与图3，分类模块4包括有材料分类子模块47，识别子模块44对扫描子模块43扫描出的标识内的集装箱所用材料的信息进行识别，然后识别子模块44将集装箱所用材料的信息发送给主处理器1，主处理器1将集装箱所用材料的信息进行分类并得到材料分类信号，材料分类信号分类三种：第一种是代表铝合金材料制成的集装箱的信号，第二种是代表钢材料制成的集装箱的信号，第三种是代表玻璃钢制成的集装箱的信号。主处理器1将材料分类信号传输到材料分类子模块47，材料分类子模块47用于根据材料分类信号来将集装箱分类为铝合金集装箱、钢制集装箱与玻璃钢制集装箱，然后控制AGV与吊臂将集装箱按集装箱所用材料的信息进行分类堆叠，从下往上的堆叠顺序依次为钢制集装箱、玻璃钢制集装箱以及铝合金集装箱。当材料分类子模块47、重量分类子模块42、易碎程度分类子模块45与时间分类子模块46冲突时，优先执行时间分类子模块46，即先将需要最先出库的集装箱放在顶层，然后执行材料分类子模块47，将钢制集装箱、玻璃钢制集装箱以及铝合金集装箱按照从下往上的堆叠顺序依次堆叠，当集装箱材料相同时，则跳过执行材料分类子模块47。接着执行重量分类子模块42，将分类为轻箱的集装箱放在上层，将分类为重箱的集装箱放在下层，最后执行易碎程度分类子模块45，即将分类为易碎品的集装箱放在上层，将分类为非易碎品的集装箱放置在下层。

参照图1与图2，用于码头自动装卸的AGV定位系统还包括有启动模块5，启动模块5包括有启动感应子模块51，启动感应子模块51用于检测货轮是否到位并输出距离信号，启动感应子模块51可通过红外距离传感器或声波距离传感器来实现对货轮的测距，启动感应子模块51将距离信号传输到主处理器1内，主处理器1将数据库内工作人员设定的距离阈值调出并与距离信号数据进行对比并输出距离比较信号，距离比较信号分为两种：一种为代表距离信号数据大于距离阈值的低电平信号，一种为代表距离信号数据小于距离阈值的高电平信号。启动模块5还包括有用于给主处理器1、自动移动模块2、取料模块3与分类模块4供电的总电源，启动模块5还包括有启动开关子模块52，启动开关子模块52用于接收主处理器1传输来的距离比较信号来对总电源进行开启或者关断。当货轮到达指定距离时，启动感应子模块51将发送距离信号给主处理器1，主处理器1将数据库内工作人员设定的距离阈值调出并与距离信号数据进行对比并输出呈高电平的距离比较信号，主处理器1将高电平的距离比较信号输出到启动开关子模块52，此时启动开关子模块52将总电源连通，使主处理器1、自动移动模块2、取料模块3与分类模块4开始工作。当货轮离开指定距离时，主处理器1输出低电平的距离比较信号给启动开关子模块52，使启动开关子模块52将总电源关断，从而使主处理器1、自动移动模块2、取料模块3与分类模块4停止工作。

用于码头自动装卸的AGV定位系统还包括存储器，存储器上存储有能够被主处理器1加载并执行上述的用于码头自动装卸的AGV定位系统的计算机程序，存储器即为主处理器1的数据库。存储器可以为RAM、ROM、EPROM、EEPROM、FLASH、磁盘、光盘等存储设备。存储器中可以存储该计量器具经过校验、自校、自检、检定、校准等过程后需要修改、修正的参数、算法等，方便后续程序随时调用，也可以存储本地量传/溯源部件正常工作时产生的计量数据以及本地量传/溯源部件对外部计量设备进行量传/溯源的数据等。

本实施例的有益效果为：当货轮到达指定位置时，主处理器1传输高电平的距离比较信号给启动开关子模块52并使启动开关子模块52启动总电源，此时主处理器1发送命令使自动移动模块2控制AGV到达指定位置，然后再通过取料模块3控制吊臂将集装箱吊到AGV上，在吊起集装箱前称重子模块32对集装箱进行称重并输出重量数据到主处理器1，同时扫描子模块43扫描标识内的数据并传输给识别子模块44，识别子模块44将扫描出的数据进行识别并将集装箱内货物的易碎程度、集装箱的预计出库时间以及集装箱的所用材料的数据传输到主处理器1，主处理器1向重量分类子模块42、易碎程度分类子模块45、时间分类子模块46与材料分类子模块47发送命令，重量分类子模块42、易碎程度分类子模块45、时间分类子模块46与材料分类子模块47将控制吊臂与AGV将集装箱分类堆叠。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。