货仓和具有其的仓储系统

技术领域

本发明涉及仓储技术领域，具体地，涉及一种货仓和具有其的仓储系统。

背景技术

智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货物仓库管理各个环节的速度和准确性，货物搬运通常由人工或使用简单的机械设备完成。相关技术中的货架的结构设计不合理，不利于搬运机器人对货架上的货物进行取放，致使搬运机器人移动时的灵活性较差，且货架的空间利用率较低，降低了货物的存储效率，制造和使用成本较高。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的实施例提出一种可以提高货物搬运效率，空间利用率较高，成本较低的货仓。

本发明的实施例还提出一种仓储系统。

根据本发明的实施例的货仓，包括：货架，所述货架具有存储面，所述货架至少为两个，两个所述货架的存储面相对且间隔布置，所述货架沿上下方向具有多个存储单元，每个所述存储单元沿上下方向具有多个存储层，所述存储层用于存放货物；多层第一轨道，多层所述第一轨道设于相邻的两个所述货架之间且沿上下方向间隔布置，所述第一轨道的上方均设有供机器人移动的移动空间，多个所述移动空间与多个所述存储单元一一对应。

根据本发明的实施例的货仓，通过将第一轨道设于相邻的两个货架之间，可以使得货仓的组装方便，并且由于货架沿上下方向为一体式结构，使得货架的结构强度较高，支撑效果较好，可以提高货架的设计高度。另外，多层第一轨道沿上下方向间隔布置，每个第一轨道的移动空间均对应多个存储层，从而方便机器人对存储单元内的多个存储层上的货物进行取放，进而可以提高机器人的搬运效率，且生产和使用成本较低。

在一些实施例中，所述货架为多个，每相邻的两个所述货架之间均设有所述多层第一轨道。

在一些实施例中，所述第一轨道可拆卸地设置在相邻的两个所述货架之间。

在一些实施例中，所述第一轨道包括轨道本体和安装座，所述安装座至少为两个，两个所述安装座分别设于所述轨道本体的宽度方向的两侧，所述安装座与所述货架通过螺纹件连接。

在一些实施例中，所述货仓还包括第二轨道，所述第二轨道正交于所述第一轨道，所述第二轨道连通相同层的多个所述第一轨道。

根据本发明的另一实施例的仓储系统，包括：货仓，所述货仓为上述实施例中任一项所述的货仓；第一自驱机器人，所述第一自驱机器人可在所述移动空间移动以取放所述货物；提升装置，所述提升装置用于将所述货物在不同的所述存储单元之间传输，或者，所述提升装置用于将所述第一自驱机器人在不同层的所述第一轨道之间传输。

根据本发明的另一实施例的仓储系统，通过将第一轨道设于相邻的两个货架之间，可以使得货仓的组装方便，并且由于货架沿上下方向为一体式结构，使得货架的结构强度较高，支撑效果较好，可以提高货架的设计高度。另外，多层第一轨道沿上下方向间隔布置，每个第一轨道的移动空间均对应多个存储层，从而方便第一自驱机器人对存储单元内的多个存储层上的货物进行取放，进而可以提高第一自驱机器人的搬运效率，且生产和使用成本较低。

在一些实施例中，相邻的两个所述货架中的一者包括第一货架单元和第二货架单元，所述第一货架单元和所述第二货架单元沿所述第一轨道的长度方向间隔布置，所述提升装置设于所述第一货架单元和所述第二货架单元之间。

在一些实施例中，所述提升装置包括提升机和多个传输站台，多个所述传输站台沿所述提升机的高度方向间隔布置，多个所述传输站台与多层所述第一轨道一一对应，所述传输站台用于向所述第一自驱机器人和所述提升机之间传输货物。

在一些实施例中，所述存储单元内设有避让区，所述传输站台的至少部分设于所述避让区内。

在一些实施例中，所述货架具有缓存区，所述缓存区设于所述存储单元的下方，所述仓储系统还包括第二自驱机器人，所述第二自驱机器人用于取放所述缓存区的货物。

在一些实施例中，所述仓储系统还包括工作站和转运设备，所述工作站设于所述货仓外，所述转运设备用于向所述工作站和所述提升装置之间转运货物。

在一些实施例中，所述转运设备为货物输送线和第三自驱机器人中的至少一种。

在一些实施例中，所述第一自驱机器人包括移动底盘、立架和取放装置，所述移动底盘沿所述第一轨道的长度方向可移动，所述立架设置在所述移动底盘上，所述取放装置用于取放货物，所述取放装置设在所述立架上且沿上下方向相对所述立架可移动。

在一些实施例中，所述第一自驱机器人还包括暂存装置，所述暂存装置与所述立架相连，所述暂存装置具有用于暂存由所述取放装置取放的货物的暂存位。

附图说明

图1是本发明实施例的仓储系统的正视图。

图2是本发明实施例的仓储系统的局部的正视图。

图3是本发明实施例的仓储系统的侧视图。

图4是图3中A-A的剖面图。

图5是图1中B-B的剖面图。

图6是图5的A的放大图。

图7是本发明实施例的仓储系统的俯视图。

图8是图7的B的放大图。

图9是本发明实施例的仓储系统的第一自驱机器人的示意图。

图10是本发明实施例的仓储系统的货物输送线的示意图。

附图标记：

1、货架；11、存储单元；111、存储层；112、避让区；12、缓存区；13、第一货架单元；14、第二货架单元；

2、第一轨道；21、轨道本体；22、安装座；23、移动空间；

3、第二轨道；

4、第一自驱机器人；41、移动底盘；42、立架；43、取放装置；44、暂存装置；441、暂存位；

5、提升装置；51、提升机；511、升降台；52、传输站台；

6、工作站；

7、转运设备；71、货物输送线；711、架体；712、电动滚筒；

8、第二自驱机器人。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

本发明的实施例中，需要指出的是，术语“货物”应做广义理解，意指可以搬运的物品，即包括可以单独搬运的货物本身，例如具有外包装的货物，盛放在容器内的液体货物，也包括用于盛放货物的各种货物容器，例如货盘，货箱等，以及盛放有货物的各种货物容器，例如盛放有货物的货箱。

在相关技术中，货仓的多层货架为阁楼式结构，即上下层货架通过阁楼板承载，因此货架的搭建过程较为繁琐，且由于上下货架之间设有阁楼板，成本较高。因此，本申请的发明人为解决上述问题，提出了一种可以提高货物搬运效率，空间利用率较高，成本较低的货仓和具有其的仓储系统。

下面参考附图1至图10描述根据本发明实施例的货仓和具有其的仓储系统。

如图1至图5所示，根据本发明实施例的货仓包括：货架1和多层第一轨道2。货架1具有存储面，货架1至少为两个，两个货架1的存储面相对且间隔布置，可以理解的是，货架1的存储面即货架1存放货物时的工作面，货架1的高度方向和宽度方向可以限定出货架1的存储面。例如，如图1所示，两个货架1沿左右方向(如图1的A方向)并排布置且间隔布置。

货架1沿上下方向具有多个存储单元11，每个存储单元11沿上下方向具有多个存储层111，存储层111用于存放货物。多层第一轨道2设于相邻的两个货架1之间且沿上下方向间隔布置，第一轨道2的上方均设有供机器人移动的移动空间23，多个移动空间23与多个存储单元11一一对应。可以理解的是，机器人可以沿第一轨道2的长度方向在移动空间23内移动，并且机器人的取箱机构可以沿上下方向在移动空间23内移动，以便于机器人取放对应的存储单元11的多个存储层111上的货物。即每层第一轨道2对应的机器人可以取垂直方向上多个存储层111上的货物，减少了轨道的设置，降低了仓库搭建成本。

根据本发明的实施例的货仓，通过将第一轨道2设于相邻的两个货架1之间，可以使得货仓的组装方便，并且由于货架1沿上下方向为一体式结构，可以使得货架1的结构强度较高，支撑效果较好，可以提高货架1的设计高度，提高货仓的空间利用率。另外，多层第一轨道2沿上下方向间隔布置，每个第一轨道2的移动空间23均对应多个存储层111，从而方便机器人对存储单元11内的多个存储层111上的货物进行取放，进而可以提高机器人的搬运效率和货仓的存储效率，且生产和使用成本较低。

具体地，如图1至图7所示，货架1可以为两个或两个以上。例如，货架1为多个，每个相邻的两个货架1之间均设有多层第一轨道2。换言之，多个货架1沿第一方向(如图7中的A方向)间隔布置，第一轨道2沿第二方向(如图7中的B方向)延伸，第一方向与第二方向正交。

可选地，如图2所示，第一轨道2可拆卸地设置在相邻的两个货架1之间。可以理解的是，第一轨道2外挂在相邻的两个货架1之间，货架1可以沿由下至上的方向延伸。第一轨道2可以根据实际需要安装在相邻的两个货架1之间，或者也可以根据实际需要将第一轨道2进行拆除，从而可以使得货仓使用时的灵活性较好。换言之，本发明的实施例的货仓可以不必拆除原有的货架结构，在相邻的货架1之间安装第一轨道2即可，安装方便，使用效果较好。

具体地，如图2所示，第一轨道2包括轨道本体21和安装座22，安装座22至少为两个，两个安装座22分别设于轨道本体21的宽度方向的两侧，安装座22与货架1通过螺纹件连接。可以理解的是，安装座22为两个，且两个安装座22沿第一方向(轨道本体21的宽度方向)布置在轨道本体21的两侧，安装座22可以通过螺栓固定在货架1的外壁上。本发明的实施例的货仓通过将第一轨道2设置为上述结构，可以使得第一轨道2的安装和拆卸方便，且结构设计简单，便于组装。

在一些实施例中，如图7所示，货仓还包括第二轨道3，第二轨道3正交于第一轨道2，第二轨道3连通相同层的多个第一轨道2。可以理解的是，第二轨道3沿第一方向延伸，以使第二轨道3与相同层的多个第一轨道2之间连通。机器人可以通过第二轨道3移动，以使机器人可以分别在相同层的多个第一轨道2内穿梭，从而可以进一步地提高机器人的搬运效率，使得货仓的结构设计更加合理，使用效果更好。

如图1至图8所示，根据本发明的另一实施例的仓储系统，包括货仓、第一自驱机器人4和提升装置5。货仓为本发明实施例的货仓，第一自驱机器人4可沿着第一轨道2移动并穿过第一轨道2上方的移动空间23，以取放货物，提升装置5用于将货物在不同的存储单元11之间传输，或者，提升装置5用于将第一自驱机器人4在不同层的第一轨道2之间传输。可以理解的是，提升装置5可以用来转运不同存储单元11之间的货物，也可以用来转运不同层的第一轨道2上的第一自驱机器人4。

根据本发明的另一实施例的仓储系统，通过将第一轨道2设于相邻的两个货架1之间，可以使得货仓的组装方便，并且由于货架1沿上下方向为一体式结构，使得货架1的结构强度较高，支撑效果较好，可以提高货架1的设计高度。另外，多层第一轨道2沿上下方向间隔布置，每个第一轨道2的移动空间23均对应多个存储层111，从而方便第一自驱机器人4对存储单元11内的多个存储层111上的货物进行取放，进而可以提高第一自驱机器人4的搬运效率，且生产和使用成本较低。

可选地，如图5和图6所示，提升装置5安装在相邻的两个货架1中的一者上，其中，相邻的两个货架1中的一者包括第一货架单元13和第二货架单元14，第一货架单元13和第二货架单元14沿第一轨道2的长度方向间隔布置，提升装置5设于第一货架单元13和第二货架单元14之间。可以理解的是，第一货架单元13和第二货架单元14沿第二方向间隔布置，提升装置5设在第一货架单元13和第二货架单元14之间。例如，第一货架单元13沿第一轨道2的长度方向(如图7中的B方向)的尺寸与第二货架单元14沿第一轨道2的长度方向(如图7中的B方向)的尺寸大体相等，换言之，提升装置5沿如图7中的B方向设置在货架1的中间位置，从而可以优化存储系统的货物搬运路径，使得存储系统的货物转运效率更高。

具体地，如图4至图8所示，提升装置5包括提升机51和多个传输站台52，多个传输站台52沿提升机51的高度方向间隔布置，多个传输站台52与多层第一轨道2一一对应，传输站台52用于向第一自驱机器人4和提升机51之间传输货物。可以理解的是，提升机51内设有升降台511，升降台511可以存放货物，且升降台511可以沿上下方向移动，当升降台511移动至第N层第一轨道2的高度时，升降台511上的货物可以推送至对应的传输站台52上，然后第N层的第一轨道2的第一自驱机器人4可以将货箱从对应的传输站台52上取下，并放置到对应的存储层111上。或者第一自驱机器人4可以将货物放置到对应的传输站台52上，然后传输站台52可以将货物运送至升降台511上，从而将货物运送至目标位置。

可选地，如图6所示，存储单元11内设有避让区112，传输站台52的至少部分设于避让区112内。可以理解的是，避让区112内未设置存储层111，传输站台52可以安装在避让区112内，以使得货仓的整体结构紧凑，从而可以提高货仓的空间利用率。

在一些实施例中，如图1、图3和图5所示，货架1具有缓存区12，缓存区12设于存储单元11的下方，仓储系统还包括第二自驱机器人8，第二自驱机器人8用于取放缓存区12的货物。当仓储系统运行时，第二自驱机器人8可以取放缓存区12的货物，第一自驱机器人4可以取放存储层111的货物，第一自驱机器人4和第二自驱机器人8相互配合，以提高仓储系统的搬运效率。

可选地，如图1、图3和图5所示，缓存区12处设有容纳空间，以用于放置可移动载具。例如，可移动载具可以为可搬运货架、货箱或其它用于存放货物的机构，第二自驱机器人8可以对可移动载具进行转移，从而本发明的实施例的仓储系统通过上述设置可以提高仓储系统的空间利用率，且第一自驱机器人4和第二自驱机器人8相互配合协同作业，有利于提高仓储系统的搬运效率。

在一些实施例中，如图7和图10所示，仓储系统还包括工作站6和转运设备7，工作站6设于货仓外，转运设备7用于向工作站6和提升装置5之间转运货物。可以理解的是，工作站6位于货架1的外侧，转运设备7可以将货箱在工作站6和提升装置5之间转运，从而完成入库和出库流程。

例如，如图10所示，转运设备7可以为货物输送线71或第三自驱机器人(未示出)，又或者，货物输送线71或第三自驱机器人两者可以搭配使用，协同作业，从而可以仓储系统的存储效率较高。

例如，在本发明的实施例中，转运设备7为第三自驱机器人，第三自驱机器人和第二自驱机器人8可以为同一类型的机器人，第三自驱机器人和第二自驱机器人8均可以搬运货箱，以将货箱在工作站6和提升装置5之间转运，从而完成货箱的入库和出库流程。

又例如，在本发明的另一实施例中，转运设备7为货物输送线71，货物输送线71包括架体711和电动滚筒712。架体711可以沿预设方向布置，电动滚筒712为多个且间隔布置在架体711上，当货物放置到货物输送线71上时，货物可以沿预设轨迹移动，从而完成对货物的转运工作。

在一些实施例中，如图9所示，第一自驱机器人4包括移动底盘41、立架42和取放装置43，移动底盘41沿第一轨道2的长度方向可移动，立架42设置在移动底盘41上，取放装置43用于取放货物，取放装置43设在立架42上且沿上下方向相对立架42可移动。具体地，第一自驱机器人4还包括升降装置(未示出)，升降装置设在立架42上，用于沿上下方向相对于第一立架42移动取放装置43。可以理解的是，当取放装置43需要沿上下方向移动以取放货物时，可以通过升降装置带动取放装置43移动，例如，升降装置可以为链轮传动结构、滚珠丝杠传动结构、气缸或液压缸等传动结构。

可选地，如图9所示，第一自驱机器人4还包括暂存装置44，暂存装置44与立架42相连，暂存装置44具有用于缓存由取放装置43取放的货物的暂存位441。例如，暂存装置44为多个，多个暂存装置44沿上下方向间隔布置，以用于暂存更多的货物。

可以理解的是，如图2和图9所示，当第一自驱机器人4需要搬运货架1上的货物时，取放装置43可以沿远离第一立架42的方向伸出以夹取货物，当货物夹取完毕之后，取放装置43可以沿接近第一立架42的方向移动，以使将取放装置43上的货物放置到缓存位441上，从而使得第一自驱机器人4可以搬运更多的货物，提高了第一自驱机器人4的工作效率。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了上述实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域普通技术人员对上述实施例进行的变化、修改、替换和变型均在本发明的保护范围内。