罐箱夹取旋转装置及方法

技术领域

本发明涉及罐箱生产技术领域，特别涉及一种罐箱夹取旋转装置及方法。

背景技术

目前罐箱企业在生产罐箱的过程中，一般通过通用型变位机夹取罐箱上的端框，或利用辅助工装来对罐箱进行旋转变位作业，以方便罐箱的组装、焊接成型。

但通用型变位机及辅助工装一般只能针对单一尺寸、规格的标准罐箱，无法对多种类型的罐箱进行全覆盖生产。尤其是进行单件小批量不同尺寸规格产品混线生产的情况下，普通变位机无法全部兼容，多数情况采用额外加装辅助工装，其拆卸不便，严重影响罐箱的生产效率，且将会带来作业安全隐患。

发明内容

本申请的目的在于提供一种无需额外加装辅助工装及方法，能够适应生产多种尺寸规格的罐箱夹取旋转装置，以提高罐箱的生产效率，保障生产作业安全。

为解决上述技术问题，本申请采用如下技术方案：

根据本申请的一个方面，本申请提供一种罐箱夹取旋转装置，其适用于端部周侧固设有端框的罐箱，所述罐箱沿前后方向延伸，所述端框包括多个角件，所述罐箱夹取旋转装置包括：设于前后两端的两夹取旋转工装，两夹取旋转工装之间形成夹取罐箱的夹取空间；所述夹取旋转工装包括：移动机构、升降机构及夹取旋转机构；移动机构可移动的设置于工作基面上，所述移动机构能够分别靠近或远离所述罐箱；升降机构可沿上下方向滑动的设置于所述移动机构上；夹取旋转机构包括转动架、至少两第一滑轨、至少一滑动板及至少四个夹持臂，所述转动架可转动地设于所述升降机构朝向所述夹取空间的一侧，两所述第一滑轨呈左右方向间隔设于所述转动架上，所述第一滑轨沿上下方向延伸，所述滑动板可滑动的连接于两所述第一滑轨上，所述滑动板上设置有沿左右方向延伸的第二滑轨，多个所述夹持臂呈矩形间隔设于所述转动架朝向所述夹取空间的一侧，位于下侧的两所述夹持臂可滑动的连接于所述第二滑轨的两端，多个所述夹持臂用于夹持、限位同侧的各角件；其中，两所述转动架同步转动，以能够带动所述夹持臂绕所述转动架的轴线转动。

在一些实施例中，位于同一所述夹取旋转工装的多个所述夹持臂包括两上夹持臂及两下夹持臂，两所述上夹持臂及两所述下夹持臂均呈左右方向间隔设置，两所述下夹持臂可滑动的连接于所述第二滑轨的两端。

在一些实施例中，所述夹取旋转机构包括两所述第一滑轨及一所述滑动板，所述第一滑轨设于所述转动架的下侧，两所述下夹持臂通过所述第二滑轨可滑动的设置于所述滑动板上，以使两所述下夹持臂能够沿上下、左右方向滑动，两所述上夹持臂固定连接于所述转动架上。

在一些实施例中，所述转动架上设置有四个所述第一滑轨，四个所述第一滑轨呈矩形分布，分设于所述转动架上下两侧的两所述第一滑轨上均设置有一所述滑动板，所述滑动板上均设置有一所述第二滑轨；两所述上夹持臂可沿左右方向滑动的连接于上侧的所述第二滑轨上，两所述下夹持臂可沿左右方向滑动的连接于下侧的所述第二滑轨上。

在一些实施例中，所述夹持臂包括均沿前后方向延伸的第一臂体及第二臂体，所述第一臂体套设于所述第二臂体，所述第一臂体连接于所述转动架上，所述第二臂体用于与所述角件可拆卸连接。

在一些实施例中，所述工作基面上设置有两导轨，所述导轨沿前后方向延伸，所述移动机构包括两导轨滑块、两立柱及连接顶板，所述导轨滑块可滑动的设置于所述导轨上，所述立柱沿上下方向延伸，所述立柱的下端固设于所述导轨滑块上，所述连接顶板连接两所述立柱的上端。

在一些实施例中，所述导轨上设置有齿条，所述齿条沿前后方向延伸，所述导轨滑块上设置导轨驱动件及齿轮，所述导轨驱动件与所述齿轮传动连接，所述齿轮与所述齿条相啮合，所述轨驱动件带动所述移动机构于所述导轨上移动。

在一些实施例中，所述立柱上设置有升降驱动件及传动链条，所述传动链条沿上下方向延伸，所述升降驱动件带动所述传动链条转动，所述传动链条转动带动所述升降机构沿上下方向移动，同一侧的两升降驱动件之间设置有同步传动杆，以使两所述传动链条同步转动。

在一些实施例中，所述夹持臂朝向所述罐箱的一端对应所述端框的一角设置有两抵持板，两所述抵持板能够分别抵持于所述端框的两侧壁；所述抵持板的外侧还设置有锁合件，所述角件对应所述锁合件开设有锁孔，所述锁合件能够伸入所述锁孔以将所述端框限位于所述夹持臂上。

一种罐箱夹取旋转方法，其应用于如上任一所述的罐箱夹取旋转装置，以夹取旋转不同尺寸的所述罐箱，其包括：

两所述移动机构朝向所述罐箱的两端移动，以移动至第一预设位置并停止；

所述移动机构移动至第一预设位置后，下侧的两所述夹持臂于所述第二滑轨上相背移动，以使所述升降机构能够向下移动至第二预设位置从而对应所述端框；

所述升降机构移动至第二预设位置后，上侧的两所述夹持臂连接所述端框以抬起所述罐箱；所述滑动板于所述第一滑轨上朝向所述转动架中心移动，下侧的两所述夹持臂相向移动，以使下侧的两所述夹持臂抵持并限位所述端框下侧的两所述角件；

所述升降机构通过所述夹取旋转机构带动所述罐箱向上移动，所述夹取旋转机构带动罐箱绕所述转动架的转动轴线旋转。

由上述技术方案可知，本申请至少具有如下优点和积极效果：

本申请中，当不同尺寸规格的罐箱需要旋转加工时，将罐箱移动至罐箱夹取旋转装置内。两移动机构朝向罐箱的两端移动至预设位置，升降机构向下移动，以使上侧的夹持臂抵持并限位端框上侧的角件。滑动板朝向罐箱移动，下侧的两夹持臂相向移动，以抵持并限位端框下侧的角件。多个夹持臂共同限位并夹持端框。升降机构通过夹持臂带动罐箱向上抬起罐箱，并且，罐箱能够跟随夹取旋转机构旋转，以便于对不同尺寸的罐箱进行加工处理。从而提高罐箱的生产效率，保障生产作业安全。

附图说明

图1是本发明罐箱夹取旋转装置夹取罐箱前的结构示意图。

图2是图1中A处的结构放大图。

图3是图1中B处的结构放大图。

图4是图1中所示结构的右视图。

图5是图1中所示结构的俯视图。

图6是图1中所示结构的前视图。

图7是本发明罐箱夹取旋转装置另一实施例的结构示意图。

图8是图7中C处的结构放大图。

图9是图7中夹取旋转机构与罐箱连接后的结构示意图。

图10是本发明罐箱夹取旋转方法的流程示意图。

图11是本发明罐箱夹取旋转方法的S5步骤的示意图。

图12是本发明罐箱夹取旋转方法的S6步骤的示意图。

图13是本发明罐箱夹取旋转方法的S320步骤的示意图。

附图标记说明如下：

10、夹取旋转工装；100、移动机构；110、导轨；120、导轨滑块；130、立柱；131、升降驱动件；140、连接顶板；150、加强柱；200、升降机构；210、升降架；220、升降滑块；300、夹取旋转机构；310、转动架；320、第一滑轨驱动件；330、第一滑轨；340、滑动板；341、第二滑轨；350、第二滑轨驱动件；360、夹持臂；361、抵持板；362、锁合件；371、第一臂体；372、第二臂体；373、夹持臂驱动件；800、运输小车；810、运输轨道；900、罐箱；910、端框；911、角件；912、锁孔。

具体实施方式

体现本申请特征与优点的典型实施方式将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本申请能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本申请的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非用以限制本申请。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

图1是本发明罐箱夹取旋转装置夹取罐箱900前的结构示意图。

参阅图1，为了便于参考和理解，以罐体放置于工作基面上的状态为参考，以罐箱900的长度方向为下文的前后方向，以罐箱900的上下方向为下文的上下方向，以罐箱900的宽度方向为下文的左右方向。

图2是图1中A处的结构放大图。图3是图1中B处的结构放大图。

参阅图1至图3，本申请提供一种罐箱夹取旋转装置，其适用于端部周侧固设有端框910的罐箱900，罐箱900沿前后方向延伸，端框910包括多个角件911。罐箱夹取旋转装置能够夹持不同尺寸端框910的多个角件911，以限位罐箱900。罐箱夹取旋转装置限位罐箱900后，其能够升降、旋转罐箱900，以便于不同尺寸罐箱900的后续加工。提高罐箱900的生产效率，减少不同尺寸罐箱900的生产成本，保障生产作业安全。

在本实施例中，罐箱夹取旋转装置包括：设于前后两端的两夹取旋转工装10，两夹取旋转工装10之间形成夹取罐箱900的夹取空间。夹取旋转工装10包括移动机构100、升降机构200及夹取旋转机构300。移动机构100可移动的设置于工作基面上，移动机构100能够分别靠近或远离夹取空间。升降机构200可沿上下方向滑动的设置于移动机构100上。夹取旋转机构300包括转动架310、至少两第一滑轨330、至少一滑动板340及至少四个夹持臂360，转动架310可转动地设于升降机构200朝向夹取空间的一侧，两第一滑轨330呈左右方位间隔设于转动架310上，第一滑轨330沿上下方向延伸，滑动板340可滑动的连接于两第一滑轨330上，滑动板340上设置有沿左右方向延伸的第二滑轨341，多个夹持臂360呈矩形间隔设于转动架310朝向夹取空间的一侧，多个夹持臂360相对于端框910的多个角件911设置，位于下侧的两夹持臂360可滑动的连接于第二滑轨341的两端，多个夹持臂360用于夹持、限位同侧的各个角件911。其中，两转动架310同步转动，以能够带动夹持臂360绕转动架310的轴线转动。

当罐箱900放置于工作基面上时，移动机构100朝向罐箱900的前后两端移动，以使两移动机构100相对的设置于罐箱900的两端。升降机构200带动夹取旋转机构300移动，以使多个夹持臂360对准并连接于端框910上的多个角件911。升降机构200移动后，滑动板340于第一滑轨330上向上移动，下侧的两夹持臂360相向移动，以使下侧的两夹持臂360抵接于端框910下侧的两角件911，从而夹持不同尺寸的端框910。多个夹持臂360夹持限位端框910后，升降机构200带动夹取旋转机构300及罐箱900向上移动以远离工作基面。罐箱900远离工作基面后，转动架310带动罐箱900转动，以便于不同尺寸罐箱900的后续加工，提高工作效率。

图4是图1中所示结构的右视图。图5是图1中所示结构的俯视图。

参阅图1、图4和图5，在本实施例中，工作基面上设置有两导轨110，导轨110沿前后方向延伸。移动机构100包括两导轨滑块120、两立柱130及连接顶板140，两导轨滑块120分别可滑动的设置于两导轨110上，立柱130沿上下方向延伸，立柱130的下端固设于导轨滑块120上，连接顶板140连接两立柱130的上端。导轨滑块120于导轨110上移动，从而能够带动升降机构200及夹取旋转机构300朝向罐箱900的两端移动。导轨110与导轨滑块120的组合，能够有效的提高移动机构100的稳定性，且能够保障升降机构200及夹取旋转机构300工作时移动结机构的可靠性，保障生产过程中的安全性。

在本实施例中，导轨110上设置有齿条，齿条沿前后方向延伸，导轨滑块120上设置导轨驱动件(图中未示出)及齿轮，导轨驱动件与齿轮传动连接。齿轮与齿条相啮合，导轨驱动件驱动齿轮转动，齿轮转动并相对于齿条移动，从而带动移动机构100于导轨110上移动。在另一些实施例中，同一罐箱900夹取工装内的两导轨驱动件电连接，以保障两导轨驱动件的输出动力同步，从而使得一侧的罐箱900夹取工装能够沿导轨110同步移动，以保障移动机构100的可靠性及稳定性。

在一些实施例中，导轨滑块120的底部设置有驱动轮(图中未示出)，驱动轮能够带动导轨滑块120沿前后、左右方向移动从而使得移动机构100能够沿前后、左右方向移动。但该方案相对于其上导轨110而言，便捷性提高，但稳定性、可靠性相对较弱。可根据实际应用需求选择。

在本实施例中，两导轨110之间还设置有运输轨道810，运输轨道810沿前后方向延伸。运输轨道810上设置有运输小车800，运输小车800上承载罐箱900，以用于搬运罐箱900。在左右方向上，运输小车800及罐箱900小于两立柱130之间的间距，以便于运输小车800沿前后方向移动，从而搬入、搬出罐箱900。

图6是图1中所示结构的前视图。

参阅图1、图4至图6，在本实施例中，立柱130上设置有升降驱动件131及传动链条(图中未示出)，传动链条沿上下方向延伸，升降驱动件131带动传动链条转动，传动链条与升降机构200传动连接。传动链条转动带动升降机构200沿上下方向移动。

在一些实施例中，同一侧罐箱900夹取工装的两立柱130上均设置有一升降驱动件131，升降驱动件131位于立柱130的上端，且位于连接顶板140的上侧。两升降驱动件131之间设置有同步传动杆，以使两升降驱动件131的输出动力相等，两传动链条同步转动。

在另一些实施例中，导轨滑块120沿前后方向延伸，在背离罐箱900的一侧，导轨滑块120与立柱130之间设置有加强柱150，导轨滑块120、立柱130及加强柱150呈三角形结构，以提高立柱130的承载能力，保障罐箱900夹取、旋转的安全性。

参阅图1、图4至图6，在本实施例中，升降机构200可沿上下方向滑动的连接于同一侧罐箱900夹取工装的两立柱130上。升降机构200包括升降架210及设于升降架210左右两端的升降滑块220，升降架210沿左右方向延伸，升降架210的两端分别与两升降滑块220固定连接。两升降滑块220分别套设于两立柱130上，且升降滑块220与相邻一立柱130上的传动链条传动连接，升降滑块220跟随传动链条的转动而上下移动。

在一些实施例中，升降滑块220为“匚”型，其设置于同一罐箱900夹取工装内两立柱130相向的一侧。在一些实施例中，传动链条设置于立柱130的外侧，并与升降滑块220传动连接，从而能够带动升降滑块220上下移动。在另一些实施例中，传动链条设置于立柱130内部，并与立柱130内部沿上下方向延伸，立柱130内相对于升降驱动件131设置有底部升降齿轮(图中未示出)。传动链条转动的套设于升降驱动件131及底部升降齿轮内，以能够绕升降驱动件131及底部升降齿轮转动。立柱130的前侧壁和/或后侧壁开设有升降孔，升降滑块220通过升降孔与传动链条连接，以使传动链条转动能够带动升降滑块220于立柱130上移动。可以理解的是，其他的常规升降装置也属于本技术方案的保护范围，包括但不限于油缸举升、齿轮及齿条的升降结构、臂架举升等。

参阅图1、图3至图6，在本实施例中，升降架210与夹取旋转机构300连接。升降架210内设置有转动驱动件(图中未示出)，转动驱动件与夹取旋转机构300传动连接，以使转动驱动件能够驱动夹取旋转机构300于升降架210上转动。夹取旋转机构300的转动轴线与升起后的罐箱900的轴线同轴。

在一些实施例中，立柱130上设置有凸沿，凸沿沿上下方向延伸，升降滑块220对应凸沿凹设有凹槽，当升降滑块220连接于立柱130后，凸沿容置于凹槽内。

在一些实施例中，升降机构200还包括防坠落结构(图中未示出)，防坠落结构设置于立柱130及升降滑块220之间，以防止升降机构200突然坠落，防止损伤罐箱900，保障工作人员的生命安全。防坠落结构包括电磁铁式防坠落结构，安全挂钩式防坠落结构、止挡块式防坠落结构及辅助安全链条结构等。

在一些实施例中，移动机构100和/或升降机构200上设置有第一传感器(图中未示出)，第一传感器能够检测移动机构100及罐箱900之间的间距，以便于移动机构100对应罐箱900设置第一预设位置，当移动机构100移动至第一预设位置后停止。从而使得移动机构100能够移动至第一预设位置后，罐箱900夹取工装能够适配夹取不同尺寸的罐箱900。该预设位置根据罐箱900尺寸预先设计。

移动机构100、升降机构200或夹取旋转机构300上还设置有第二传感器(图中未示出)，第二传感器能够检测升降机构200沿上下方向的高度，以便于升降机构200对应罐箱900设置第二预设位置。当升降结构移动至第二预设位置后停止，此时，夹取旋转机构300能够对应连接端框910的角件911，从而使得升降机构200、夹取旋转机构300能够带动罐箱900抬起、旋转。该第二预设位置根据罐箱900尺寸预先设计。

参阅图1至图6，在本申请的一个实施例中：

夹取旋转机构300包括转动架310、两第一滑轨330、一滑动板340及四个夹持臂360，转动架310连接于升降架210在左右方向的中部，以便于平衡升降结构左右方向受到的力。转动架310沿垂直于前后方向的平面延伸。在垂直于前后方向的平面上，转动架310的投影大于罐箱900的投影，以便于四个夹持臂360夹持罐箱900，保障夹持臂360夹持罐箱900后的力稳定的传递至转动架310上。

在一些实施例中，转动架310为矩形结构，其沿上下方向的高度大于左右方向的尺寸。转动架310的中心设置有转动轴，转动轴沿前后方向延伸以穿入升降架210的中心。在另一些实施例中，转动架310为框架结构，以减少转动架310的重量，从而便于转动架310转动。

参阅图3和图4，两第一滑轨330设于转动架310的下侧。两第一滑轨330呈左右方向间隔设置，以使得两下夹持臂360承载的力能够通过两第一滑轨330均匀的传递至转动架310上，防止转动架310局部受力过大而损坏，提高夹取旋转机构300的安全性。

滑动板340沿左右方向延伸，滑动板340可沿上下方向滑动的设于两第一滑轨330上。滑动板340上设置有一第二滑轨341，第二滑轨341沿左右方向延伸。

在一些实施例中，第一滑轨330上设置有齿条，齿条沿上下方向延伸。滑动板340上对应第一滑轨330设置有齿轮及第一滑轨驱动件320，第一滑轨驱动件320与齿轮传动连接，齿轮可转动的设置于滑动板340上。齿轮与齿条啮合，以使得第一滑轨驱动件320能够驱动滑动板340于第一滑轨330上滑动。

在另一些实施例中，第一滑轨330上设置有第一丝杆，第一丝杆沿上下方向延伸。滑动板340可移动的套设于第一丝杆上。第一滑轨驱动件320设置于转动架310上且与第一丝杆传动连接。

同一滑动板340上的两第一滑轨驱动件320之间电连接，使得两第一滑轨驱动件320输出的驱动力相同，从而保障滑动板340稳定、精准的沿上下方向移动。在一些实施例中，两第一滑轨驱动件320之间设置有同步螺杆传动连接，从而保障两第一滑轨驱动件320的输出驱动力相同。

在一些实施例中，第二滑轨341上设置有正反牙丝杆，丝杆的两端设置有相反的螺纹，以使得两下夹持臂360能够相向或相背运动的设置于丝杆的两端。正反牙丝杆的一端设置有第二滑轨驱动件350，第二滑轨驱动件350与正反牙丝杆传动连接，从而驱动正反牙丝杆转动，以使其上的两下夹持臂360相向、相背移动。

在另一些实施例中，第二滑轨341上设置有两呈左右方向间隔设置的第二丝杆，两下夹持臂360分别对应连接于两第二丝杆上，以使得两下夹持臂360能够相向运动或相背运动。两第二丝杆的周侧均设置有一第二滑轨驱动件350，第二滑轨驱动件350与第二丝杆传动连接。且位于同一滑动板340上的两第二滑轨驱动件350电连接，以使两第二滑轨驱动件350同步输出驱动力，使得两第二丝杆相对转动，以实现两下夹持臂360的同步相向、相背移动。

两上夹持臂360及两下夹持臂360均呈左右方向间隔设置。两下夹持臂360通过第二滑轨341可滑动的设置于滑动板340上，以使两下夹持臂360能够沿上下、左右方向滑动。两下夹持臂360能够沿左右方向相向移动，以使两夹持臂360能够抵持、连接于端框910下侧的两角件911。

两上夹持臂360固定连接于转动架310上，两上夹持臂360朝向罐箱900的一端可拆卸的连接于罐箱900上。在左右方向上，两上夹持臂360的间距固定，使得上夹持臂360适配左右尺寸不变的罐箱900。两上夹持臂360及两下夹持臂360夹持罐箱900后，两转动架310的转动轴线及罐箱900沿前后方向延伸的轴线同轴，使得转动架310及罐箱900能够绕罐箱900的轴线转动。

在一些实施例中，夹持臂360朝向罐箱900的一端对应端框910的一角设置有两抵持板361，两抵持板361能够分别抵持于端框910的两侧壁。抵持板361的外侧还设置有锁合件362，角件911对应锁合件362开设有锁孔912，锁合件362能够伸入锁孔912以将端框910限位于夹持臂360上。

在一些实施例中，两下夹持臂360上设置有夹持臂360传感器(图中未示出)，夹持臂360传感器能够检测夹持臂360相对于端框910角件911的距离，且夹持臂360传感器能够于第一滑轨驱动件320、第二滑轨驱动件350电连接，以使得第一滑轨驱动件320、第二滑轨驱动件350能根据夹持臂360传感器检测到的传感器信息控制两下夹持臂360的位置，从而使得两下夹持臂360对准、限位端框910的两下角件911。

文中的传感器包括但不限于激光传感器、超声传感器、红外传感器及视觉传感器。其能够测出两物体的相对距离即可。

在本实施例中，夹取旋转工装10还包括控制器(图中未示出)，控制器能够与移动机构100、升降机构200及夹取旋转机构300电连接，从而控制移动机构100、升降机构200及夹取旋转机构300工作。控制器能够电连接导轨驱动件、升降驱动件131、转动驱动件、第一滑轨驱动件320及第二滑轨驱动件350电连接，以能够控制器启动、停止。控制器还能够电连接第一传感器、第二传感器及夹持臂360传感器，以能够精确测量夹取旋转工装10相对于罐箱900的位置。在一些实施例中，两夹取旋转工装10内的控制器电连接，以实现两夹取旋转工装10的同步运行，以使得罐箱夹取旋转装置能够稳定抬起不同尺寸的罐箱900，并使得罐箱900能够绕其轴线安全、稳性的转动。

在一些实施例中，导轨驱动件、升降驱动件131、转动驱动件、第一滑轨驱动件320及第二滑轨驱动件350均为伺服电机，以便于同一工装内对称的两结构实现同步运动。

参阅图1至图6，在本实施例中，升降机构200移动至立柱130的上部，以使夹取旋转机构300的下侧的空间能够供运输小车800及罐箱900通过。运输小车800将罐箱900移动至两夹取旋转工装10之间后停止运行。

运输小车800停止后，两移动机构100沿导轨110朝向罐箱900移动，并在移动至第一预设位置后停止。移动机构100停止后，两下夹持臂360相背移动，从而防止升降机构200向下移动时下夹持臂360误触罐箱900。升降机构200向下移动至第二预设位置，以使两上夹持臂360抵接于端框910，两上夹持臂360的锁合件362锁合于端框910上侧角件911的锁孔912内，两下夹持臂360越过罐箱900移动至罐箱900的下侧。

当两上夹持臂360连接于端框910后，两上夹持臂360将罐箱900向上移动，再使滑动板340向上朝向罐箱900移动，以使两下夹持臂360向上卡紧端框910的下角件。其后，两下夹持臂360相向移动，以使两下夹持臂360在左右方向上抵持并连接端框910的两下角件911，两下夹持臂360的锁合件362锁合于端框910下侧两角件911的锁孔912内，从而能够提升、旋转罐箱。

当四个夹持臂360连接于端框910的四个角件911后，升降机构200沿立柱130向上移动，以升起夹取旋转工装10及罐箱900。当罐箱900升起并至工作基面具有一定高度后，两转动架310转动以带动罐箱900转动，从而便于罐箱900的后续加工处理。

罐箱900加工完成后，转动架310转动以使罐箱900及夹取旋转机构300回复至转动前的角度、位置。两下夹持臂360与罐箱分离，升降机构200向下移动，以将罐箱900向下移动以放回至运输小车800上。再使上夹持臂360的锁合件362与锁孔912解锁，上夹持臂360与端框910分离，两下夹持臂360相背移动。

两下夹持臂360移动至第二滑轨341的两端后，升降机构200带动夹取旋转机构300向上移动以远离罐箱900，当升降机构200上升至移动机构100的上部后，运输小车800搬运罐箱900以进入后续加工环节。

图7是本发明罐箱夹取旋转装置另一实施例的结构示意图。图8是图7中C处的结构放大图。图9是图7中夹取旋转机构300与罐箱900连接后的结构示意图。

参阅图7至图9，在本申请的另一实施例中：

夹取旋转机构300包括转动架310、四个第一滑轨330、两滑动板340及四个夹持臂360，转动架310连接于升降架210在左右方向的中部，以便于平衡升降结构左右方向受到的力。转动架310沿垂直于前后方向的平面延伸。在垂直于前后方向的平面上，转动架310的投影大于罐箱900的投影，以便于四个夹持臂360夹持罐箱900，保障夹持臂360夹持罐箱900后的力稳定的传递至转动架310上。

四个第一滑轨330均沿上下方向延伸，且四个第一滑轨330呈矩形分布。两第一滑轨330位于转动架310的上侧，其沿左右方向相对设置。两第一滑轨330位于转动架310的下侧，其沿左右方向对称设置。上侧的两第一滑轨330与下侧的两第一滑轨330相对设置，在上下方向上，使得两滑动板340的投影重合。

滑动板340沿左右方向延伸。两滑动板340分设于转动架310上下两侧的两第一滑轨330上，滑动板340上均设置有一第二滑轨341。第二滑轨341沿左右方向延伸，其上能够传动连接两夹持臂360。

两上夹持臂360可沿左右方向滑动的连接于上侧的第二滑轨341上，两下夹持臂360可沿左右方向滑动的连接于下侧的第二滑轨341上。使得两上夹持臂360及两下夹持臂360均能够沿上下、左右方向移动，以便于夹取、松开罐箱900。其能够在罐箱900加工完成后，翻转90°，再分离夹持臂360与端框910，从而将罐箱900侧翻放置于运输小车800上。

在本实施例中，夹持臂360包括均沿前后方向延伸的第一臂体371及第二臂体372，第一臂体371套设于第二臂体372，第一臂体371连接于转动架310上，第二臂体372用于与角件911可拆卸连接。

在一些实施例中，第一臂体371上设置有夹持臂驱动件373，第二臂体372上设置有夹持臂360导轨110，夹持臂360导轨110沿前后方向延伸。夹持臂驱动件373设置于第一臂体371朝向罐箱900的一端，且夹持臂驱动件373穿设第一臂体371的侧壁，以与夹持臂360导轨110传动连接。当夹持臂360需要伸缩时，夹持臂驱动件373驱动夹持臂360导轨110，从而使得第二臂体372相对于第一臂体371沿前后方向移动。

在一些实施例中，第二臂体372朝向罐箱900的一侧设置两抵持板361，两抵持板361能够分别抵持于端框910的两侧壁。在一些实施例中，两抵持板361配合夹持臂360的端面围合角件911的三个外侧面，以提高夹持臂360与端框910的连接稳定性及可靠性。

在本实施例中，在上下方向上，锁合件362设置于抵持板361背离罐箱900的一侧，以能够沿上下方向锁合端框910，从而限位端框910沿前后、上下方向的移动。

参阅图7至图9，在本实施例中，升降机构200移动至立柱130的最上部，以使夹取旋转机构300的下侧的空间能够供运输小车800及罐箱900通过。运输小车800将罐箱900移动至两夹取旋转工装10之间后停止运行。

运输小车800停止后，两上夹持臂360内的第二臂体372朝向罐箱伸出。下侧的两夹持臂360内的第二臂体372缩回第一臂体371内，且两下夹持臂360相背移动至第二滑轨的341的两端。两移动机构100沿导轨110朝向罐箱900移动，并在移动至第一预设位置后停止。移动机构100停止后，升降机构200向下移动至第二预设位置。上滑动板340向下移动至最下侧，从而使得两上夹持臂360抵持并连接端框910的角件911内，以限位罐箱900沿上下、前后方向移动。

两上夹持臂360连接角件911后，上滑动板340向上移动，从而带动罐箱向上移动，以脱离运输小车800。罐箱900脱离运输小车800后，下侧夹持臂360的第二臂体372伸出第一臂体371，以使抵持板361沿上下方向抵持于端框910的角件911，抵持板361上的锁合件362锁合于锁孔内。再使上下两侧的两夹持臂360相向移动，使得抵持板361沿左右方向抵持于角件911上，从而卡紧角件911。四个夹持臂360限位罐箱900沿上下、左右、前后方向的移动。

夹持臂360与端框910连接后，升降机构200带动夹取旋转机构300向上移动以远离运输小车800。在升降机构200停止后，转动驱动件能够驱动转动架310转动，从而使得转动架310、罐箱900均能够绕罐箱900沿前后方向延伸的轴线转动，以便于后续加工。

罐箱900加工完成后，转动架310转动以使罐箱900及夹取旋转机构300回复至转动前的角度、位置。升降机构200向下移动。再使两下夹持臂360的锁合件363解锁，两下夹持臂360沿背离罐箱900的方向移动，且第二臂体372缩回第一臂体371内。在使上滑动板340向下移动，以将罐箱900放回至运输小车800上。再解锁上夹持臂360的锁合件362，两上夹持臂360沿背离罐箱900的方向移动，且上夹持臂360的第二臂体372缩回第一臂体371内。

多个夹持臂360均分别移动至第二滑轨341的两端后，升降机构200带动夹取旋转机构300向上移动以远离罐箱900，当升降机构200上升至移动机构100的上部后，运输小车800搬运罐箱900出罐箱夹取旋转装置以进入后续加工环节。

当然，罐箱900在旋转加工完成后，其能够根据工作需求侧放于运输小车800上。此时转动架310及罐箱900相对于罐箱900旋转加工前的状态转动了90°，两滑动板340分别呈左右方向间隔设置，同一滑动板340上的两夹持臂360能够沿上下方向移动。升降机构200向下移动以使罐箱900侧放于运输小车800后，夹持臂360与端框910分离，第二臂体372伸入第一臂体371内。在使两滑动板340相背移动，以使夹持臂360远离罐箱900。滑动板340移动至第一滑轨330远离罐箱900的一端后，升降机构200向上移动，以带动夹取旋转机构300向上远离罐箱900移动。当升降机构200向上移动至移动机构100上部后，运输小车800运输罐箱900至后续加工环节。

本申请中，当不同尺寸规格的罐箱900需要旋转加工时，将罐箱900移动至罐箱夹取旋转装置内。两移动机构100朝向罐箱900的两端移动至预设位置，升降机构200向下移动，以使上侧的夹持臂360抵持并限位端框910上侧的角件911。滑动板340朝向罐箱900移动，下侧的两夹持臂360相向移动，以抵持并限位端框910下侧的角件911。多个夹持臂360共同限位并夹持端框910。升降机构200通过夹持臂360带动罐箱900向上抬起罐箱900，并且，罐箱900能够跟随夹取旋转机构300旋转，以便于对不同尺寸的罐箱900进行加工处理。从而提高罐箱900的生产效率，保障生产作业安全。

图10是本发明罐箱夹取旋转方法的流程示意图。

参阅图10本申请还包括一种罐箱夹取旋转方法，其应用于如上述的罐箱夹取旋转装置，以夹取旋转不同尺寸的罐箱900，其包括以下步骤：

S1，两移动机构100朝向罐箱900的两端移动，以移动至第一预设位置并停止。

S2，移动机构100移动至第一预设位置后，下侧的两夹持臂360于第二滑轨341上相背移动，以使升降机构200能够向下移动至第二预设位置从而对应端框910。

S3，升降机构200移动至第二预设位置后，上侧的两夹持臂360连接端框910以抬起罐箱900；滑动板340于第一滑轨330上朝向转动架310中心移动，下侧的两夹持臂360相向移动，以使下侧的两夹持臂360抵持并限位端框910下侧的两角件911。

S4，升降机构200通过夹取旋转机构300带动罐箱900向上移动，夹取旋转机构300带动罐箱900绕转动架310的转动轴线旋转。

罐箱900夹取方法能够适配不同尺寸的罐箱900，从而便于对不同尺寸的罐箱900进行加工处理。从而提高罐箱900的生产效率，保障生产作业安全。

并且，先通过上夹持臂360将罐箱900抬起，再通过下夹持臂360抵持限位罐箱900的操作步骤，能够有效的保障罐箱900在翻转过程中的可靠性。因翻转过程中，仅位于下侧的两夹持臂360受到罐箱重力的影响，因此，该操作步骤能够在翻转加工前，就提前预测夹持臂是否能够抬起、限位、翻转罐箱。从而提高了夹取旋转工装10的可靠性及稳定性，提高了夹取旋转装置的使用安全及财产安全，保障了操作人员的生命安全。

图11是本发明罐箱夹取旋转方法的S5步骤的示意图。

参阅图11，在本实施例中，罐箱夹取旋转方法还包括步骤S5，夹取旋转机构300带动罐箱900转动，以完成加工后，夹取旋转机构300带动罐箱900转动以回复初始角度，再跟随升降机构200向下移动，以将罐箱900放置于运输小车800上。

S5还包括步骤S510，夹取旋转机构300带动罐箱900转动以回复初始角度后，下侧的两夹持臂360与端框910解锁，下侧的两夹持臂360沿背离罐箱900的方向移动，再使升降机构向下移动至第二预设位置后，罐箱900放置于运输小车800上，两上夹持臂360与罐箱900解锁。

S5还包括步骤S520，夹取旋转机构300带动罐箱900转动以回复初始角度后，升降机构向下移动至第二预设位置。再使下侧的两夹持臂360与端框910解锁，下侧的两夹持臂360沿背离罐箱900的方向移动，下侧两夹持臂360的第二臂体372缩回至第一臂体371内。再上滑动板340向下移动，以使罐箱900放置于运输小车800上。其有效的保障了罐箱900在旋转完成后，能够安全、稳定的落回至运输小车上，提高了罐箱夹取旋转装置的可靠性、安全性，保障了用户的生命安全。

图12是本发明罐箱夹取旋转方法的S6步骤的示意图。

参阅图12，罐箱夹取旋转方法还包括步骤S6，罐箱900放置回运输小车800后，上侧的两夹持臂360与端框910断开连接，升降机构200向上移动至移动机构100的上部，运输小车800运输罐箱900至罐箱夹取旋转装置外。以减少人力运输，提高罐箱900的生产效率。

图13是本发明罐箱夹取旋转方法的S320步骤的示意图。

参阅图13，在一些实施例中，步骤S3还包括步骤S320，夹取旋转装置包括四个第一滑轨330；升降机构200移动至第二预设位置后，上侧的两夹持臂360连接端框910的两上角件911。上侧滑动板340向上移动以抬起罐箱后，再使下侧的滑动板340向上移动，且下侧滑动板340上的夹持臂360相向移动，第二臂体372自第一臂体371内伸出，以使第二臂体372能够与罐箱900下侧的角件911连接。此时，夹持臂360限位罐箱900沿上下、前后方向的移动。其后，同一滑动板340上的两夹持臂360继续相向移动，以压持并限位罐箱沿左右方向的移动。从而使得夹持臂360能够适配不同尺寸规格的罐箱900，提高罐箱夹取旋转装置的适用范围，且能够有效保障罐箱900抬起、放下的可靠性、安全性。

以上各实施例只是结构的举例性说明，各实施例中的结构之间并非固定搭配的组合结构，在无结构冲突的情况下，多个实施例中的各结构可任意组合使用。如：第一臂体371及第二臂体372可直接设置第一个方案中的转动架310上，第一臂体371及第二臂体372伸缩以使第二臂体372抵持端框910的角件911上。

虽然已参照几个典型实施方式描述了本申请，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本申请能够以多种形式具体实施而不脱离发明的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。