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重物搬运装置与重物搬运方法

文献发布时间:2023-06-19 18:37:28


重物搬运装置与重物搬运方法

技术领域

本发明涉及搬运设备技术领域,特别是涉及一种重物搬运装置与重物搬运方法。

背景技术

仪器、设备、家具、重物等室内搬运转移应用场景广泛,在搬运方式中,人力搬运占据当下搬运方式的主流,通过人工将中午抬起,然后人工或者借助运输工具搬运至目的地。

传统技术中,大型设备和重物在狭小空间内无法使用搬运设备进行搬运,只能靠拖车或人工等方式慢慢移动,这种方式效率较低,且需要转向时容易出现磕碰墙壁的情况,在重物落地、搬起等过程中,需要将重物一端先置于地面,再将另一端放下,这种人工转移的方式常遇到重物夹手等潜在风险,不规则物体放置容易晃动,且长距离搬运转移的效率低,安全性不易受到保证。

发明内容

基于此,有必要提供一种重物搬运装置与重物搬运方法,能够有效提高重物搬运时的稳定性和工作效率,降低运输风险。

其技术方案如下:一种重物搬运装置,所述重物搬运装置包括:支撑组件,所述第一支撑件包括第一安装座与第一支撑件,所述第一安装座与所述第一支撑件连接,所述第一支撑件用于与行走面抵触配合,所述第一安装座用于支撑物体;全向轮组件,所述全向轮组件与所述第一安装座活动连接,且所述全向轮组件工作时所述第一支撑件与所述行走面形成间隙。

上述重物搬运装置,在工作过程中,将多个重物搬运装置分别放置在待搬运的物体下的不同位置,初始状态时,第一支撑件抵触在行走面,如抵触在地面。开始搬运时,全向轮组件启动,使得第一安装座上升,第一支撑件离开地面,全向轮组件带动重物搬运至目标位置。转移物体时,关闭全向轮组件,使得第一抵触件抵触在地面,从而能够保证重物搬运装置不移动,方便将物体卸下,由于全向轮组件能够朝向不同方向移动,无需整体转动重物的位置,在狭小空间内有利于提高重物的搬运效率和稳定性,有利于减少工人的劳动强度,并且减少产生磕碰的几率,降低运输风险。

在其中一个实施例中,所述全向轮组件包括轮本体、充气件及存气件,所述轮本体通过所述轮本体通过所述存气件与所述第一安装座活动连接,所述充气件设置于所述第一安装座上,所述充气件能够给所述存气件充气,所述存气件在充气后用于给所述全向轮支撑力,使得所述全向轮行走时所述第一支撑件与所述行走面形成间隙。

在其中一个实施例中,所述第一支撑件为两个以上,两个以上所述第一支撑件沿所述存气件的周向均匀分布在所述第一安装座上。

在其中一个实施例中,所述支撑组件还包括第二安装座与第二支撑件,所述第二支撑件与所述第二安装座呈角度连接,所述第二支撑件的相对两端分别连接于所述第一安装座与第二安装座,使得所述第二安装座与所述第一安装座形成间隙,所述第二安装座用于支撑物体。

在其中一个实施例中,所述第二支撑件为两个以上,两个以上所述第二支撑件在所述第二安装座朝向所述第一安装座的一侧间隔设置,两个以上所述第二支撑件均连接于第一安装座与第二安装座之间。

在其中一个实施例中,所述充气件设置于所述第一安装座朝向所述第二安装座的一侧,所述第一安装座设有穿孔,所述充气件通过所述穿孔与所述存气件连通。

在其中一个实施例中,所述重物搬运装置还包括检测组件,所述检测组件设置于所述第二安装座靠近所述第一安装座的一侧,所述检测组件用于检测预设范围内物体的距离。

在其中一个实施例中,所述重物搬运装置还包括控制件,所述控制件设置于所述第一安装座和/或所述第二安装座上,所述控制件与所述全向轮组件电性连接。

在其中一个实施例中,所述重物搬运装置还包括主控模块,所述主控模块与所述控制件通信连接,所述主控模块用于发送与接收控制信号,所述控制件用于发送与接收所述控制信号。

一种重物搬运方法,采用至少三个上述的重物搬运装置,所述重物搬运方法包括以下步骤:

主控模块启动,连通所有所述重物搬运装置;

将至少三个所述重物搬运装置放放置于物体的底部;

主控模块获取至少三个所述重物搬运装置的几何中心位置,以所述几何中心位置为中心建立平面直角坐标系,并设定预设目标位置;

充气件充气,全向轮组件启动,带动物体朝向预设目标位置移动;

检测组件检测预设范围内物体的距离,当距离小于预设距离时报警并停止所述全向轮组件。

上述重物搬运方法,在工作过程中,通过主控模块能够控制重物搬运装置的运动,从而对重物搬运装置上的物体自动搬运,通过检测组件对搬运路径上的物体进行自动检测,如墙壁、障碍等,当检测到障碍物的距离小于安全距离时自动停止搬运,从而能够避免发生磕碰,有利于保证搬运过程中的安全性。并且全向轮组件的运输方式方便在狭小空间内进行自动搬运,不会占据物体的周向空间,且方便朝各个方向运动,从而有利于提高重物的搬运效率。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解,本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明,并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案,下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一实施例中所述的重物搬运装置的整体结构示意图一;

图2为图1中所述的重物搬运装置的另一视角示意图;

图3为一实施例中所述的重物搬运方法的流程图。

附图标记说明:

100、重物搬运装置;110、支撑组件;111、第一安装座;112、第一支撑件;113、第二安装座;114、第二支撑件;120、全向轮组件;121、轮本体;122、充气件;123、存气件;130、检测组件;140、控制件。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂,下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施,本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进,因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。

此外,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中,“多个”的含义是至少两个,例如两个,三个等,除非另有明确具体的限定。

在本发明中,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或成一体;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系,除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中,除非另有明确的规定和限定,第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触,或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且,第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方,或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是,当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件,它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件,它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的,并不表示是唯一的实施方式。

请参阅图1与图2,图1示出了本发明一实施例中所述的重物搬运装置100的整体结构示意图一;图2示出了图1中所述的重物搬运装置100的另一视角示意图,本发明一实施例提供了的一种重物搬运装置100,所述重物搬运装置100包括:支撑组件110与全向轮组件120。第一支撑件112包括第一安装座111与第一支撑件112,第一安装座111与第一支撑件112连接,第一支撑件112用于与行走面抵触配合,第一安装座111用于支撑物体。全向轮组件120与第一安装座111活动连接,且全向轮组件120工作时第一支撑件112与行走面形成间隙。

上述重物搬运装置100,在工作过程中,将多个重物搬运装置100分别放置在待搬运的物体下的不同位置,初始状态时,第一支撑件112抵触在行走面,如抵触在地面。开始搬运时,全向轮组件120启动,使得第一安装座111上升,第一支撑件112离开地面,全向轮组件120带动重物搬运至目标位置。转移物体时,关闭全向轮组件120,使得第一抵触件抵触在地面,从而能够保证重物搬运装置100不移动,方便将物体卸下,由于全向轮组件120能够朝向不同方向移动,无需整体转动重物的位置,在狭小空间内有利于提高重物的搬运效率和稳定性,有利于减少工人的劳动强度,并且减少产生磕碰的几率,降低运输风险。

其中,全向轮组件120与第一安装座111活动连接,且全向轮组件120工作时,第一支撑件112与行走面形成间隙应理解为,初始状态下,第一支撑件112抵触在行走面上,第一支撑件112工作时,使得第一支撑件112离开行走面,并且行走轮组件运动时,第一支撑件112始终与行走面形成间隙。

可选地,全向轮组件120使得第一支撑件112离开行走面的方式是充气方式、气缸驱动、电机驱动、液压驱动或其它驱动方式作用在第一安装座111上,使得第一安装座111远离全向轮组件120运动形成悬挂状态,从而将重物撑起,并将第一支撑件112与地面形成间隙。

具体地,请参阅图1与图2,全向轮组件120包括轮本体121、充气件122及存气件123。轮本体121通过轮本体121通过存气件123与第一安装座111活动连接,充气件122设置于第一安装座111上。充气件122能够给存气件123充气,存气件123在充气后用于给轮本体121支撑力,使得轮本体121行走时第一支撑件112与行走面形成间隙。例如,充气件122为电动充气泵,存气件123为存气盒。如此,全向轮组件120启动后,充气件122对存气件123充气,存气件123充气后体积增大,形成空气悬挂,从而对支撑组件110实现抬升功能,使得第一支撑件112离地,便于后续的运输工作。当运输至目的地后,存气件123放气,消除空气悬挂,第一支撑件112抵触地面,从而实现重物的稳定放置。本实施例仅提供一种全向轮组件120的工作方式,但并不以此为限。

例如,轮本体121可以为麦科勒姆轮结构、全向轮结构或其它结构。进一步地,全向轮组件120还包括驱动件,驱动件与轮本体121驱动连接。如此,轮本体121在驱动件的作用下能够自动启停,无需外力推动。

可选地,第一支撑件112可以为支撑杆、支撑座、支撑柱、支撑板、缓冲垫或气体支撑结构。

具体地,请参阅图1与图2,第一支撑件112为支撑杆。第一支撑件112与第一安装座111的一侧面成角度连接。如此,结构稳定,生产方便,有利于保证支撑组件110的结构强度,从而保证运输前的支撑稳定性。

可选地,第一支撑件112与第一安装座111靠近全向轮组件120的一侧面的夹角范围为85°~170°。

具体地,第一支撑件112与第一安装座111垂直设置。即第一支撑件112与第一安装座111的夹角为90°。如此,结构稳定,不易形变。本实施例仅提供一种第一支撑件112与第一安装座111的夹角的具体实施方式,但并不以此为限。

可选地,第一支撑件112与第一安装座111的连接方式可为焊接、螺栓连接、螺纹连接、卡扣连接、铆接、销接或其它连接方式。又或者是,第一支撑件112与第一安装座111为一体成型结构。

具体地,第一支撑件112与第一安装座111通过焊接连接。第一支撑件112与第一安装座111均为金属件。如此,连接稳定性强,不易发生弯折断裂,有利于进一步保证结构稳定性。本实施例仅提供一种第一支撑件112与第一安装座111的具体连接方式,但并不以此为限。

在一个实施例中,请参阅图1与图2,第一支撑件112为两个以上,两个以上第一支撑件112沿存气件123的周向均匀分布在第一安装座111上。如此,能够保证支撑组件110的平衡,避免重物的倾倒。

例如,第一支撑件112为四个,第一安装座111为方形。四个第一支撑件112分布在第一安装座111的四个角上。且四个第一支撑件112的长度相等。如此,在初始状态下,四个支撑件触地,能够保证重物的放置稳定,并且,在运输过程中重物运输装置失去平衡时,四个方向的第一支撑件112也能够提供一定的支撑作用,从而减少甚至避免重物的倾倒可能性。

在一个实施例中,请参阅图1与图2,支撑组件110还包括第二安装座113与第二支撑件114,第二支撑件114的两端分别连接于第一安装座111与第二安装座113,使得第二安装座113与第一安装座111形成间隙,第二安装座113用于支撑物体。如此,第二安装座113与第一安装座111之间设有间隙,能够提供安装空间供其他零部件的安装,且第一安装座111与第二安装座113能够起保护作用,避免内部零件受到磕碰而损坏。

在一个实施例中,请参阅图1与图2,第二支撑件114为两个以上,两个以上第二支撑件114在第二安装座113朝向第一安装座111的一侧间隔设置,两个以上第二支撑件114均连接于第一安装座111与第二安装座113之间。如此,能够进一步提高支撑组件110的结构稳定性,避免第二安装座113受压产生形变。

可选地,第二支撑件114可以为支撑杆、支撑座、支撑柱、支撑板、缓冲垫或气体支撑结构。

具体地,请参阅图1与图2,第二支撑件114为支撑杆。第二支撑件114与第二安装座113成角度连接。如此,结构稳定,生产方便,有利于保证支撑组件110的结构强度,从而保证运输前的支撑稳定性。

可选地,第二支撑件114与第二安装座113的夹角范围为85°~170°。

具体地,第二支撑件114与第二安装座113垂直设置。即第二支撑件114与第二安装座113的夹角为90°。如此,结构稳定,不易形变。本实施例仅提供一种第二支撑件114与第一安装座111的夹角的具体实施方式,但并不以此为限。

在一个实施例中,请参阅图1,充气件122设置于第一安装座111朝向第二安装座113的一侧,第一安装座111设有穿孔,充气件122通过穿孔与存气件123连通。如此,充气件122设置于第一安装座111与第二安装座113之间,能够避免磕碰等导致损坏,有利于保证重物搬运装置100的使用寿命。并且,方便更换和维修充气件122。

进一步地,第二支撑件114还能够通过电动升降、卡接等方式与第一安装座111连接,从而使得第二安装座113与第一安装座111活动连接,第二安装座113能够相对第一安装座111进行升降,从而自动调整第二安装座113与第一安装座111之间的距离,适用于不同的搬运场景。

在一个实施例中,请参阅图1与图2,重物搬运装置100还包括检测组件130,检测组件130设置于第二安装座113靠近第一安装座111的一侧,检测组件130用于检测预设范围内物体的距离。如此,通过检测组件130的检测作用,在运输过程中能够检测预设范围内的物体,从而判断障碍是否在安全距离内,进一步地,检测组件130与全向轮组件120电性连接。检测组件130能够对全向轮组件120起控制作用,当检测组件130检测到行进路径上的物体进入到安全范围时,停止全向轮组件120,从而能够避免磕碰。并且,检测组件130安装在第一安装座111与第二安装座113之间,能够避免自身被磕碰,有利于提高使用寿命。

可选地,检测组件130可为超声波测距模块、红外成像模块、电磁波测距模块、激光测距模块或其它检测装置,又或者是两种以上传感器的组合。

具体地,请参阅图1与图2,检测组件130包括超声波传感器及电磁波传感器,超声波传感器连接于所述第二安装座113上,电磁波传感器连接于所述第一安装座111上,超声波传感器用于测障,电磁波传感器用于测量障碍物距离。如此,反应快,精度高,有利于保证检测组件130的工作可靠性。本实施例仅提供一种检测组件130的具体实施方式,但并不以此为限。

进一步地,重物搬运装置100还包括报警件(图中未示出)。报警件与检测组件130电性连接。重物检测装置检测到物体的距离小于预设距离时报警件启动。如此有利于提高搬运安全性。

进一步地,重物搬运装置100还包括控制件140(图中未示出),控制件140设置于第一安装座111和/或第二安装座113上,控制件140与全向轮组件120电性连接。如此,控制件140能够方便对全向轮组件120进行控制,操作简单便利,可靠性强,有利于自动控制全向轮组件120的的稳定性。例如,控制件140为控制电路模块。

在一个实施例中,重物搬运装置100还包括主控模块(图中未示出),主控模块与控制件140通信连接,主控模块用于发送与接收控制信号,控制件140用于发送与接收控制信号。如此,通过主控模块能够对重物搬运装置100进行遥控操作,有利于提高使用便利性。

请参阅图3,图3示出了本发明一实施例中的重物搬运方法的流程图,本发明一实施提供的一种重物搬运方法,采用至少三个上述的重物搬运装置100,重物搬运方法包括以下步骤:

S10:主控模块启动,连通所有重物搬运装置100;

S20:将至少三个重物搬运装置100放放置于物体的底部;

S30:主控模块获取至少三个重物搬运装置100的几何中心位置,以几何中心位置为中心建立平面直角坐标系,并设定预设目标位置;

S40:充气件122充气,全向轮组件120启动,带动物体朝向预设目标位置移动;

S50:检测组件130检测预设范围内物体的距离,当距离小于预设距离时报警并停止全向轮组件120。

上述重物搬运方法,在工作过程中,通过主控模块能够控制重物搬运装置100的运动,从而对重物搬运装置100上的物体自动搬运,通过检测组件130对搬运路径上的物体进行自动检测,如墙壁、障碍等,当检测到障碍物的距离小于安全距离时自动停止搬运,从而能够避免发生磕碰,有利于保证搬运过程中的安全性。并且全向轮组件120的运输方式方便在狭小空间内进行自动搬运,不会占据物体的周向空间,且方便朝各个方向运动,从而有利于提高重物的搬运效率。

其中,步骤S20中,向重物下植入适当数量的重物搬运装置100尽量保证单元结构几何中心与重物重心一致,如轮子采用Mecanum wheel,应注意各单元摆放轴向一致,如采用Omni wheel无需此操作。

进一步地,步骤S50中,启动主控模块对所有单元对时,各重物搬运装置100与主控模块之间使用无线两两测距确立单元与控制器分布距离、角度,例如,采用可获得角度的电磁波应答模块可测角度,同时启动各重物搬运装置100中测障功能,如距离障碍物超过主控器设定距离及时报警。

具体地,步骤S40中,计算重物搬运装置100的整体结构几何中心位置或重心以其为原点,控制器所在方向为Y轴方向建立右手平面系,开展重物移动。当主控模块锁定Y向前进,则自动跟随主控模块的预设方向整体移动。当任一重物搬运装置100的测障不满足要求,则所有重物搬运装置100停止移动,且仅当勘测后重新设置故障距离时移动。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合,为使描述简洁,未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述,然而,只要这些技术特征的组合不存在矛盾,都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式,其描述较为具体和详细,但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是,对于本领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明构思的前提下,还可以做出若干变形和改进,这些都属于本发明的保护范围。因此,本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术分类

06120115633639