一种垃圾清理的两栖仿生机器人及其使用方法

技术领域

本申请涉及垃圾清理技术领域，更具体地说，涉及一种垃圾清理的两栖仿生机器人及其使用方法。

背景技术

随着社会的不断进步和人们生活水平的不断发展，人们在生活中产生的垃圾也越来越多，随着科学技术的发展，机器人也走进了我们的生活，扫地机就是机器人的一种，然而现有的清理机器人只能够在陆地上进行清理工作，而水面上的清理还需要人为的进行，不但工作效率低，且浪费人力物力。

现有技术公开号为CN114801611A的文献提供一种多功能水陆两栖清理机器人，该装置相关技术中通过明轮为该装置提供水陆两栖交换式行走功能，利用清扫机构可对水面、陆地的垃圾进行清扫自动送往垃圾站大大减少人力资源。

上述中的现有技术方案虽然通过现有技术的结构可以实现与有关的有益效果，但是仍存在以下缺陷：明轮作为船体的推进器，但由于本身的机构十分笨重，在波涛中不易保持一定的航速和航向，且蹼板易损坏，在路地行走使用更易发生蹼板损坏，进而该装置中的明轮不利于应用该装置中充当水路两栖的使用，该水陆两栖清理机器人结构有待优化。

鉴于此，我们提出一种垃圾清理的两栖仿生机器人。

发明内容

1.要解决的技术问题

本申请的目的在于提供一种垃圾清理的两栖仿生机器人及其使用方法，解决了现有上述背景技术中提出的技术问题，实现了拨轮调整件安全两用的技术效果。

2.技术方案

本申请实施例提供了一种垃圾清理的两栖仿生机器人，包括：驱动车体、漂浮气囊、垃圾收取件、拨轮调整件和前置轮板；

驱动车体一端开设有料仓；

驱动车体两侧均设置有漂浮气囊；驱动车体上固定连接有充气泵；充气泵通过管路与两个漂浮气囊连通；

垃圾收取件转动铰接设置在驱动车体上端；

拨轮调整件固定连接设置在驱动车体后驱轮之间，用于对漂浮在水面的驱动车体进行驱动；

前置轮板呈前部带斜面的梯型结构，垃圾收取件的下端可转动的设置在前置轮板上；

前置轮板设置于驱动车体一端并通过多个液压伸缩柱与驱动车体固定连接。

通过采用上述技术方案，利用梯型结构的前置轮板可对在路面的拨轮调整件行进路面进行摊平，避免凸起的路况刮伤拨轮调整件，而可进行伸展调节的拨轮调整件可提高拨轮调整件在水中的拨水移动效果。

作为本申请文件技术方案的一种可选方案，所述驱动车体料槽内固定连接设置有呈L型结构的遮挡板，所述遮挡板内固定连接设置有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆一端转动连接设置有滤水筛板，所述滤水筛板与电动伸缩杆铰接处套接设置有扭转弹簧，且所述遮挡板一端转动连接设置有与滤水筛板滚动摩擦接触的滚柱套。

通过采用上述技术方案，通过滤水筛板可对在水路使用收取的垃圾进行控水，保持收取垃圾的干燥性，避免收取垃圾水分过多而影响驱动车体行驶使用，且通过电动伸缩杆带动滤水筛板升降收纳调节，可方便控水的垃圾通过传动排料绞龙外排。

作为本申请文件技术方案的一种可选方案，所述驱动车体料槽内转动连接设置有传动排料绞龙，所述传动排料绞龙一端贯穿驱动车体延伸至其外侧并固定连接设置有控制电机，所述控制电机通过电机座与驱动车体固定连接设置。

通过采用上述技术方案，利用传动排料绞龙单向排料转动，进而对水分及垃圾外排使用，提高装置排除垃圾的排料效率。

作为本申请文件技术方案的一种可选方案，所述垃圾收取件包括架体、支架、挡料板和镂空输送带；

驱动车体上转动铰接设置的架体，所述架体下方铰接设置有呈Y型结构的支架。

通过采用上述技术方案，利用呈Y型结构的支架可对架体稳定支撑。

作为本申请文件技术方案的一种可选方案，所述架体两侧固定连接设置有挡料板，且所述架体内传动连接设置有镂空输送带，所述镂空输送带与传动排料绞龙之间通过同步轮同步带摩擦传动设置，且所述镂空输送带外部均布固定连接设置有多个料勾。

通过采用上述技术方案，利用料勾的镂空输送带循环传动，从而对垃圾进行挂接拾取，并向驱动车体的料槽内排放收集，既提高了垃圾拾取的便捷性，也避免了拾取垃圾脱落不稳的使用效果。

作为本申请文件技术方案的一种可选方案，所述拨轮调整件包括轮柱和拨水件；

驱动车体后驱轮之间固定设置有轮柱，所述轮柱内转动连接设置有双向调节丝杆，所述双向调节丝杆外部呈对称结构螺纹连接设置有限位于轮柱内滑动的限位螺套座。

作为本申请文件技术方案的一种可选方案，所述轮柱内均布设置有多个与其相滑动配合的拨水件，所述拨水件一侧铰接设置有与限位螺套座相铰接适配的推拉杆。

通过采用上述技术方案，利用双向调节丝杆转动带动限位螺套座限位移动，从而推动推拉杆限位展开，将拨水件推出扩大轮柱拨水使用面积。

作为本申请文件技术方案的一种可选方案，所述拨水件包括拨水伸缩板和延伸拨板；

轮柱内滑动设置有多个拨水伸缩板，所述拨水伸缩板中部均滑动连接设置有延伸拨板，所述延伸拨板内螺纹连接有与拨水伸缩板转动连接的丝杆筒。

作为本申请文件技术方案的一种可选方案，所述丝杆筒内滑动连接设置有与轮柱转动连接的传动棱柱，且所述传动棱柱与双向调节丝杆啮合传动设置。

通过采用上述技术方案，利用双向调节丝杆转动同时带动传动棱柱啮合传动，使得与传动棱柱滑动连接的丝杆筒随着拨水件中拨水伸缩板外伸同时进行转动，并推出限位于拨水伸缩板滑动连接的延伸拨板，进一步扩大轮柱转动的拨水面积。

一种垃圾清理的两栖仿生机器人的使用方法，包括以下步骤：

S1、首先，根据使用场景选择装置水、陆两种的清洁模式；

S2、选择水路清洁时，通过驱动车体内控制模块启动与驱动车体固定连接的漂浮气囊进行充气提供浮力支撑，并调整拨轮调整件中拨水板件的使用长度；

S3、选择陆路清洁时，通过驱动车体内控制模块启动与驱动车体固定连接的多个液压伸缩柱带动前置轮板进行升降调整，对垃圾收取件收取垃圾端进行高度调节；

S4、模式选择完毕后启动控制电机，控制电机带动传动排料绞龙单向旋转进行排料转动，且与其通过同步轮同步带摩擦传动设置的垃圾收取件对垃圾进行拾取并排入驱动车体一端料槽内收集。

3.有益效果

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

1.本申请通过呈前宽后低的梯型结构的前置轮板可对在路面的拨轮调整件进行路面进行摊平，避免凸起的路况刮伤拨轮调整件，且可进行伸展调节的拨轮调整件可提高拨轮调整件在水中的拨水移动行驶效果，解决了明轮不利于应用该装置中充当水路两栖的使用问题。

2.本申请通过滤水筛板可对在水路使用收取的垃圾进行控水，保持收取垃圾的干燥性，避免收取垃圾水分过多而影响驱动车体行驶使用，且通过电动伸缩杆带动滤水筛板升降收纳调节，可方便控水的垃圾通过传动排料绞龙外排使用，同时，传动排料绞龙单向排料转动，可对水分及垃圾外排使用，提高装置排除垃圾的排料效率。

3.本申请通过双向调节丝杆转动带动限位螺套座限位移动，进而通过铰接设置的推拉杆推动收纳的拨水件外伸，从而增大轮柱转动的拨水面积，便于轮柱拨水移动，且双向调节丝杆转动同时带动传动棱柱啮合传动，使得与传动棱柱滑动连接的丝杆筒随着拨水件中拨水伸缩板外伸同时进行转动，并推出限位于拨水伸缩板滑动连接的延伸拨板，进一步扩大轮柱转动的拨水面积，大大提高了拨轮调整件拨水的使用效果。

附图说明

图1为本申请一较佳实施例公开的垃圾清理的两栖仿生机器人的整体结构前侧示意图；

图2为本申请一较佳实施例公开的垃圾清理的两栖仿生机器人的整体结构后侧示意图；

图3为本申请一较佳实施例公开的垃圾清理的两栖仿生机器人的整体结构内部示意图；

图4为本申请一较佳实施例公开的垃圾清理的两栖仿生机器人的滤水筛板结构剖切示意图；

图5为本申请一较佳实施例公开的垃圾清理的两栖仿生机器人的垃圾收取件结构示意图；

图6为本申请一较佳实施例公开的垃圾清理的两栖仿生机器人的拨轮调整件结构内部示意图；

图7为本申请一较佳实施例公开的垃圾清理的两栖仿生机器人的拨轮调整件结构示意图；

图8为本申请一较佳实施例公开的垃圾清理的两栖仿生机器人的拨水件结构内部示意图；

图中标号说明：1、驱动车体；2、漂浮气囊；3、垃圾收取件；4、拨轮调整件；5、前置轮板；6、拨水件；11、遮挡板；12、电动伸缩杆；13、滤水筛板；14、滚柱套；15、传动排料绞龙；16、控制电机；31、架体；32、支架；33、挡料板；34、镂空输送带；35、料勾；41、轮柱；42、双向调节丝杆；43、限位螺套座；44、推拉杆；61、拨水伸缩板；62、延伸拨板；63、丝杆筒；64、传动棱柱。

具体实施方式

以下结合说明书附图对本申请作进一步详细说明。

参照图1-3，一种垃圾清理的两栖仿生机器人，包括驱动车体1、漂浮气囊2、垃圾收取件3、拨轮调整件4和前置轮板5。

驱动车体1一端开设有料槽；

驱动车体1两侧均设置有漂浮气囊2；驱动车体1上固定连接有充气泵；充气泵通过管路与两个漂浮气囊2连通；

垃圾收取件3转动铰接设置在驱动车体1上端；

拨轮调整件4固定连接设置在驱动车体1后驱轮之间，用于对漂浮在水面的驱动车体1进行驱动；

前置轮板5呈前部带斜面的梯型结构；垃圾收取件3的下端可转动的设置在前置轮板5上；

前置轮板5设置于驱动车体1一端并通过多个液压伸缩柱与驱动车体1固定连接。

该垃圾清理的两栖仿生机器人，通过前部带斜面的梯型结构的前置轮板5可对拨轮调整件4行进路面进行摊平，避免凸起的路况刮伤拨轮调整件4，而可进行伸展调节的拨轮调整件4可提高拨轮调整件4在水中的拨水移动效果。

参照图2-4，驱动车体1料槽内固定连接设置有呈L型结构的遮挡板11，遮挡板11内固定连接设置的电动伸缩杆12；所述电动伸缩杆12一端转动连接设置有滤水筛板13；滤水筛板13与电动伸缩杆12铰接处套接设置有扭转弹簧；遮挡板11可通过电动伸缩杆12带动滤水筛板13进行推拉开合，使得滤水筛板13可对料槽内收取的垃圾进行控水，且遮挡板11一端转动连接设置有与滤水筛板13滚动摩擦接触的滚柱套14。

该垃圾清理的两栖仿生机器人，通过滤水筛板13可对在水路使用收取的垃圾进行控水，保持收取垃圾的干燥性，避免收取垃圾水分过多而影响驱动车体1行驶使用，且通过电动伸缩杆12带动滤水筛板13升降收纳调节，可方便控水的垃圾通过传动排料绞龙15外排。

参照图2-4，驱动车体1料槽内转动连接设置有传动排料绞龙15，传动排料绞龙15一端贯穿驱动车体1延伸至其外侧并固定连接设置有控制电机16，控制电机16通过电机座与驱动车体1固定连接设置。

该垃圾清理的两栖仿生机器人，利用传动排料绞龙15单向排料转动，进而对水分及垃圾外排使用，提高装置排除垃圾的排料效率。

参照图1和图5，垃圾收取件3包括架体31、支架32、挡料板33和镂空输送带34；

驱动车体1上转动铰接设置的架体31，架体31下方铰接设置有呈Y型结构的支架32，架体31两侧均固定连接设置有用于防止拾取垃圾外落防护的挡料板33，且架体31内传动连接设置有镂空输送带34，镂空输送带34与传动排料绞龙15之间通过同步轮同步带摩擦传动设置，且镂空输送带34外部均布固定连接设置有多个料勾35。

该垃圾清理的两栖仿生机器人，通过固设料勾35的镂空输送带34循环传动，从而对垃圾进行挂接拾取，并将垃圾向驱动车体1的料槽内排放收集，既提高了垃圾拾取的便捷性，也避免了拾取垃圾脱落不稳的使用效果。

参照图6-8，拨轮调整件4包括轮柱41和拨水件6；

驱动车体1后驱轮之间固定设置有轮柱41，轮柱41内转动连接设置有双向调节丝杆42；双向调节丝杆42可对限位于轮柱41内滑动的限位螺套座43螺纹调节。

轮柱41内均布设置有多个与其相滑动配合的拨水件6，拨水件6一侧均铰接设置有与限位螺套座43相铰接适配的推拉杆44。

拨水件6包括拨水伸缩板61和延伸拨板62；

轮柱41内滑动设置有多个拨水伸缩板61，拨水伸缩板61中部均滑动连接设置有延伸拨板62，延伸拨板62内螺纹连接有与拨水伸缩板61转动连接的丝杆筒63。

丝杆筒63内滑动连接设置有与轮柱41转动连接的传动棱柱64，且传动棱柱64与双向调节丝杆42啮合传动设置。

该垃圾清理的两栖仿生机器人，通过双向调节丝杆42转动带动限位螺套座43限位移动，进而通过铰接设置的推拉杆44推动收纳的拨水件6外伸，从而增大轮柱41转动的拨水面积，便于轮柱41拨水移动，且双向调节丝杆42转动同时带动传动棱柱64啮合传动，使得与传动棱柱64滑动连接的丝杆筒63随着拨水件6中拨水伸缩板61外伸同时进行转动，并推出限位于拨水伸缩板61滑动连接的延伸拨板62，进一步扩大轮柱41转动的拨水面积，大大提高了拨轮调整件4拨水的使用效果。

工作原理：当使用本装置在陆地进行垃圾清理使用时，通过驱动车体1内控制模块启动与驱动车体1固定连接的多个液压伸缩柱带动前置轮板5进行升降调整，对垃圾收取件3收取垃圾端进行高度调节，调节完毕后，启动驱动车体1行驶，控制电机16带动传动排料绞龙15单向排料转动，同时电机16通过同步轮同步带使镂空输送带34运动，在料勾35作用下对路面垃圾进行拾取并排入驱动车体1一端料槽内收集；

选择水路清洁时，通过驱动车体1内控制模块启动充气泵对漂浮气囊2进行充气，为驱动车体1提供浮力支撑，然后调整拨轮调整件4中双向调节丝杆42，双向调节丝杆42转动带动限位于轮柱41内滑动调节的传动螺套座43限位移动，使得传动螺套座43带动铰接设置的推拉杆44推动收纳的拨水件6外伸，增大轮柱41转动的拨水使用面积面积；

同时双向调节丝杆42转动并与传动棱柱64啮合传动，使得与传动棱柱64滑动连接的丝杆筒63随着拨水件6中拨水伸缩板61外伸同时进行转动，与拨水伸缩板61转动连接设置的丝杆筒63则与限位于拨水伸缩板61内滑动连接的延伸拨板62发生螺纹连接，将延伸拨板62外推，进一步扩大轮柱41转动的拨水使用面积，调节完毕后，启动驱动车体1行驶，控制电机16带动传动排料绞龙15单向排料转动，与其通过同步轮同步带摩擦传动设置的垃圾收取件3中镂空输送带34在料勾35作用下对水面漂浮的垃圾进行拾取并排入驱动车体1一端料槽内收集；

湿漉的垃圾堆积在挡料板33上进行控水，沥出的水通过单向转动的传动排料绞龙15排出驱动车体1料槽内；

当需要对驱动车体1料槽内垃圾进行排除操作时，启动电动伸缩杆12拉动通过扭转弹簧弹性铰接设置的滤水筛板13收入遮挡板11内部，料槽内堆积的垃圾则通过传动排料绞龙15排出驱动车体1料槽内。

本发明提供一种垃圾清理的两栖仿生机器人的使用方法，包括以下步骤：

S1、首先，根据使用场景选择装置水、陆两种的清洁模式；

S2、选择水路清洁时，通过驱动车体1内控制模块启动与驱动车体1固定连接的漂浮气囊2进行充气提供浮力支撑，并调整拨轮调整件4中拨水板件的使用长度；

S3、选择陆路清洁时，通过驱动车体1内控制模块启动与驱动车体1固定连接的多个液压伸缩柱带动前置轮板5进行升降调整，对垃圾收取件3收取垃圾端进行高度调节；

S4、模式选择完毕后启动控制电机16，控制电机16带动传动排料绞龙15单向旋转进行排料转动，且与其通过同步轮同步带摩擦传动设置的垃圾收取件3对垃圾进行拾取并排入驱动车体1一端料槽内收集。

本发明通过梯型结构的前置轮板可对在路面的拨轮调整件进行路面进行摊平，避免凸起的路况刮伤拨轮调整件，且可进行伸展调节的拨轮调整件可提高拨轮调整件在水中的拨水移动行驶效果，解决了明轮不利于应用该装置中充当水路两栖的使用问题。通过滤水筛板可对在水路使用收取的垃圾进行控水，保持收取垃圾的干燥性，避免收取垃圾水分过多而影响驱动车体行驶使用，且通过电动伸缩杆带动滤水筛板升降收纳调节，可方便控水的垃圾通过传动排料绞龙外排使用，同时，传动排料绞龙单向排料转动，可对水分及垃圾外排使用，提高装置排除垃圾的排料效率。通过双向调节丝杆转动带动限位螺套座限位移动，进而通过铰接设置的推拉杆推动收纳的拨水件外伸，从而增大轮柱转动的拨水面积，便于轮柱拨水移动，且双向调节丝杆转动同时带动传动棱柱啮合传动，使得与传动棱柱滑动连接的丝杆筒随着拨水件中拨水伸缩板外伸同时进行转动，并推出限位于拨水伸缩板滑动连接的延伸拨板，进一步扩大轮柱转动的拨水面积，大大提高了拨轮调整件拨水的使用效果。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本发明的优选例，并不用来限制本发明，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。