自动门的控制方法、装置及机器人

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及自动门的控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

随着人脸识别技术、指纹技术、互联网技术的发展，用户对自动门的开门需求越来越多。

为了满足用户不同的开门需求，市面上出现了各种各样的门禁系统。这些门禁系统普遍会屏蔽自动门原始的开门模式，并直接向客户提供自己独有的门禁系统和产品，比如，向用户提供远程开门、人脸识别开门、指纹开门、门禁卡开门、按钮开门等功能。

在机器人巡检的互联网数据中心(Internet Data Center，IDC)机房中，越来越多的IDC机房安装了具有独有功能的门禁系统。机器人如果要进入IDC机房以及IDC机房内的每一个冷热通道，都需要由机器人自动控制对应的门打开才能进入。由于机器人厂家需要与门禁厂商做协议对接开发才能对门进行控制，而IDC机房安装的门禁系统的功能种类是多种多样的，且不同的门禁系统基本都未考虑机器人出入的问题，因此，机器人厂家需要与众多的门禁厂商进行协议的定制开发，进而导致机器人的开发周期变长，且商务成本变高。

发明内容

本申请实施例提供了自动门的控制方法、装置及机器人，可以解决现有的机器人的开发周期较长且商务成本较高的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种自动门的控制方法，应用于机器人，包括：

向干节点发送开关门请求，所述开关门请求携带所述自动门的唯一标识，以及，携带开门指令或关门指令，所述干节点用于向所述自动门的唯一标识所对应的自动门的开关控制模块发送开门信号或关门信号，所述开门信号根据所述开门指令确定，所述关门信号根据所述关门指令确定，所述开关控制模块用于在接收到所述开门信号后打开所述自动门，或者，用于在接收到所述关门信号后关闭所述自动门；

若检测到所述自动门打开，则通过所述自动门。

第二方面，本申请实施例提供了一种自动门的控制方法，应用于干节点，包括：

接收机器人或者服务器发送的开关门请求，所述开关门请求携带自动门的唯一标识，以及，携带开门指令或关门指令；

根据所述开门指令确定开门信号，或者，根据所述关门指令确定关门信号；

向所述自动门的唯一标识所对应的自动门的开关控制模块发送所述开门信号或所述关门信号，所述开关控制模块用于在接收到所述开门信号后打开所述自动门，或者，用于在接收到所述关门信号后关闭所述自动门。

第三方面，本申请实施例提供了一种自动门的控制装置，应用于机器人，包括：

开关门请求发送模块，用于向干节点发送开关门请求，所述开关门请求携带所述自动门的唯一标识，以及，携带开门指令或关门指令，所述干节点用于向所述自动门的唯一标识所对应的自动门的开关控制模块发送开门信号或关门信号，所述开门信号根据所述开门指令确定，所述关门信号根据所述关门指令确定，所述开关控制模块用于在接收到所述开门信号后打开所述自动门，或者，用于在接收到所述关门信号后关闭所述自动门；

移动控制模块，用于若检测到所述自动门打开，则通过所述自动门。

第四方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

第六方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第一方面所述的方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

在本申请实施例中，由于机器人向干节点发送开关门请求后，该干节点能够通知自动门的开关控制模块打开或关闭对应的自动门，因此，使得该机器人能够顺利通过该自动门。且由于干节点只具有闭合和断开2个状态，即该干节点的通信方式简单，因此，生产机器人的厂商无需针对干节点，对机器人进行长时间的对接开发，从而缩短机器人的开发周期以及降低该机器人的商务成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1是本申请一实施例提供的一种应用于机器人的自动门的控制方法的流程图；

图2是本申请一实施例提供的一种应用于干节点的自动门的控制方法的流程图；

图3是本申请一实施例提供的一种自动门的控制方法的应用场景示意图；

图4是本申请一实施例提供的干节点与门禁系统控制板的连接关系示意图；

图5是本申请另一实施例提供的应用于机器人的自动门的控制装置的结构框图；

图6是本申请一实施例提供的应用于干节点的自动门的控制装置的结构框图；

图7是本申请另一实施例提供的机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。

目前，机器人需要预先针对自动门的门禁系统的协议进行相应的协议开发，这样，后续该自动门的门禁系统才能识别该机器人，并控制该自动门打开，该机器人也才能够顺利通过该自动门。但由于门禁系统的功能有多种多样，因此，机器人的厂商需要根据不同的门禁系统的协议对接开发出对应的协议，从而导致机器人的开发周期变长，商务成本变高，且通常兼容性不好。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种自动门的控制方法，在该方法中，新增一个与自动门的开关控制模块连接的干节点。该干节点向开关控制模块发送开门信号或者关门信号，该开关控制模块再根据接收到的开门信号或者关门信号打开或者关闭该自动门。由于机器人无需预先与门禁系统的协议进行对接开发，也能通知自动门打开，因此，有效缩短了机器人的开发周期、降低了商务成本。且由于干节点只与开关控制模块连接，即，该干节点并不属于门禁系统的一部分，因此，机器人与干节点的交互并不涉及门禁系统的协议，从而能够保证机器人的协议与门禁系统的协议不存在兼容性的问题。

下面结合附图对本申请实施例提供的自动门的控制方法进行描述。

图1示出了本申请实施例提供的一种自动门的控制方法的流程图，该控制方法应用于机器人，详述如下：

步骤S11，向干节点发送开关门请求，上述开关门请求携带上述自动门的唯一标识，以及，携带开门指令或关门指令，上述干节点用于向上述自动门的唯一标识所对应的自动门的开关控制模块发送开门信号或关门信号，上述开门信号根据上述开门指令确定，上述关门信号根据上述关门指令确定，上述开关控制模块用于在接收到上述开门信号后打开上述自动门，或者，用于在接收到上述关门信号后关闭上述自动门。

本实施例中，机器人到达自动门的前方(如与自动门的距离不大于预设的第一距离阈值)时，向干节点发送携带开门指令的开关门请求，该干节点再根据接收到的开门指令确定对应的开门信号，并将该开门信号发送给该自动门对应的开关控制模块，该开关控制模块再拉动挂轨或撑开机械臂，以打开该自动门。其中，该开门请求携带的自动门的唯一标识可以为该自动门的名称、可以为该自动门的序列号，也可以为该自动门的通道编号等，只需保证自动门的名称或自动门的序列号或自动门的通道编号能够唯一标识该自动门即可。

本实施例中，在机器人通过自动门之后，该机器人向与该自动门的开关控制模块通信的干节点发送携带关门指令的开关门请求，以便该干节点根据该开关门请求中的关门指令确定对应的关门信号，并将该关门信号向该开关控制模块发送，该开关控制模块再根据该关门信号拉动挂轨或收起机械臂，以关闭该自动门。

需要指出的是，本实施例的干节点为新增的模块，其与一个或多个自动门的开关控制模块连接，以通知该一个或多个开关控制模块打开或关闭对应的自动门。

在一些实施例中，为了降低机器人与关闭的自动门相撞的概率，则该机器人可降低当前的行进速度之后再向干节点发送携带了开门指令的开关门请求。

步骤S12，若检测到上述自动门打开，则通过上述自动门。

本实施例中，可通过以下方式检测自动门是否打开：

若机器人安装了摄像头，且该摄像头能够拍摄该机器人前进方向的景物，则该机器人可通过分析该摄像头拍摄得到的图像来判断前方的自动门是否已打开。

若该机器人安装了距离传感器，则该机器人可通过分析其前进方向的物体与该机器人的距离来检测自动门是否打开，例如，在机器人与自动门的距离不大于预设的第一距离阈值时，若该机器人在预设时长内(如1秒内)，先检测到其与前方的物体的距离不大于预设的第一距离阈值，再检测到其与前方的物体的距离大于预设的第二距离阈值，且第二距离阈值大于第一距离阈值，则判定该机器人前方的自动门打开。

本实施例中，当机器人检测出自动门已打开，则控制其自身通过该自动门。

在本申请实施例中，由于机器人向干节点发送开关门请求后，该干节点能够通知自动门的开关控制模块打开或关闭对应的自动门，因此，使得该机器人能够顺利通过该自动门。且由于干节点只具有闭合和断开2个状态，即该干节点的通信方式简单，因此，生产机器人的厂商无需针对干节点，对机器人进行长时间的对接开发，从而缩短机器人的开发周期以及降低该机器人的商务成本。

在一些实施例中，上述的干节点与路由器建立有线连接，上述的机器人与该路由器建立无线连接。

对应地，上述步骤S11包括：

通过无线连接向上述干节点发送开关门请求。

本实施例中，无线连接包括通过无线保真(WirelessFidelity，WiFi)或蓝牙等所建立的连接。由于机器人需要经常移动，因此，设置该机器人与路由器建立无线连接，有利于提高机器人移动的灵活性。同时，由于干节点与自动门的距离通常较近，且该干节点无需移动，因此，设置干节点与路由器建立有线连接，能够保证干节点与路由器之间传输的数据的稳定性。

在一些实施例中，该自动门的控制方法还包括：

通过无线连接向服务器发送开关门请求，上述服务器用于通过有线连接向上述干节点转发上述开关门请求，上述服务器与上述路由器建立有线连接。

本实施例中，服务器与干节点均与路由器建立有线连接，该有线连接包括通过网线建立的连接。该服务器预先存储自动门的唯一标识与干节点的互联网协议地址(Internet Protocol Address，IP)的对应关系。当机器人向服务器发送开关门请求后，该服务器根据开门请求携带的自动门的唯一标识，查找对应的干节点的IP地址，根据查找到的IP地址向对应的干节点发送开关门请求，该干节点再根据开关门请求的开门指令生成对应的开门信号，或者，根据开关门请求的关门指令生成对应的关门信号，并将该开门信号或者关门信号发送给开关控制模块，该开关控制模块再控制自动门打开或关闭。由于服务器与干节点的通信是有线通信，因此，能够保证服务器与干节点之间传输的数据的稳定性。同时，由于通过服务器存储不同自动门的唯一标识与对应干节点的IP地址的对应关系，因此，机器人无需存储该对应关系，从而能够有效节省该机器人的内存。

在一些实施例中，上述开门指令对应的信号为持续通信号，或者，为周期性通断信号，上述关门指令对应的信号为断信号。

其中，本实施例的通信号和断信号是电平信号，比如用于接通电源的信号是通信号，用于断开电源的信号是断信号。

在本实施例中，持续通信号是指没有断信号的信号，周期性通断信号是指包含周期性通信号和周期性断信号的信号，比如，包括0.5秒的通信号和0.5秒的断信号，即该周期性通断信号能够反应通信号和断信号的变化情况。由于后续干节点将根据该开门指令生成对应的开门信号，因此，当开门指令对应的信号不同时，该干节点所生成的开门信号也不同，从而使得开关控制模块能够根据接收的开门信号对自动门进行不同的控制，进而提高了该开关控制模块对自动门的控制的灵活性。

在一些实施例中，考虑到后续干节点将依据持续通信号或周期性通断信号确定对应的开门信号，而周期性通断信号对门禁系统的兼容性更好，则机器人可预先存储具有门禁系统的自动门的唯一标识，当该机器人需要通过具有门禁系统的自动门时，该机器人发送的开门指令对应的信号为周期性通断信号，而在机器人需要通过没有具有门禁系统的自动门时，该机器人发送的开门指令对应的信号可以为持续通的信号，也可以为周期性通断的信号。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

图2示出了本申请实施例提供的另一种自动门的控制方法的流程图，应用于干节点，详述如下：

步骤S21，接收机器人或者服务器发送的开关门请求，上述开关门请求携带自动门的唯一标识，以及，携带开门指令或关门指令。

其中，干节点和服务器分别与路由器建立有线连接，如分别通过网线与路由器建立有线连接。

本实施例中，机器人与路由器建立无线连接，干节点通过无线连接接收机器人发送的开关门请求，而通过有线连接接收服务器发送的开关门请求。需要指出的是，服务器在接收到机器人发送的开关门请求之后才向对应的干节点发送该开关门请求。

当机器人需要通过自动门时，干节点接收的开关门请求携带的是开门指令，当机器人已经通过自动门，则该干节点接收的开关门请求携带的是关门指令。其中，开门指令对应的信号为持续通信号，或者，为周期性通断信号，上述关门指令对应的信号为断信号。

步骤S22，根据上述开门指令确定开门信号，或者，根据上述关门指令确定关门信号。

本实施例中，解析开关门请求，若判断出该开关门请求携带的是开门指令，则根据该开门指令确定开门信号。反之，若判断出该开关门请求携带的是关门指令，则根据该关门指令确定关门信号。

在一些实施例中，步骤S22中根据上述开门指令确定开门信号，包括：

若上述开门指令对应的信号为持续通信号，则将上述持续通信号确定为上述开门信号；若上述开门指令对应的信号为周期性通断信号，则将对应频率的周期性脉冲信号确定为上述开门信号。

本实施例中，干节点将持续通信号转换为持续为通的信号，或者，将周期性通断信号转换为周期性脉冲信号。其中，周期性脉冲信号所对应的周期与周期性通断信号所对应的周期相等。

在一些实施例中，该步骤S22中根据上述关门指令确定关门信号，包括：将关门指令对应的断信号作为关门信号。

本实施例中，由于机器人在通过自动门之后才会通知干节点关闭自动门，因此，干节点只需将一个断信号作为关门信号即可，也即，开关控制模块只需要检测到断信号即控制自动门关闭，这样，既不会影响机器人的运行，也能够提高自动门的关门速度。

步骤S23，向上述自动门的唯一标识所对应的自动门的开关控制模块发送上述开门信号或上述关门信号，上述开关控制模块用于在接收到上述开门信号后打开上述自动门，或者，用于在接收到上述关门信号后关闭上述自动门。

本实施例中，若干节点确定的是开门信号，则向自动门的唯一标识所指示的自动门发送开门信号，若干节点确定的是关门信号，则向自动门的唯一标识所指示的自动门发送关门信号。由于自动门通常是由电机驱动门在挂轨上移动或由电机推动机械臂伸缩，来进行门的开和关。而电机的驱动信号通常又是由最简单的通信号和断信号来控制，比如，当接收到通信号后，电机会立即控制门开，无通信号(即断状态)预设时长(如3秒)后，电机会控制门关，而干节点只有闭合和断开2个状态，因此，可通过干节点向开关控制模块发送对应的通信号和断信号，从而能够有效控制自动门的开和关。

在本申请实施例中，由于机器人向干节点发送开关门请求后，该干节点能够通知自动门的开关控制模块打开或关闭对应的自动门，因此，使得该机器人能够顺利通过该自动门。且由于干节点只具有闭合和断开2个状态，即该干节点的通信方式简单，因此，生产机器人的厂商无需针对干节点，对机器人进行长时间的对接开发，从而缩短机器人的开发周期以及降低该机器人的商务成本。

在一些实施例中，上述干节点与上述自动门的开关控制模块建立有线连接。若上述自动门没有门禁系统，则上述开关控制模块为上述自动门的控制模块，若上述自动门设有门禁系统，则上述开关控制模块为上述自动门的门禁系统的按键开关。

其中，该干节点与一个或多个自动门的开关控制模块建立有线连接，比如，该干节点通过电线与一个或多个自动门的开关控制模块连接。若自动门设置有门禁系统，则干节点接入到自动门的按键开关的端子上；若自动门没有设置有门禁系统，则该干节点直接接入到自动门的控制模块。本实施例中，由于自动门的门禁系统的协议并不会对干节点造成影响，因此，机器人与干节点的通信业也不会受到门禁系统的协议的影响，也即，生产机器人的厂商无需针对自动门的协议，对机器人进行对接开发，从而有效缩短机器人的开发周期以及节省对应的商务成本。

为了更清楚地描述本申请实施例提供的自动门的控制方法，下面以一具体应用场景进行描述。

参见图3，在图3中，机房路由器与机器人的通信方式为无线通信，该机房路由器与服务器和干节点(图3仅示出了2个干节点)之间的通信方式均为有线通信，第一干节点与3个门禁系统控制板通过电线连接，每个门禁系统再通过电线与自动门连接，第二干节点通过电线直接与自动门连接。

假设机器人需要通过自动门1，则该机器人向服务器发送开关门请求，该开关门请求包括该自动门1的唯一标识和开门指令，该服务器查找与该自动门1的唯一标识对应的干节点的IP地址，得到第一干节点的IP地址，该服务器再将该开关门请求发送给查找到的IP地址，第一干节点再根据该开关门请求中的开门指令确定开门信号，比如确定的开门信号为周期性脉冲信号，再将该周期性脉冲信号向自动门1的开关控制模块发送，该自动门1的开关控制模块根据接收的周期性脉冲信号控制该自动门1打开。

其中，干节点与门禁系统控制板的连接关系可如图4所示。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例一上述的自动门的控制方法，图5示出了本申请实施例提供的自动门的控制装置的结构框图，该自动门的控制装置应用于机器人，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图5，该自动门的控制装置5包括：

开关门请求发送模块51，用于向干节点发送开关门请求，上述开关门请求携带上述自动门的唯一标识，以及，携带开门指令或关门指令，上述干节点用于向上述自动门的唯一标识所对应的自动门的开关控制模块发送开门信号或关门信号，上述开门信号根据上述开门指令确定，上述关门信号根据上述关门指令确定，上述开关控制模块用于在接收到上述开门信号后打开上述自动门，或者，用于在接收到上述关门信号后关闭上述自动门。

其中，该开门请求携带的自动门的唯一标识可以为该自动门的名称、可以为该自动门的序列号，也可以为该自动门的通道编号等，只需保证自动门的名称或自动门的序列号或自动门的通道编号能够唯一标识该自动门即可。

需要指出的是，本实施例的干节点为新增的模块，其与一个或多个自动门的开关控制模块连接，以通知该一个或多个开关控制模块打开或关闭对应的自动门。

在一些实施例中，为了降低机器人与关闭的自动门相撞的概率，则该机器人可降低当前的行进速度之后再向干节点发送携带了开门指令的开关门请求。

移动控制模块52，用于若检测到上述自动门打开，则通过上述自动门。

本实施例中，可通过以下方式检测自动门是否打开：

若机器人安装了摄像头，且该摄像头能够拍摄该机器人前进方向的景物，则该机器人可通过分析该摄像头拍摄得到的图像来判断前方的自动门是否已打开。

若该机器人安装了距离传感器，则该机器人可通过分析其前进方向的物体与该机器人的距离来检测自动门是否打开，例如，在机器人与自动门的距离不大于预设的第一距离阈值时，若该机器人在预设时长内(如1秒内)，先检测到其与前方的物体的距离不大于预设的第一距离阈值，再检测到其与前方的物体的距离大于预设的第二距离阈值，且第二距离阈值大于第一距离阈值，则判定该机器人前方的自动门打开。

在本申请实施例中，由于机器人向干节点发送开关门请求后，该干节点能够通知自动门的开关控制模块打开或关闭对应的自动门，因此，使得该机器人能够顺利通过该自动门。且由于干节点只具有闭合和断开2个状态，即该干节点的通信方式简单，因此，生产机器人的厂商无需针对干节点，对机器人进行长时间的对接开发，从而缩短机器人的开发周期以及降低该机器人的商务成本。

在一些实施例中，上述的干节点与路由器建立有线连接，上述的机器人与该路由器建立无线连接。

对应地，上述开关门请求发送模块51具体用于：

通过无线连接向上述干节点发送开关门请求。

其中，无线连接包括通过WiFi或蓝牙等所建立的连接。

在一些实施例中，上述开门指令对应的信号为持续通信号，或者，为周期性通断信号，上述关门指令对应的信号为断信号。

在一些实施例中，考虑到后续干节点将依据持续通信号或周期性通断信号确定对应的开门信号，而周期性通断信号对门禁系统的兼容性更好，则机器人可预先存储具有门禁系统的自动门的唯一标识，当该机器人需要通过具有门禁系统的自动门时，该机器人发送的开门指令对应的信号为周期性通断信号，而在机器人需要通过没有具有门禁系统的自动门时，该机器人发送的开门指令对应的信号可以为持续通的信号，也可以为周期性通断的信号。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

对应于上文实施例二上述的自动门的控制方法，图6示出了本申请实施例提供的自动门的控制装置的结构框图，该自动门的控制装置应用于干节点，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

该自动门的控制装置6，包括：开关门请求接收模块61、开门信号确定模块62、开门信号发送模块63。其中：

开关门请求接收模块61，用于接收机器人或者服务器发送的开关门请求，上述开关门请求携带自动门的唯一标识，以及，携带开门指令或关门指令。

其中，干节点和服务器分别与路由器建立有线连接，如分别通过网线与路由器建立有线连接。

本实施例中，机器人与路由器建立无线连接，干节点通过无线连接接收机器人发送的开关门请求，而通过有线连接接收服务器发送的开关门请求。需要指出的是，服务器在接收到机器人发送的开关门请求之后才向对应的干节点发送该开关门请求。

开门信号确定模块62，用于根据上述开门指令确定开门信号，或者，根据上述关门指令确定关门信号。

开门信号发送模块63，用于向上述自动门的唯一标识所对应的自动门的开关控制模块发送上述开门信号或上述关门信号，上述开关控制模块用于在接收到上述开门信号后打开上述自动门，或者，用于在接收到上述关门信号后关闭上述自动门。

在本申请实施例中，由于机器人向干节点发送开关门请求后，该干节点能够通知自动门的开关控制模块打开或关闭对应的自动门，因此，使得该机器人能够顺利通过该自动门。且由于干节点只具有闭合和断开2个状态，即该干节点的通信方式简单，因此，生产机器人的厂商无需针对干节点，对机器人进行长时间的对接开发，从而缩短机器人的开发周期以及降低该机器人的商务成本。

在一些实施例中，上述干节点与上述自动门的开关控制模块建立有线连接；若上述自动门没有门禁系统，则上述开关控制模块为上述自动门的控制模块，若上述自动门设有门禁系统，则上述开关控制模块为上述自动门的门禁系统的按键开关。

其中，该干节点与一个或多个自动门的开关控制模块建立有线连接，比如，该干节点通过电线与一个或多个自动门的开关控制模块连接。

在一些实施例中，上述开门信号确定模块在根据上述开门指令确定开门信号时，具体用于：

若上述开门指令对应的信号为持续通信号，则将上述持续通信号确定为上述开门信号；若上述开门指令对应的信号为周期性通断信号，则将对应频率的周期性脉冲信号确定为上述开门信号。

本实施例中，干节点将持续通信号转换为持续为通的信号，或者，将周期性通断信号转换为周期性脉冲信号。其中，周期性脉冲信号所对应的周期与周期性通断信号所对应的周期相等。

在一些实施例中，上述开门信号确定模块在根据上述关门指令确定关门信号时，具体用于：将关门指令对应的断信号作为关门信号。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

图7为本申请一实施例提供的机器人的结构示意图。如图7所示，该实施例的机器人7包括：至少一个处理器70(图7中仅示出一个处理器)、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述至少一个处理器70上运行的计算机程序72，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

该机器人可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是机器人7的举例，并不构成对机器人7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器70还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器71在一些实施例中可以是所述机器人7的内部存储单元，例如机器人7的硬盘或内存。所述存储器71在另一些实施例中也可以是所述机器人7的外部存储设备，例如所述机器人7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述机器人7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种网络设备，该网络设备包括：至少一个处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。