一种适应多地形的射击机器人

技术领域

本发明涉及射击机器人技术领域，具体涉及一种适应多地形的射击机器人。

背景技术

随着人工智能的快速发展，智能机器人已经进入了各行各业，为了提升高校学生的学习以及动手能力，机器人竞赛项目已经逐渐步入人们视野。

移动射击机器人已经广泛用于机器人竞赛、物料投放、娱乐和体育训练等领域。现有射击机器人一般由云台和底盘两个部分组成，云台部分包括发射装置和图像传输系统等，发射装置多采用摩擦轮对小球弹药进行挤压摩擦的方式发射出去，云台通过支撑板安装在底盘上，通过驱动电机实现云台与底盘、发射装置之间的相对转动，底盘部分多采用具备全方位移动能力的麦克纳姆轮底盘，还采运动快速、可实现多方向行走的舵轮底盘。

但是现在传统的舵轮底盘还不能够满足全地形的移动，对环境要求较高，且减震性能也较差，因此，现有的舵轮底盘一般只能应用于室内等平整地形使用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种适应多地形的射击机器人，本发明的射击机器人，设有减震功能，能够更好的适应更多的地形，确保射击的稳定性。

为达到上述目的，一种适应多地形的射击机器人，包括行走机构和发射机构，所述行走机构包括行走基座和移动装置，所述移动装置设置在行走基座的两侧，在行走基座的中心设有发射机构。

所述移动装置包括平衡支架、第一移动轮组件、第二移动轮组件和减震组件；所述平衡支架设置在行走基座的两侧，在平衡支架的两侧设有减震组件，所述第一移动轮组件通过减震组件设置在平衡支架的一侧；第二移动轮组件通过减震组件设置在平衡支架的另一侧。

所述减震组件包括减震器、减震杆和减震连接块，第一移动轮组件和第二移动轮组件通过减震连接块连接平衡支架；所述减震器的一端铰接在平衡支架的顶端，在减震连接块的底端设有减震安装座，所述减震器的另一端铰接在减震安装座上；所述减震杆的一端通过第一减震轴转动的连接平衡支架的侧边，减震杆的另一端通过第二减震轴转动的连接减震连接块。

所述发射机构包括发射基座、发射装置和输送装置，所述发射基座设置在行走基座的中心，在发射基座上设有发射装置，所述输送装置设置在发射装置上。

上述结构，通过设置减震组件，从而使得射击机器人在凹凸不平的地面行走时也能够实现更好的减震，使得移动可以保持很好的稳定性，可以适应更多地形，行走机构在移动时，当第一移动轮组件或第二移动轮组件接触到凹凸不平的地面时，突起的地面带动第一移动轮组件向上动作，凹陷的地面由于第一移动轮组件的自重作用向下动作，此时通过减震杆的连杆限制作用能够使得第一移动轮组件一直保持垂直上下动作，由此即可使得减震器能够更好进行减震，防止可能会因为突起或凹陷的地面导致第一移动轮组件出现倾斜而打滑的现象，由此使得第一移动轮组件与地面的摩擦面积始终保持最大，移动更加稳定，从而使得射击机器人可以在多种地形上进行移动射击，从而能确保射击的稳性。

进一步的，所述第一移动轮组件包括第一移动部件和第一转向部件，所述第一转向部件包括第一转向底座、第一转向电机、第一转向轴承和第一转向连接座，所述第一转向底座连接减震连接块，在第一转向底座的中心设有第一通孔，在第一通孔上方的第一转向底座上设有第一转向电机，在第一通孔内设有第一转向轴承，所述第一转向轴承的外圈与第一通孔的内壁固定连接，在第一转向轴承内圈的顶端设有第一转向连接座，第一转向电机的驱动轴连接第一转向连接座，在第一转向轴承内圈的底端连接有第一移动部件。

以上设置，通过第一转向电机驱动第一转向连接座，从而带动第一转向轴承的内圈转动，由此即可带动连接第一转向轴承内圈的第一移动部件实现转动，结构简单且有效。

进一步的，所述第一移动部件包括第一移动支架、第一移动电机、第一移动轮、第一移动轴承和第一移动连接块，所述第一移动支架设置在第一转向轴承的底端，在第一移动支架的一侧设有第一移动电机，第一移动轴承设置在第一移动支架的另一侧，所述第一移动连接块通过第一移动连接轴转动的设置在第一移动轴承上，第一移动电机的驱动轴连接第一移动连接块，在第一移动连接块上设有第一移动轮。

以上设置，通过第一移动电机驱动第一移动连接块转动，从而即可带动第一移动轮进行转动，由此即可实现行走机构的行走。

进一步的，所述第二移动轮组件包括第二移动部件和第二转向部件，所述第二转向部件包括第二转向底座、第二转向电机、第二转向轴承和第二转向连接座，所述第二转向底座连接减震连接块，在第二转向底座的中心设有第二通孔，在第二通孔上方的第二转向底座上设有第二转向电机，在第二通孔内设有第二转向轴承，所述第二转向轴承的外圈与第二通孔的内壁固定连接，在第二转向轴承内圈的顶端设有第二转向连接座，第二转向电机的驱动轴连接第二转向连接座，在第二转向轴承内圈的底端连接有第二移动部件。

以上设置，通过第二转向电机驱动第二转向连接座，从而带动第二转向轴承的内圈转动，由此即可带动连接第二转向轴承内圈的第二移动部件实现转动，结构简单且有效。

进一步的，所述第二移动部件包括第二移动支架、第二移动电机、第二移动轮、第二移动轴承和第二移动连接块，所述第二移动支架设置在第二移动轴承的底端，在第二移动支架的一侧设有第二移动电机，第二移动轴承设置在第二移动支架的另一侧，所述第二移动连接块通过第二移动连接轴转动的设置在第二移动轴承上，第二移动电机的驱动轴连接第二移动连接块，在第二移动连接块上设有第二移动轮。

以上设置，通过第二移动电机驱动第二移动连接块转动，从而即可带动第二移动轮进行转动，由此即可实现行走机构的行走。

进一步的，在行走基座的外围设有防护杆，所述防护杆包围移动装置设置。由此设置，当行走机构在快速移动时容易不小心碰撞到物体，通过防护杆的作用，使得行走机构的结构不容易被碰撞损坏，从而可以更好的保护行走机构。

进一步的，所述输送装置包括弹舱组件和运送组件，所述运送组件设置在发射装置上，在运送组件上设有弹舱组件，所述弹舱组件包括弹舱、舱盖和导向板，所述弹舱设置在运送组件上，在弹舱的中心设有输送通孔，在弹舱内壁上设有导向板，所述导向板自弹舱的内壁向下倾斜延伸至输送通孔设置，在弹舱上端的侧壁设有滑动槽，在舱盖的两侧设有滑动杆，所述舱盖放置在弹舱的顶端，所述滑动杆设置在滑动槽内，舱盖通过滑动杆沿着滑动槽滑动设置。

以上设置，通过导向板的作用，使得补充至弹舱内的小球可以更的落入输送通孔，由此方便发射装置进行小球的补充。

进一步的，在弹舱内的一端还设有开盖组件，所述开盖组件包括开盖电机和开盖齿轮，所述开盖电机设置在弹舱的内壁，在开盖电机的驱动轴上设有开盖齿轮，在舱盖上设有一个以上与开盖齿轮相对应的齿轮孔，所述开盖齿轮的齿卡入该齿轮孔内。

以上设置，通过开盖电机驱动开盖齿轮转动，开盖齿轮转动卡入齿轮孔内进而带动舱盖进行移动，由此实现弹舱开盖进行小球的补充，结构简单且有效。

进一步的，所述运送组件包括运送支架、拨盘、运送电机、拨盘连接块和拨齿板，所述拨盘设置在弹舱的下方且拨盘的开口对应输送通孔，所述拨盘通过运送支架设置在发射装置上，在拨盘的底端设有运送电机，所述运送电机的驱动轴伸入拨盘内并连接拨盘连接块，所述拨齿板设有一个以上并连接拨盘连接块，在拨齿板上设有一个以上的拨齿，在每个相邻拨齿之间形成运送区间。

以上设置，弹舱内的小球经过输送通孔落入拨盘内并位于运送区间内，当需要输送小球时，通过运送电机驱动拨盘连接块转动，从而带动拨齿板转动，由此即可带动小球输送至发射装置。

进一步的，在拨盘的外壁设有运送通道，所述运送通道贯穿至拨盘内，且运送通道与运送区间对应设置；在运送通道一侧的拨盘内设有输送限位板，所述输送限位板位于拨盘底端的拨齿板与相邻的拨齿板之间；所述运送通道远离拨盘的一端与发射装置相对应。

以上设置，通过输送限位板的设置，当小球被拨齿板带动至运送通道时，通过输送限位板的设置，将小球阻挡，使得小球可以顺利进入运送通道内并输送至发射装置，结构简单且有效。

附图说明

图1为本发明的射击机器人的结构示意图。

图2为本发明的移动装置的结构示意图。

图3为本发明的第一移动轮组件的爆炸示意图。

图4为本发明的第二移动轮组件的爆炸示意图。

图5为本发明的弹舱组件的爆炸示意图。

图6为本发明的运送组件的结构示意图。

图7为本发明的运送组件的俯视图。

图8为本发明的运送组件的内部结构图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。

如图1至图8所示，一种适应多地形的射击机器人，包括行走机构1和发射机构2，所述行走机构1包括行走基座10和移动装置3，所述移动装置3设置在行走基座10的两侧，在行走基座10的中心设有发射机构2。

所述移动装置3包括平衡支架31、第一移动轮组件4、第二移动轮组件5和减震组件6；所述平衡支架31设置在行走基座10的两侧，在平衡支架31的两侧设有减震组件6，所述第一移动轮组件4通过减震组件6设置在平衡支架31的一侧；第二移动轮组件5通过减震组件6设置在平衡支架31的另一侧。

所述减震组件6包括减震器61、减震杆62和减震连接块63，第一移动轮组件4和第二移动轮组件5通过减震连接块63连接平衡支架31；所述减震器61的一端铰接在平衡支架31的顶端，在减震连接块63的底端设有减震安装座64，所述减震器61的另一端铰接在减震安装座64上；所述减震杆62的一端通过第一减震轴65转动的连接平衡支架31的侧边，减震杆62的另一端通过第二减震轴66转动的连接减震连接块63。

所述发射机构2包括发射基座21、发射装置22和输送装置23，所述发射基座21设置在行走基座10的中心，在发射基座21上设有发射装置22，所述输送装置23设置在发射装置22上。

在本实施例中，所述发射装置是通过摩擦轮对球进行摩擦挤压并发射出去的装置，其具体为现有技术，在此不再累述。

上述结构，通过设置减震组件6，从而使得射击机器人在凹凸不平的地面行走时也能够实现更好的减震，使得移动可以保持很好的稳定性，可以适应更多地形，行走机构1在移动时，当第一移动轮组件4或第二移动轮组件5接触到凹凸不平的地面时，突起的地面带动第一移动轮组件4向上动作，凹陷的地面由于第一移动轮组件4的自重作用向下动作，此时通过减震杆62的连杆限制作用能够使得第一移动轮组件4一直保持垂直上下动作，由此即可使得减震器61能够更好进行减震，防止可能会因为突起或凹陷的地面导致第一移动轮组件4出现倾斜而打滑的现象，由此使得第一移动轮组件4与地面的摩擦面积始终保持最大，移动更加稳定，从而使得射击机器人可以在多种地形上进行移动射击。

如图3所示，所述第一移动轮组件4包括第一移动部件41和第一转向部件42，所述第一转向部件41包括第一转向底座411、第一转向电机412、第一转向轴承413和第一转向连接座414，所述第一转向底座411连接减震连接块63，在第一转向底座411的中心设有第一通孔410，在第一通孔410上方的第一转向底座411上设有第一转向电机412，在第一通孔410内设有第一转向轴承413，所述第一转向轴承413的外圈与第一通410孔的内壁固定连接，在第一转向轴承413内圈的顶端设有第一转向连接座414，第一转向电机412的驱动轴连接第一转向连接座414，在第一转向轴承413内圈的底端连接有第一移动部件42。

以上设置，通过第一转向电机412驱动第一转向连接座414，从而带动第一转向轴承413的内圈转动，由此即可带动连接第一转向轴承413内圈的第一移动部件42实现转动，结构简单且有效。

如图3所示，所述第一移动部件42包括第一移动支架421、第一移动电机422、第一移动轮423、第一移动轴承424和第一移动连接块425，所述第一移动支架421设置在第一转向轴承413的底端，在第一移动支架421的一侧设有第一移动电机422，第一移动轴承424设置在第一移动支架421的另一侧，所述第一移动连接块425通过第一移动连接轴（图中未示出）转动的设置在第一移动轴承424上，第一移动电机422的驱动轴连接第一移动连接块425，在第一移动连接块425上设有第一移动轮423。

以上设置，通过第一移动电机422驱动第一移动连接块425转动，从而即可带动第一移动轮423进行转动，由此即可实现行走机构的行走。

如图4所示，所述第二移动轮组件5包括第二移动部件51和第二转向部件52，所述第二转向部件51包括第二转向底座511、第二转向电机512、第二转向轴承513和第二转向连接座514，所述第二转向底座511连接减震连接块63，在第二转向底座511的中心设有第二通孔510，在第二通孔510上方的第二转向底座511上设有第二转向电机512，在第二通孔510内设有第二转向轴承513，所述第二转向轴承513的外圈与第二通孔510的内壁固定连接，在第二转向轴承513内圈的顶端设有第二转向连接座514，第二转向电机512的驱动轴连接第二转向连接座514，在第二转向轴承513内圈的底端连接有第二移动部件52。

以上设置，通过第二转向电机512驱动第二转向连接座514，从而带动第二转向轴承513的内圈转动，由此即可带动连接第二转向轴承513内圈的第二移动部件52实现转动，结构简单且有效。

如图所示，所述第二移动部件52包括第二移动支架521、第二移动电机522、第二移动轮523、第二移动轴承524和第二移动连接块525，所述第二移动支架521设置在第二移动轴承513的底端，在第二移动支架521的一侧设有第二移动电机522，第二移动轴承524设置在第二移动支架521的另一侧，所述第二移动连接块525通过第二移动连接轴526转动的设置在第二移动轴承524上，第二移动电机522的驱动轴连接第二移动连接块525，在第二移动连接块525上设有第二移动轮523。

以上设置，通过第二移动电机驱动第二移动连接块转动，从而即可带动第二移动轮进行转动，由此即可实现行走机构的行走。

如图1所示，在行走基座10的外围设有防护杆11，所述防护杆11包围移动装置3设置。由此设置，当行走机构1在快速移动时容易不小心碰撞到物体，通过防护杆11的作用，使得行走机构1的结构不容易被碰撞损坏，从而可以更好的保护行走机构。

如图5所示，所述输送装置23包括弹舱组件24和运送组件25，所述运送组件25设置在发射装置22上，在运送组件25上设有弹舱组件24，所述弹舱组件24包括弹舱241、舱盖242和导向板243，所述弹舱241设置在运送组件25上，在弹舱241的中心设有输送通孔240，在弹舱241内壁上设有导向板243，所述导向板243自弹舱241的内壁向下倾斜延伸至输送通孔240设置，在弹舱241上端的侧壁设有滑动槽2401，在舱盖242的两侧设有滑动杆244，所述舱盖242放置在弹舱241的顶端，所述滑动杆244设置在滑动槽2401内，舱盖242通过滑动杆244沿着滑动槽2401滑动设置；在舱盖242的两侧设有连接杆2421，所述滑动杆244设置在连接杆2421上，在弹舱241的一端设有舱盖开口2402，所述连接杆2421沿着舱盖开口2402向弹舱241外移动。

以上设置，通过导向板243的作用，使得补充至弹舱241内的小球可以更的落入输送通孔240，由此方便发射装置进行小球的补充。

如图5所示，在弹舱241内的一端还设有开盖组件，所述开盖组件包括开盖电机245和开盖齿轮246，所述开盖电机245设置在弹舱241的内壁，在开盖电机245的驱动轴上设有开盖齿轮246，在舱盖242上设有一个以上与开盖齿轮246相对应的齿轮孔247，所述开盖齿轮246的齿卡入该齿轮孔247内。

以上设置，通过开盖电机245驱动开盖齿轮246转动，开盖齿轮246转动卡入齿轮孔247内进而带动舱盖242进行移动，由此实现弹舱241开盖进行小球的补充，结构简单且有效。

如图6至图8所示，所述运送组件25包括运送支架（图中未示出）、拨盘251、运送电机252、拨盘连接块253和拨齿板254，所述拨盘251设置在弹舱241的下方且拨盘251的开口对应输送通孔240，所述拨盘通过运送支架设置在发射装置上，在拨盘251的底端设有运送电机252，所述运送电机252的驱动轴伸入拨盘251内并连接拨盘连接块253，所述拨齿板254设有一个以上并连接拨盘连接块253，在拨齿板254上设有一个以上的拨齿255，在每个相邻拨齿255之间形成运送区间256。

以上设置，弹舱241内的小球经过输送通孔240落入拨盘251内并位于运送区间256内，当需要输送小球时，通过运送电机252驱动拨盘连接块253转动，从而带动拨齿板354转动，由此即可带动小球输送至发射装置22。

如图7和图8所示，在拨盘251的外壁设有运送通道257，所述运送通道257贯穿至拨盘251内，且运送通道257与运送区间256对应设置；在运送通道257一侧的拨盘251内设有输送限位板258，所述输送限位板258位于拨盘251底端的拨齿板254与相邻的拨齿板254之间；所述运送通道257远离拨盘251的一端与发射装置22相对应。

以上设置，通过输送限位板258的设置，当小球被拨齿板254带动至运送通道256时，通过输送限位板258的设置，将小球阻挡，使得小球可以顺利进入运送通道256内并输送至发射装置22，结构简单且有效。