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交通安全辅助系统

文献发布时间:2024-04-18 19:44:28


交通安全辅助系统

技术领域

本发明涉及一种交通安全辅助系统。更加详细地,涉及一种辅助在车道上行驶的移动体及在与该车道相邻的人行道上移动的行人的安全的移动的交通安全辅助系统。

背景技术

在公共交通中,四轮汽车、摩托车及自行车等移动体或者行人等各种交通参与者根据各自的意愿以各不相同的速度移动。作为用于提高在这种公共交通中的交通参与者的安全性和便利性等的技术,例如专利文献1中示出了辅助车辆驾驶员的安全驾驶的驾驶辅助装置。

在专利文献1示出的驾驶辅助装置中,识别在本车辆的周边的行人的存在和人行道状态,同时根据这些识别结果,在行人有可能冲向车道时,向驾驶员进行报告。

[先前技术文献]

(专利文献)

专利文献1:日本特开2008-143387号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

在专利文献1示出的驾驶辅助装置中,识别了人行道的宽度、高度、有无护栏以及护栏的高度等作为人行道的状态,但仅利用这样的人行道状态难以特定诱发人行道上的行人冲向人行道的主要原因。

本发明的目的在于提供一种交通安全辅助系统,能够提高在车道上行驶的移动体及在与该车道相邻的人行道上移动的行人的交通安全性、便利性及顺畅性。

[解决问题的技术手段]

(1)本发明的交通安全辅助系统,辅助移动体也就是辅助对象的驾驶员的驾驶,其特征在于,具备:识别手段,识别前述辅助对象周围的交通参与者及交通环境,获取识别信息;通知装置,向前述驾驶员进行风险通知;及,风险通知设定手段,根据前述识别信息设定前述风险通知的操作方式;前述风险通知设定手段具备:接触风险值计算手段,在前述辅助对象在与人行道相邻的车道上行驶而且前述人行道中的前述辅助对象前方侧存在第一行人的情况下,根据前述识别信息来计算前述第一行人与前述辅助对象之间的前述车道上的接触风险值;及,设定手段,在前述接触风险值超过预定阈值的情况下,将前述风险通知设定为开启;前述接触风险值计算手段根据在前述人行道上存在于前述第一行人附近的行人数量来计算前述接触风险值。

(2)在该情况下,优选地,前述交通安全辅助系统还具备:预测手段,根据前述识别信息预测前述第一行人在前述人行道上的第一预测移动路径以及存在于前述第一行人附近的第二行人的第二预测移动路径,前述接触风险值计算手段根据前述第一预测移动路径与前述第二预测移动路径有无交叉来计算前述接触风险值。

(3)在该情况下,优选地,根据前述第一行人占据人行道宽度的比例也就是第一人行道宽度占有率以及前述第二行人占据前述人行道宽度的比例也就是第二人行道宽度占有率两者或者任意一者来计算前述接触风险值。

(4)在该情况下,优选地,前述通知装置能够在通知强度不同的多个通知模式下执行前述风险通知,前述设定手段在前述辅助对象的预测行驶路径与前述第一及第二预测移动路径都不在前述车道上交叉而且前述接触风险值超过前述阈值的情况下,将前述通知模式设定为第一模式;在前述预测行驶路径与前述第一及第二预测移动路径中任意一个在前述车道上交叉的情况下,将前述通知模式设定为通知强度比前述第一模式高的第二模式。

(5)在该情况下,优选地,前述接触风险值计算手段根据前述第一预测移动路径及前述第二预测移动路径估计预测为前述第一及第二行人中任意一个从前述人行道移动到前述车道的预测地点的位置,根据该预测地点的位置来计算前述接触风险值。

(6)本发明的交通安全辅助系统,辅助移动体也就是第一辅助对象的驾驶员的驾驶以及行人也就是第二辅助对象的移动,其特征在于,具备:识别手段,识别前述第一辅助对象周围的交通参与者及交通环境,获取识别信息;第一通知装置,向前述第一辅助对象的驾驶员进行风险通知;第二通知装置,向前述第二辅助对象进行风险通知;及,风险通知设定手段,根据前述识别信息设定前述第一及第二通知装置的前述风险通知的操作方式,前述风险通知设定手段具备:接触风险值计算手段,在前述第一辅助对象在与人行道相邻的车道上行驶而且前述人行道中的前述第一辅助对象前方侧存在前述第二辅助对象的情况下,根据前述识别信息来计算前述第二辅助对象冲向前述车道所引起的接触风险值;及,设定手段,在前述接触风险值超过预定阈值的情况下,将前述第一及第二通知装置的前述风险通知设定为开启,前述接触风险值计算手段根据在前述人行道上存在于前述第二辅助对象附近的行人数量来计算前述接触风险值。

(发明的效果)

(1)在本发明的交通安全辅助系统中,风险通知设定手段具备:接触风险值计算手段,在移动体也就是辅助对象在与人行道相邻的车道上行驶而且人行道中的辅助对象的前方侧存在第一行人的情况下,根据识别信息来计算第一行人与辅助对象之间的车道上的接触风险值;及,设定手段,在该接触风险值超过阈值的情况下,将风险通知设定为开启。其中,在周围存在其他行人时,在人行道上移动的行人试图避开这些其他行人而移动,因此,存在于人行道上的第一行人附近的行人数量与该第一行人向车道伸出而与辅助对象接触的可能性相关。因此,在本发明中,接触风险值计算手段根据人行道上存在于第一行人附近的行人数量计算接触风险值。由此,在行人实际向车道伸出之前,辅助对象的驾驶员能够经由风险通知感知到存在这样的风险,因此,能够将辅助对象与第一行人在车道上的接触防患于未然。因此,根据本发明,能够提高在车道上行驶的移动体及在与该车道相邻的人行道上移动的行人的交通安全性、便利性及顺畅性。

(2)在本发明中,接触风险值计算手段根据第一行人的第一预测移动路径与第二行人的第二预测移动路径有无交叉来计算接触风险值。如果这两者的移动路径在人行道上交叉,那么为了相互避让,某一方可能会向车道伸出。根据本发明,能够适当掌握这种潜在性风险,因此,能够将辅助对象与第一或第二行人之间的车道上的接触防患于未然。因此,根据本发明,能够提高在车道上行驶的移动体及在与该车道相邻的人行道上移动的行人的交通安全性、便利性及顺畅性。

(3)在本发明中,接触风险值计算手段根据第一行人的第一人行道宽度占有率以及第二行人的第二人行道宽度占有率两者或者任意一者来计算接触风险值。人行道上的行人的人行道宽度占有率越大,各行人擦肩而过时,任意一者向车道伸出的可能性就越高。因此,根据本发明,根据这些人行道宽度占有率计算接触风险值,能够适当判断将风险通知设定为开启的定时。

(4)在本发明中,在辅助对象的预测行驶路径与第一及第二预测移动路径都不在车道上交叉而且接触风险值超过阈值的情况下,将通知模式设定为第一模式。由此,在潜在存在第一及第二行人中任意一个冲向车道的风险的情况下,能够在第一模式下进行风险通知,使辅助对象的驾驶员感知到存在潜在性接触风险。另外,在本发明中,在辅助对象的预测行驶路径与第一及第二预测移动路径中任意一个在车道上交叉时,即辅助对象与第一及第二行人中任意一个在车道上的接触风险显现时,将通知模式设定为通知强度比第一模式高的第二模式,进行风险通知。由此,能够强烈唤起辅助对象的驾驶员的注意,使驾驶员采取用于避免该接触风险的行为。

(5)接触风险值计算手段根据第一预测移动路径及第二预测移动路径估计被预测为第一及第二行人中任意一个从人行道向车道移动的预测地点的位置,根据该预测地点的位置来计算接触风险值。由此,能够考虑被预测为第一及第二行人中任意一个从人行道向车道移动的地点而在适当的定时将风险通知设定为开启。

(6)在本发明的交通安全辅助系统中,风险通知设定手段具备:接触风险值计算手段,在移动体也就是第一辅助对象在与人行道相邻的车道上行驶而且在人行道中的第一辅助对象的前方侧存在行人也就是第二辅助对象时,根据识别信息计算第一辅助对象与第二辅助对象之间的车道上的接触风险值;设定手段,在该接触风险值超过阈值的情况下,将第一及第二辅助对象所具有的第一及第二通知装置的风险通知设定为开启。其中,在周围存在其他行人的情况下,在人行道上移动的行人试图避开这些其他行人而移动,因此,存在于人行道上的第二辅助对象附近的其他行人数量与该第二行人向车道伸出而与第一辅助对象在车道上接触的可能性相关。因此,在本发明中,接触风险值计算手段根据人行道上存在于第二辅助对象附近的行人数量来计算接触风险值,在该接触风险值超过阈值时,设定手段将第一及第二通知装置的风险通知设定为开启。由此,第二辅助对象能够经由第二通知装置的风险通知,感知到存在在车道上行驶的第一辅助对象,因此,能够在注意不向车道伸出的同时避开其他行人。另外,第一辅助对象能够经由第一通知装置的风险通知,感知到存在有可能从人行道向车道移动的第二辅助对象,因此,在第二辅助对象附近行驶时,能够在注意不要在车道上与该第二辅助对象接触的同时在车道上行驶。因此,根据本发明,能够在车道上行驶的第一辅助对象的驾驶员与在人行道上移动的第二辅助对象之间相互感知到存在,因此,能够将第一辅助对象与第二辅助对象在车道上的接触防患于未然。因此,根据本发明,能够提高在车道上行驶的移动体及在与该车道相邻的人行道上移动的行人的交通安全性、便利性及顺畅性。

附图说明

图1是绘示本发明的一实施方式的交通安全辅助系统及该交通安全辅助系统作为辅助对象的对象交通区域的部分构造的图。

图2是绘示协作辅助装置及与该协作辅助装置可通信地连接的多个区域终端的构造的框图。

图3A是绘示搭载在四轮汽车上的通知装置的构造的框图。

图3B是绘示搭载在摩托车上的通知装置的构造的框图。

图3C是绘示搭载在行人所拥有的便携式信息处理终端上的通知装置的构造的框图。

图4A是绘示监视区域的一例的图。

图4B是绘示监视区域的一例的图。

图5A是绘示设定在沿着人行道的车道上行驶的第一辅助对象的风险通知的操作方式的步骤的流程图。

图5B是绘示设定在沿着人行道的车道上行驶的第一辅助对象的风险通知的操作方式的步骤的流程图。

具体实施方式

以下,参照附图对本发明的一实施方式的交通安全辅助系统进行说明。

图1是示意性绘示本实施方式的交通安全辅助系统1及该交通安全辅助系统1作为辅助对象的交通参与者所存在的对象交通区域9的部分构造的图。

交通安全辅助系统1将在对象交通区域9中移动的人也就是行人4和移动体也就是四轮汽车2及摩托车3等识别为各交通参与者,并且向各交通参与者通知经由该识别生成的辅助信息,借由提醒根据各自的意愿移动的各交通参与者之间的交流(具体而言,例如各交通参与者之间的相互识别)和对周围交通环境的识别来辅助各交通参与者在对象交通区域9中的安全且顺畅的交通。

图1中对以包括车道51、十字路口52、人行道53及信号灯54作为交通基础设施设备的市区的十字路口52附近作为对象交通区域9的情况进行说明。图1中表示共计7辆四轮汽车2及共计2辆摩托车3在车道51及十字路口52内移动,另外共计3组行人4在人行道53及十字路口52内移动的情况。另外,图1中表示设置了共计3台基础设施摄像头56的情况。

交通安全辅助系统1具备:车载装置组20(除了搭载在四轮汽车2上的车载装置之外,还包括驾驶四轮汽车2的驾驶员所拥有或者佩戴的便携式信息处理终端),与各四轮汽车2一起移动;车载装置组30(除了搭载在摩托车3上的车载装置之外,还包括摩托车3的驾驶员所拥有或者佩戴的便携式信息处理终端),与各摩托车3一起移动;便携式信息处理终端40,由各行人4所拥有或者佩戴;多个基础设施摄像头56,设置在对象交通区域9中;信号控制装置55,控制信号灯54;协作辅助装置6,与这些车载装置组20、30、便携式信息处理终端40、基础设施摄像头56及信号控制装置55等存在于对象交通区域9中的多个终端(以下,也简称为“区域终端”)可通信地连接。

协作辅助装置6由经由基站57与上述多个区域终端可通信地连接的一台或者多台计算机构成。更具体而言,协作辅助装置6由经由基站57、网络核心及因特网与多个区域终端连接的服务器和经由基站57及多接入边缘计算(Multi-access Edge Computing,MEC)核心与多个区域终端连接的边缘服务器等构成。

图2是绘示协作辅助装置6及与该协作辅助装置6可通信地连接的多个区域终端的构造的框图。

搭载在对象交通区域9中的四轮汽车2上的车载装置组20例如包括:车载驾驶辅助装置21,辅助驾驶员的驾驶;通知装置22,向驾驶员通知各种信息;驾驶主体状态传感器23,检测驾驶过程中驾驶员的状态;车载通信装置24,在本车与协作辅助装置6和本车附近的其他车辆之间进行无线通信;及由驾驶员所拥有或者佩戴的便携式信息处理终端25等。

车载驾驶辅助装置21具备外界传感器单元、本车状态传感器、导航装置及驾驶辅助ECU等。外界传感器单元具备:车外摄像头单元,对本车的周围进行拍摄;雷达单元和激光探测及测距(Light Detection and Ranging(LIDAR))单元等搭载在本车上的多个车载外界传感器,借由使用电磁波来检测车外的对象;及,外部识别装置,对于这些车载外界传感器的检测结果进行传感器融合处理来获得与本车的周围状态相关的信息。本车状态传感器由车速传感器、加速度传感器、转向角传感器、横摆率传感器、位置传感器及方位传感器等获取与本车的行驶状态相关的信息的传感器构成。导航装置例如具备:GNSS接收机,根据从全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)卫星接收到的信号特定本车的当前位置;及存储地图信息的存储装置等。

驾驶辅助ECU根据由外界传感器单元、本车状态传感器及导航装置等获得的信息执行车道脱离抑制控制、车道变更控制、前车跟随控制、误起步抑制控制、碰撞减轻制动控制及碰撞避免控制等驾驶辅助控制。另外,驾驶辅助ECU根据由外界传感器单元、本车状态传感器及导航装置等获得的信息生成用于辅助驾驶员的安全驾驶的驾驶辅助信息,并发送给通知装置22。

其中,驾驶辅助ECU在以本车为中心的预定碰撞减轻制动操作范围内存在有可能与本车接触的移动体的条件下,启动自动操作本车制动装置的碰撞减轻制动控制,以减轻本车与其他移动体的接触造成的损害。另外,驾驶辅助ECU在以本车为中心的预定碰撞避免转向操作范围内存在有可能与本车接触的移动体的条件下,启动自动操作本车转向装置的碰撞避免控制,以避免本车与其他移动体的接触。以下,也将碰撞减轻制动操作范围和碰撞避免转向操作范围统称为“ADAS操作范围”。

驾驶主体状态传感器23由获取与驾驶过程中驾驶员的驾驶能力相关的信息的经时数据的各种装置构成。驾驶主体状态传感器23例如由如下装置构成:车内摄像头,检测驾驶过程中驾驶员的视线朝向及有无睁眼等;安全带传感器,设置在驾驶员所佩戴的安全带上来检测驾驶员有无脉搏和呼吸等;方向盘传感器,设置在驾驶员所握持的方向盘上来检测驾驶员的皮肤电位;及,对驾驶员与同乘者之间有无对话进行检测的车内麦克风等。

车载通信装置24具备:将由驾驶辅助ECU获得的信息(包括外界传感器单元、本车状态传感器及导航装置等获得的信息和与执行过程中的驾驶辅助控制相关的控制信息等)和由驾驶主体状态传感器23获得的与驾驶主体相关的信息等发送给协作辅助装置6的功能;及接收由协作辅助装置6发送的协作辅助信息,并将接收到的协作辅助信息发送给通知装置22的功能。

通知装置22由如下各种装置构成,即,借由以根据由车载驾驶辅助装置21发送的驾驶辅助信息和由协作辅助装置6发送的协作辅助信息确定的方式操作人机界面(以下,有时也用“HMI(Human Machine Interface)”的简称来表示),从而通过驾驶员的听觉、视觉及触觉等向驾驶员通知各种信息。

图3A是绘示搭载在四轮汽车上的通知装置22的构造的框图。此外,图3A中仅图示了与基于由通知装置22中尤其是协作辅助装置6发送的协作辅助信息的控制相关的框。

通知装置22具备:HMI220,以驾驶员可感知的方式操作;及HMI控制装置225,根据由协作辅助装置6发送的协作辅助信息操作HMI220。

HMI220具备:音响装置221,以驾驶员可借由听觉感知的方式操作;平视显示器222,以驾驶员可借由视觉感知的方式操作;及安全带控制装置223及座椅振动装置224,以驾驶员可借由触觉感知的方式操作。

音响装置221具备:头枕扬声器221a,设置在驾驶员就座的驾驶席头枕上,并且能够发出具有指向性的双声道声音;及,主扬声器221b,设置在驾驶席或者副驾驶席附近。这些头枕扬声器221a和主扬声器221b发出与来自HMI控制装置225的指令相应的声音。平视显示器222将与来自HMI控制装置225的指令相应的影像显示在驾驶过程中的驾驶员视野内(例如,挡风玻璃)。安全带控制装置223根据来自HMI控制装置225的指令改变驾驶员佩戴的安全带的张力。座椅振动装置224以与来自HMI控制装置225的指令相应的振幅和/或振动频率使驾驶员就座的座椅振动。

HMI控制装置225具备:健全化控制装置226,进行以用于使驾驶员的驾驶能力(尤其是感知能力)健全化而确定的方式操作HMI220的健全化通知;及,风险通知控制装置227,进行以用于使驾驶员感知到存在接近身旁的风险而确定的方式操作HMI220的风险通知。如后所述,由协作辅助装置6发送给四轮汽车2的协作辅助信息中包括:与用于设定健全化控制装置226的健全化通知的开启/关闭的健全化通知设定值相关的信息、与用于设定风险通知控制装置227的风险通知的开启/关闭和后述通知模式种类的风险通知设定值相关的信息、与接近驾驶员身旁的风险相关的信息(以下,也称为“风险信息”)等。

输入到健全化控制装置226的健全化通知设定值被设定为如下任一值:将健全化控制装置226的健全化通知设定为关闭的“0”、及将健全化控制装置226的健全化通知设定为开启的“1”。

健全化控制装置226,在健全化通知设定值为“0”的情况下,将健全化通知设定为关闭。即,健全化控制装置226,在健全化通知设定值为“0”的情况下,不操作HMI220。此外,这并不妨碍风险通知控制装置227操作HMI220。

健全化控制装置226,在健全化通知设定值为“1”的情况下,将健全化通知设定为开启。更具体而言,健全化控制装置226例如借由头枕扬声器221a和主扬声器221b发出驾驶员感兴趣、关注的乐曲来使驾驶员的驾驶能力健全化。此外,此时,为了提高驾驶员的觉醒程度,也可以改变乐曲的每分钟节拍数(Beats Per Minute,BPM),或者强调低音。

如此地,健全化控制装置226为了使驾驶员的驾驶能力健全化而操作HMI220,因此可以在后述的风险通知控制装置227的风险通知被设定为开启的情况下(即,风险通知设定值为“1”或者“2”的情况下),关闭健全化通知,以使驾驶员不感到厌烦。另外,在本实施方式中,对健全化控制装置226操作头枕扬声器221a和主扬声器221b,主要经由驾驶员的听觉使其驾驶能力健全化的情况进行了说明,但本发明不限于此。健全化控制装置226例如也可以操作安全带控制装置223和座椅振动装置224。

在风险通知控制装置227中,能够在HMI220的操作对象装置及操作方式中的至少任一种不同的多种通知模式下进行风险通知。更具体而言,在风险通知控制装置227中,能够在以使驾驶员感知到存在潜在性风险为目的的关怀通知模式、以使驾驶员感知到存在显现的风险和/或该风险程度为目的的模拟通知模式及以向驾驶员通知对于避免预测到的风险有益的信息为目的的预测辅助通知模式中的至少任一种通知模式下进行风险通知。因此,输入到风险通知控制装置227的风险通知设定值被设定为如下任一值:将风险通知设定为关闭的“0”、将关怀通知模式下的风险通知设定为开启的“1”、将模拟通知模式下的风险通知设定为开启的“2”、将预测辅助通知模式下的风险通知设定为开启的“3”、将关怀通知模式及预测辅助通知模式下的风险通知设定为开启的“4”、将模拟通知模式及预测辅助通知模式下的风险通知设定为开启的“5”。

风险通知控制装置227,在风险通知设定值为“0”的情况下,将风险通知设定为关闭。即风险通知控制装置227,在风险通知设定值为“0”的情况下,不操作HMI220。此外,这并不妨碍健全化控制装置226操作HMI220。

风险通知控制装置227,在风险通知设定值为“1”的情况下,将通知模式设定为关怀通知模式,同时开启设定的通知模式下的风险通知。

风险通知控制装置227,在风险通知设定值为“2”的情况下,将通知模式设定为模拟通知模式,同时开启设定的通知模式下的风险通知。

风险通知控制装置227,在风险通知设定值为“3”的情况下,将通知模式设定为预测辅助通知模式,同时开启设定的通知模式下的风险通知。

风险通知控制装置227,在风险通知设定值为“4”的情况下,将通知模式设定为关怀通知模式及预测辅助通知模式,同时开启这些设定的通知模式下的风险通知。

另外,风险通知控制装置227,在风险通知设定值为“5”的情况下,将通知模式设定为模拟通知模式及预测辅助通知模式,同时开启这些设定的通知模式下的风险通知。

其中,风险通知控制装置227,在通知模式被设定为预测辅助通知模式的情况下,根据由协作辅助装置6发送的风险信息,生成对于避免接近驾驶员身旁的风险有益的风险避免辅助信息,同时以驾驶员可借由听觉和视觉感知该风险避免辅助信息的方式操作HMI220的音响装置221和平视显示器222。其中,风险避免辅助信息中包括与可能与本车接触的交通参与者(以下,也称为“风险对象”)的位置相关的信息、与本车和风险对象有可能接触的地点(以下,也称为“风险发生地点”)相关的信息和唤起驾驶员注意风险对象的内容信息。

更具体而言,风险通知控制装置227在驾驶员驾驶的四轮汽车前方存在不健全状态的骑手驾驶的摩托车的情况下,由音响装置221发出“请注意两轮的危险右转”的内容消息,或者将其显示在平视显示器222上,作为用于避免接触该摩托车的风险避免辅助信息。另外,此时,风险通知控制装置227可以借由平视显示器222显示用于指示该摩托车当前位置和预测位置的箭头图像,作为用于避免接触该摩托车的风险避免辅助信息。

另外,风险通知控制装置227,在通知模式被设定为关怀通知模式的情况下,以使驾驶员不感到厌烦的方式操作HMI220,来使驾驶员自然感知到存在从由协作辅助装置6发送的风险信息中提取的风险对象。如此地,在关怀通知模式下,为了使驾驶员不感到厌烦地自然感知到存在风险对象,风险通知控制装置227优选操作HMI220所包含的多个装置中尤其是依赖驾驶员的听觉的头枕扬声器221a。更具体而言,风险通知控制装置227,在通知模式被设定为关怀通知模式的情况下,借由头枕扬声器221a以小音量发出朝向风险对象的位置或者风险发生地点的位置的具有指向性的双声道声音所产生的熟悉的音效,以使驾驶员的视线自然地朝向风险对象的位置或者风险发生地点。

另外,风险通知控制装置227,在通知模式被设定为模拟通知模式的情况下,以不同于上述关怀通知模式的方式操作HMI220,来使驾驶员强烈感知到存在从由协作辅助装置6发送的风险信息中提取的风险对象及针对该风险对象的风险程度。如此地,在模拟通知模式下,为了使驾驶员强烈感知到存在风险对象,风险通知控制装置227以通知强度比关怀通知模式下确定的方式高的方式操作HMI220。其中,通知强度是指引起驾驶员的关注和注意的强度。更具体而言,风险通知控制装置227,在通知模式被设定为模拟通知模式的情况下,借由头枕扬声器221a和主扬声器221b发出比关怀通知模式下发出的音效音量更大的蜂鸣音和脉冲音。这些蜂鸣音和脉冲音与关怀通知模式下发出的音效相比对于驾驶员来说是不熟悉的声音而且为大音量,因此通知强度比关怀通知模式下发出的音效要高。

此外,在本实施方式中,对风险通知控制装置227在通知模式被设定为模拟通知模式的情况下,操作音响装置221的情况进行了说明,但本发明不限于此。风险通知控制装置227可以在通知模式被设定为模拟通知模式的情况下,代替操作音响装置221,而操作安全带控制装置223,改变安全带的张力,或者操作座椅振动装置224,使座椅振动。如此地,安全带控制装置223和座椅振动装置224以依赖于驾驶员的触觉的方式操作,因此通知强度比关怀通知模式下发出的音效要高。另外,风险通知控制装置227可以在通知模式被设定为模拟通知模式的情况下,组合音响装置221、安全带控制装置223及座椅振动装置224进行操作。

另外,如上所述,在模拟通知模式下,为了使驾驶员除了感知到存在风险对象之外,还强烈感知到针对该风险对象的风险程度,风险通知控制装置227优选根据针对从由协作辅助装置6发送的风险信息中提取的风险对象的风险程度(例如,针对风险对象的碰撞预测时间)改变通知强度。具体而言,风险程度越高(即,碰撞预测时间越短),风险通知控制装置227可以越增大蜂鸣音的音量,或越增大脉冲音的音量,或越缩短脉冲音的间隔,提高通知强度。在如上所述地操作安全带控制装置223的情况下,风险程度越高,风险通知控制装置227可以越增大安全带的张力,提高通知强度。另外,在如上所述地操作座椅振动装置224的情况下,风险程度越高,风险通知控制装置227可以越增大座椅振动的振幅,提高通知强度。

另外,风险通知控制装置227优选在如此根据风险程度改变通知强度的情况下,在上述驾驶辅助ECU开始执行碰撞减轻制动控制或者碰撞避免转向控制的时刻,换言之在风险对象侵入本车的ADAS操作范围的时刻,以使通知强度最大的方式操作HMI220。

返回至图2,便携式信息处理终端25例如由四轮汽车2的驾驶员所佩戴的可穿戴终端和驾驶员所拥有的智能手机等构成。可穿戴终端具备测量心率、血压及血氧饱和度等驾驶员的生物体信息并将该生物体信息的测量数据发送给协作辅助装置6的功能和接收由协作辅助装置6发送的协作辅助信息并借由图像、语音、警告音及振动等将与该协作辅助信息相应的消息通知给驾驶员的功能。另外,智能手机具备将驾驶员的位置信息、移动加速度及日程信息等与驾驶员相关的信息发送给协作辅助装置6的功能和接收由协作辅助装置6发送的协作辅助信息并借由图像、语音、警告音、旋律及振动等将与该协作辅助信息相应的消息通知给驾驶员的功能。

搭载在对象交通区域9中的摩托车3上的车载装置组30例如包括辅助骑手的驾驶的车载驾驶辅助装置31;向骑手通知各种信息的通知装置32;检测驾驶过程中骑手状态的骑手状态传感器33;进行本车与协作辅助装置6或者本车附近的其他车辆之间的无线通信的车载通信装置34;及骑手所拥有或者佩戴的便携式信息处理终端35等。

车载驾驶辅助装置31具备外界传感器单元、本车状态传感器、导航装置及驾驶辅助ECU等。外界传感器单元具备:车外摄像头单元,对本车的周围进行拍摄;雷达单元和LIDAR单元等搭载在本车上的多个车载外界传感器,借由使用电磁波来检测车外的对象;及,外部识别装置,对于这些车载外界传感器的检测结果进行传感器融合处理来获得与本车的周围状态相关的信息。本车状态传感器由车速传感器、及5轴或者6轴惯性测量装置等获取与本车的行驶状态相关的信息的传感器构成。导航装置例如具备:GNSS接收机,根据从GNSS卫星接收到的信号特定本车的当前位置;及存储地图信息的存储装置等。

驾驶辅助ECU根据由外界传感器单元、本车状态传感器及导航装置等获得的信息执行车道维持控制、车道脱离抑制控制、车道变更控制、前车跟随控制、误起步抑制控制及碰撞减轻制动控制等驾驶辅助控制。另外,驾驶辅助ECU根据由外界传感器单元、本车状态传感器及导航装置等获得的信息生成用于辅助骑手的安全驾驶的驾驶辅助信息,并发送给通知装置32。

其中,驾驶辅助ECU在以本车为中心的预定碰撞减轻制动操作范围(以下,也与针对四轮汽车2定义的术语一起称为“ADAS操作范围”)内存在有可能与本车接触的移动体的条件下,启动自动操作本车制动装置的碰撞减轻制动控制,以减轻本车与其他移动体的接触造成的损害。

骑手状态传感器33由获取与驾驶过程中骑手的驾驶能力相关的信息的各种装置构成。骑手状态传感器33例如由如下装置等构成:座椅传感器,设置在骑手就座的座椅上来检测骑手有无脉搏和呼吸等;头盔传感器,设置在骑手所佩戴的头盔上来检测骑手有无脉搏、呼吸、及皮肤电位等。

车载通信装置34具备:将由驾驶辅助ECU获得的信息(包括外界传感器单元、本车状态传感器及导航装置等获得的信息和与执行过程中的驾驶辅助控制相关的控制信息等)和由骑手状态传感器33获得的与骑手相关的信息等发送给协作辅助装置6的功能;及接收由协作辅助装置6发送的协作辅助信息,将接收到的协作辅助信息发送给通知装置32的功能。

通知装置32由如下各种装置构成,即,借由以根据由车载驾驶辅助装置21发送的驾驶辅助信息和由协作辅助装置6发送的协作辅助信息确定的方式操作HMI,从而通过骑手的听觉、视觉及触觉等向骑手通知各种信息。

图3B是绘示搭载在摩托车上的通知装置32的构造的框图。此外,图3B中仅图示了与基于由通知装置32中尤其是协作辅助装置6发送的协作辅助信息的控制相关的框。

通知装置32具备:HMI320,以骑手可感知的方式操作;及HMI控制装置325,根据由协作辅助装置6发送的协作辅助信息操作HMI320。

HMI320具备:头戴式扬声器321,以骑手可借由听觉感知的方式操作;平视显示器322,以骑手可借由视觉感知的方式操作。

头戴式扬声器321设置在骑手所佩戴的头盔上,能够发出具有指向性的双声道声音。头戴式扬声器321发出与来自HMI控制装置325的指令相应的声音。平视显示器322将与来自HMI控制装置325的指令相应的影像显示在驾驶过程中的骑手视野内(例如,头盔的防护罩)。

HMI控制装置325具备:健全化控制装置326,进行以用于使骑手的驾驶能力(尤其是感知能力)健全化而确定的方式操作HMI320的健全化通知;及风险通知控制装置327,进行以用于使骑手感知到存在接近身旁的风险而确定的方式操作HMI320的风险通知。如后所述,由协作辅助装置6发送给摩托车3的协作辅助信息中包括:与用于设定健全化控制装置326的健全化通知的开启/关闭的健全化通知设定值相关的信息、与用于设定风险通知控制装置327的风险通知的开启/关闭和通知模式种类的风险通知设定值相关的信息、与接近骑手身旁的风险相关的风险信息等。

输入到健全化控制装置326的健全化通知设定值被设定为如下任一值:将健全化控制装置326的健全化通知设定为关闭的“0”、及将健全化控制装置326的健全化通知设定为开启的“1”。

健全化控制装置326,在健全化通知设定值为“0”的情况下,将健全化通知设定为关闭。即,健全化控制装置326,在健全化通知设定值为“0”的情况下,不操作HMI320。此外,这并不妨碍风险通知控制装置327操作HMI320。

健全化控制装置326,在健全化通知设定值为“1”的情况下,将健全化通知设定为开启。更具体而言,健全化控制装置326例如借由头戴式扬声器321发出骑手感兴趣、关注的乐曲来使骑手的驾驶能力健全化。此外,此时,为了提高骑手的觉醒程度,可以改变乐曲的BPM,或者强调低音。

如此地,健全化控制装置326为了使骑手的驾驶能力健全化而操作HMI320,因此可以在后述的风险通知控制装置327的风险通知被设定为开启的情况下(即,风险通知设定值为“1”或者“2”的情况下),关闭健全化通知,以使驾驶员不感到厌烦。

在风险通知控制装置327中,能够在HMI320的操作对象装置及操作方式中的至少任一种不同的多种通知模式下进行风险通知。更具体而言,在风险通知控制装置327中,能够在以使骑手感知到存在潜在性风险为目的的关怀通知模式、以使骑手感知到存在显现的风险和/或该风险程度为目的的模拟通知模式及以向骑手通知对于避免预测到的风险有益的信息为目的的预测辅助通知模式中的至少任一种通知模式下进行风险通知。因此,输入到风险通知控制装置327的风险通知设定值被设定为如下任一值:将风险通知设定为关闭的“0”、将关怀通知模式下的风险通知设定为开启的“1”、将模拟通知模式下的风险通知设定为开启的“2”、将预测辅助通知模式下的风险通知设定为开启的“3”、将关怀通知模式及预测辅助通知模式下的风险通知设定为开启的“4”、将模拟通知模式及预测辅助通知模式下的风险通知设定为开启的“5”。

风险通知控制装置327,在风险通知设定值为“0”的情况下,将风险通知设定为关闭。即风险通知控制装置327,在风险通知设定值为“0”的情况下,不操作HMI320。此外,这并不妨碍健全化控制装置326操作HMI320。

风险通知控制装置327,在风险通知设定值为“1”的情况下,将通知模式设定为关怀通知模式,同时开启设定的通知模式下的风险通知。

风险通知控制装置327,在风险通知设定值为“2”的情况下,将通知模式设定为模拟通知模式,同时开启设定的通知模式下的风险通知。

风险通知控制装置327,在风险通知设定值为“3”的情况下,将通知模式设定为预测辅助通知模式,同时开启设定的通知模式下的风险通知。

风险通知控制装置327,在风险通知设定值为“4”的情况下,将通知模式设定为关怀通知模式及预测辅助通知模式,同时开启这些设定的通知模式下的风险通知。

另外,风险通知控制装置327,在风险通知设定值为“5”的情况下,将通知模式设定为模拟通知模式及预测辅助通知模式,同时开启这些设定的通知模式下的风险通知。

其中,风险通知控制装置327,在通知模式被设定为预测辅助通知模式的情况下,根据由协作辅助装置6发送的风险信息,生成对于避免接近骑手身旁的风险有益的风险避免辅助信息,同时以骑手可借由听觉和视觉感知该风险避免辅助信息的方式操作HMI320的头戴式扬声器321和平视显示器322。其中,风险避免辅助信息中包括与可能与本车接触的风险对象的位置相关的信息、与风险发生地点相关的信息和唤起骑手注意风险对象的内容信息。

更具体而言,风险通知控制装置327在骑手驾驶的摩托车前方存在不健全状态的驾驶员驾驶的四轮汽车的情况下,由头戴式扬声器321发出“请注意四轮的危险右转”的内容消息,或者将其显示在平视显示器322上,作为用于避免接触该四轮汽车的风险避免辅助信息。另外,此时,风险通知控制装置327可以借由平视显示器322显示用于指示该四轮汽车当前位置和预测位置的箭头图像,作为用于避免接触该四轮汽车的风险避免辅助信息。

另外,风险通知控制装置327,在通知模式被设定为关怀通知模式的情况下,以使驾驶员不感到厌烦的方式操作HMI320,来使骑手自然感知到存在从由协作辅助装置6发送的风险信息中提取的风险对象。如此地,在关怀通知模式下,为了使骑手不感到厌烦地自然感知到存在风险对象,风险通知控制装置327优选操作HMI320所包含的多个装置中尤其是依赖骑手的听觉的头戴式扬声器321。更具体而言,风险通知控制装置327,在通知模式被设定为关怀通知模式的情况下,借由头戴式扬声器321以小音量发出朝向风险对象的位置或者风险发生地点的位置的具有指向性的双声道声音所产生的熟悉的音效,以使骑手的视线自然地朝向风险对象的位置或者风险发生地点。

另外,风险通知控制装置327,在通知模式被设定为模拟通知模式的情况下,以不同于上述关怀通知模式的方式操作HMI320,来使骑手强烈感知到存在从由协作辅助装置6发送的风险信息中提取的风险对象及针对该风险对象的风险程度。如此地,在模拟通知模式下,为了使骑手强烈感知到存在风险对象,风险通知控制装置327以通知强度比关怀通知模式下确定的方式高的方式操作HMI320。更具体而言,风险通知控制装置327在通知模式被设定为模拟通知模式的情况下,借由头戴式扬声器321发出比关怀通知模式下发出的音效音量更大的蜂鸣音和脉冲音。这些蜂鸣音和脉冲音与关怀通知模式下发出的音效相比对于骑手来说是不熟悉的声音而且为大音量,因此通知强度比关怀通知模式下发出的音效要高。

另外,如上所述,在模拟通知模式下,为了使骑手除了感知到存在风险对象之外,还强烈感知到针对该风险对象的风险程度,风险通知控制装置327优选根据针对从由协作辅助装置6发送的风险信息中提取的风险对象的风险程度(例如,针对风险对象的碰撞预测时间)改变通知强度。具体而言,风险程度越高(即,碰撞预测时间越短),风险通知控制装置327可以越增大蜂鸣音的音量,或越增大脉冲音的音量,或越缩短脉冲音的间隔,提高通知强度。

另外,风险通知控制装置327优选在如此根据风险程度改变通知强度的情况下,在上述驾驶辅助ECU开始执行碰撞减轻制动控制的时刻,换言之在风险对象侵入本车的ADAS操作范围的时刻,以使通知强度最大的方式操作HMI320。

返回至图2,对象交通区域9中的行人4所拥有或者佩戴的便携式信息处理终端40例如由行人4所佩戴的可穿戴终端和行人4所拥有的智能手机等构成。可穿戴终端具备测量心率、血压及血氧饱和度等行人4的生物体信息并将该生物体信息的测量数据发送给协作辅助装置6或者接收由协作辅助装置6发送的协作辅助信息的功能。另外,智能手机具备将行人4的位置信息、移动加速度及日程信息等与行人4相关的行人信息发送给协作辅助装置6或者接收由协作辅助装置6发送的协作辅助信息的功能。

另外,便携式信息处理终端40具备通知装置42,所述通知装置42借由以根据接收到的协作辅助信息确定的方式操作HMI,从而通过行人的听觉、视觉及触觉等向行人通知各种信息。

图3C是绘示搭载在便携式信息处理终端40上的通知装置42的构造的框图。此外,图3C中仅图示了与基于由通知装置42中尤其是协作辅助装置6发送的协作辅助信息的控制相关的框。

通知装置42具备:HMI420,以行人可感知的方式操作;及HMI控制装置425,根据由协作辅助装置6发送的协作辅助信息操作HMI420。

HMI420具备:扬声器421,以行人可借由听觉感知的方式操作;励振装置424,以行人可借由触觉感知的方式操作。

扬声器421发出与来自HMI控制装置425的指令相应的声音。励振装置424以与来自HMI控制装置425的指令相应的方式利用振幅和/或振动频率使便携式信息处理终端40的主体振动。

如后所述,由协作辅助装置6发送给行人所拥有的便携式信息处理终端40的协作辅助信息中包括与用于设定HMI控制装置425的风险通知的开启/关闭和通知模式的种类的风险通知设定值相关的信息和与接近行人身旁的风险相关的风险信息等。

在HMI控制装置425中,能够在HMI420的操作对象装置及操作方式中的至少任一种不同的多种通知模式下进行风险通知。更具体而言,在HMI控制装置425中,能够在以使行人感知到存在潜在性风险为目的的关怀通知模式、以使行人感知到存在显现的风险和/或该风险程度为目的的模拟通知模式中的至少任一种通知模式下进行风险通知。因此,输入到HMI控制装置425的风险通知设定值被设定为如下任一值:将HMI控制装置425的风险通知设定为关闭的“0”、将HMI控制装置425的风险通知设定为开启,并且将通知模式设定为关怀通知模式的“1”、将HMI控制装置425的风险通知设定为开启,并且将通知模式设定为模拟通知模式的“2”。

HMI控制装置425,在风险通知设定值为“0”的情况下,将风险通知设定为关闭。即HMI控制装置425,在风险通知设定值为“0”的情况下,不操作HMI420。

HMI控制装置425,在风险通知设定值为“1”的情况下,将通知模式设定为关怀通知模式,同时在设定的通知模式下将风险通知设定为开启。

另外,HMI控制装置425,在风险通知设定值为“2”的情况下,将通知模式设定为模拟通知模式,同时开启设定的通知模式下的风险通知。

其中,HMI控制装置425,在通知模式被设定为关怀通知模式的情况下,以使行人不感到厌烦的方式操作HMI420,使行人自然感知到存在从由协作辅助装置6发送的风险信息中提取的风险对象。更具体而言,HMI控制装置425在通知模式被设定为关怀通知模式的情况下,操作励振装置424,来使便携式信息处理终端40的主体在预定的振幅和频率下振动。

另外,HMI控制装置425在通知模式被设定为模拟通知模式的情况下,以不同于上述关怀通知模式的方式操作HMI420,来使行人强烈感知到存在从由协作辅助装置6发送的风险信息中提取的风险对象及针对该风险对象的风险程度。如此地,在模拟通知模式下,为了使行人强烈感知到存在风险对象,HMI控制装置425以通知强度比关怀通知模式下确定的方式高的方式操作HMI420。更具体而言,HMI控制装置425,在通知模式被设定为模拟通知模式的情况下,借由扬声器421发出蜂鸣音、脉冲音及表示存在风险的消息等。

另外,如上所述,在模拟通知模式下,为了使行人除了感知到存在风险对象之外,还强烈感知到针对该风险对象的风险程度,HMI控制装置425优选根据针对从由协作辅助装置6发送的风险信息中提取的风险对象的风险程度(例如,针对风险对象的碰撞预测时间)改变通知强度。具体而言,风险程度越高(即,碰撞预测时间越短),HMI控制装置425可以越增大蜂鸣音的音量,或越增大脉冲音的音量,或越缩短脉冲音的间隔,增大消息的音量,或者改变消息的内容,提高通知强度。

返回至图2,基础设施摄像头56对包括对象交通区域中的车道、十字路口及人行道的交通基础设施设备和在这些车道、十字路口及人行道等移动的移动体和行人的图像进行拍摄,并将得到的图像信息发送给协作辅助装置6。

信号控制装置55控制信号灯,同时将与设置在对象交通区域的信号灯的当前亮灯色和切换亮灯色的定时等相关的信号灯状态信息发送给协作辅助装置6。

协作辅助装置6是如下的计算机,根据从存在于上述对象交通区域中的多个区域终端获得的信息,对每个作为辅助对象的交通参与者生成用于提醒各交通参与者间的交流和周围交通环境的识别的协作辅助信息,并且通知给各交通参与者,来辅助交通参与者在对象交通区域中的安全且顺畅的交通。此外,在本实施方式中,将存在于对象交通区域中的多个交通参与者中具备接收在协作辅助装置6中生成的协作辅助信息,并且以根据接收到的协作辅助信息确定的方式操作HMI的手段(例如,车载装置组20、30、便携式信息处理终端40、通知装置22、32、42)的交通参与者作为协作辅助装置6的辅助对象。即,具备车载装置组20及通知装置22、车载装置组30及通知装置32的移动体和具备便携式信息处理终端40及通知装置42的行人均是协作辅助装置6的辅助对象。

协作辅助装置6具备:对象交通区域识别单元60,将对象交通区域中的人及移动体识别为各交通参与者;驾驶主体信息获取单元61,获取与被对象交通区域识别单元60识别为交通参与者的移动体的驾驶主体的驾驶能力相关的驾驶主体状态信息;预测单元62,预测交通参与者在对象交通区域中的未来;健全化通知设定单元63,针对被对象交通区域识别单元60识别为辅助对象的每个交通参与者设定健全化通知的开启/关闭;风险通知设定单元64,针对被对象交通区域识别单元60识别为辅助对象的每个交通参与者设定风险通知的通知模式;协作辅助信息通知单元65,发送针对被对象交通区域识别单元60识别为辅助对象的每个交通参与者生成的协作辅助信息;交通环境数据库67,存储与对象交通区域的交通环境相关的信息;及驾驶历史数据库68,存储与预先注册的驾驶主体的过去驾驶历史相关的信息。

交通环境数据库67中存储有预先注册的对象交通区域的地图信息(例如,车道的宽度、车道数、限速、人行道宽度、车道与人行道间有无护栏及人行横道的位置等)、与对象交通区域中尤其是风险较高的高风险区域相关的风险区域信息等、与交通参与者在对象交通区域中的交通环境相关的信息。以下,也将存储在交通环境数据库67中的信息称为注册交通环境信息。

驾驶历史数据库68中以与该驾驶主体所拥有的移动体的注册编号相关联的状态存储与预先注册的驾驶主体的过去驾驶历史相关的信息。因此,如果能够借由后述的对象交通区域识别单元60特定所识别到的移动体的注册编号,则能够根据该注册编号搜索驾驶历史数据库68,获取所识别到的移动体的驾驶主体的过去驾驶历史。以下,也将存储在驾驶历史数据库68中的信息称为注册驾驶历史信息。

行人历史数据库69中以与该行人的用户ID相关联的状态存储与预先注册的行人在人行道上的移动历史相关的信息。因此,如果能够借由后述的对象交通区域识别单元60特定所识别到的行人的用户ID,则能够根据该用户ID获取行人历史数据库69。以下,也将存储在行人历史数据库69中的信息称为注册行人移动历史信息。

对象交通区域识别单元60根据由对象交通区域中的上述区域终端(车载装置组20、30、便携式信息处理终端40、基础设施摄像头56及信号控制装置55)发送的信息及从交通环境数据库67读取到的注册交通环境信息,识别包括对象交通区域中的人或者移动体也就是各交通参与者及该对象交通区域中的各交通参与者的交通环境的识别对象,同时获取与这些识别对象相关的识别信息。

其中,从车载装置组20所包含的车载驾驶辅助装置21及车载通信装置24发送给对象交通区域识别单元60的信息和从车载装置组30所包含的车载驾驶辅助装置31及车载通信装置34发送给对象交通区域识别单元60的信息中包括关于与由外界传感器单元获得的本车周围的交通参与者和交通环境相关的状态的信息和由本车状态传感器和导航装置等获得的与作为一交通参与者的本车的状态相关的信息等。另外,从便携式信息处理终端40发送给对象交通区域识别单元60的信息包括位置和移动加速度等与作为一交通参与者的行人的状态相关的信息。另外,从基础设施摄像头56发送给对象交通区域识别单元60的图像信息包括对象交通区域中的车道、十字路口及人行道等交通基础设施设备的外观、在该对象交通区域中移动的交通参与者外观等与各交通参与者及其交通环境相关的信息。另外,从信号控制装置55发送给对象交通区域识别单元60的信号灯状态信息包括信号灯的当前亮灯色和切换亮灯色的定时等与各交通参与者的交通环境相关的信息。另外,对象交通区域识别单元60从交通环境数据库67读取的注册交通环境信息包括对象交通区域的地图信息和风险区域信息等与各交通参与者的交通环境相关的信息。

因此,在对象交通区域识别单元60中,能够根据由这些区域终端发送的信息,获取在对象交通区域中的各交通参与者在对象交通区域中的位置、移动速度、移动加速度、移动的朝向、移动体的车型、移动体的车格、移动体的注册编号、行人的构成人数及行人的年龄段等各交通参与者的识别信息(以下,也称为“交通参与者识别信息”)。另外,在对象交通区域识别单元60中,能够根据由这些区域终端发送的信息,获取车道宽度、车道数、限速、人行道宽度、车道与人行道之间有无护栏、信号灯亮灯色及其切换定时、及风险区域信息等各交通参与者在对象交通区域中的交通环境识别信息(以下,也称为“交通环境识别信息”)。

因此,在本实施方式中,识别对象交通区域中的交通参与者及交通环境的识别手段由对象交通区域识别单元60、四轮汽车2的车载装置组20所包含的车载驾驶辅助装置21、车载通信装置24及便携式信息处理终端25、摩托车3的车载装置组30所包含的车载驾驶辅助装置31、车载通信装置34及便携式信息处理终端35、行人4的便携式信息处理终端40、基础设施摄像头56、信号控制装置55、交通环境数据库67构成。

对象交通区域识别单元60将如上所述获得的交通参与者识别信息及交通环境识别信息发送给驾驶主体信息获取单元61、预测单元62、健全化通知设定单元63、风险通知设定单元64及协作辅助信息通知单元65等。

驾驶主体信息获取单元61根据由对象交通区域中的上述区域终端(尤其是车载装置组20、30)发送的信息及从驾驶历史数据库68读取到的注册驾驶历史信息获取与被对象交通区域识别单元60识别为交通参与者的移动体的驾驶主体当前驾驶能力相关的驾驶主体状态信息及驾驶主体特性信息。

更具体而言,在被对象交通区域识别单元60识别为交通参与者的四轮汽车的驾驶主体为人的情况下,驾驶主体信息获取单元61获取由搭载在该四轮汽车上的车载装置组20发送的信息作为驾驶员的驾驶主体状态信息。另外,在被对象交通区域识别单元60识别为交通参与者的摩托车的驾驶主体为人的情况下,驾驶主体信息获取单元61获取由搭载在该摩托车上的车载装置组30发送的信息作为骑手的驾驶主体状态信息。

其中,从车载装置组20所包含的驾驶主体状态传感器23及车载通信装置24发送给驾驶主体信息获取单元61的信息中包括与驾驶过程中驾驶员的视线朝向及有无睁眼等外观信息、有无脉搏和呼吸、及皮肤电位等生物体信息、有无对话等语音信息等相关的经时数据,也就是与驾驶过程中驾驶员的驾驶能力相关的信息。另外,从车载装置组30所包含的骑手状态传感器33及车载通信装置34发送给驾驶主体信息获取单元61的信息中包括与骑手有无脉搏和呼吸、及皮肤电位等生物体信息相关的经时数据,也就是与驾驶过程中骑手的驾驶能力相关的信息。另外,从车载装置组20、30所包含的便携式信息处理终端25、35发送给驾驶主体信息获取单元61的信息中包括驾驶员和骑手个人的日程信息。驾驶员和骑手例如在紧张的日程下驾驶移动体的情况下,有时会产生焦虑,驾驶能力下降。因此,驾驶员和骑手个人的日程信息可以说是与自身的驾驶能力相关的信息。

驾驶主体信息获取单元61利用借由如上步骤获得的针对驾驶主体的驾驶主体状态信息及从驾驶历史数据库68读取到的注册驾驶历史信息的两者或者任一者来获取与关于驾驶主体的驾驶的特性(例如,车道变更突然过多及加减速突然过多等)相关的驾驶主体特性信息,所述驾驶主体的驾驶与驾驶过程中驾驶主体当前驾驶能力相关。

驾驶主体信息获取单元61将如上所述获得的驾驶主体的驾驶主体状态信息及驾驶主体特性信息发送给预测单元62、健全化通知设定单元63、风险通知设定单元64及协作辅助信息通知单元65等。

预测单元62将对象交通区域中的部分交通区域提取为监视区域,根据由对象交通区域识别单元60获得的交通参与者识别信息及交通环境识别信息(以下,也将这些统称为“识别信息”)、由驾驶主体信息获取单元61获得的驾驶主体状态信息及驾驶主体特性信息(以下,也将这些统称为“驾驶主体信息”)预测多个交通参与者在该监视区域中的未来。更具体而言,预测单元62根据由对象交通区域识别单元60获得的识别信息来构建模拟监视区域的虚拟空间,同时根据识别信息及驾驶主体信息在虚拟空间上进行模拟来预测各交通参与者在监视区域中的未来。更具体而言,在预测对象为四轮汽车或者摩托车等在车道上行驶的移动体的情况下,预测单元62进行上述模拟,来计算该移动体的未来的预测行驶路径。另外,在预测对象为在人行道上移动的行人的情况下,预测单元62进行上述模拟,来计算该行人的未来的预测移动路径。此外,对于借由预测单元62预测各交通参与者在监视区域中的未来的具体步骤,省略详细说明。

其中,对象交通区域例如为由市町村单位确定的范围比较广的交通区域。与此相对,监视区域例如为十字路口和特定设施附近等、四轮汽车以法定速度移动时在几十秒左右就能够通过的交通区域。即,监视区域虽然比对象交通区域窄,但比搭载在各移动体上的驾驶辅助ECU的ADAS操作范围广。

健全化通知设定单元63以存在于对象交通区域中的多个交通参与者中被对象交通区域识别单元60识别为辅助对象且为移动体的交通参与者为设定对象,针对每个设定对象设定健全化通知的开启/关闭。此外,如后面详述,作为被上述预测单元62预测为发生的接触风险的当事人的交通参与者为风险通知设定单元64的风险通知的设定对象。因此,优选从健全化通知设定单元63的设定对象中排除风险通知设定单元64的设定对象。

更具体而言,首先健全化通知设定单元63从驾驶主体信息获取单元61获取与移动体也就是各设定对象的驾驶主体相关联的驾驶主体信息。另外,健全化通知设定单元63根据获得的驾驶主体信息,针对每个设定对象计算该驾驶主体的当前的健全度。另外,健全化通知设定单元63,在对于各设定对象计算出的健全度小于预定的健全度阈值的情况下,判断其设定对象的驾驶主体为不健全状态,为了将其设定对象的健全化通知设定为开启,而将针对其设定对象的健全化通知设定值设定为“1”。另外,健全化通知设定单元63,在对于各设定对象计算出的健全度为健全度阈值以上的情况下,判断其设定对象的驾驶主体为健全状态,为了将其设定对象的健全化通知设定为关闭,而将针对其设定对象的健全化通知设定值设定为“0”。

健全化通知设定单元63借由如上步骤将针对对象交通区域内的多个设定对象的健全化通知设定为开启或者关闭。与由健全化通知设定单元63对于各设定对象设定的健全化通知设定值相关的信息被发送给协作辅助信息通知单元65。

风险通知设定单元64将存在于由预测单元62从对象交通区域中提取到的监视区域的多个交通参与者中被对象交通区域识别单元60识别为辅助对象的交通参与者作为设定对象,根据预测单元62的预测结果、由对象交通区域识别单元60获得的识别信息及由驾驶主体信息获取单元61获得的驾驶主体信息等针对每个设定对象设定风险通知的操作方式(即,通知模式的种类及风险通知的开启/关闭)。

更具体而言,风险通知设定单元64根据由对象交通区域识别单元60获得的识别信息中与监视区域相关联的信息、由驾驶主体信息获取单元61获得的驾驶主体状态信息中与监视区域相关联的信息、预测单元62对于监视区域的预测结果,设定存在于监视区域的每个设定对象的风险通知的操作方式。即,风险通知设定单元64针对每个设定对象将风险通知设定值设定为“0”、“1”、“2”、“3”及“4”中的任一个(在设定对象为行人的情况下,为“0”、“1”及“2”中的任一个)。

此外,以下关于由风险通知设定单元64设定针对各设定对象的风险通知的操作方式的具体步骤,以第一辅助对象也就是移动体在图4A及图4B所示的监视区域行驶的情况,即第一辅助对象也就是移动体94(在图4A及图4B的示例中,为摩托车)在与人行道91相邻的车道90行驶的情况为例进行说明。此外,在图4A及图4B绘示在车道90与人行道91之间没有设置护栏,而在人行道91上还存在在第一辅助对象也就是移动体94的前方朝向与移动体94相同的方向移动的第一行人95、在该第一行人95的前方静止的第二行人96的情况。另外,在图4A及图4B的示例中,以第一行人95为第二辅助对象。

图5A及图5B是绘示设定在沿着人行道的车道上行驶的移动体也就是第一辅助对象的风险通知的操作方式的步骤的流程图。在第一辅助对象在沿着人行道的车道上行驶的期间,借由风险通知设定单元64在预定的控制周期下反复执行图5A及图5B所示的处理。

首先,在步骤ST1中,风险通知设定单元64根据识别信息判定在第一辅助对象行驶的车道和与该车道相邻的人行道之间是否存在护栏。在步骤ST1的判定结果为是的情况下,风险通知设定单元64判断第一辅助对象与行人在车道上无接触,进入到步骤ST9。在步骤ST9中,借由将针对第一辅助对象的风险通知设定值设定为“0”,来关闭针对该第一辅助对象的风险通知,结束图5A及图5B所示的处理。此外,在该步骤ST9中,在第一辅助对象的周围的监视区域内存在被识别为行人的其他辅助对象(在图4A的示例中,为第一行人95)的情况下,风险通知设定单元64将针对其他辅助对象的风险通知设定值设为“0”,将风险通知设为关闭。在步骤ST1的判定结果为否的情况下,风险通知设定单元64进入到步骤ST2。

在步骤ST2中,风险通知设定单元64根据识别信息判定在人行道中的第一辅助对象的前方侧是否存在至少两名行人。在步骤ST2的判定结果为否的情况下,风险通知设定单元64判断第一辅助对象与行人在车道上无接触,进入到步骤ST9。另外,在步骤ST2的判定结果为是的情况下,风险通知设定单元64进入到步骤ST3。

在步骤ST3中,风险通知设定单元64根据识别信息,获取存在人行道中的第一辅助对象的前方侧的各行人的位置,进入到步骤ST4。

在步骤ST4中,风险通知设定单元64从预测单元62获取第一辅助对象的预测行驶路径,进入到步骤ST5。在步骤ST5中,风险通知设定单元64从预测单元62获取人行道上的各行人的预测移动路径,进入到步骤ST6。

在步骤ST6中,风险通知设定单元64判定第一辅助对象的预测行驶路径与各行人的预测移动路径中任意一个在车道上是否交叉。在步骤ST6的判定结果为否的情况下(如图4A所示,第一辅助对象也就是移动体94的预测行驶路径94a与第一行人95的预测移动路径95a在车道上没有交叉的情况下),判断为人行道上的行人从人行道向车道移动并且第一辅助对象与行人在车道上接触的风险未显现,进入到步骤ST7。

在步骤ST7中,风险通知设定单元64计算与当前时刻存在于人行道上的行人与当前时刻在车道上行驶的第一辅助对象在不久的未来在车道上接触的可能性(以下,也简称为“接触风险”)对应的接触风险值,进入到步骤ST8。

其中,对在步骤ST7中计算接触风险值的步骤进行说明。风险通知设定单元64考虑如上所述与行人与第一辅助对象之间的车道上的接触风险相关的各种参数,来计算接触风险值。

第一,风险通知设定单元64根据识别信息获取存在于监视区域内的人行道上的行人数量,根据该行人数量计算接触风险值。更具体而言,风险通知设定单元64以存在于监视区域内的人行道上的行人数量越多值越大的方式计算接触风险值。

第二,风险通知设定单元64根据在步骤ST5中获得的各行人的预测移动路径在人行道上有无交叉来计算接触风险值。更具体而言,风险通知设定单元64以各行人的预测移动路径交叉的情况比各行人的预测移动路径没有交叉的情况值更大的方式计算接触风险值。此外,两者的预测移动路径交叉的情况除了两者相互面对的情况之外,还包括一方行人超过另一方行人的情况。

第三,风险通知设定单元64根据识别信息获取人行道宽度及各行人的宽度,针对每个行人计算行人占据人行道宽度的比例也就是人行道宽度占有率。另外,风险通知设定单元64根据各行人的人行道宽度占有率的全部或者任意一个计算接触风险值。更具体而言,风险通知设定单元64以针对各行人的人行道宽度占有率越大值越大的方式计算接触风险值。另外,例如,风险通知设定单元64可以以各行人的人行道宽度占有率的总和超过100“%”的情况比各行人的人行道宽度占有率的总和不超过100“%”的情况值更大的方式计算接触风险值。

第四,风险通知设定单元64根据各行人的预测移动路径估计被预测为各行人中任意一个从人行道向车道移动的预测地点的位置,根据该预测地点的位置计算接触风险值。更具体而言,例如能够将两者的预测移动路径交叉的地点作为预测地点。更具体而言,风险通知设定单元64以预测地点的位置与当前第一辅助对象之间的距离越短值越大的方式计算接触风险值。

第五,在能够特定各行人中任意一个的用户ID的情况下,风险通知设定单元64根据该用户ID从行人历史数据库69中参照该行人的移动历史,并根据该移动历史计算接触风险值。更具体而言,风险通知设定单元64根据该行人的移动历史判定该行人是否比平时更有从人行道向车道伸出的倾向,并根据该判定结果计算接触风险值。

在步骤ST8中,风险通知设定单元64判定在步骤ST7中计算出的接触风险值是否比预定阈值大。在步骤ST8的判定结果为否的情况下,风险通知设定单元64判断第一辅助对象与行人在人行道上无接触,进入到步骤ST9。

在步骤ST8的判定结果为是的情况下,风险通知设定单元64判断在不久的未来行人有可能从人行道向车道移动,并且第一辅助对象与行人在车道上接触,进入到步骤ST10。在步骤ST10中,风险通知设定单元64将针对第一辅助对象的风险通知设定值设定为“1”或者“3”,针对该第一辅助对象执行关怀通知模式下的风险通知,进入到步骤ST11。由此,向第一辅助对象的驾驶员(在图4A的示例中,为移动体94的驾驶员)进行暗示人行道上的行人(在图4A的示例中,为第一行人95)的存在的通知强度低的风险通知。

在步骤ST11中,在特定被预测为从人行道向车道移动的行人,并且该行人为辅助对象的情况下,风险通知设定单元64将针对该辅助对象(在图4A的示例中,为第一行人95)的风险通知设定值设定为“1”,来对该辅助对象执行关怀通知模式下的风险通知,结束图5A及图5B所示的处理。由此,对有可能从人行道向车道移动的行人(在图4A的示例中,为第一行人95)进行暗示存在在车道上行驶的移动体(在图4A的示例中,为移动体94)的通知强度低的风险通知。

另外,在步骤ST6的判定结果为是的情况下(如图4B所示,第一辅助对象也就是移动体94的预测行驶路径94b与第一行人95的预测移动路径95b在车道90上交叉的情况下),风险通知设定单元64判断为第一辅助对象与行人之间的车道上的接触风险显现,进入到步骤ST12。

在步骤ST12中,风险通知设定单元64将针对第一辅助对象的风险通知设定值设定为“2”或者“4”,对该第一辅助对象执行模拟通知模式下的风险通知,进入到步骤ST13。由此,对第一辅助对象的驾驶员(在图4B的示例中,为移动体94的驾驶员)进行强烈暗示正在接近有可能与本车在车道上接触的行人(在图4B的示例中,为第一行人95)的通知强度高的风险通知。

在步骤ST13中,风险通知设定单元64判定在步骤ST6中判定为交叉的第一辅助对象的预测行驶路径与行人的预测移动路径在人行横道上是否交叉。在步骤ST13的判定结果为是的情况下,风险通知设定单元64为了减轻对行人的模拟通知模式下的风险通知,进入到步骤ST11。此外,在步骤ST13的判定结果为是的情况下,可以进入到步骤ST9,而不进入到步骤ST11,并关闭对行人的风险通知。人行横道基本上是行人优先,对人行横道上的行人的过度通知有可能使行人感到厌烦,因此,优选相比步骤ST13的判定结果为否的情况减弱通知强度或者关闭风险通知。

另外,在步骤ST13的判定结果为否的情况下,风险通知设定单元64进入到步骤ST14。在步骤ST14中,在特定出试图从人行道向车道移动的行人,同时该行人为辅助对象的情况下,风险通知设定单元64将针对该辅助对象(在图4B的示例中,为第一行人95)的风险通知设定值设定为“2”,对该辅助对象执行关怀通知模式下的风险通知,结束图5A及图5B所示的处理。由此,对试图从人行道向车道移动的行人(在图4B的示例中,为第一行人95)进行强烈暗示在车道上行驶的移动体(在图4B的示例中,为移动体94)正在接近自身的通知强度高的风险通知。

返回至图2,协作辅助信息通知单元65根据由对象交通区域识别单元60获得的识别信息、由驾驶主体信息获取单元61获得的驾驶主体信息、预测单元62的预测结果、与由健全化通知设定单元63设定的健全化设定值相关的信息、与由风险通知设定单元64设定的风险通知设定值相关的信息,针对被对象交通区域识别单元60识别为辅助对象的每个交通参与者生成用于提醒与周围的交通参与者之间的交流和周围交通环境的识别的协作辅助信息,并将生成的协作辅助信息发送给各交通参与者。

其中,从协作辅助信息通知单元65发送给各辅助对象的协作辅助信息包括与健全化设定值相关的信息、与风险通知设定值相关的信息、与接近各辅助对象身旁的风险相关的风险信息。其中,风险信息中例如包括与预测单元62的预测结果、存在于各交通参与者周围的交通参与者位置相关的信息等。

根据本实施方式的交通安全辅助系统1,起到如下效果。

(1)在交通安全辅助系统1中,风险通知设定单元64,在移动体也就是辅助对象在与人行道相邻的车道上行驶而且人行道中的辅助对象的前方侧存在第一行人的情况下,根据识别信息来计算第一行人与辅助对象之间的车道上的接触风险值,在该接触风险值超过阈值的情况下,将风险通知设定为开启。其中,在周围存在其他行人时,在人行道上移动的行人试图避开这些其他行人而移动,因此,存在于人行道上的第一行人附近的行人数量与该第一行人向车道伸出而与辅助对象接触的可能性相关。因此,在交通安全辅助系统1中,风险通知设定单元64根据人行道上存在于第一行人附近的行人数量计算接触风险值。由此,在行人实际向车道伸出之前,辅助对象的驾驶员能够经由风险通知感知到存在像这样的风险,因此,能够将辅助对象与第一行人在车道上的接触防患于未然。因此,根据交通安全辅助系统1,能够提高在车道上行驶的移动体及在与该车道相邻的人行道上移动的行人的交通安全性、便利性及顺畅性。

(2)风险通知设定单元64根据第一行人的第一预测移动路径与第二行人的第二预测移动路径有无交叉来计算接触风险值。如果这两者的移动路径在人行道上交叉,那么为了相互避让,某一方可能会向车道伸出。根据交通安全辅助系统1,能够适当掌握这种潜在性风险,因此,能够将辅助对象与第一或第二行人之间的车道上的接触防患于未然。因此,根据交通安全辅助系统1,能够提高在车道上行驶的移动体及在与该车道相邻的人行道上移动的行人的交通安全性、便利性及顺畅性。

(3)在交通安全辅助系统1中,风险通知设定单元64根据第一行人的第一人行道宽度占有率以及第二行人的第二人行道宽度占有率两者或者任意一者来计算接触风险值。人行道上的行人的人行道宽度占有率越大,各行人擦肩而过时,任意一者向车道伸出的可能性就越高。因此,根据交通安全辅助系统1,根据这些人行道宽度占有率计算接触风险值,能够适当判断将风险通知设定为开启的定时。

(4)在交通安全辅助系统1中,在辅助对象的预测行驶路径与第一及第二预测移动路径都不在车道上交叉而且接触风险值超过阈值的情况下,将针对辅助对象的通知模式设定为关怀通知模式。由此,在潜在存在第一及第二行人中任意一个冲向车道的风险的情况下,能够在关怀通知模式下进行风险通知,使辅助对象的驾驶员感知到存在潜在性接触风险。另外,在交通安全辅助系统1中,在辅助对象的预测行驶路径与第一及第二预测移动路径中任意一个在车道上交叉时,即辅助对象与第一及第二行人中任意一个在车道上的接触风险显现时,将通知模式设定为通知强度比关怀通知模式高的模拟通知模式,进行风险通知。由此,能够强烈唤起辅助对象的驾驶员的注意,使驾驶员采取用于避免该接触风险的行为。

(5)风险通知设定单元64根据第一预测移动路径及第二预测移动路径估计被预测为第一及第二行人中任意一个从人行道向车道移动的预测地点的位置,根据该预测地点的位置来计算接触风险值。由此,能够考虑到被预测为第一及第二行人中任意一个从人行道向车道移动的地点而在适当的定时将风险通知设定为开启。

(6)在交通安全辅助系统1中,在移动体也就是第一辅助对象在与人行道相邻的车道上行驶而且在人行道中的第一辅助对象的前方侧存在行人也就是第二辅助对象时,风险通知设定单元64根据识别信息计算第一辅助对象与第二辅助对象之间的车道上的接触风险值,在该接触风险值超过阈值的情况下,将第一辅助对象所具有的通知装置22、32及第二辅助对象所具有的通知装置42在关怀通知模式下的风险通知设定为开启。其中,在周围存在其他行人的情况下,在人行道上移动的行人试图避开这些其他行人而移动,因此,存在于人行道上的第二辅助对象附近的其他行人数量与该第二行人向车道伸出而与第一辅助对象在车道上接触的可能性相关。因此,在交通安全辅助系统1中,风险通知设定单元64根据人行道上存在于第二辅助对象附近的行人数量计算接触风险值,在该接触风险值超过阈值时,将第一辅助对象所具有的通知装置22、32及第二辅助对象所具有的通知装置42在关怀通知模式下的风险通知设定为开启。由此,第二辅助对象能够经由通知装置42的风险通知,感知到存在在车道上行驶的第一辅助对象,因此,能够在注意不向车道伸出的同时避开其他行人。另外,第一辅助对象能够经由通知装置22、32的风险通知,感知到存在有可能从人行道向车道移动的第二辅助对象,因此,在第二辅助对象附近行驶时,能够在注意不要在车道上与该第二辅助对象接触的同时在车道上行驶。因此,根据交通安全辅助系统1,能够在车道上行驶的第一辅助对象的驾驶员与在人行道上移动的第二辅助对象之间相互感知到存在,因此,能够将第一辅助对象与第二辅助对象在车道上的接触防患于未然。因此,根据交通安全辅助系统1,能够提高在车道上行驶的移动体及在与该车道相邻的人行道上移动的行人的交通安全性、便利性及顺畅性。

以上,对本发明的一实施方式进行了说明,但本发明不限于此。可以在本发明的宗旨范围内适当改变细节构造。例如,在上述实施方式中,对将识别移动体也就是辅助对象的周围的交通参与者及交通环境的识别手段及设定对辅助对象的驾驶员进行风险通知的通知装置的风险通知的操作方式的风险通知设定手段分别作为对象交通区域识别单元60及风险通知设定单元64设置在能够与辅助对象进行无线通信的协作辅助装置6中的情况进行了说明,但本发明不限于此。识别手段及风险通知设定手段可以由搭载在辅助对象上的车载装置构成。在该情况下,由识别手段识别到的监视区域的范围虽然仅限于由搭载在辅助对象上的外界传感器可识别的范围,但具有通信造成的延迟小的优点。

附图标记

1交通安全辅助系统

2四轮汽车(移动体、交通参与者)

20 车载装置组

22 通知装置

3摩托车(移动体、交通参与者)

30 车载装置组

32 通知装置

4行人(人、交通参与者)

40便携式信息处理终端

42 通知装置

6 协作辅助装置

60对象交通区域识别单元(识别手段)

62预测单元(预测手段)

64风险通知设定单元(风险通知设定手段、接触风险值计算手段及设定手段)

65协作辅助信息通知单元

相关技术
  • 高速公路主动交通安全驾驶辅助方法及辅助系统
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技术分类

06120116304675