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技术领域

本发明涉及管道检测技术领域,具体涉及一种地下管线轮式检测机器人。

背景技术

管道在使用过程中需要定期进行检测,方便及时了解其内部的情况,常用的检测手段一般是采用爬行器小车搭载检测仪器进入到管道中,并将检测到的信息传输到外部。其中视频探测仪器作为常用设备能够将管道内部的环境影像直接传输到外部,由检测人员进行鉴定。由于管道中时常有水,需要对机器人进行防水处理,针对不同管道通常需要不同尺寸轮子的机器人,通常在使用时都是根据不同的管道类型选择不同的机器人,因此需要购买多种机器人来进行匹配,成本高,占地面积大,管道检测过程中不方便携带。

发明内容

有鉴于此,本发明的目的是针对现有技术的不足,提供一种地下管线轮式检测机器人,方便安装不同尺寸的轮子。

为达到上述目的,本发明采用以下技术方案:

地下管线轮式检测机器人,包括壳体、设置在壳体前端的镜头、与镜头连接的调高机构、分别设置在壳体两侧的滚轮组件和设置在壳体内分别用于驱动两组滚轮组件的两组传动组件;调高机构包括设置在壳体上方的安装块、分别设置在安装块两侧的调高组件和设置在调高组件另一端的用于安装镜头的安装架,调高组件包括两端分别与安装块和安装架转动连接的摇杆和连杆,连杆位于摇杆的外侧,摇杆的外侧通过连接柱与气缸的伸缩杆连接,气缸的底座与壳体连接。

针对上述技术方案,传动组件用来带动滚轮组件转动,从而使机器人在管道内行走;气缸伸缩带着摇杆相对安装块转动,从而使镜头和安装架进行升降,连杆随着安装架转动起到支撑稳定的作用,使镜头的稳定性更好。

优选的,壳体包括车体和设置在车体上的顶盖,在车体侧壁的上方设有密封槽,在顶盖底部与密封槽相对应的位置处设有密封块;在顶盖上还设有用于充放气的气门嘴。

通过设置密封槽和密封块形成静态密封,来提升壳体的密封性,从气门嘴处向壳体内通气,使壳体内部的压力大于大气压力,当机器人在水中出现冒泡情况时说明壳体漏气,用来提醒工作人员检查机器人的密封性能。

优选的,驱动组件包括固定设置在车体内的传动电机和与传动电机上的主动齿轮相啮合的从动齿轮,从动齿轮与滚轮组件相连接。

优选的,滚轮组件包括与从动齿轮固定连接的传动轴和等间距设置在传动轴上的主动伞齿轮;主动伞齿轮啮合有从动伞齿轮,从动伞齿轮固定连接有旋转轴,在旋转轴的外端连接有包胶轮。

传动电机驱动主动齿轮转动,从动齿轮带着传动轴随着主动齿轮一起转动,传动轴上的主动伞齿轮也一起转动,同时主动伞齿轮驱动旋转轴和包胶轮一起转动。优选的,旋转轴通过两端设置的轴承安装在轴承座内,轴承座的外侧与车体相连接;在轴承座和车体之间、旋转轴与轴承座之间均设有密封圈。通过在转动接触处设置密封圈,形成动态密封,提高机器人的整体密封性。

优选的,在包胶轮上设有连接孔,包胶轮通过连接件穿过连接孔连接有橡胶轮。通过在包胶轮上安装不同尺寸的橡胶轮,从而实现了一台机器人可适应于多种不同尺寸的橡胶轮,以适应于不同需求的管道检测。

优选的,摇杆包括连接段、过渡段和支撑段。过渡段逐渐向内倾斜,使连接段和支撑段位于两个平面内,有利于整体结构的紧凑、小型化,同时提高调节架的稳定性。

优选的,在镜头的外侧设有防撞护杆。对镜头起到保护作用。

优选的,在车体内设有气压传感器。用来对壳体内的气压值进行监测,当气压值明显下降时说明壳体有漏气的情况,应及时对机器人进行密封性检查。

本发明的有益效果是:

本发明通过设置调高机构来对镜头的高度进行调节,使镜头可对管道内的不同高度的地方进行拍照检测,使管道内部情况检测的更加精确。

本发明通过同时设置静态密封和动态密封提升机器人的整体密封性,向壳体内充气进行保压,可对壳体内元件进行保护,避免进水对其进行破坏;通过设置包胶轮方便在其上安装不同尺寸的橡胶轮,以适用于在不同管道内壁上行走。

附图说明

图1为本发明的侧视图;

图2为本发明的仰视图;

图3为本发明的俯视图;

图4为A-A方向的剖视图;

图5为B-B方向的剖视图;

图6为壳体密封结构示意图;

图7为滚轮组件密封结构示意图。

图中:1壳体,2镜头,3包胶轮,4橡胶轮,5连接件,6防撞护杆,7连接孔,8传动电机,9主动齿轮,10从动齿轮,11传动轴,12主动伞齿轮,13从动伞齿轮,14车体,15顶盖,16气门嘴,17密封块,18旋转轴,19轴承,20轴承座,21密封圈,22安装块,23安装架,24摇杆,241连接段,242过渡段,243支撑段,25气缸,26连杆。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述。

如图1-7所示,一种地下管线轮式检测机器人,包括壳体1、设置在壳体1前端的镜头2、与镜头连接的调高机构、分别设置在壳体1两侧的滚轮组件和设置在壳体1内分别用于驱动两组滚轮组件的两组传动组件,在镜头2的外侧设有防撞护杆6。

壳体1包括车体14和设置在车体14上的顶盖15,在车体14内设有气压传感器,在车体14侧壁的上方设有密封槽,在顶盖15底部与密封槽相对应的位置处设有密封块17;在顶盖15上还设有用于向车体14内充放气的气门嘴16。

调高机构包括设置在壳体上方后端的安装块22、分别设置在安装块22两侧的调高组件和设置在调高组件另一端的用于安装镜头的安装架23,调高组件包括两端分别与安装块22和安装架23通过转轴转动连接的摇杆24和连杆25,摇杆24包括连接段241、过渡段242和支撑段243,过渡段242逐渐向内倾斜,使连接段242和支撑段243位于两个平面内,而连杆26位于摇杆24的外侧,摇杆24的外侧通过连接柱与气缸25的伸缩杆连接,气缸25的底座与壳体1连接。

驱动组件包括通过固定架固定设置在车体14内的传动电机8和与传动电机8上的主动齿轮9相啮合的从动齿轮10,从动齿轮10与滚轮组件相连接。滚轮组件包括与从动齿轮10固定连接的传动轴11和等间距设置在传动轴11上的主动伞齿轮12;主动伞齿轮12啮合有从动伞齿轮13,从动伞齿轮13固定连接有旋转轴18,旋转轴18通过两端设置的轴承19安装在轴承座20内,轴承座20的外侧与车体14相连接;在轴承座20和车体14之间、旋转轴18与轴承座20之间均设有密封圈21,这里密封圈21为格莱圈。在旋转轴18的外端连接有包胶轮3,在包胶轮3上设有连接孔7,包胶轮3通过连接件5穿过连接孔7连接有橡胶轮4。

本发明的工作原理:根据待检测管道的直径大小选择适合直径的橡胶轮4安装在包胶轮3上,机器人沿地下管道内壁向前移动,气缸25带动摇杆24转动,使镜头2进行高低调节,对水下管道内壁不同位置的情况进行检测,并将监测的内容进行拍照和传输,供工作人员及时掌握管道的情况。

密封性测试:在使用之前先对壳体1内进行充气使壳体1内部达到设定的压力值,气压传感器对壳体1内的气压进行监测,在一定时间内气压值变化不大说明机器人密封性合格,并将机器人放入水中无气泡产生即为合格。

在以上实施例中所涉及的设备元件如无特别说明,均为常规设备元件,所涉及的结构设置方式、工作方式或控制方式如无特别说明,均为本领域常规的设置方式、工作方式或控制方式。

最后说明的是,以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制,本领域普通技术人员对本发明的技术方案所做的其他修改或者等同替换,只要不脱离本发明技术方案的精神和范围,均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

技术分类

06120115638682