一种气动搬运机械手

技术领域

本发明涉及气动搬运机械装置，尤其涉及一种气动搬运机械手。

背景技术

传统的制造业中，需要人工对工件进行搬运、拿取，这样耗费人力资源，并且效率较低。

近几年来，我国的制造业更趋向于智能化和实现自动化，机械事故的大问题也得到很好的解决，在以前的制造业里面基本需要大量的手工劳动力去完成一件产品的生产，生产效率不高的同时也会存在一定的安全隐患。

现有的气动搬运机械手通过夹爪夹取物品，然后通过驱动结构驱动夹爪进行移动，进而移动物品，而目前的机械手活动性差，无法达到全方位搬运的效果。

发明内容

本发明的目的在于提供一种气动搬运机械手，解决了现有的气动搬运机械手通过夹爪夹取物品，然后通过驱动结构驱动夹爪进行移动，进而移动物品，而目前的机械手活动性差，无法达到全方位搬运的效果的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种气动搬运机械手，包括底座，还包括移动组件；所述移动组件包括水平气缸、移动板、旋转台、横向气缸、夹爪、升降构件和支撑构件，所述水平气缸与所述底座连接，并位于所述底座的一侧，所述支撑构件设置在所述底座上，并位于所述底座靠近所述水平气缸的一侧，所述移动板滑动设置在所述支撑构件上，并与所述水平气缸的输出端连接，所述旋转台与所述移动板连接，并位于所述移动板远离所述底座的一侧，所述升降构件设置在所述旋转台的输出端上，所述横向气缸通过所述升降构件与所述旋转台连接，所述升降构件能够带动所述横向气缸进行升降，所述夹爪设置在所述横向气缸上，并与所述横向气缸的输出端连接。

其中，所述升降构件包括外壳、升降气缸和升降板，所述外壳设置在所述旋转台上，并与所述旋转台的输出端连接；所述升降气缸与所述外壳连接，并位于所述外壳内部；所述升降板设置在所述升降气缸上，并与所述升降气缸的输出端连接。

其中，所述夹爪包括安装座、旋转电机、支撑座和夹持构件，所述安装座设置在所述横向气缸上，并与所述横向气缸的输出端连接；所述旋转电机与所述安装座连接，并位于所述安装座内部；所述支撑座与所述安装座转动连接，并与所述旋转电机的输出端连接，且位于所述安装座靠近所述底座的一侧；所述夹持构件设置在所述支撑座上。

其中，所述夹持构件包括爪体、夹持气缸、连接板和转动板，所述爪体与所述支撑座转动连接，并位于所述支撑座的一侧；所述夹持气缸与所述支撑座连接，并位于所述支撑座靠近所述底座的一侧；所述连接板设置在所述夹持气缸上，并与所述夹持气缸的输出端连接；所述转动板的一侧与所述连接板转动连接，所述转动板的另一侧与所述爪体转动连接，所述转动板位于所述连接板靠近所述爪体的一侧。

其中，所述支撑构件包括支座和轴体，所述支座与所述底座固定连接，并位于所述底座靠近所述水平气缸的一侧；所述轴体与所述支座固定连接，并位于所述支座的一侧。

其中，所述移动板包括板体和直线轴承，所述直线轴承与所述轴体滑动连接，并套设在所述轴体上；所述板体与所述直线轴承固定连接，并与所述水平气缸的输出端连接，且与所述旋转台连接。

其中，所述夹持构件还包括摩擦垫，所述摩擦垫与所述爪体固定连接，并位于所述爪体的一侧。

本发明的一种气动搬运机械手，当需要移动物品至其他位置时，控制所述旋转台的工作，使所述旋转台带动所述升降构件、所述横向气缸和所述夹爪进行转动，进而调节所述夹爪的角度，然后通过所述横向气缸的工作调节所述夹爪的位置，使所述夹爪移动至需要夹持的物品的上方，这时通过所述升降构件的工作带动所述横向气缸和所述夹爪向下移动，使所述夹爪能够将物品夹起，所述夹爪夹起物品后被所述升降构件带动上升，这时通过所述旋转台的转动、所述水平气缸和所述横向气缸的工作调节所述夹爪的位置，使所述夹爪能够在一个水平面上进行移动，当所述夹爪移动至需要被夹持物品的位置时，所述夹爪下降，并将物品放置在合适位置，从而实现全方位搬运物品的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1是本发明第一实施例的气动搬运机械手的整体结构示意图。

图2是本发明第一实施例的旋转台的安装结构示意图。

图3是本发明第一实施例的旋转电机的安装结构示意图。

图4是本发明第一实施例的图3的A处放大图。

图5是本发明第二实施例的摩擦垫的安装结构示意图。

图6是本发明第三实施例的导向构件的结构示意图。

图中：101-底座、102-移动组件、103-水平气缸、104-移动板、105-旋转台、106-横向气缸、107-夹爪、108-升降构件、109-支撑构件、110-外壳、111-升降气缸、112-升降板、113-安装座、114-旋转电机、115-支撑座、116-夹持构件、117-爪体、118-夹持气缸、119-连接板、120-转动板、121-支座、122-轴体、123-板体、124-直线轴承、201-摩擦垫、301-导向构件、302-导向套、303-导向杆。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

第一实施例：

请参阅图1至图4，其中图1是气动搬运机械手的整体结构示意图，图2是旋转台的安装结构示意图，图3是旋转电机的安装结构示意图，图4是图3的A处放大图。

本发明提供一种气动搬运机械手，包括底座101和移动组件102,所述移动组件102包括水平气缸103、移动板104、旋转台105、横向气缸106、夹爪107、升降构件108和支撑构件109，所述升降构件108包括外壳110、升降气缸111和升降板112，所述夹爪107包括安装座113、旋转电机114、支撑座115和夹持构件116，所述夹持构件116包括爪体117、夹持气缸118、连接板119和转动板120，所述支撑构件109包括支座121和轴体122，所述移动板104包括板体123和直线轴承124，通过所述夹爪107对物品进行夹持，通过所述升降构件108带动所述夹爪107进行升降，通过所述旋转台105、所述水平气缸103和所述横向气缸106的工作，带动所述夹爪107能够在一个水平面内部进行移动，从而实现全方位搬运物品的效果，前述方案解决了目前的机械手活动性差，无法达到全方位搬运的效果，可以理解的是，前述方案可以用在对物品进行搬运的时候，还可以用于解决现有的气动搬运机械手无法达到全方位搬运的问题。

针对本具体实施方式，通过所述底座101对所述移动组件102进行支撑，使所述移动组件102能够稳定放置。

其中，所述水平气缸103与所述底座101连接，并位于所述底座101的一侧，所述支撑构件109设置在所述底座101上，并位于所述底座101靠近所述水平气缸103的一侧，所述移动板104滑动设置在所述支撑构件109上，并与所述水平气缸103的输出端连接，所述旋转台105与所述移动板104连接，并位于所述移动板104远离所述底座101的一侧，所述升降构件108设置在所述旋转台105的输出端上，所述横向气缸106通过所述升降构件108与所述旋转台105连接，所述升降构件108能够带动所述横向气缸106进行升降，所述夹爪107设置在所述横向气缸106上，并与所述横向气缸106的输出端连接，所述底座101上还设置有PLC控制器,PLC控制器的型号为LK2N-32MT，通过PLC控制器控制所述移动组件102中的电器元件，通过所述支撑构件109支撑所述移动板104，使所述移动板104能够稳定的进行前后滑动，所述夹爪107能够将物品夹起，当需要移动物品至其他位置时，控制所述旋转台105的工作，使所述旋转台105带动所述升降构件108、所述横向气缸106和所述夹爪107进行转动，进而调节所述夹爪107的角度，然后通过所述横向气缸106的工作调节所述夹爪107的位置，使所述夹爪107移动至需要夹持的物品的上方，这时通过所述升降构件108的工作带动所述横向气缸106和所述夹爪107向下移动，使所述夹爪107能够将物品夹起，所述夹爪107夹起物品后被所述升降构件108带动上升，这时通过所述旋转台105的转动、所述水平气缸103和所述横向气缸106的工作调节所述夹爪107的位置，使所述夹爪107能够在一个水平面上进行移动，当所述夹爪107移动至需要被夹持物品的位置时，所述夹爪107下降，并将物品放置在合适位置，从而实现全方位搬运物品的效果。

其次，所述外壳110设置在所述旋转台105上，并与所述旋转台105的输出端连接；所述升降气缸111与所述外壳110连接，并位于所述外壳110内部；所述升降板112设置在所述升降气缸111上，并与所述升降气缸111的输出端连接，通过所述升降气缸111的工作带动所述升降板112进行升降，进而带动所述横向气缸106进行升降，从而实现带动所述夹爪107进行升降的目的。

同时，所述安装座113设置在所述横向气缸106上，并与所述横向气缸106的输出端连接；所述旋转电机114与所述安装座113连接，并位于所述安装座113内部；所述支撑座115与所述安装座113转动连接，并与所述旋转电机114的输出端连接，且位于所述安装座113靠近所述底座101的一侧；所述夹持构件116设置在所述支撑座115上。

所述爪体117与所述支撑座115转动连接，并位于所述支撑座115的一侧；所述夹持气缸118与所述支撑座115连接，并位于所述支撑座115靠近所述底座101的一侧；所述连接板119设置在所述夹持气缸118上，并与所述夹持气缸118的输出端连接；所述转动板120的一侧与所述连接板119转动连接，所述转动板120的另一侧与所述爪体117转动连接，所述转动板120位于所述连接板119靠近所述爪体117的一侧。

所述爪体117和所述转动板120各设置有两个，通过所述夹持气缸118的工作带动所述连接板119进行下降，所述连接板119的下降带动所述转动板120进行转动，进而带动两个所述爪体117进行转动，使两个所述爪体117互相靠近，进而使所述爪体117能够将物品夹起，通过所述旋转电机114的工作带动所述支撑座115进行转动，进而带动所述夹持气缸118进行转动，所述夹持气缸118带动所述连接板119、所述转动板120和所述爪体117进行转动，使所述爪体117能够根据被夹持的物品调节自身角度，并且能够带动被夹持的物品调节角度，进而能够将物品以不同的角度进行放置。

另外，所述支座121与所述底座101固定连接，并位于所述底座101靠近所述水平气缸103的一侧；所述轴体122与所述支座121固定连接，并位于所述支座121的一侧，所述支座121设置有四个，所述轴体122设置有两个，一个所述轴体122上分别设置有两个所述支座121，两个所述支座121分别设置在所述轴体122的两端。

最后，所述直线轴承124与所述轴体122滑动连接，并套设在所述轴体122上；所述板体123与所述直线轴承124固定连接，并与所述水平气缸103的输出端连接，且与所述旋转台105连接，所述直线轴承124设置有两个，所述直线轴承124在所述轴体122上移动时的阻力较小，进而提升所述板体123移动时的流畅程度。

使用本实施例的气动搬运机械手搬运物品时，通过所述转动台的工作和所述横向气缸106的工作调节所述爪体117的位置，使物品位于两个所述爪体117之间，然后启动所述升降气缸111，使所述升降气缸111带动所述爪体117下降，当所述爪体117下降至物品处后，启动所述夹持气缸118，使所述夹持气缸118的输出端伸长，进而带动两个所述爪体117靠近，使其将物品进行夹持，这时所述升降气缸111带动所述升降板112、所述横向气缸106和所述爪体117上升，通过所述旋转台105和所述水平气缸103的工作，使所述爪体117移动至放置物品处，最后使所述升降气缸111的输出端收缩，使所述爪体117将物品放置在合适位置，并通过所述夹持气缸118输出端的收缩使两个所述爪体117松开物品，从而移动物品至合适位置，通过所述水平气缸103、所述旋转台105和所述横向气缸106的工作，带动所述夹爪107进行移动，使所述夹爪107能够移动至一个平面内的任意位置，从而实现全方位搬运物品的效果。

第二实施例：

在第一实施例的基础上，请参阅图5，图5是第二实施例的摩擦垫的安装结构示意图，本实施例的所述夹持构件116还包括摩擦垫201。

针对本具体实施方式，所述摩擦垫201与所述爪体117固定连接，并位于所述爪体117的一侧，所述摩擦垫201由橡胶制成，所述摩擦垫201设置有两个，并分别设置在两个所述爪体117上，通过所述摩擦垫201，增加与被夹持的物品之间的摩擦，进而提升所述爪体117在夹持物品时的稳定程度。

第三实施例：

在第一实施例的基础上，请参阅图6，图6是第二实施例的导向构件的结构示意图，本实施例的所述升降构件108还包括导向构件301，所述导向构件301包括导向套302和导向杆303。

针对本具体实施方式，所述导向构件301设置在所述升降板112上，并对所述升降板112的移动进行导向。

其中，所述导向套302与所述外壳110固定连接，并位于所述外壳110内部；所述导向杆303与所述升降板112固定连接，并与所述导向套302滑动连接，且位于所述升降板112靠近所述外壳110的一侧，所述升降构件108设置有两组，并分别位于所述升降板112的两侧，通过所述导向套302对所述导向杆303的移动进行导向，进而对所述升降板112的移动进行导向，使所述升降板112只能沿所述导向杆303的方向进行移动，提升所述升降板112移动时的稳定程度，进而提升所述横向气缸106和所述夹爪107升降时的稳定程度。

以上所揭露的仅为本申请一种或多种较佳实施例而已，不能以此来限定本申请之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本申请权利要求所作的等同变化，仍属于本申请所涵盖的范围。