多相机曝光同步精度检测方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及相机曝光精度检测技术领域，尤其涉及一种多相机曝光同步精度检测方法、装置及存储介质。

背景技术

多相机系统在自动驾驶汽车、无人机、影视特效拍摄等领域应用广泛，主要用于解决多视场、长时间、大幅面的高速、高精度全景成像和3D重建等问题。如果这些相机不能同时触发曝光，将会对后期的图像处理如影像匀色、全景影像拼接等增加很大的难度。

当前，多相机系统的同步曝光精度检测方法，要么直接依赖系统自身提供的图像时间戳信息进行比对，要么对普通秒表进行拍照并比对各图像上的秒表数值。但是这两种检测方法均存在一些问题，以致无法得到客观、准确的检测结果。

因此，现有技术还有待改进和提高。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种多相机曝光同步精度检测方法、装置及存储介质，旨在提供解决现有技术中的多相机系统的同步曝光精度检测方法无法得到客观、准确的检测结果的问题。

第一方面，本发明提供一种多相机曝光同步精度检测方法，其中，所述方法包括：

基于多个相机分别对预设的时间显示装置的屏幕进行同步拍照，得到多个拍照结果，其中，所述时间显示装置的屏幕上包括用于毫秒计数的主显示区域与扩展显示区域；

分别根据每一个拍照结果，确定每一个相机的曝光起止时间；

基于每一个相机的所述曝光起止时间，确定多相机的曝光同步精度。

在一种实现方式中，所述基于多个相机分别对预设的时间显示装置的屏幕进行同步拍照，得到多个拍照结果，包括：

控制多个相机分别面向所述时间显示装置；

触发所述多个相机对所述时间显示装置的相同屏幕进行拍照，得到所述拍照结果。

在一种实现方式中，所述基于多个相机分别对预设的时间显示装置进行同步拍照，得到拍照结果，还包括：

对所述时间显示装置的屏幕进行亮度调节，并触发所述多个相机分别对所述时间显示装置的不同亮度的屏幕进行拍照，得到所述拍照结果。

在一种实现方式中，所述分别根据每一个拍照结果，确定每一个相机的曝光起止时间，包括：

根据所述拍照结果，判断所述拍照结果是否符合要求；

若所述拍照结果符合要求，则基于所述拍照结果中的所述主显示区域与所述扩展显示区域确定每一个相机的曝光起止时间，其中，所述主显示区域设置一个显示位置，所述扩展显示区域设置多个显示位置。

在一种实现方式中，所述根据所述拍照结果，判断所述拍照结果是否符合要求，包括：

获取所述拍照结果中所述主显示区域与所述扩展显示区域中任一显示位置的显示数值出现重影的次数；

若所述次数小于或者等于1次，则确定所述拍照结果符合要求；

若所述次数大于1次，则确定所述拍照结果不符合要求。

在一种实现方式中，所述若所述拍照结果符合要求，则基于所述拍照结果中的所述主显示区域与所述扩展显示区域确定每一个相机的曝光起止时间，包括：

若所述拍照结果符合要求，则分别获取所述拍照结果中所述主显示区域的第一重影数值和所述扩展显示区域的第二重影数值；

根据所述第一重影数值和所述第二重影数值，确定所述曝光起止时间。

在一种实现方式中，所述根据所述第一重影数值和所述第二重影数值，确定所述曝光起止时间，包括：

获取所述扩展显示区域的显示位置个数；

基于所述扩展显示区域的显示位置个数、所述第一重影数值和所述第二重影数值，确定曝光开始时间与曝光结束时间。

在一种实现方式中，所述基于每一个相机的所述曝光起止时间，确定多相机的曝光同步精度，包括：

基于每一个相机的曝光开始时间，计算多相机的曝光开始时间差值；

基于每一个相机的曝光结束时间，计算多相机的曝光结束时间差值；

根据所述曝光开始时间差值与所述曝光结束时间差值，确定多相机的曝光同步精度。

第二方面，本发明实施例还提供一种多相机曝光同步精度检测装置，其中，所述装置包括：

同步拍照模块，用于基于多个相机分别对预设的时间显示装置的屏幕进行同步拍照，得到多个拍照结果，其中，所述时间显示装置的屏幕上包括用于毫秒计数的主显示区域与扩展显示区域；

时间确定模块，用于分别根据每一个拍照结果，确定每一个相机的曝光起止时间；

精度确定模块，用于基于每一个相机的所述曝光起止时间，确定多相机的曝光同步精度。

第三方面，本发明实施例还提供一种终端，其中，所述终端包括存储器、处理器及存储在存储器中并可在处理器上运行多相机曝光同步精度检测程序，处理器执行多相机曝光同步精度检测程序时，实现上述方案中任一项所述的多相机曝光同步精度检测方法的步骤。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质上存储有多相机曝光同步精度检测程序，所述者多相机曝光同步精度检测程序被处理器执行时，实现上述方案中任一项所述的多相机曝光同步精度检测方法的步骤。

有益效果：与现有技术相比，本发明提供了一种多相机曝光同步精度检测方法，本发明首先基于多个相机分别对预设的时间显示装置的屏幕进行同步拍照，得到多个拍照结果，其中，所述时间显示装置的屏幕上包括用于毫秒计数的主显示区域与扩展显示区域。然后，分别根据每一个拍照结果，确定每一个相机的曝光起止时间。最后，基于每一个相机的所述曝光起止时间，确定多相机的曝光同步精度。本发明通过使用时间显示装置来检测多相机的曝光同步精度，而不是基于相机自身给出的时间结果，有利于保证检测结果更加客观，并且由于时间显示装置上设置有用于毫秒计数的主显示区域与扩展显示区域，可以更加快速且精确地确定出曝光起止时间，使得检测结果更加准确。

附图说明

图1为本发明实施例提供的多相机曝光同步精度检测方法的具体实施方式的流程图。

图2为本发明实施例提供的多相机曝光同步精度检测方法中的显示区域的示意图。

图3为本发明实施例提供的多相机曝光同步精度检测方法中的毫秒计数的显示规则示意图。

图4为本发明实施例提供的多相机曝光同步精度检测方法中的拍照结果示意图。

图5为本发明实施例提供的多相机曝光同步精度检测方法中确定曝光起止时间时主显示区域和扩展显示区域均出现重影的示意图。

图6为本发明实施例提供的多相机曝光同步精度检测方法中确定曝光起止时间时仅主显示区域出现重影的示意图。

图7为本发明实施例提供的多相机曝光同步精度检测方法中确定曝光起止时间时其他情况的示意图。

图8为本发明实施例提供的多相机曝光同步精度检测装置的功能原理图。

图9为本发明实施例提供的终端的原理框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

现有技术中，直接依赖系统自身提供的图像时间戳信息进行比对的曝光精度检测方法不够客观。这是因为被测的相机系统对于检测员相当于是黑盒，检测员无法确定其提供的图像时间戳信息的逻辑正确性，即图像时间戳是否完全等同于曝光触发时刻无从验证。而针对普通秒表进行拍照，比对图像上的秒表数值的曝光精度检测方法也不够准确。这是因为普通秒表毫秒位的数值按毫秒变化，而相机曝光成像过程存在一定的曝光周期，因此输出的图像在毫秒位将出现重影，很难确定秒表数值。同时，对于打开了自动白平衡等设置的相机，曝光周期将随视场亮度的不同而变化，而多相机即使同时开始曝光，若曝光时间差异较大也会对后期的图像处理产生较大影响。

为此，本实施例提供一种多相机曝光同步精度检测方法，基于本实施例的方法可确保检测结果更加客观、准确。具体实施时，本实施例首先基于多个相机分别对预设的时间显示装置的屏幕进行同步拍照，得到多个拍照结果，其中，所述时间显示装置的屏幕上包括用于毫秒计数的主显示区域与扩展显示区域。然后，分别根据每一个拍照结果，确定每一个相机的曝光起止时间。最后，基于每一个相机的所述曝光起止时间，确定多相机的曝光同步精度。本实施例通过使用时间显示装置来检测多相机的曝光同步精度，而不是基于相机自身给出的时间结果，有利于保证检测结果更加客观，并且由于时间显示装置上设置有用于毫秒计数的主显示区域与扩展显示区域，可以更加快速且精确地确定出曝光起止时间，使得检测结果更加准确。

示例性方法

本实施例的多相机曝光同步精度检测方法可应用于终端设备中，该终端设备可为电脑、手机、智能电视等智能化产品终端。具体应用时，如图1中所示，本实施例的多相机曝光同步精度检测方法可包括如下步骤：

步骤S100、基于多个相机分别对预设的时间显示装置的屏幕进行同步拍照，得到多个拍照结果，其中，所述时间显示装置的屏幕上包括用于毫秒计数的主显示区域与扩展显示区域。

本实施例预先设置一个时间显示装置，该时间显示装置的屏幕上设置有用于毫秒计数的主显示区域与扩展显示区域，如图2中所示。当进行曝光同步精度检测时，本实施例控制多个相机对时间显示装置的屏幕进行同步拍照，得到多个拍照结果，该拍照结果中就会包括该主显示区域与扩展显示区域，该主显示区域与扩展显示区域用于进行毫秒计数，因此有助于后续步骤中基于该拍照结果来进行曝光同步精度检测。

在一种实现方式中，上述步骤S100具体包括如下步骤：

步骤S101、控制多个相机分别面向所述时间显示装置；

步骤S102、触发所述多个相机对所述时间显示装置的相同屏幕进行拍照，得到所述拍照结果。

具体应用时，本实施例的时间显示装置的屏幕上的主显示区域与扩展显示区域是用于进行毫秒计数的，并且主显示区域设置有一个显示位置，扩展显示区域设置有多个显示位置，如图2中所示。在进行拍照时，本实施例可控制所有的相机均面向所述时间显示装置，以便所有的相机都可以拍摄到时间显示装置的屏幕。接着，本实施例可触发所述多个相机对所述时间显示装置的相同屏幕进行拍照，得到所述拍照结果。此时得到的拍照结果中的主显示区域和扩展显示区域显示的数值反映的是时间。

具体地，本实施例是以1毫秒间隔按以下规则显示：首先在主显示区域显示当前累计毫秒计数，后续每隔1毫秒，主显示区域显示的数值保持不变，以主显示区域数值的个位数值继续计数并依次在扩展显示区域进行显示，同时将扩展显示区域的前一个显示位置清除显示，直至扩展显示区域的最后一个显示位置完成显示。然后，在下1个毫秒，在主显示区域刷新显示最新的累计毫秒计数，并将扩展显示区域的最后一位清除显示，以此循环。本实施例以扩展显示区域为5个显示位置进行举例，规则如图3中所示。从图3中可以看出，主显示区域显示的数值一开始是不变的，显示的数值为1，累计毫秒计数就为1，扩展显示区域依次进行显示，并且在显示时，同时将扩展显示区域的前一个显示位置清除显示，扩展显示区域每向右显示一个显示位置，则累计毫秒计数就加1，当扩展显示区域的第5个显示位置完成显示后(即第5个显示位置显示的数值为6)，在下1个毫秒，在主显示区域刷新显示最新的累计毫秒计数，并将扩展显示区域的最后一位清除显示，此时累计毫秒计数为7，接着进入下一个循环。由此可知，扩展显示区域的显示位置的个数代表了每个循环可以加几个毫秒。本实施例利用图3中的特定格式的毫秒计数方式，可快速、精确地检测相机的曝光起止时间。

此外，本实施例的时间显示装置还可由一个或者多个屏幕组成，并且各个屏幕的亮度可进行调节，并且能完全同步显示图2中的毫秒计数。其中，调节屏幕亮度用于确定不同视场亮度对相机曝光周期的影响。因此，本实施例可对所述时间显示装置的屏幕进行亮度调节，然后触发所述多个相机分别对所述时间显示装置的不同亮度的屏幕进行拍照，同样可得到所述拍照结果。

步骤S200、分别根据每一个拍照结果，确定每一个相机的曝光起止时间。

由于本实施例的拍照结果中包括有主显示区域与扩展显示区域所显示的数值，而该数值反映的是时间。而主显示区域与扩展显示区域是用于毫秒计数的，因此，基于每一个拍照结果中的主显示区域与扩展显示区域所显示的数值可确定出每个相机的曝光起止时间。

在一种实现方式中，所述步骤S200具体包括如下步骤：

步骤S201、根据所述拍照结果，判断所述拍照结果是否符合要求；

步骤S202、若所述拍照结果符合要求，则基于所述拍照结果中的所述主显示区域与所述扩展显示区域确定每一个相机的曝光起止时间。

具体地，本实施例的主显示区域设置一个显示位置，扩展显示区域设置多个显示位置。并且，扩展显示区域的显示位置的个数可依据被测相机的曝光时间指标进行选定合理的数值，以便方便对拍照结果进行判定。在判断拍照结果是否符合要求时，本实施例首先获取所述拍照结果中所述主显示区域与所述扩展显示区域中任一显示位置的显示数值出现重影的次数；若所述次数小于或者等于1次，则确定所述拍照结果符合要求；若所述次数大于1次，说明此时重影的过多，后续步骤中无法准确地确定出曝光起止时间，因此该拍照结果不符合要求。此外，本实施例的扩展显示区域的显示位置的个数不应设置为9，否则按照图3的显示规则，扩展显示区域的各个显示位置的数值与上个循环完全一致，则同样无法根据数值规律从拍照结果中确定出曝光起止时间。

由于相机曝光期间的动态显示数字全部将被记录成像(同一个显示区域则产生重影)，另外，电子毫秒表在新的显示循环时，其扩展显示区域每个显示位置所显示的数值也与上一个循环不相同，因此，本实施例可将形成重影或不连续的数值显示，用以判定相机曝光起止时间。具体地，在确定曝光起止时间时，本实施例分别获取所述拍照结果中所述主显示区域的第一重影数值和所述扩展显示区域的第二重影数值。然后，本实施例获取所述扩展显示区域的显示位置个数。接着，基于所述扩展显示区域的显示位置个数、所述第一重影数值和所述第二重影数值，确定曝光开始时间与曝光结束时间。具体如图4所示，图4中出现的主显示区域出现了第一重影数值、扩展显示区域的第四个显示位置与第五个显示位置出现了第二重影数值。主显示区域的第一重影数值为111和122两个数值，扩展显示区域的第四个显示位置是5和6重影，第五个显示位置是6和7重影。基于本实施例的毫秒计数规则，如图5所示，“111”,“5”,“6”为第一个循环的数值，“122”,“6”,“7”为第二个循环的数值。此时就可以确定曝光开始时间为115毫秒，曝光结束时间为127毫秒。

在另一种实现方式中，如果仅仅只是主显示区域出现重影数值，而扩展显示区域没有出现重影数值，此时仅仅只需要根据扩展显示区域的显示位置个数以及主显示区域重影的两个数值就可以确定出曝光起止时间。比如，如图6所示，如果仅仅主显示区域出现重影数值(即第一重影数值)，且是111和122这两个数值重影，并且扩展显示区域有10个显示位置，每个循环可以加10个毫秒，如果基于本实施例的毫秒计数规则，刚好与主显示区域出现重影数值吻合，此时就可以确定曝光开始时间为111毫秒，曝光结束时间为122毫秒。在其他实现方式中，若扩展显示区域中出现不连续显示的数值时，基于本实施例的毫秒计数规则，也可以快速且准确地确定出曝光起止时间。比如，如图7中所示。当拍照结果为图7中的A时，曝光开始时间为115毫秒，曝光结束时间为119毫秒。当拍照结果为图7中的B时，曝光开始时间为115毫秒，曝光结束时间为122毫秒。当拍照结果为图7中的C时，曝光开始时间为115毫秒，曝光结束时间为124毫秒。

步骤S300、基于每一个相机的所述曝光起止时间，确定多相机的曝光同步精度。

当确定出每个相机的曝光开始时间和曝光结束时间，本实施例就可以基于每一个相机的曝光开始时间，计算多相机的曝光开始时间差值。以及基于每一个相机的曝光结束时间，计算多相机的曝光结束时间差值。挤着，本实施例就可以根据所述曝光开始时间差值与所述曝光结束时间差值，确定多相机的曝光同步精度，并且还可进一步判定该多相机的曝光同步精度是否符合要求。

由此可见，本实施例首先基于多个相机分别对预设的时间显示装置的屏幕进行同步拍照，得到多个拍照结果，其中，所述时间显示装置的屏幕上包括用于毫秒计数的主显示区域与扩展显示区域。然后，分别根据每一个拍照结果，确定每一个相机的曝光起止时间。最后，基于每一个相机的所述曝光起止时间，确定多相机的曝光同步精度。本实施例通过使用时间显示装置来检测多相机的曝光同步精度，而不是基于相机自身给出的时间结果，有利于保证检测结果更加客观，并且由于时间显示装置上设置有用于毫秒计数的主显示区域与扩展显示区域，可以更加快速且精确地确定出曝光起止时间，使得检测结果更加准确。

示例性装置

基于上述实施例，本发明还提供一种多相机曝光同步精度检测装置，如图8中所示，所述装置包括：同步拍照模块10、时间确定模块20以及精度确定模块30。具体地，所述同步拍照模块10，用于基于多个相机分别对预设的时间显示装置的屏幕进行同步拍照，得到多个拍照结果，其中，所述时间显示装置的屏幕上包括用于毫秒计数的主显示区域与扩展显示区域。所述时间确定模块20，用于分别根据每一个拍照结果，确定每一个相机的曝光起止时间。所述精度确定模块30，用于基于每一个相机的所述曝光起止时间，确定多相机的曝光同步精度。

在一种实现方式中，所述同步拍照模块10包括：

相机控制单元，用于控制多个相机分别面向所述时间显示装置；

第一同步拍照单元，用于触发所述多个相机对所述时间显示装置的相同屏幕进行拍照，得到所述拍照结果；

第一同步拍照单元，用于对所述时间显示装置的屏幕进行亮度调节，并触发所述多个相机分别对所述时间显示装置的不同亮度的屏幕进行拍照，得到所述拍照结果。

在一种实现方式中，所述时间确定模块20，包括：

结果判断单元，用于根据所述拍照结果，判断所述拍照结果是否符合要求；

时间确定单元，用于若所述拍照结果符合要求，则基于所述拍照结果中的所述主显示区域与所述扩展显示区域确定每一个相机的曝光起止时间，其中，所述主显示区域设置一个显示位置，所述扩展显示区域设置多个显示位置。

在一种实现方式中，所述结果判断单元，包括：

次数统计子单元，用于获取所述拍照结果中所述主显示区域与所述扩展显示区域中任一显示位置的显示数值出现重影的次数；

第一结果判定子单元，用于若所述次数小于或者等于1次，则确定所述拍照结果符合要求；

第二结果判定子单元，用于若所述次数大于1次，则确定所述拍照结果不符合要求。

在一种实现方式中，所述时间确定单元，包括：

重影数值确定子单元，用于若所述拍照结果符合要求，则分别获取所述拍照结果中所述主显示区域的第一重影数值和所述扩展显示区域的第二重影数值；

起止时间确定子单元，用于根据所述第一重影数值和所述第二重影数值，确定所述曝光起止时间。

在一种实现方式中，所述起止时间确定子单元，包括：

个数获取子单元，用于获取所述扩展显示区域的显示位置个数；

时间分析子单元，用于基于所述扩展显示区域的显示位置个数、所述第一重影数值和所述第二重影数值，确定曝光开始时间与曝光结束时间。

在一种实现方式中，所述精度确定模块30，包括：

第一时间差值计算单元，用于基于每一个相机的曝光开始时间，计算多相机的曝光开始时间差值；

第二时间差值计算单元，用于基于每一个相机的曝光结束时间，计算多相机的曝光结束时间差值；

曝光同步精度确定单元，用于根据所述曝光开始时间差值与所述曝光结束时间差值，确定多相机的曝光同步精度。

本实施例的多相机曝光同步精度检测装置中各个模块的工作原理与上述方法实施例中各个步骤的原理相同，此处不再赘述。

基于上述实施例，本发明还提供了一种终端，所述终端的原理框图可以如图9所示。终端可以包括一个或多个处理器100(图9中仅示出一个)，存储器101以及存储在存储器101中并可在一个或多个处理器100上运行的计算机程序102，例如，多相机曝光同步精度检测的程序。一个或多个处理器100执行计算机程序102时可以实现多相机曝光同步精度检测装置实施例中各模块/单元的功能，此处不作限制。

在一个实施例中，所述处理器100可以是中央处理单元(Central ProcessingUnit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

在一个实施例中，存储器101可以是电子设备的内部存储单元，例如电子设备的硬盘或内存。存储器101也可以是电子设备的外部存储设备，例如电子设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，SMC)，安全数字(secure digital，SD)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器101还可以既包括电子设备的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器101用于存储计算机程序以及终端所需的其他程序和数据。存储器101还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本领域技术人员可以理解，图9中示出的原理框图，仅仅是与本发明方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明方案所应用于其上的终端的限定，具体的终端以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本发明所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、运营数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双运营数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。