驾驶控制方法、系统及计算机可读取存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种驾驶控制方法、系统及计算机可读取存储介质。

背景技术

无人车的发展已经取得了显著的进展，例如AGV小车能做到自动搬运、自动堆垛，自动管理。实现无人化操作，无人叉车设备可以降低劳动强度，提高工作效率，提升安全性。由于其可承载重量大，运输速度快，安全性高等特点。但目前的无人车在遇到困境(例如，运动路径受到阻碍或限制)时仍然依赖于人工干预来解决。现有的脱困方法通常缺乏主动性和自适应性，需要人工为无人车提供指导，导致车辆脱困时的自主性较差、脱困效率较低，无法适用于多种困境场景。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种驾驶控制方法、系统及计算机可读取存储介质，以改善现有技术中存在的车辆脱困效率较低的问题。

为了解决上述问题，第一方面，本申请提供了一种驾驶控制方法，所述方法应用于驾驶控制系统，所述系统包括：设置在载体设备上的触边装置、控制器和运动子系统；所述触边装置和所述运动子系统连接所述控制器；所述方法包括：

通过所述触边装置在探测到障碍物的情况下，生成触发信号；

通过所述控制器根据获取的所述触发信号进行识别，得到障碍情况；

通过所述运动子系统基于所述障碍情况进行路径规划，得到脱困路径；

通过所述运动子系统根据所述脱困路径，控制所述载体设备进行运动。

在上述实现过程中，通过设置的触边装置对载体设备周围的障碍物进行探测，并生成相应的触发信号，通过与触边装置连接的控制器对触发信号进行识别，以对车辆受困时的实际障碍情况进行分析，从而通过运动子系统根据障碍情况规划得到脱离的脱困路径，以基于脱困路径控制载体设备进行运动实现自动脱困处理。处理时无需人工干预，设备脱困时的自主性较强且脱困效率较高，满足用户的多种需求，适用于多种不同的驾驶场景。

可选地，其中，所述触边装置通过以下方式设置在所述载体设备上：

基于所述载体设备设置多个方位信息；

基于多个所述方位信息在所述载体设备的边沿区域中确定多个安装位置；

在每个所述安装位置上设置对应的所述触边装置。

在上述实现过程中，设置触边装置时，可以先根据载体设备的实际情况设置多个方位信息，以根据多个方位信息在载体设备的边沿区域上确定针对多个方位进行探测的安装位置，从而在安装位置上设置相应的触边装置，实现多角度的探测。可以根据载体设备的实际情况设置多个触边装置，以对载体设备周围的障碍物进行全方面检测，从而提高了触发信号的有效性和针对性。

可选地，其中，若所述触边装置的预设范围内存在所述障碍物，则压力输入所述触边装置以生成所述触发信号。

在上述实现过程中，触边装置能够对预设范围内的物体进行探测，从而在存在障碍物时，通过压力驶入的方式导通触边装置中设置的金属条，以生成相应的触发信号。能够准确地对物体进行探测，并在探测到障碍物时实时地生成相应的触发信号，提高了触发信号的实时性和有效性。

可选地，所述通过所述控制器对所述触发信号进行识别，得到障碍情况，包括：

通过所述控制器识别所述触发信号，得到所述触发信号对应的所述触边装置的触发方位信息；

通过所述控制器基于所述触发方位信息，确定所述载体设备当前的所述障碍情况。

在上述实现过程中，由于载体设备中设置有多个不同的触边装置，每个触边装置对应的方位也不相同。因此，为了对障碍物的位置等进行确定，可以通过与所有触边装置连接的控制器对触发信号进行识别，以确定触发信号是从哪个触边装置中发出，从而确定发出信号的触边装置所对应的方位信息作为触发方位信息，能够根据触发方位信息确定载体设备当前所遇到的障碍物的障碍情况。可以根据触发信号对障碍物的方位、位置等实际情况进行解析，以确定载体设备当前所遇困境的障碍情况，无需人工对障碍情况进行查看和分析，能够自动检测障碍情况并针对障碍情况实现自动脱困处理。

可选地，所述方法还包括：

若所述控制器识别到的所述触发方位信息包含全部所述方位信息，则通过所述运动子系统生成第一报警信息；

通过所述运动子系统向监控端发送所述第一报警信息；其中，所述第一报警信息用于指示介入处理。

在上述实现过程中，若控制器识别到的触发方位信息包括所有触边装置的方位信息，即载体设备上所有的触边装置都表征检测到了相应的障碍物，则可能存在无法进行自动脱困或检测异常的异常情况。为了对异常情况进行解决，可以由运动子系统生成对这一异常情况进行提示的第一报警信息，并将第一报警信息发送至监控端，以指示监控端对异常情况进行介入处理。能够在检测异常或困境异常的情况下生成相应的报警信息进行处理，从而有效地解决驾驶过程中遇到的多种异常情况，进一步地提高了脱困处理的效率。

可选地，所述通过所述运动子系统根据所述脱困路径，控制所述载体设备进行运动，包括：

通过所述运动子系统获取所述载体设备的传感信息；

通过所述运动子系统根据所述脱困路径和所述传感信息生成运动指令；其中，所述运动指令包括：制动指令、速度指令和转向指令；

通过所述运动子系统基于所述运动指令，控制所述载体设备进行运动。

在上述实现过程中，运动子系统可以获取载体设备的传感信息，以结合脱困路径和传感信息确定逃离困境区域的运动指令，从而基于运动指令控制载体设备进行运动，以驶离困境区域，实现自动脱困处理。能够结合载体设备的实际情况确定相应的指令，以对载体设备进行控制，有效地提高了脱困处理时的效率和有效性。

可选地，所述方法还包括：

若超过预设时长后，所述载体设备未驶离所述障碍物，则通过所述运动子系统生成第二报警信息；

通过所述运动子系统向监控端发送所述第二报警信息；其中，所述第二报警信息用于指示介入处理。

在上述实现过程中，可以设置预设时长作为载体设备是否脱困的限定时长，以对载体设备是否正常脱困进行判定。超过预设时长后，若载体设备仍未驶离障碍物，则表征载体设备没有正常脱困，存在脱困异常情况，可以由运动子系统生成相应的第二报警信息，并将第二报警信息发送至监控端，以指示监控端对脱困异常情况进行介入处理。能够在驶离障碍物异常的情况下生成相应的报警信息进行处理，从而有效地解决脱离过程中遇到的多种异常情况，进一步地提高了脱困处理的有效性。

第二方面，本申请实施例还提供了一种驾驶控制系统，所述系统包括：设置在载体设备上的触边装置、控制器和运动子系统；所述触边装置和所述运动子系统连接所述控制器；

所述触边装置用于在探测到障碍物的情况下，生成触发信号；

所述控制器用于根据获取的所述触发信号进行识别，得到障碍情况；

所述运动子系统用于基于所述障碍情况进行路径规划，得到脱困路径；根据所述脱困路径，控制所述载体设备进行运动。

在上述实现过程中，通过设置的触边装置对载体设备周围的障碍物进行探测，并生成相应的触发信号，通过与触边装置连接的控制器对触发信号进行识别，以对车辆受困时的实际障碍情况进行分析，从而通过运动子系统根据障碍情况规划得到脱离的脱困路径，以基于脱困路径控制载体设备进行运动实现自动脱困处理。

可选地，所述控制器具体用于：识别所述触发信号，得到所述触发信号对应的所述触边装置的触发方位信息；基于所述触发方位信息确定所述载体设备当前的所述障碍情况。

在上述实现过程中，通过设置控制器对触发信号进行解析，以确定发出信号的触边装置所对应的方位信息作为触发方位信息，能够根据触发方位信息确定载体设备当前所遇到的障碍物的障碍情况。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读取存储介质，所述可读取存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行上述驾驶控制方法中任一实现方式中的步骤。

综上所述，本申请实施例提供了一种驾驶控制方法、系统及计算机可读取存储介质，通过对触发信号进行识别以对车辆受困时的实际障碍情况进行分析，从而根据障碍情况规划得到脱离的脱困路径，无需人工干预，能够自动实现脱困，脱困时的自主性较强且脱困效率较高，满足用户的多种需求。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种电子设备的方框示意图；

图2为本申请实施例提供的一种驾驶控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种步骤S300的详细流程示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种驾驶控制方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种步骤S500的详细流程示意图；

图6为本申请实施例提供的又一种驾驶控制方法的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的一种驾驶控制系统的结构示意图。

图标：100-电子设备；111-存储器；112-存储控制器；113-处理器；114-外设接口；115-输入输出单元；116-显示单元；700-驾驶控制系统；710-触边装置；720-控制器；730-运动子系统。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请实施例的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请实施例保护的范围。

无人车的发展已经取得了显著的进展，但在遇到困境时，例如，无人驾驶车辆行驶进入一个三面环绕障碍物的区域等，现有的脱困方法中，针对这些困境，通常是依赖于人工干预来解决，例如，由运维人员对周围的环境进行查看和分析，并根据环境情况选择相应的方式脱离等。因此，现有的脱困方法通常缺乏主动性和自适应性，需要人工为无人车提供指导，导致车辆脱困时的自主性较差、脱困效率较低，无法适用于多种困境场景。

为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种驾驶控制方法，应用于驾驶控制系统，驾驶控制系统可以包括：设置在载体设备上的触边装置、控制器和运动子系统，触边装置和运动子系统连接控制器。其中，控制器和运动子系统可以设置为车载电脑、车载处理系统等具有逻辑计算功能的电子设备，控制器和运动子系统可以设置为同一电子设备内的不同功能模块，也可以分别设置为两个单独的电子设备。

可选地，请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种电子设备的方框示意图。电子设备100可以包括存储器111、存储控制器112、处理器113、外设接口114、输入输出单元115、显示单元116。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对电子设备100的结构造成限定。例如，电子设备100还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。

上述的存储器111、存储控制器112、处理器113、外设接口114、输入输出单元115及显示单元116各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。上述的处理器113用于执行存储器中存储的可执行模块。

其中，存储器111可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，只读存储器(Read Only Memory，简称ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，简称PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称EEPROM)等。其中，存储器111用于存储程序，处理器113在接收到执行指令后，执行程序，本申请实施例任一实施例揭示的过程定义的电子设备100所执行的方法可以应用于处理器113中，或者由处理器113实现。

上述的处理器113可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器113可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(digital signalprocessor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器，也可以是任何常规的处理器等。

上述的外设接口114将各种输入/输出装置耦合至处理器113以及存储器111。在一些实施例中，外设接口114，处理器113以及存储控制器112可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。

上述的输入输出单元115用于提供给用户输入数据。输入输出单元115可以是，但不限于，鼠标和键盘等。

上述的显示单元116在电子设备100与用户之间提供一个交互界面(例如用户操作界面)或用于显示图像数据给用户参考。在本实施例中，显示单元可以是液晶显示器或触控显示器。若为触控显示器，其可为支持单点和多点触控操作的电容式触控屏或电阻式触控屏等。支持单点和多点触控操作是指触控显示器能感应到来自该触控显示器上一个或多个位置处同时产生的触控操作，并将该感应到的触控操作交由处理器进行计算和处理。在本申请实施例中，显示单元116可以显示控制器中分析得到的障碍情况的二维或三维示意图，还可以显示运动子系统中进行路径规划得到的脱困路径的二维示意图等多种信息。

本实施例中的电子设备可以用于执行本申请实施例提供的各个驾驶控制方法中的各个步骤。下面通过几个实施例详细描述驾驶控制方法的实现过程。

请参阅图2，图2为本申请实施例提供的一种驾驶控制方法的流程示意图，该方法可以包括步骤S200-S500。

步骤S200，通过触边装置在探测到障碍物的情况下，生成触发信号。

其中，可以在载体设备的边沿处，例如车头、车尾等位置设置相应的触边装置，触边装置可以为安全触边等具有探测障碍物功能的检测装置，可以实现近距离障碍物的探测，以进行补盲。能够对载体设备周围环境中的障碍物进行实时地检测，并在探测到障碍物的情况下，生成相应的触发信号。

需要说明的是，载体设备可以设置为具有自动驾驶功能的无人车，例如，自动洒水车、自动巡逻车等，触边装置可以通过以下方式设置在载体设备上：基于载体设备设置多个方位信息；基于多个方位信息在载体设备的边沿区域中确定多个安装位置；在每个安装位置上设置对应的触边装置。可以先根据载体设备的实际情况设置多个方位信息，例如，以车辆前进方向为参考方向，可以设置前方、后方、左方、右方、左前方、左后方、右前方、右后方这八个方位信息，以根据多个方位信息在载体设备的边沿区域上确定针对多个方位进行探测的安装位置，相应的，安装位置可以为方位信息在载体设备的映射位置，例如，前方对应的安装位置可以为载体设备的车头，后方对应的安装位置可以为车辆的后方等，安装位置设置在车头时，为了实现更好地检测效果，还可以将安装位置设置在保险杠中。能够在安装位置上设置相应的触边装置，实现多角度的探测。可以根据载体设备的实际情况设置多个触边装置，例如，通过螺丝、卡扣等方式将触边装置安装在安装位置上，或者，将触边装置设置在保险杠等车辆部件的内部，以对载体设备周围的障碍物进行全方面检测，从而提高了触发信号的有效性和针对性。

可选地，若触边装置的预设范围内存在障碍物，则压力输入触边装置以生成触发信号。触边装置能够对预设范围内的物体进行探测，从而在存在障碍物时，通过压力驶入的方式导通触边装置中设置的金属条，以生成相应的触发信号。能够准确地对物体进行探测，并在探测到障碍物时实时地生成相应的触发信号，提高了触发信号的实时性和有效性。

示例地，安全触边可以是一种带压敏开关的金属条带状装置，以通过触碰触发压敏开关生成相应的触发信号。

步骤S300，通过控制器根据获取的触发信号进行识别，得到障碍情况。

其中，载体设备中还设置有与每个触边装置连接的控制器，控制器能够获取每个触边装置生成的触发信号，并对触发信号进行识别和分析，以确定载体设备当前所处困境的障碍情况。

可选地，障碍情况中可以包括障碍物的位置和距离等多种信息。

步骤S400，通过运动子系统基于障碍情况进行路径规划，得到脱困路径。

其中，运动子系统可以根据障碍情况进行路径规划，例如可以根据障碍物的位置和距离，规划远离障碍物的脱困路径。

可选地，在进行路径规划时，可以根据障碍情况，排除障碍物所在的位置或方向进行路径规划。

步骤S500，通过运动子系统根据脱困路径，控制载体设备进行运动。

其中，运动子系统可以连接载体设备中的制动系统、转向系统等系统，以根据脱困路径，控制制动系统、转向系统等进行工作，从而控制载体设备进行运动，以将载体设备驶离障碍物，从而脱离困境。能够识别并自动应对各种复杂的脱困情况，提高无人车的自主性和鲁棒性。同时，无需无人车运维人员现场处理，降低了人力成本。

在图1所示的实施例中，处理时无需人工干预，设备脱困时的自主性较强且脱困效率较高，满足用户的多种需求，适用于多种不同的驾驶场景。

可选地，请参阅图3，图3为本申请实施例提供的一种步骤S300的详细流程示意图，步骤S300可以包括步骤S310-S320。

步骤S310，通过控制器识别触发信号，得到触发信号对应的触边装置的触发方位信息。

其中，由于载体设备中设置有多个不同的触边装置，每个触边装置对应的方位也不相同。因此，为了对障碍物的位置等进行确定，可以通过与所有触边装置连接的控制器对触发信号进行识别，以确定触发信号是从哪个触边装置中发出，从而确定发出信号的触边装置所对应的方位信息作为触发方位信息。

可选地，进行识别时，处理器可以预先根据连接的触边装置进行身份标识处理，例如，对每个触边装置进行编号，将前方的触边装置设置为001，将后方的触边装置设置为002，将左方的触边装置设置为003，将右方的触边装置设置为004，将左前方的触边装置设置为005，将左后方的触边装置设置为006，将右前方的触边装置设置为007，将右后方的触边装置设置为008，触边装置在生成触发信号时，可以在触发信号中携带唯一的身份标识，控制器在获取触发信号时，能够识别身份标识，从而确定触发障碍物的触边装置，并确定该触边装置对应的方位信息作为触发方位信息。例如，在控制器接收的触发信号中包含的编号为003时，则表征触发的触边装置设置在左方，对应的方位信息为左方。

需要说明的时，多个触边装置可以同时触发，控制器可以对每个触发信号进行分析，触发方位信息可以包括多个方位信息。

步骤S320，通过控制器基于触发方位信息，确定载体设备当前的障碍情况。

其中，能够根据触发方位信息确定载体设备当前所遇到的障碍物的障碍情况。障碍情况可以包括障碍物的方位、位置和距离，以使运动子系统能够排除触发的障碍物的方向进行路径规划。

在图3所示的实施例中，可以根据触发信号对障碍物的方位、位置等实际情况进行解析，以确定载体设备当前所遇困境的障碍情况，无需人工对障碍情况进行查看和分析，能够自动检测障碍情况并针对障碍情况实现自动脱困处理。

可选地，请参阅图4，图4为本申请实施例提供的另一种驾驶控制方法的流程示意图，该方法还可以包括步骤S611-S612。

步骤S611，若控制器识别到的触发方位信息包含全部方位信息，则通过运动子系统生成第一报警信息。

其中，由于多个触边装置可以同时生成触发信息，若控制器识别到的触发方位信息包括所有触边装置的方位信息，即载体设备上所有的触边装置都表征检测到了相应的障碍物，则可能存在两种情况：1、触边装置异常，导致全部触边装置触发；2、触边装置正常，载体设备周围全方位都存在障碍物，例如，载体设备开进三面环绕的胡同后出口被其他障碍物堵住等，导致载体设备无法进行自动脱困的异常情况。为了对异常情况进行解决，可以由运动子系统生成对这一异常情况进行提示的第一报警信息，第一报警信息可以包括对载体设备的位置、异常情况的具体信息等多种信息。

步骤S612，通过运动子系统向监控端发送第一报警信息。

其中，第一报警信息用于指示介入处理，运动子系统可以通过网络等方式将第一报警信息发送至监控端，以对载体设备遇到的异常情况进行通知，从而指示监控端中的运维人员对该异常情况进行及时处理。

可选地，监控端可以为对载体设备进行管理的服务后端，能够与载体设备通信连接以获取载体设备发送的多种信息，以对多个载体设备进行管理。

在图4所示的实施例中，能够在检测异常或困境异常的情况下生成相应的报警信息进行处理，从而有效地解决驾驶过程中遇到的多种异常情况，进一步地提高了脱困处理的效率。

可选地，请参阅图5，图5为本申请实施例提供的一种步骤S500的详细流程示意图，步骤S500可以包括步骤S510-S530。

步骤S510，通过运动子系统获取载体设备的传感信息。

其中，载体设备上还可以设置有激光雷达、摄像头、超声波传感器等多种传感器来感知周围环境，在进行控制时，运动子系统可以通过与多个传感器的连接，以获取传感器采集的多种传感信息，传感信息可以包括雷达信息、拍摄图像、视频以及超声波信息等多种不同类型的信息。

步骤S520，通过运动子系统根据脱困路径和传感信息生成运动指令。

其中，在进行控制时，运动子系统可以结合脱困路径和传感信息，同时利用算法和模型进行分析和决策，以确定逃离困境区域的运动指令，从而根据运动指令控制车辆的加速、制动、转向等操作。

步骤S530，通过运动子系统基于运动指令，控制载体设备进行运动。

其中，运动子系统可以与制动系统、转向系统连接，运动指令可以包括：制动指令、速度指令和转向指令，运动子系统可以将运动指令发送给制动系统和转向系统，以供制动系统执行制动指令和速度指令，转向系统执行转向指令，实现相应地启动/停止、加速/减速、转向，以控制载体设备驶离障碍物。

在图5所示的实施例中，能够结合载体设备的实际情况确定相应的指令，以对载体设备进行控制，有效地提高了脱困处理时的效率和有效性。

可选地，请参阅图6，图6为本申请实施例提供的又一种驾驶控制方法的流程示意图，该方法还可以包括步骤S621-S622。

步骤S621，若超过预设时长后，载体设备未驶离障碍物，则通过运动子系统生成第二报警信息。

其中，可以设置预设时长作为载体设备是否脱困的限定时长，以对载体设备是否正常脱困进行判定，预设时长可以根据实际情况和需求进行设置，例如，将预设时长设置为5分钟，若超过5分钟后，触边装置仍能够触发，载体设备仍未驶离障碍物，则表征载体设备没有根据脱困路径正常脱困，存在脱困异常情况可以由运动子系统生成相应的第二报警信息，第二报警信息也可以包括载体设备的位置、异常情况的具体信息等多种信息。

步骤S622，通过运动子系统向监控端发送第二报警信息。

其中，第二报警信息用于指示介入处理，运动子系统可以通过网络等方式将第二报警信息发送至监控端，以对载体设备遇到的脱困异常情况进行通知，从而指示监控端中的运维人员对该异常情况进行及时处理。

在图6所示的实施例中，能够在驶离障碍物异常的情况下生成相应的报警信息进行处理，从而有效地解决脱离过程中遇到的多种异常情况，进一步地提高了脱困处理的有效性。

请参阅图7，图7为本申请实施例提供的一种驾驶控制系统的结构示意图，驾驶控制系统700可以包括：设置在载体设备上的触边装置710、控制器720和运动子系统730；触边装置710和运动子系统730连接控制器720；

触边装置710用于在探测到障碍物的情况下，生成触发信号；

控制器720用于根据获取的触发信号进行识别，得到障碍情况；

运动子系统730用于基于障碍情况进行路径规划，得到脱困路径；根据脱困路径，控制载体设备进行运动。

在一可选的实施方式中，其中，触边装置710通过以下方式设置在载体设备上：基于载体设备设置多个方位信息；基于多个方位信息在载体设备的边沿区域中确定多个安装位置；在每个安装位置上设置对应的触边装置710。

在一可选的实施方式中，触边装置710具体用于：若触边装置710的预设范围内存在障碍物，则压力输入触边装置710以生成触发信号。

在一可选的实施方式中，控制器720具体用于：识别触发信号，得到触发信号对应的触边装置710的触发方位信息；基于触发方位信息，确定载体设备当前的障碍情况。

在一可选的实施方式中，若控制器720识别到的触发方位信息包含全部方位信息，运动子系统730还用于：生成第一报警信息；向监控端发送第一报警信息；其中，第一报警信息用于指示介入处理。

在一可选的实施方式中，运动子系统730具体用于：获取载体设备的传感信息；根据脱困路径和传感信息生成运动指令；其中，运动指令包括：制动指令、速度指令和转向指令；基于运动指令，控制载体设备进行运动。

在一可选的实施方式中，若超过预设时长后，载体设备未驶离障碍物，运动子系统730还用于：生成第二报警信息；向监控端发送第二报警信息；其中，第二报警信息用于指示介入处理。

由于本申请实施例中的驾驶控制系统700解决问题的原理与前述的驾驶控制方法的实施例相似，因此本实施例中的驾驶控制系统700的实施可以参见上述驾驶控制方法的实施例中的描述，重复之处不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读取存储介质，可读取存储介质中存储有计算机程序指令，计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本实施例提供的驾驶控制方法中任一项方法中的步骤。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的框图显示了根据本申请的多个实施例的设备的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图中的每个方框、以及框图的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。