一种无接触物资配送智能运输机器人系统

技术领域

本发明涉及无接触配送技术领域，尤其涉及一种无接触物资配送智能运输机器人系统。

背景技术

当有大量病毒感染者需要集中隔离时或者大楼需要封控管理时，感染者或被封控人员的生活物资需要得到足够的保障，但是现有智能物流机器人的消毒措施是在外铺满外层保护膜，而里面存放的物品并没有得到有效的消毒，传输的物资仍有可能感染上病毒，如果在全面封楼的情况下，感染者或被封控人员需要足不出户，物资送不到感染者房屋门前，这一段距离仍需要工作人员配送物资，在这种上下楼层的情况下，工作人员有可能被感染，在考虑到无接触的前提下，如何将物资送到感染者或被封控人员手中成为人们亟待解决的问题。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明实施例旨在提供一种无接触物资配送智能运输机器人系统，用以解决现有病毒传染高发期时，在物资配送过程中工作人员存在接触感染风险的问题。

一方面，本发明提供了一种无接触物资配送智能运输机器人系统，包括自动寻迹单元、扫描滑动按键单元、智能存储仓单元、主板控制单元和搬运车，所述自动寻迹单元用于采集所述搬运车所走的路线及标记，并获取所述搬运车用于避障的安全距离，所述扫描滑动按键单元用于采集电梯按键所在位置并按压电梯按键，所述智能存储仓单元用于存储配送物资并对存储空间消毒，所述主板控制单元用于控制所述自动寻迹单元、扫描滑动按键单元、智能存储仓单元和搬运车。

进一步地，还包括人机交互单元，所述人机交互单元用于信息输入和输出。

进一步地，还包括自动消毒单元，所述自动消毒单元用于对有害物质进行消毒。

进一步地，所述自动寻迹单元包括寻迹传感器，所述寻迹传感器与所述主板控制单元连接，用于采集所述搬运车所走的路线。

进一步地，所述自动寻迹单元还包括距离传感器，所述距离传感器与所述主板控制单元连接，用于控制所述搬运车距离周边事物的安全距离。

进一步地，所述扫描滑动按键单元包括第一机械臂，所述第一机械臂包括与所述主板控制系统连接的扫描器，所述扫描器用于采集电梯按键所在的位置。

进一步地，所述扫描滑动按键单元还包括第二机械臂，所述第二机械臂包括与所述主板控制单元连接的滑动按键，所述滑动按键用于按压电梯按键。

进一步地，所述自动消毒单元包括消毒液存储装置和消毒盒，所述消毒盒设于所述消毒液存储装置的上方，所述消毒盒能够用于存放生活垃圾。

进一步地，所述消毒液存储装置为所述智能存储仓单元供给消毒液。

另一方面，本发明提供了一种上述无接触物资配送智能运输机器人系统的物资配送方法，所述无接触物资配送智能运输机器人系统在物资配送过程中无接触进出电梯以更换楼层。

与现有技术相比，本发明至少可实现如下有益效果之一：

(1)本发明通过自动寻迹单元控制搬运车的移动方向及自动避障运输物资，利用扫描滑动按键单元实现自动上下电梯，进入另一楼层，感染者或被封控者取完物资后自动对存箱内部消毒，进而达到无接触式配送的功能，在封控的大楼内无需额外安排工作人员配送物资，既节省了人工、降低了工作人员的劳动强度，又降低了工作人员与感染者或潜在感染者的接触，降低了感染风险。

(2)本发明的存储盒内设有自动消毒装置，当存储盒内的物资被取走后，自动消毒装置对存储盒的内部空间进行消毒，有效切断了病毒的传播途径，降低了工作人员的感染风险。

(3)本发明的自动消毒单元包括用于盛放隔离人员的生活垃圾的消毒盒，分类存储物资和生活垃圾，且能够对消毒盒内存储的物品进行消毒，进一步降低了工作人员的感染风险。

(4)本发明扫描滑动按键单元包括第一机械臂和第二机械臂，结合图像识别技术，通过主板控制单元控制机械臂的动作实现上下楼层的更换，无需人员操作，进一步降低了接触感染的风险。

(5)本发明通过智能运输机器人系统能够在封闭的大楼内实现上下楼层的医疗用品、生活用品等物资运送，有效缩短了隔离人员与工作人员之间的接触距离，降低了工作人员感染的可能性，提高了工作人员的安全性；同时，智能运输机器人系统在运输过程中实现物与物的接触，避免生活用品受病毒传播的影响，有效截断了污染途径，提高了物品的安全性。

本发明中，上述各技术方案之间还可以相互组合，以实现更多的优选组合方案。本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分优点可从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过说明书以及附图中所特别指出的内容中来实现和获得。

附图说明

附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。

图1为具体实施例的智能运输机器人系统的结构示意图；

图2为具体实施例的自动寻迹单元和搬运车安装结构示意图；

图3为具体实施例的第一机械臂的结构示意图；

图4为具体实施例的第二机械臂的结构示意图；

图5为具体实施例的智能存储仓单元的结构示意图；

图6为具体实施例的人机交互单元的结构示意图；

图7为具体实施例的自动消毒单元的结构示意图。

附图标记：

1-自动寻迹单元；11-寻迹传感器；12-距离传感器；13-直流电机；2-扫描滑动按键单元；21-第一机械臂；211-扫描器；212-第一伺服电机；22-第二机械臂；221-第二伺服电机；222-滑动按键；3-智能存储仓单元；31-存储盒；32-自动消毒装置；33-电子显示器开关；4-主板控制单元；5-人机交互单元；51-显示器；52-控制键；53-扬声器；6-自动消毒单元；61-消毒液存储装置；62-消毒盒；7-搬运车。

具体实施方式

下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本发明一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。

实施例1

本发明的一个具体实施例，如图1-图7所示，公开了一种无接触物资配送智能运输机器人系统，包括自动寻迹单元1、扫描滑动按键单元2、智能存储仓单元3、主板控制单元4和搬运车7，自动寻迹单元1用于采集搬运车7所走的路线，并获取搬运车7用于避障的安全距离，扫描滑动按键单元2用于采集电梯按键所在位置并按压电梯按键以实现上下楼层，智能存储仓单元3用于存储配送物资并对存储空间消毒，主板控制单元4用于控制自动寻迹单元1、扫描滑动按键单元2、智能存储仓单元3和搬运车7。

与现有技术相比，本实施例提供的智能运输机器人系统，通过自动寻迹单元控制搬运车的移动方向及自动避障运输物资，利用扫描滑动按键单元实现自动上下电梯，进入另一楼层，感染者或被封控者取完物资后自动对存箱内部消毒，进而达到无接触式配送的功能，在封控的大楼内无需额外安排工作人员配送物资，既节省了人工、降低了工作人员的劳动强度，又降低了工作人员与感染者或潜在感染者的接触，降低了感染风险。

自动寻迹单元1、扫描滑动按键单元2、智能存储仓单元3和主板控制单元4均设于搬运车7上。为了便于获取搬运车7的行走路线，自动寻迹单元1设于搬运车7的底部。

为了获取搬运车7的行走路线及控制其避障，自动寻迹单元1包括寻迹传感器11和距离传感器12，寻迹传感器11的输出端与主板控制单元4的输入端连接在一起，用于采集搬运车7所走的路线，距离传感器12的输出端与主板控制单元4的输入端连接在一起，用于控制搬运车7距离周边事物的安全距离。

自动寻迹单元1还包括直流电机13，主板控制单元4的输出端与直流电机13的输入端连接在一起，直流电机13的输出轴与搬运车7的车轮连接，在直流电机13的带动下，搬运车7的车轮转动，驱动搬运车7的移动。

本实施例中，在搬运车7上安装寻迹传感器11，寻迹传感器11通过光学原理，将地表上的线(地表上标记的路线)反馈给主板控制单元4，主板控制单元4将得到的数据经过计算，将所得的结果反馈给直流电机13，直流电机13通过主板控制单元4的数据控制直流电机13的转动方向，进而实现搬运车7的移动轨迹。当地表上的线有不同形状的时候会影响搬运车的移动，在搬运车上还安装了距离传感器12，距离传感器12主要根据超声波原理，计算搬运车7和第二物体之间的距离，将所得的数据返给主板控制单元4，主板控制单元4通过计算(比较距离传感器12获得的距离与设置的安全距离阈值的大小)得到处理结果的数据，再将数据传送给直流电机13，进而达到搬运车7的避障功能。

需要说明的是，(1)寻迹传感器11将地表上的线反馈给主板控制单元4，主板控制单元4将得到的数据经过计算是指：主板控制单元4判断搬运车7现行的路线是否为要求行驶的路线。(2)距离传感器12计算搬运车7和第二物体之间的距离，将所得的数据返给主板控制单元4，主板控制单元4通过计算是指：主板控制单元4比较距离传感器12获得的距离与设置的安全距离阈值的大小。

当搬运车7需要改变楼层运输物资时，需要按压电梯按键，首先是需要采集电梯按键的位置信息，扫描滑动按键单元2包括第一机械臂21和第二机械臂22，第一机械臂21包括扫描器211、多个第一伺服电机212、多个转动关节和多个连接臂，扫描器211输出端与主板控制系统4的输入端连接在一起，用于采集电梯按键所在的位置。第一机械臂21的底部通过底座安放在搬运车7上，第一伺服电机212用于控制连接臂的转动，扫描器211作为第一机械臂21的最上端，在第一伺服电机212的作用下可以实现空间多自由度的变化，使得扫描器211能够采集到电梯按键的位置信息。

本实施例中，寻迹传感器11与距离传感器12所获得的数据结合在一起传输给主板控制单元4，当达到一定条件(当寻迹传感器11扫描到楼梯标识)时主板控制单元4会自动驱动第一机械臂21中的第一伺服电机212的运行，即当寻迹传感器11扫描到楼梯外标识或楼梯内部标识时，在第一伺服电机212的作用下扫描器211抬起，扫描周围的环境反馈给主板控制单元4，经过主板控制单元4的计算(判断需要按压哪一层电梯按键)，再将指令传给第二伺服电机221。

为了按压电梯按键，扫描滑动按键单元2还包括第二机械臂22，第二机械臂22包括多个第二伺服电机221、滑动按键222、多个转动关节和多个连接臂，第二机械臂22的底部通过底座安放在搬运车7上，第二伺服电机221用于控制连接臂的转动，滑动按键222作为第二机械臂22的最上端，在第二伺服电机221的作用下可以实现空间多自由度的变化，使得滑动按键222能够到达需要按压的电梯按键的位置。

需要说明的是，滑动按键222为具有按键功能的机构，能够模仿人手对电梯按键进行按压，比如电磁铁。

本实施例中，滑动按键222的输入端与主板控制单元4的输出端连接在一起，主板控制单元4会根据工作人员提前在人机交互单元5上的控制键52进行设置，如输入患者的个人信息、房号信息以及物资的信息等，自动驱动第二机械臂22的第二伺服电机221的运行与滑动按键222做出响应按下抬起的反应。

具体地，当扫描器211扫描到楼梯的按键标识时，将数据反馈给主板控制单元4，经过主板控制单元4的计算，再将数据反馈给第二伺服电机221，第二伺服电机221通过主板控制系统4传输的数据，驱动滑动按键222移动到指定位置，主板控制单元4控制滑动按键222按压电梯按键，当滑动按键222按下按键的时候，电梯的按键会亮，扫描器211会捕捉到亮点，之后滑动按键222抬起，整个按下抬起的动作完成。

在搬运车7上安装有扫描器211，扫描器211将扫描的实时目标区域图像发送到主板控制单元4中，主板控制单元4通过扫描到的显示图像确定当前电梯按键所处的位置，然后再将电梯按键位置通过主板控制单元4处理得到位置的数据，再将数据通过主板控制单元4的处理进而来控制机械臂移动和滑动按键222按下抬起，进而实现上下楼梯按键的功能。

以搬运车7作为智能存储仓单元3的安装载体，智能存储仓单元3包括存储盒31，存储盒31用于储存配送的物资，存储盒31设有多个，为了便于搬运车7的转运，存储盒31成排成列设置，类似于快递柜。

由于存储盒31内用于存放配送物资，存在人物接触传播病毒的可能，为了切断可能的传播途径，存储盒31需要保持洁净的存储环境，存储盒31内设有自动消毒装置32，自动消毒装置32的输出端与主板控制单元4的输入端连接在一起，用于给存储盒31的内部进行消毒。

具体地，自动消毒装置32包括在存储盒31内安放的红外线传感器，红外线传感器用于感知存储盒31中物品的距离，当内部储存的物品取走后，这个距离就会消失，会自动喷射消毒水。

为了确保存储盒31内储存物资的安全性，存储盒31上还设有电子显示器开关33，电子显示器开关33的输出端与主板控制单元4的输入端连接在一起，用于保证传输物资的安全与可靠性。

示例性地，当有患者进入隔离病房时，在添加患者个人资料的时候会根据患者的个人资料(比如身份证后六位或手机号后六位)自动生成一个初始化密码，也可以根据用户个人(或患者)的情况在电子显示器开关33中设置密码，患者或者用户个人凭密码才能打开存储盒31的门拿到里面的物资，确保了物资的安全。

智能运输机器人系统还包括人机交互单元5，人机交互单元5设于搬运车7上，用于信息输入和输出。人机交互单元5包括显示器51、控制键52和扬声器53，主板控制单元4的输入端与控制键52的输出端连接在一起，主板控制单元4的输出端与显示器51的输入端连接在一起，工作人员通过在控制键52上进行操作，将信息传输给主板控制单元4，主板控制单元4经过计算，将反馈的信息显示在显示器51上。扬声器53的输出端与主板控制单元4的输入端连接在一起，用于反馈控制键52的操作信息。扬声器53的输入与电子显示器开关33的输出端连接在一起，用于反馈电子显示器开关33的操作。

考虑到被隔离人员有生活垃圾需要处理，为了降低病毒传播风险，智能运输机器人系统还包括自动消毒单元6，自动消毒单元6设于搬运车7上，用于对有害物质进行消毒。

具体地，自动消毒单元6包括消毒液存储装置61和消毒盒62，消毒液存储装置61与自动消毒装置32连接，同时保障对自动消毒装置32的消毒液体的供应，消毒盒62处在消毒液存储装置61的上方，用来给有害物质进行消毒，消毒盒62内设有红外线传感，红外线传感测量盒体内是否有物品(根据距离判断)，如果有物品就进行喷洒消毒水。

本实施例的智能运输机器人系统，当寻迹传感器11遇到不同线的时候，搬运车7会停留一定的时间，用来提供被隔离人员在智能存储仓上(存储盒31内)提取物资时的时间，当被隔离人员在取完物资时，扬声器53会进行播报，会有提示信息(如快递存储盒关门功能、共享单车上锁功能)，当存储盒31内部没有物资时会触发自动消毒装置32，进而起到一个消毒的作用，而且在取物资的同时如果被隔离人员有什么情况可以写一份纸质版的单子，放在消毒盒62内，工作人员可以通过单子以提供对应的解决办法，极大的减少了工作人员和被隔离人员的接触。

需要说明的是，在设置搬运车7的路线的时候，会有门标识、电梯外标识、电梯内标识等标识，以便搬运车7寻迹移动。

实施例2

本发明的另一个具体实施例，如图1-图7所示，公开了一种无接触物资配送智能运输机器人系统的物资配送方法，实施例1的智能运输机器人系统的具体使用方法为：该智能运输机器人系统在物资配送时涉及两个人物角色，一个是工作人员，另一个是隔离人员，两种人员需要在不同的时间参与，工作人员需要将物资根据隔离人员的需要放入有响应的存储盒31内，之后将物资信息在人机交互单元5上进行操作，将物资信息存入主板控制单元4中，在隔离楼房内布置搬运车7需要走的黑色路线，以及标志号停留在哪个房间的标识线，还有楼梯的标识线，之后把智能搬运车放到路线上，经过医护工作者初始化的布置，搬运车7会自动寻找行走的路线，当找到目标房间后，停止等待，隔离人员在存储盒31取物资，取完之后存储盒31内部的自动消毒装置32做判断看内部是否有物品，确认无物品之后进行消毒，存储盒31关闭之后等待几秒钟自动寻迹寻找下一个隔离人员的房间号，进行物资传递，当这一楼层结束之后，会自动寻找电梯，到达电梯后会根据扫描滑动按键单元2的控制自动到达下一个楼层去完成配送任务，直到传送物资完毕返回到初始的起始位置等待下一次工作人员的使用。

具体步骤包括：

步骤S1：工作人员将物资存储到存储盒31内，并利用人机交互单元5生成对应隔离人员的取物资密码。

需要说明的是，在智能运输机器人系统出发前，需要在封控的大楼内张贴或喷涂路线标记，以便搬运车7寻迹运行。路线标记包括路线(地表上粘贴或喷涂的搬运车7寻迹线)、门标记、电梯外标记、电梯内标记、起始标记和结束标记。优选地，路线为黑色线。

在智能运输机器人系统出发前，工作人员还需要初始化显示器51，使用控制键52输入要派送的物资位置信息，并给出运行指令，主板控制单元4判断输入的内容是否为空值，是否输入启动指令，当不为空值且有前进指令时搬运车7前进，否则需要重新输入信息。

步骤S2：搬运车7寻迹前进，并规避路障，修正行走路线。

搬运车7通过寻迹传感器11寻迹前进，搬运车7在前进过程中通过距离传感器12判断前方是否有障碍，若有障碍则主板控制单元4控制直流电机13停止运行，搬运车7停车等待，没有(障碍解除)则继续前进。主板控制单元4接收寻迹传感器11的信息，判断搬运车7是否在路线上运行，若不在正确的路线(黑色路线)上运行，主板控制单元4控制搬运车7移动到黑色路线上。示例性地，主板控制单元4控制搬运车7的车轮转向机构进行转向，以调整搬运车7行进的路线。

步骤S3：搬运车7在某一层配送物资。

步骤S3.1：搬运车7寻迹前进，主板控制单元4通过寻迹传感器11接收的信息为门标记时，控制直流电机13停止运行，搬运车7停止运行停车等待。

步骤S3.2：隔离人员在电子显示器开关33输入密码。

步骤S3.3：主板控制单元4对比工作人员输入信息自动生成的密码与隔离人员输入的密码，判断是否打开存储盒31，密码一致则执行步骤S3.5；密码不一致则执行步骤S3.4。

步骤S3.4：判断搬运车7周围是否有人，通过距离传感器12来感知周围是否有人。如果没有人，搬运车7等待10秒继续沿着黑色路线行走，如果有人，搬运车7停留等待并重复步骤S3.2～步骤S3.3。

需要说明的是，搬运车7识别周围是否有人时可能存在物体的干扰，为了避免这一干扰因素，距离传感器12会频繁(频次为5～10s一次)的检查搬运车7与被识别对象之间的距离，如果这一距离长时间不改变，则认定被识别对象为物体，搬运车7会继续前进，如果这一距离在改变搬运车7就不会前进。

步骤S3.5：隔离人员打开存储盒31，取出物资并关上存储盒31后执行步骤S3.6。

需要说明的是，随着存储盒31的关闭，工作人员输入物资的信息也将删除，保存成文档。

步骤S3.6：判断存储盒31内部是否需要消毒，当存储盒31内有物资时不消毒，当存储盒31内没有物资时，则使用自动消毒装置32对存储盒31内部进行消毒，然后执行步骤S3.7。

步骤S3.7：搬运车7停车等待10秒后，判断周围是否有人，有人停车等待并重复步骤S3.2～步骤S3.3，没有人则等待10秒后继续沿着黑色路线前进，直到完成本楼层的配送。

步骤S4：搬运车7更换楼层配送物资。

步骤S4.1：搬运车7进电梯。

步骤S4.1.1：主板控制单元4通过寻迹传感器11接收的信息为电梯外标记时，搬运车7停止运行，主板控制单元4将驱动第一伺服电机212改变扫描器211的位置以扫描电梯按键位置及当前楼层数。

步骤S4.1.2：扫描器211将扫描的结果(电梯按键位置和当前楼梯层数)反馈给主板控制单元4，经过主板控制单元4的计算，将结果反馈给第一伺服电机212，直到扫描器211找到电梯按键的位置。

步骤S4.1.3：扫描器211将找到的电梯按键位置方向(电梯外有两个按键一个向上，一个向下)反馈给主板控制单元4，经过主板控制单元4的计算(判断工作人员输入的楼层号和当前搬运车7所在的楼层，得出搬运车7前进的方向)，是向下还是向上，反馈给第二伺服电机221。

步骤S4.1.4：控制滑动按键222按下电梯按键，扫描器211再次扫描电梯按键，以便判断电梯按键是否按下(判断方法是根据通过向上、向下按键显示的亮度进行判断)，若未按下则重复步骤S4.1.3，若按下则执行步骤S4.1.5。

步骤S4.1.5：通过距离传感器12判断电梯门是否开门，当电梯门打开后判断电梯内是否有人，若电梯内有人则等待电梯门关闭后重复步骤S4.1.4，若没有人则执行步骤S4.1.6。

步骤S4.1.6：第一机械臂21和第二机械臂22恢复到初始状态，搬运车7旋转180°，倒退进入电梯内部。

步骤S4.1.7：寻迹传感器11寻迹电梯内部标记。

搬运车7进入电梯内，如果没有找到电梯内标记，搬运车7会一直后退，且与电梯保持安全距离，直到找到内部电梯标记，如果找到了电梯内标记则执行步骤S4.2，当搬运车7与电梯的距离不是安全距离时，搬运车7停止。

步骤S4.2：搬运车7出电梯。

步骤S4.2.1：主板控制单元4通过寻迹传感器11接收的信息为电梯内部标志时，主板控制单元4将驱动第一伺服电机212改变扫描器211的位置以扫描电梯按键位置。

步骤S4.2.2：扫描器211将扫描的结果返给主板控制单元4，经过主板控制单元4的计算，将结果给将结果反馈给第一伺服电机212，直到找到工作人员输入的楼层位置按键。

步骤S4.2.3：找到楼层位置按键后，主板控制单元4控制第二伺服电机221运行，进而改变滑动按键222的位置并按下按键。

步骤S4.2.4：扫描器211再次扫描按键，以便判断按键是否按下(判断方法是根据按键显示的亮度进行判断)，若未按下则重复步骤S4.2.3，若按下则执行步骤S4.2.5。

步骤S4.2.5：扫描器211扫描电梯楼层的标识，循环判断搬运车7是否到达工作人员输入的楼层，没有到达指定楼层继续等待，到达指定楼层后执行步骤S4.2.6。

步骤S4.2.6：通过距离传感器12判断电梯门是否开门，当电梯门开后，判断前方是否有人，若有人则继续等待并通过扬声器53进行语音提示，若没人搬运车7前进出电梯。

步骤S4.2.7：搬运车7出电梯后执行步骤S3对本楼层进行物资配送。

搬运车7在执行物质配送过程中，可随时终止配送任务，搬运车7终止配送任务的步骤包括：

步骤S100：主板控制单元4获得结束配送指令，判断结束配送指令为哪种结束标志，当结束标志为物资全部配送完毕指令时执行步骤S101；当结束标志为工作人员强制结束指令时执行步骤S102；当结束标志为仍有物资需要配送指令时执行步骤S103。

步骤S101：物资全部配送完成返回起点。

步骤S101.1：搬运车7自动寻迹返回起始点，中间遇到门标记时不再停止。

步骤S101.2：搬运车7到达指定的起始地点之后，显示器51显示物资送完的内容。

步骤S101.3：工作人员输入相应的操作(如断电)，搬运车7停止运行。

步骤S102：工作人员强行停止搬运车7运行。

步骤S102.1：主板控制单元4控制显示器51自动显示需要操作的内容。

步骤S102.2：工作人员输入密码，进行操作，如维修搬运车、放物资、取物资、修改信息等。

步骤S102.3：判断搬运车7是否继续前进，若是则返回行驶路线上，若否则执行步骤S102.4。

步骤S102.4：搬运车7等待工作人员输入内容，如新的配送信息。

步骤S102.5：判断搬运车7是否继续前进，若是则返回黑色路线上继续行使，若否则结束配送。

需要说明的是，判断搬运车7是否继续前进的依据是：是否需要继续配送物资。

步骤S103：物资没有送完，需要持续配送。

步骤S103.1：搬运车7自动寻迹返回起始点，中间遇到门标记不会停止。

步骤S103.2：显示器51显示信息，如提取物资的信息、没有提取物资的信息。

步骤S103.3：等待工作人员的操作(下达新的配送任务)，直到存储仓内没有物资。

步骤S103.4：搬运车7返回起始点停止运行。

本实施例通过智能运输机器人系统能够在封闭的大楼内实现上下楼层的医疗用品、生活用品等物资运送，并且在存储盒内设有自动消毒装置，能够有效对直接存储物品的空间进行消毒，有效缩短了隔离人员与工作人员之间的接触距离，降低了工作人员感染的可能性，提高了工作人员的安全性。同时，智能运输机器人系统在运输过程中实现物与物的接触，避免生活用品受病毒传播的影响，有效截断了污染途径，有效的提高了物品的安全性。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读存储介质中。其中，所述计算机可读存储介质为磁盘、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。