控制、调节

本公开提供了一种车辆控制方法、设备、车辆及计算机程序产品，该方法为，获得车辆的当前状态信息；基于构建的所述车辆的线性二次型控制器，确定所述线性二次型控制器的增益矩阵中系数矩阵的初始值，其中，所述系数矩阵的初始值与上一次横向控制循环中迭代后获得的所述系数矩阵的第一目标值相关；基于所述系数矩阵的初始值，获得本次横向控制循环中迭代后的所述系数矩阵的第二目标值，并根据所述系数矩阵的第二目标值，确定所述增益矩阵；基于所述增益矩阵和所述当前状态信息，确定所述车辆的横向控制指令，并根据所述横向控制指令，对所述车辆进行横向控制，这样，优化系数矩阵的初始值，减少迭代次数，提升准确度和横向控制性能。

本发明公开了一种基于协同优化的压水堆核电厂全自动启堆方法及系统，建立核电厂启动过程的系统模型；基于压水堆核电厂的启动运行流程划分系统级和学科级；基于运行压力‑温度图和各个辅助系统的功能状态和控制性能，确定系统级和学科级中各个学科的启动优化目标和约束条件；建立全局优化框架，基于系统模型和约束条件进行优化目标函数求解，并对结果进行优化得到优化曲线；基于得出的优化曲线，通过模拟机或者高精度模型对优化值进行仿真验证，并找出优化后的不符合项或可能的风险点，进行修正和优化迭代。快速启动核反应堆，缩短启动时间，提高了核电站的生产效率，降低操作成本，提高经济性。

本发明公开了一种基于偏差校正的多智能体协同跟踪控制系统及方法，涉及工程控制领域，该多智能体协同跟踪控制系统，包括：数据缓存器、双预测发生器、控制预测器和时延补偿器；数据缓存器获取并缓存智能体的输出数据包；双预测发生器根据输出数据包、系统参考输入信号、历史控制量和随机网络时延，采用预测控制方法计算预测量，并将预测量分为自身控制预测量和输出预测量；控制预测器根据自身控制预测量和接收到的其他的双预测发生器的输出预测量计算控制量，从而得到控制包；时延补偿器根据智能体的前馈通道的随机网络时延和控制包中的时间戳，从控制序列中选取相应的控制量施加到智能体上。本发明能提高多智能体系统的控制性能和稳定性。

本申请提供了一种新能源并网的稳定控制装置的测试系统，包括测试设备和与测试设备通信连接的后台监控设备，其中，后台监控设备用于生成第一测试数据，并发送至测试设备，其中，第一测试数据为新能源场站出线和集线的电信号数据；与新能源并网的稳定控制装置通信连接的测试设备根据第一测试数据进行第一类型测试，并接收稳定控制装置进行第一类型测试的测试结果，其中，稳定控制装置为对新能源并网系统进行稳定控制的装置，新能源并网系统为新能源接入电网后形成的系统，第一类型测试为对稳定控制装置的近端功能测试。该系统解决了现有技术中稳定控制装置测试效率低、成本高的问题。

本申请公开了低温防雾测试模式的自动保护温箱控制方法和控制系统，本申请包括，用于采集低温防雾测试模式下的待测设备温度数据和温箱内环境温度数据的采集模块；用于依据待测设备温度数据和环境温度数据控制温箱的通断电状态、控制温箱门的单片机；用于提供低温防雾测试环境的制冷模块；单片机用于监测到环境温度数据低于低温防雾测试对应的温度区间，对制冷模块断电；单片机用于监测到环境温度数据高于低温防雾测试对应的温度区间，当环境温度数据低于室温时，维持温箱门的关闭状态，当环境温度数据高于室温时，打开温箱门。本申请实现解除故障出现时人工处理不及时产生的设备损坏，有利于保护待测设备。

一种低压差稳压器，包括：电源电压连接点，用于接收电源电压；负载电压输出连接点，用于向负载提供负载电压；负载电压输出控制电路，包括配置成基于其栅极区域的电压调节负载电压的传输晶体管；自适应偏置电路，包括：偏置晶体管，配置为基于提供给偏置晶体管的栅极区域的电压调节提供给传输晶体管的栅极区域的电压，以及运算跨导放大器(OTA)电路，包括第一OTA晶体管和第二OTA晶体管，第一OTA晶体管的栅极区域布置为接收参考电压，第二OTA晶体管的栅极区域布置为接收指示负载电压的电压；以及自适应补偿电路，包括：(i)具有第一电极和第二电极的第一补偿电容器，(ii)具有第一电极和第二电极的第二补偿电容器，以及(iii)第一补偿晶体管，其中，第一补偿电容器的第二电极耦接到第一补偿晶体管的第一区域，第二补偿电容器的第一电极耦接到第一补偿晶体管的第二区域和栅极区域，第二OTA晶体管的第一区域耦接到：(i)电源电压连接点，(ii)第一补偿电容器的第一电极，以及(iii)偏置晶体管的栅极区域。第二补偿电容器的第二电极耦接到偏置晶体管的第一区域。

本发明涉及数字孪生技术和无人机飞行控制技术领域，尤其涉及一种基于数字孪生技术的旋翼无人机自主降落控制系统，整个控制系统主要包括虚拟空间、物理空间和服务中心三部分，虚拟空间主要是进行孪生无人机自主降落的虚拟训练，物理空间主要是进行物理无人机自主降落的现实训练，服务中心在整个过程中起到远程控制和监督的作用。无人机的精准降落基于一种合作标识，它由ArUco码与分级标识结合而成，分布四周的ArUco码在方向上对无人机起到一个引导作用，位于中心位置的分级标识，可以解决无人机在下降过程中丢失目标的情况。本发明可以实现通过孪生无人机与物理无人机数据的实时交互，从而实现无人机更为精准、更为安全。

本发明公开了一种面向沿海声层析观测的水下直升机编队控制方法，属于机械控制技术领域，方法包括：建立多个水下直升机的动力学模型，合并动力学模型中的复杂不确定项，得到包含第二状态变量的简化动力学模型；计算系统转换误差；建立基于径向基函数神经网络和扰动观测器的龙伯格状态观测器获取第二状态变量；设计扰动观测器获取确定的系统外部时变扰动和径向基函数神经网络逼近误差的总和；设计径向基函数神经网络权重系数更新率，设计协同编队控制器；引入动态阈值的事件触发机制，设置协同编队控制器的更新条件；利用协同编队控制器计算得到跟踪经验值；根据跟踪经验值，引入学习机制，重新设计扰动观测器和协同编队控制器对轨迹进行跟踪。

本发明公开了一种实现密封腔内氮气恒压控制方法、系统及电子设备，涉及自动封帽机密封腔氮气恒压控制技术领域，包括获取密封腔的原始气压，并在密封腔上进行建立数据采集点，所述数据采集点用于实时采集密封腔内的压力数据。本发明通过将进气控制位和排气控制位均设置为两级进气和两级排气，即在进气控制位处设置有流量不同的强进气阀和弱进气阀；在排气控制位处设置有流量不同的强排气阀和弱排气阀。通过结合密封腔的原始压力值，设定压力调节条件，实现自动控制密封腔内的压力变化，同时也可以降低阀门启动频率，增加阀门使用寿命；有利于密封腔内压力稳定。即有效的解决了上述现有技术中存在人为控制恒压进出气量导致的恒压控制不及时的缺点。

本发明提供了一种用于永磁同步电机模拟器的电流预测控制算法，可有效抑制参数扰动、提高控制系统鲁棒性以及维护系统稳定。方法在控制系统中通过构建状态观测器，将参数扰动所造成的影响及延迟补偿环节抽象为电流/电压的观测，一方面抑制了参数扰动所造成的影响，提高了控制系统鲁棒性；另一方面实现了接口电流预测值的同步计算，提高了控制系统实时性。基于卡尔曼滤波原理构建的状态观测器，使得观测器增益能随模型参数及系统参数的变化而自适应调节，无需手动配置、更改即可实现观测器高性能实时稳定运行。

本发明公开了一种整流柜机组智能监测及温控系统，涉及整流柜温度控制技术领域，本发明通过设置监测终端，对整流室内每一个整流柜内的元件温度进行实时监测，数据分析模块对整流室内循环纯水冷却装置开启前一段时间各个元件的温度的变化进行分析，基于元件在整流柜内的空间距离，生成元件的效应评度表，温控单元基于当前时刻元件的温度和其对应的效应评度表，计算当前时刻该整流柜的冷却启停值，并对其进行判断是否开启循环纯水冷却装置，一方面避免了基于单个达到预设温度元件开启循环纯水冷却装置导致冷却资源不合理利用情况的发生，另一方面降低了元件温度未及时冷却导致其他元件工作效率受到影响的风险。

本发明提供磁力耦合器鱼群算法分数阶PID控制系统及控制方法，属于磁力传动的控制领域。本发明的磁力耦合器控制系统包括基于目标函数和鱼群算法在线整定的分数阶PID控制器、力/电流变换、功率放大模块、磁力耦合器、转矩转速传感器、电涡流位移传感器和位移接口电路，通过PID控制器对磁力耦合器轴向位移的控制以调节磁力耦合器的转矩转速；本发明结合鱼群算法和分数阶PID控制器的优点，根据系统设定的性能指标实时优化控制器参数，使磁力耦合器的控制系统具有更高的控制精度和稳定性。

本发明公开了一种地瓜汁螺旋预煮机煮熟度控制系统，涉及智能控制领域，包含煮熟度探测模块、时间预设模块、动态调节模块、储存模块、显示告知模块、远程监控模块、设备自检模块和负荷调控模块，所述煮熟度探测模块的输出端与所述时间预设模块的输入端连接，所述时间预设模块的输出端与所述储存模块的输入端连接，所述煮熟度探测模块与所述动态调节模块双向连接，所述动态调节模块的输出端与所述显示告知模块的输入端连接，所述动态调节模块的输出端与所述设备自检模块的输入端连接，所述动态调节模块与所述负荷调控模块双向连接，所述设备自检模块的输出端与所述显示告知模块的输入端连接；提高系统状态的精确控制和调节能力。

本发明涉及机电安装技术领域，公开一种基于F5G通信的机电安装模块控制方法及系统，该方法包括：对预先设定的机电安装模块行分析，获取机电安装模块的模块数据信息、模块结构关系以及模块交互关系，并根据所述模块数据信息、所述模块结构关系以及所述模块交互关系，构建机电安装模块的参数化模型；对机电安装模块的安装场地信息进行分析，得到环境影响因子；并基于所述参数化模型和所述环境影响因子，通过单兵作战模拟法和神经网络模型，构建机电安装模块的安装控制策略；根据最所述安装控制策略，基于F5G通信网络实现机电安装模块之间的安装控制。本发明解决了现有的机电模块化安装技术降低了施工效率和工程质量的问题。

本发明涉及软件工程设计领域，提出了基于模型的跨组织跨层级系统建模及优化方法，包括：对机电控制系统进行建模，得到基于自然语言描述的建模和基于领域知识的建模，建立分词词库，为每个建模的单元进行分词；获取有效匹配结果，以及无效孤立的单元组成的候选集合，对行为建模及其与结构建模的对应单元构建联想体；基于大型自然语言模型分别为领域知识关键词进行进一步的关联，令联想体和没有参与到联想体的单元获得词标签，进而得到全局关联空间；进一步构建因果问题，得到根据时间线排布的语料，进而构建跨组织跨层级的有向无环图，自动对模型的呈现进行显示排布的优化。本发明旨在系统建模时自动优化单元排布来提高工作效率。

本发明提供了一种采用上述频率调整装置及方法、电场治疗仪，其频率调整装置中的控制模块，用于生成控制指令；信号发生模块，用于根据控制指令产生特定频率范围的交流信号，并将交流信号施加至贴敷在目标人体的电极片；信号检测模块，用于检测流经电极片的电流值数据，并将电流值数据传输至控制模块；控制模块，还用于根据电流值数据确定适配于目标人体的最佳治疗频率，以使信号发生模块基于最佳治疗频率进行频率调整。可知的是，针对不同的目标人体，所对应检测得到的流经电极片的电流值数据也不同，通过电流值数据所确定的最佳治疗频率能够更大程度地满足目标人体的治疗需求，使得整体的治疗效果更佳。

本发明提供了一种基于数字孪生的高速磁浮牵引系统故障诊断和优化控制方法。所述方法包括：全工况下牵引系统数字孪生模型建立，牵引系统数字孪生模型实时仿真运行与优化，牵引系统健康状态监测与故障预测以及牵引系统自适应优化与容错控制。本发明基于数字孪生技术，对牵引系统的健康状态进行检测、预测和管理，从而提高牵引系统的可靠性和安全性，并为未来装备快速、准确的维修保障提供有力支撑。

加工程序修正装置(100)具有：加工程序解析部(7)，其通过加工程序的解析而求出使刀具相对于被加工物移动的路径即刀具路径，该加工程序记述有用于使对具有第1加工面及第2加工面的被加工物进行切削的刀具移动的指令；切削点计算部(9)，其在刀具路径上的指令点处配置有刀具的情况下，分别关于刀具路径上的多个指令点对被加工物的加工面上的点且与刀具相对应的点即切削点进行计算；角度计算部(13)，其根据指令点及切削点对第1加工面及第2加工面所成的角度即边界部角度进行计算；以及加工程序输出部(16)，其对反映有边界部角度的信息的加工程序进行输出。

本申请实施方式涉及微电子技术领域，特别涉及一种致动器控制方法、系统、电子设备和存储介质。致动器控制方法包括：获取所述致动器的电容值；基于预设的位置算法和所述电容值获取所述致动器的位置信息；当所述位置信息不满足预设的位置条件时，根据所述位置信息控制所述致动器的工作参数；可以根据致动器的电容值来对致动器的工作参数进行控制，使得本申请可以基于电容检测来快速且准确的检测到致动器的位置，并根据致动器的位置来控制致动器的工作参数来快速实现致动器的增益调整。

本申请公开了一种回流焊炉温监控方法、装置、设备及存储介质，通过构建学习板过炉状况的通道热容数据模型，再以学习曲线与生产板实测的曲线结合，监控正常生产的每片印制电路板的温度曲线，通过监控回流焊炉内各加热分区的持续稳定性能力CPK，实时监控传送链条的稳定性，能够科学地自动化、网络化进行现场过程管理，对工艺制程和设备能力进行预警、预测变异趋势，解决了现有监测方法耗时长、效率低，仅能用于生产前和生产过程中回流焊炉焊接温度曲线进行抽样检测，存在的无法实现回流焊炉焊接温度和炉内设备工作状况的实时监控的技术问题。

本发明提出一种基于Bladed的风电机组硬件在环实时仿真测试系统，服务器包括Bladed模型和SCADA系统，仿真系统搭建偏航系统模型，偏航系统模型包括风向模型和偏航执行机构模型；本发明仿真系统中搭建偏航系统模型，代替Bladed简化的偏航模型，同时保证了功率与相对风向耦合关系，风向模型通过与Bladed中风模型数据交互，将3D湍流风的影响叠加到风向中给到主控系统，保证了Bladed模型相对风向与主控系统接收的风向标风向一致，实现了功率与风向的耦合，本申请不仅可以运行在风机停机状态下，在风电机组并网运行时，偏航系统模型亦能完美模拟风电机组特性。

本发明实施例提供的传感器信号校准控制系统的异常分析方法及系统，通过获取待进行异常分析的校准控制系统运行日志的多个传感器信号校准处理报告，可以分别针对每个传感器信号校准处理报告进行校准任务文本描述向量挖掘、校准环节文本描述向量挖掘、校准结果反馈信息挖掘，从而在进行运行日志比较分析时依据三类信息分别对应的比较信息确定待进行异常分析的校准控制系统运行日志是否为异常运行日志，鉴于通过运行日志的三类信息实现异常分析，能够基于尽可能多的描述层面实现异常分析来确定待进行异常分析的校准控制系统运行日志是否为异常运行日志，从而基于运行日志的异常分析思路提高针对传感器信号校准控制系统的异常分析精度和可信度。

本申请提供了一种城市排水调蓄池截污分析控制方法和装置，方法包括：实时获取调蓄池的液位值和电导率值，根据电导率值确定水质值；通过雨量检测装置对雨量进行实时监控，得到雨量值；基于雨量值确定降雨阶段，基于降雨阶段、液位值和水质值的至少一项确定调蓄控制策略；调蓄控制策略包括预期液位范围和调蓄手段，调蓄手段包括截流手段和溢流手段的至少一项，截流手段为将调蓄池截流污水排放至下游污水管、截流上游污水管的进水的至少一项，溢流手段包括溢流至外水体中，应用本方法精准识别降雨期间入流量与入流水质的变化情况，辅助调蓄池运行，最大限度的承接污染严重的初期雨水，实现精准截污。

本发明提供一种面向机床故障诊断的数字孪生模型构建方法、系统及终端，本发明涉及机床故障诊断技术领域，方法根据数控机床机械结构和现场网络布置情况，制定合理的泛在感知策略，采集数控机床的实时状态信息以及静态信息；通过机床历史维修记录、分析历史数据以及现场专家经验建立数控机床故障模型库；再通过多领域建模方法和故障注入技术构建能够描述数控机床全生命周期的数字孪生模型，利用传感监测数据实现数字孪生模型与物理实体的虚实映射，并构建数控机床数字孪生模型系统，为数控机床故障诊断提供数据服务，提高数控机床故障诊断结果的准确度，同时利用该系统识别数控机床运行状态，提高数字孪生技术在数控机床领域的应用。

本申请涉及AGV位姿调整技术领域，具体提供了基于二维码的AGV位姿调整方法、电子设备及存储介质，该方法包括以下步骤：控制AGV小车原地转动，直至二维码完全显示在相机的相机视野内且相机的背侧中心朝向预设的调整路径倾斜；基于二维码和图像信息控制AGV小车沿相机的背侧方向移动，直至AGV小车的中心与调整路径重合；基于二维码和图像信息控制AGV小车沿调整路径朝向目标位姿移动，直至AGV小车的中心与目标位姿的中心重合；基于二维码和图像信息控制AGV小车原地转动，以使AGV小车对应的小车坐标系与目标位姿对应的目标坐标系重合；该方法能够在调整AGV小车的位姿的过程中防止出现丢失二维码的视野的情况。

本申请实施例提供一种基于预制菜生产控制系统的优化方法及系统，可利用目标异常标签簇心对异常编码向量进行更新得到更新异常编码向量，基于更新异常编码向量确定生产控制异常数据对应的目标异常表征信息，由此获得更丰富的异常标签的异常生产节点的特征，通过目标异常标签簇心对异常编码向量进行更新来辅助异常根因定位过程，可以使得生成的目标异常表征信息更具有显著性。这样，基于目标异常表征信息对生产控制异常数据进行异常根因定位，生成的异常根因定位信息的精度更高，提高了系统优化的可靠性。

本发明公开了大数据的环境参数物联网智能管控方法及系统，由数据采集终端、参数控制终端、移动机器人端、阿里云IoT平台、智能监控端、浏览器和移动APP客户端组成，多个数据采集终端与参数控制终端均衡分布在被监控环境组成分布式网络，实现工农业生产现场环境温度、湿度、风速、光照、粉尘颗粒、烟雾实时采集与控制。针对现有工农业生产现场环境数据采集难度大以及如何利用物联网技术对现代工农业生产现场环境数据进行自动化、网络化、数字化的采集、存储和智能控制等问题，提供基于阿里云、物联网和人工智能的工农业生产现场环境监控系统设计方案。

本申请公开了一种LDO调节电路、电源管理芯片及LDO调节方法，LDO调节电路包括功率管模块、误差放大模块、缓冲器及补偿模块，缓冲器连接于电源端与接地端之间，缓冲器的输入端与误差放大模块的放大输出端连接，缓冲器的输出端与功率管模块连接，缓冲器用于分离主极点和次极点，主极点设置在电压输出端，次极点设置在误差放大模块的放大输出端，补偿模块与误差放大模块的放大输出端连接，补偿模块用于在流过功率管模块的负载电流小于限流阈值时，根据负载电流的大小调整次极点的极点频率。该设计中补偿模块根据负载电流的大小调整次极点的极点频率，以使次极点的极点频率远离主极点的极点频率，从而提高LDO环路的稳定性。

本发明公开了一种层压叠放防错控制系统，涉及层压叠放监管技术领域，包括管控中心，所述管控中心通信连接有层压流程建立模块以及层压监管模块；本发明通过历史层压叠放记录设置第一目标数据，进而根据第一目标数据建立关联数据集，通过关联数据集中的数据关联性建立多个线性回归方程，并得到以产品种类、尺寸以及所用材料为目标的最佳温度值和最佳压力值，进而建立其对应的层压叠放流程；通过层压叠放流程实时监管产品在层压叠放过程中的温度值、压力值以及材料排列顺序，若温度值、压力值以及材料排列顺序出现偏差则自动生成应急措施进行处理，同时产品完成后进行质量分值计算并生成层压叠放记录，实现了对层压叠放过程的智能化监管与防错。

本申请提供了一种显示面板和家用电器的功能指示方法，该显示面板包括：控制电路，设置在一电路基板上；面板，设置在电路基板的一侧，面板上设置有与控制电路电连接的多个状态指示灯和旋转结构，旋转结构旋转的位置对应于家用电器的功能，状态指示灯用于指示对应的家用电器的功能是否置位，控制电路用于根据旋转结构的旋转位置控制与家用电器的功能对应的状态指示灯处于指示状态。该方法解决了目前的显示面板显示以及操作难以满足用户对舒适性和便捷性的需求的问题。

本发明提供了一种移动协作机器人路径规划系统及方法，其系统包括：位置采集模块，基于激光雷达传感器采集目标工作环境中目标物的第一位置点，采集多个机器人在目标工作环境中的第二位置点；地图创建模块，根据第一位置点创建综合地图；行径目标获取模块，获取多个机器人对应的行径目标，确定行径目标在综合地图中的第三位置点；目标路线确定模块，基于第二位置点与第三位置点确定每个机器人在综合地图中的多条可通行目标路线；路径规划模块，对多条可通行目标路线进行分析，选取每个机器人对应的最优目标路线，并基于最优目标路线完成对机器人的路径规划。提高了对机器人进行路径规划的合理性与协调性，进而提高机器人移动协作的效率。

本申请涉及温控器调节技术领域，尤其是涉及一种冷调节设备结构及检测方法，包括外壳，所述外壳内设置有具备旋转功能的旋转组件和用于监测温控器参数和控制信号的控制组件，所述外壳上设置有具备反馈温控器通断信号的信号连接组件，所述外壳端面上设置有具备调压功能的调节组件，所述信号连接组件、旋转组件和调节组件分别与控制组件电连接。通过采用上述技术方案，冷调节设备采用上述结构，则可以实现提高调节温控器参数的工作效率，以及提高参数的调整精度，进而提高调整温控器的工作效率，扩大温控器的调温阈值。

本申请提供用于车辆测试的车速自动控制方法、系统、设备及介质，其中方法步骤如下：接收包括当前车速、目标车速和预设减速时长的第一指令信息；根据第一指令信息调用第一标定数据库，得到第一距离和第二距离，第一距离为车速稳定在当前车速时，油门踏板执行端移动至第一位移处的位移值，第二距离为车速稳定在目标车速时，油门踏板执行端移动至第二位移处的位移值；根据第一指令信息调用第二标定数据库，得到第三距离，第三距离为车辆减速度最大时，制动踏板执行端移动至最大位移处的位移值；生成包括第一距离、第二距离、第三距离和预设减速时长的第一控制指令信息。本申请提供的方法可精确控制车速在不同预设时间内减速至目标车速。

本发明提供了一种基于多源遥感数据的无人机最优降落点确定方法及设备，包括：对无人机采集的图像信息进行预处理和特征提取，结合各项传感器数据判断所处的地理环境；对无人机采集到的路径图像进行分析，通过俯视视角选择宽敞平坦且上方无遮挡的区域，记录各备选降落点的环境参数；对每一类环境参数都会规定相应的阈值，采集数据高于阈值则该点作为备选降落点；对沿途备选降落点的环境参数进行处理；将规范数据环境参数代入该地理环境下已确定的最优参数模型，得到该点关于降落可行性的打分，定义该点作为降落点的可靠度；得到该条路径上的最优降落点。本发明通过智能车底盘和无人机同时多角度收集数据，便于后期更优化的调整和工作。

本申请实施例提供了一种状态时长获取方法，该方法包括：获取工业设备处于待检测状态的起始时间以及结束时间，根据起始时间以及结束时间获取待检测状态的初始状态时长；获取针对待检测状态预先设定的标准状态时长区间；在初始状态时长不满足标准状态时长区间的情况下，获取预先针对待检测状态设定的偏差时长；根据偏差时长对初始状态时长进行修正，得到待检测状态的目标状态时长。在本申请实施例中，可以在获取初始状态时长之后，基于设定的标准状态时长区间，以及设定的偏差时长，对初始状态时长进行修正，通过该方法得到的目标状态时长会更加准确。

一种用于SERF磁力仪的原子气室温度稳定控制系统及方法，系统组成包括DDS信号发生模块、锁相放大器模块、温控模块、D/A转换模块、探头模块、激光器、光电探测器、A/D转换模块，利用二阶解调信号与直流信号的比值作为实时温度信号，对原子气室温度进行稳定控制。该方法去除了传统方式中热敏电阻的使用，不仅降低成本，也提高磁力仪探头的集成度，同时解决了热敏电阻探测温度时驱动电流信号产生的弱磁场对磁力仪性能的影响。

本发明公开了一种于强化学习的FDI网络攻击下双电机安全协调控制方法，包括以下步骤：(1)建立柔性联接双永磁同步电机系统的双时间尺度数学模型；(2)建立双时间尺度数学模型的FDI网络攻击模型；(3)设计基于LQR理论的安全协调控制器；(4)依据步骤(2)建立的FDI网络攻击模型，设计无模型强化学习，对步骤(3)设计的安全协调控制器进行迭代求解；本方法避免了FDI网络攻击对系统造成的影响，采用强化学习算法可以不依赖模型数据，避免了因电机参数改变对系统的影响；对于提高网络化双永磁同步电机协调控制系统的协调控制性能以及保障网络安全性具有重要意义。

本发明公开了一种考虑时序优化的引力波探测编队多脉冲串行构建方法，包括：确定引力波探测编队所在轨道、编队虚拟中心轨道参数和编队尺度；利用CW方程及其解析解推导出相对运动下的多脉冲控制模型，根据串行初始化的特点确定多脉冲串行构建方法的数学模型；考虑时序优化，计算各脉冲时刻下的速度增量，根据脉冲的目标状态、脉冲施加时刻和各次脉冲时刻下的速度增量计算编队构建过程中各时刻的状态量；通过打靶法对CW方程线性化导致航天器的位置与速度的误差进行修正，完成考虑时序优化的引力波探测编队多脉冲串行构建方法。本发明可完成预设构形的引力波探测编队的构建，从而为实际工程应用中的卫星编队的初始化方案设计提供参考。

本发明公开了一种基于大数据的智慧城市设备信息控制处理方法及系统，属于设备信息控制处理技术领域，系统包括：数据采集模块，数据采集模块用于采集检测区域内的参数信息；数据分析模块，数据分析模块用于对接收到的参数信息进行分析判断是否产生相应的第一调控指令；设备检测模块，设备检测模块用于检测区域内设备运行情况，并根据设备运行情况产生相应的第二调控指令。本发明通过设备检测模块对检测区域内的设备运行情况进行检测，当检测区域内出现故障时，根据检测结果来控制检测区域内其它排风设备的阀门开度或者栅格角度，来对发生故障区域的空气质量进行辅助调节，从而不影响该区域内人员的正常活动。

本申请提出的多无人机协同航迹规划方法、装置及存储介质中，包括获取多无人机协同飞行环境中的环境信息和无人机飞行的任务参数；基于环境信息和无人机飞行的任务参数，利用通过训练Q学习算法得到的目标Q表信息，确定无人机各状态下的最佳飞行动作；基于无人机各状态下的最佳飞行动作，确定无人机最优航迹路径。由此，本申请在训练Q学习算法的过程中，具体通过基于行人运动学模型构建的奖励函数，对Q学习算法进行训练，使得在规避无人机之间发生相互碰撞事故的情况下，同时考虑了多无人机航迹总长度，从而使得多无人机在最优航迹路径上飞行，进而提高了多无人机航迹规划质量。

本申请提供了一种ECU刷写过程的监控方法、控制器、存储介质和监控系统，该方法包括：在ECU刷写过程中，获取第一报文，第一报文为刷写工具发送给ECU的目标请求报文，目标请求报文为请求报文中的一个，请求报文为用于表征刷写工具请求ECU执行预设服务中的预设子服务的报文；获取第一数据和第二数据，第一数据为第一报文的报文体中的第A个字节的数据，第二数据为第一报文的报文体中的第B个字节的数据；根据第一数据和第一映射关系，确定目标服务的名称，根据第二数据和第二映射关系，确定目标子服务的名称。该方法解决了解决现有技术中无法确定ECU刷写过程进行到哪个步骤的问题。

本发明公开一种三维旋转机构的随动性能检验方法及系统，所述检验方法包括如下步骤：向所述控制器发送随动调转指令；获取所述三维旋转机构执行所述随动调转指令产生的执行结果；基于所述执行结果确定所述三维旋转机构的随动精度指数值；向所述控制器发送低速调转指令；获取所述三维旋转机构执行所述低速调转指令的过程中俯仰机构的另一端的实时位置，生成随动位置曲线；基于所述随动位置曲线确定所述三维旋转机构的振动性能指数值；基于所述随动精度指数值和所述振动性能指数值，确定所述三维旋转机构的随动性能指数值。本发明从随动精度和随动过程中产生的振动两个方面实现了三维旋转机构的随动性能的检验。

本发明涉及温控装置技术领域，尤其为融雪温度控制装置，包括温度控制器主体和集成控制箱，所述温度控制器主体通过固定支架固定连接在火车轨道上，所述温度控制器主体包括温度控制器外壳，所述温度控制器外壳内侧一端固定连接有供电板，所述供电板和电源线固定连接，所述温度控制器外壳外侧设有温度传感器，所述温度控制器外壳内侧固定连接有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆顶端固定连接有绝缘板，本发明中，在实际的使用过程中可以利用火车经过时产生的高频振动，控制温度传感器和火车轨道产生一定的间距，进而可以防止火车经过时产生的高频振动对温度传感器内部电子元件造成损坏的问题发生，具有良好的保护性。

本发明公开一种高稳态数字式交流补偿抗扰稳压方法及系统，所述方法基于PID控制器，该方法包括：获取电源的电压数据，其中，所述电压数据包括：标准电压的幅度值、标准电压的相位值、采样的电压幅度值和采样的电压相位值；根据所述电压数据，计算电压幅度误差和电压相位误差，并获取电压幅度误差的滑模变量和电压相位误差的滑模变量，从而获取补偿输入的电压幅度和补偿输入的电压相位；根据所述电压幅度误差的滑模变量和所述电压相位误差的滑模变量，计算PID控制器中控制参数，并通过调整所述补偿输入的电压幅度和所述补偿输入的电压相位，优化PID控制器中控制参数，从而完成补偿抗扰稳压。

本公开提出一种移动体的控制装置，其能够针对一边使用相机识别标记一边在规定区域中移动的移动体，减少因规定区域或移动体的周围较暗而无法识别标记的情况。通过本公开所涉及的控制装置，执行以下处理：取得规定区域内的亮度信息、示出配置在规定区域内的多个标记的位置的标记地图信息、以及规定区域内的移动体的位置信息的处理；基于亮度信息，检测规定区域或移动体的周围是不满足规定的亮度的暗度的情况的处理；以及接收表示检测到规定区域或移动体的周围较暗的内容，根据标记地图信息和位置信息，以照射位于移动体的周围的标记的方式控制移动体所具备的照明装置的处理。

本发明公开了一种光伏发电追光系统的无传感控制方法、设备，将光伏追光系统并联安装在太阳能光伏板和双轴追踪支架之间，根据实时采集的光伏发电组件最大功率信号和太阳能光伏板高度角、方位角信号计算出步进电机所需转向的正确角度，从而实现无传感追光控制。本发明提出的无传感控制方法是基于光伏板高度角、方位角变化与内部MPPT输出最大功率之间的解析关系，不断调节高度角和方位角，实现了光伏板精确追光，提高了光伏发电效率，降低了光伏追光系统的建设成本，且通用性强、易于实施。

本发明涉及一种自动驾驶农机田间转弯掉头拼接行优化控制方法，将完整转弯掉头路径分解为作业路径、第一段弧线路径、跨行直线路径、第二段直线路径、下一作业路径；以点到直线的距离作为农机路径切换的判断依据；以航向角变化量或转向轨迹特征信息作为农机转向弧线段结束的判断依据；将实际转弯半径与目标转弯半径的比值作为地面滑移系数；在跨行直线路径段上只调整农机航向偏差；在第二段转弯弧线路段上修正目标转向角度与弧线结束点位置，并修正导向车轮偏转角度。通过优化路径切换的判断依据，计算前段弧线路径的偏差状态以修正后段弧线路径的起始、终止位置、目标转向半径和导向车轮偏差角度，实现转弯掉头过程的自适应调节，提高拼接行精度。

本申请提供了一种空氧混合控制方法、系统及设备，其中，所述空氧混合控制方法包括：设定混合气体氧浓度的参考值和混合气体流量的参考值；根据混合气体氧浓度的反馈值和参考值得到第三偏差信号，并根据所述第三偏差信号输出氧气流量补偿量；根据氧气流量的反馈值、氧气流量的参考值以及所述氧气流量补偿量得到第一偏差信号，并根据第一偏差信号所述输出第一控制量，该第一控制量以氧气流量为被控量；和，根据混合气体流量的反馈值和参考值之间的第二偏差信号输出第二控制量，该第二控制量以空气流量为被控量。本申请通过对氧浓度的检测和反馈补偿了流量控制所存在的偏差，可以实现对氧浓度的精准调节。

本发明涉及神经网络技术领域，尤其涉及基于OLED热学实验的WOA‑LSTM温度控制方法，包括采集OLED实验腔内部温度参数和PID参数；利用数据集训练改进LSTM模型，并通过均方根误差评价改进LSTM模型；通过WOA算法对改进LSTM模型的正则化参数和梯度裁剪阈值进行寻优，迭代完成后将最优的正则化参数和梯度裁剪阈值作为改进LSTM模型初值。本发明采用LSTM预测下一时刻温度，根据下一时刻温度信息自适应调整PID控制器参数；同时为了防止LSTM出现过拟合问题和加强预测性能，引入WOA对LSTM的正则化系数和梯度裁剪阈值进行寻优；提高预测准确性并减少超调量、降低过程控制时间。

本发明公开了一种光纤F‑P腔传感器自准直系统及其自准直封装方法，属于MEMS传感器技术领域，所述光纤F‑P腔传感器自准直系统包括MCU和三个步进电机，三个所述步进电机分别用于控制准直器在X轴、Y轴和Z轴三个方向上的移动；MCU内嵌入设置有PID控制模块，PID控制模块与三个步进电机之间通过PWM控制。本发明中的光纤F‑P腔传感器自准直系统通过采集实时光强与理论光强做比较的思路，最值算法提供精准的理论光强，PID控制系统精准定位，精准位移防止稳态误差和超调量的出现，且在未满足最大光强条件时可以重复进行操作和对比，确保准直器对光对准的准确性和精准度，由此可以精确的实现MEMS传感器准直器自对准。