控制、调节

一种基于分布式的水电站信息数据监控系统，涉及数据监控技术领域，包括监控中心，所述监控中心通信连接有节点分布规划模块、数据采集模块、数据存储模块、数据分析模块、心跳检测模块、容错自动切换模块和数据可视化模块；节点分布规划模块用于设置主节点和若干冗余节点；数据采集模块用于采集数据；数据存储模块用于存储历史数据；数据分析模块用于对各主节点的状态进行标记；心跳检测模块通过心跳响应检测对异常状态的主节点进行判断；容错自动切换模块用于对所述主节点以及相关的冗余节点的进行自动切换操作；数据可视化模块用于将各流程子序列的监测数据进行可视化显示，显著提高了水电站信息数据监控的效率和精度。

本发明公开了一种基于改进蝠鲼觅食优化算法的无人机巡逻方法，包括：无人机位置初始化；无人机编组并设计领导者‑跟随者结构，每组无人机通过各自的觅食策略在局部空间进行搜索；不同组无人机之间进行信息交换实现群体协同；领导者以链式觅食策略为基础，负责在全局范围内进行搜索；跟随者通过跟随领导者的移动，在局部范围内进行优化；将结合了多目标适应性权重调整、帕累托前沿维护和多目标优化的气旋觅食策略应用于无人机巡逻多目标优化问题，获取多目标优化最优巡逻策略；进行巡逻路径的动态调整，直至达到终止条件；将调整完成的最优巡逻策略用于执行巡逻任务。本发明提升了巡逻效率和灵活性。

本发明公开了一种看门狗芯片的板上测试方法、装置及测试系统。该方法包括：响应于上电启动信号，触发板内应用程序正常生成喂狗信号，并通过第一端口向测试模块发送第一波形信号，以标识看门狗芯片处于正常清零状态；在通过第二端口接收到测试模块发送的测试启动信号时，触发应用程序停止发送喂狗信号，并同步通过第一端口向测试模块发送第二波形信号；在被测单板经看门狗芯片成功复位后，重新通过第一端口向测试模块发送第一波形信号。本发明实施例的技术方案利用测试装置触发被测单板上的程序指令，从而模拟真实环境下由于不可控因素导致的程序异常等情况，实现了自动化测试，能更好地保障系统程序以及高效完成程序失控后的自动恢复工作。

本发明涉及焦炉炼焦领域。一种焦炉炉温数据的分析方法，将每个加热交换周期的直行温度与目标温度相减，得到每个加热交换周期的偏差温度，以时间为横坐标，以温度为纵坐标，以设定时间的横坐标上的点为原点建立直角坐标系，根据每个加热交换周期的偏差温度及其对应的时间在直角坐标系上描点，并将相邻时间的点通过线段连接，形成炉温SPC控制图形，以动态SPC控制图的形式对炉温数据进行分析，可以直观地反映炉温的运行趋势，结合煤气用量的运行趋势与炉温运行趋势互相印证。

一种考虑周期性维修的柔性作业车间调度问题的建模方法，涉及作业车间调度技术领域，特别是属于一种考虑周期性维修的柔性作业车间调度问题的建模方法。包括，a.分析FJSP‑PM调度问题特性，确定调度目标和约束条件；b.基于建模思想定义参数和决策变量，将FJSP‑PM调度目标和约束条件数学化，构建MILP模型，所述的建模思想为机床位置建模思想或加工批次建模思想；c.使用CPLEX求解器验证模型的有效性；d.输出最优解调度方案，包括工序的机床选择、工序排序、维修安排。本发明具有优化车间生产效率、实现最大完工时间最小化的积极效果。

本发明公开了一种通信链路感知多智能体动态事件触发一致性方法，包括S1：建立多智能体之间信息交换的通信网络拓扑图；S2：确定多智能体系统动力学方程；S3：引入自适应控制，设计基于事件触发的完全分布式一致性控制输入策略；S4：求解代数黎卡提方程的解获得反馈增益矩阵；S5：基于Lyapunov定理和信道容量参数，设计通信链路感知动态事件触发控制策略；S6：通过完全分布式控制输入策略和通信链路感知动态事件触发控制策略达到多智能体一致性；本发明通信链路感知动态事件触发机制是完全分布式的，通过自适应耦合增益，控制输入自适应调节，不需要依赖网络拓扑相关的全局信息，实现在大型网络化多智能体系统中实现和应用。

本发明实施例公开了一种移动控制方法、装置及车辆。所述移动控制方法会确定当前对象在目标区域内的目标运动轨迹，再在根据所述目标运动轨迹检测到当前对象在目标区域内所处的目标位置处于第一位置附近时，控制当前对象在目标位置采集至少一张目标环境图像，进而在检测到目标环境图像与历史环境图像匹配时，根据轨迹地图控制当前对象移动至第二位置。其中，所述轨迹地图用于将当前对象从第一位置引导至第二位置，所述轨迹地图中包括当前对象在第一位置采集的至少一张历史环境图像。通过所述方法可以在对当前对象进行定位时避免受到周围环境的干扰，从而防止出现定位错误问题，提高定位成功率，进而提高对当前对象的移动成功率。

本申请公开了一种光伏清扫机的定位控制方法、光伏清扫系统，方法包括：通过安装在光伏机器人上的激光雷达对目标光伏组件进行扫描，得到目标光伏组件的激光扫描数据；根据目标光伏组件的激光扫描数据，确定目标光伏组件的上断点和下断点；根据目标光伏组件的上断点和下断点之间各个位置的激光扫描数据，计算得到光伏清扫机的目标位置信息；根据目标位置信息将光伏清扫机放置于目标光伏组件的表面，以便于光伏清扫机从目标光伏组件开始执行清扫作业。本申请能够准确地找到放置光伏清扫机的合适位置并将光伏清扫机安全放置在该位置，避免放置不当导致光伏清扫机和光伏组件发生碰撞、挤压等问题，提高光伏系统的安全性。

本发明涉及车辆安全技术领域，公开了一种车辆控制器检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质，其中，方法包括：在车辆整车低压上电后，通过车辆中的车载智能终端获取服务器中存储的第一车辆识别码；获取车辆中各个控制器各自存储的各个第二车辆识别码，将第一车辆识别码与各个第二车辆识别码进行比对；若第一车辆识别码与至少一个第二车辆识别码比对不一致，则控制车辆执行预设故障措施；若第一车辆识别码与任意第二车辆识别码均比对一致，则控制车辆进入整车启动状态。本发明提供了一种车辆控制器检测方案，以防止车辆中除整车控制器与车载智能终端以外的车载控制器被私自更换的情况。

本发明公开了一种LDO电路，包括：第一差分放大器、功率管、第一电流镜单元、输出管、分压单元、电流采样镜像单元和控制单元；功率管的控制端与第一差分放大器的输出端相连，第一电流镜单元与功率管的第一端相连，电流采样镜像单元与输出管的控制端相连，控制单元与第一电流镜单元、电流采样镜像单元、功率管的控制端和地电压相连。根据本发明的LDO电路，在LDO电路工作于Dropout区时，通过将第一电流镜单元基于流过功率管的第一电流产生的第二电流与第二电流镜单元复制传输的第三电流进行比较，通过比较产生的信号控制控制单元的开启，从而对第一电流进行控制，避免LDO电路工作于Dropout区时静态功耗较大的情况，同时有利于提高处于Dropout区的LDO电路的Linetran性能。

本发明涉及智慧交通技术领域，提供一种基于智慧杆的无人驾驶车辆控制方法、装置、设备及介质，能够根据无人驾驶的目标车辆的出发地及目的地生成行驶路线，并获取行驶路线所经过的道路路侧部署的智慧杆组成智慧杆序列，当检测到目标车辆达到监测条件时，基于智慧杆序列对目标车辆的行驶过程进行实时监测得到实时监测结果，并根据实时监测结果对目标车辆进行控制。本发明结合智慧杆实时监测无人驾驶车辆的行驶状态，并根据实时的行驶状态进行合理控制，提高了无人驾驶的安全性，且保证了行驶的高效性。

本发明公开了一种水下机器人自适应动力控制方法及系统，所述方法包括：获取机器人水下作业的水下信息；基于获取的水下信息通过自适应算法生成机器人动力调整策略；基于生成的机器人动力调整策略调整机器人水中作业的动力。所述方法可以根据实时测量的水下信息和环境条件来自动调整动力，使机器人能够适应不同的水下环境，维持稳定的性能。

本发明涉及家居管理技术领域，提供了一种结合用户画像和监测的家居管理方法及系统，方法包括：发送雷达信号并进行回波信号接收；确定用户状态及用户定位；用户信息采集；确定用户画像；构建用户控制场景策略；获得用户身份信息，匹配用户控制场景策略，确定家居管理策略并进行家居管理控制，解决了智能家具自动化控制的逻辑相对模式化、固定化的设置，用户和控制场景策略适配度低，家居管理便捷性不足的技术问题，实现了通过建立用户画像和控制场景策略，可以实现自动化控制、智能化管理，提高家居管理的效率和便捷性，同时，通过匹配用户画像和控制场景策略，可以实现个性化服务和定制化需求，提高用户体验和满意度的技术效果。

本发明提供一种简易的窗帘行程设置方法，该方法包括：初始化驱动装置并设定窗帘行程中的最上端位置；向驱动装置发出运动的指令，所述控制单元控制所述电机驱动窗帘的帘体运动并记录电机转动的数据，直至所述帘体运动到合适位置为止；向驱动装置发出设定的指令，所述控制单元设置最下端位置的数据为所述电机转动的数据，并存储所述电机转动的数据和所述最下端位置的数据。本申请在窗帘行程设置的过程中，通过手动方式设定窗帘行程中的最上端位置；仅需通过遥控器设定窗帘行程中的最下端位置，避免了因误操作，导致窗帘下杆一直向上运动而卡在窗帘的罩盒内，或者窗帘下杆卡在窗帘最上方后电机过度转动，从而电机过载造成损坏等情况的发生。

一种基于数字孪生的汽车工厂控制系统包括：数字孪生平台，其配置成与工厂之间通信连接，以实现数字孪生平台与工厂之间的实时数据交换，使得能够通过所述数字孪生平台实时监控工厂的状态和执行对工厂的控制。所述数字孪生平台中包含：数字孪生模型，所述数字孪生模型构成映射工厂的虚拟空间；所述数字孪生模型中包含工厂中物理实体的映射和工厂中制造工艺参数的映射，所述工厂中物理实体的映射包括制造设备的三维模型；以及警告模块，所述警告模块中包含故障预测模型，所述故障预测模型配置成基于工厂中的设备的状态和制造工艺参数确定设备的健康状况，并且在设备的健康状况异常时发出警告。

本发明公开了一种宽范围电流调节电路，包括：电流源、第一电流调节单元、第二电流调节单元、第二电流调节单元、输出管以及控制电路。根据本发明的宽范围电流调节电路，通过第一电流调节单元输出第一镜像电流，通过第二电流调节单元对第一镜像电流进行复制以产生第二镜像电流并调节第二镜像电流的大小，同时基于第二镜像电流增大第一电流调节单元上的电流，通过第二电流调节单元对第一电流调节单元上的电流进行复制以产生第三镜像电流并调节第三镜像电流的大小，同时减小第一电流调节单元上的电流，通过输出管输出电流，从而能够在保证精度以及和传统调节电路相比即使在同样的校准位数的前提下，也能够获得更大的校准范围，具有更大的安全裕量。

本申请实施例提供一种故障诊断的方法和故障诊断设备。该方法包括：在故障诊断设备与第一用电装置建立无线连接之后，故障诊断设备向第一用电装置发送第一指令，第一指令用于请求读取第一用电装置上的第一电池的故障信息；故障诊断设备接收第一用电装置基于第一指令发送的第一电池的故障信息；故障诊断设备解析第一电池的故障信息，并控制故障诊断设备的输出装置向诊断人员输出第一电池当前存在的故障。本申请实施例提供的方法和故障诊断设备，可以提高诊断人员操作的便利性，节约故障诊断时间，提高效率。

本发明涉及一种故障诊断系统、诊断的过滤方法、装置、设备和介质，该系统包括故障码接收方和故障诊断方，故障诊断方包括多个，系统中存储有配置表；其中，故障诊断方，用于向故障码接收方发送故障码；故障码接收方，用于使用故障码查询配置表，并基于查询结果判断故障码对应的诊断项是否适用于目标配置的车辆；当判定故障码对应的诊断项适用于目标配置的车辆时，对故障码进行记录和存储；当判定故障码对应的诊断项不适用于目标配置的车辆时，对诊断项进行过滤。通过本发明实施例，可以减少故障诊断方查询管理的工作，提高查询的效率。

本发明公开了一种优化移液系统控制精度的方法，首先建立移液系统中PID控制器控制步进电机的结构模型，然后建立步进电机的两相励磁情况下的传递函数模型，最后通过帝国主义竞争算法整定PID控制器的参数，使用这组参数来控制步进电机，优化移液系统的控制精度。本发明通过引入帝国主义竞争算法来优化PID控制器的参数，从而得到一组最优的PID控制器的参数来控制步进电机。该算法不仅不用依赖操作者的经验而且可以在较少的迭代次数得到全局最优点也就是最优的PID控制器的参数，使移液器在步进电机的带动下精确的到达指定位置进行移液操作，消除了移液系统静差，改善了移液系统的静态特性，提高了移液系统的稳定性和控制精度。

本发明提供一种移动机器人的移动路径规划方法、系统、设备及介质，该方法包括获取多个移动机器人的位置信息、环境信息和环境信息中的多个目标位置信息；根据位置信息和多个目标位置信息，利用A*算法，获取每个移动机器人到多个目标位置的路径信息；利用预设的多移动机器人路径规划模型，对移动机器人到目标位置进行分配，确保每个移动机器人到达至少一个目标位置或每个目标位置至少有一个移动机器人下的最短路径。该方法具有更全面地综合多个机器人和目标位置的信息，采用A*算法进行路径规划，以及预设的多移动机器人路径规划模型进行任务分配的优点，能够更高效地规划移动机器人的路径，并确保任务能够得到有效完成。

本发明涉及一种汽车试验台工况动态跟随测试系统及方法，在模糊PID控制的基础上采用Q学习算法对隶属函数语气算子进行调整，以目标车速与实际车速的差值、车速差值的变化率、工况类型作为强化学习的状态，以语气算子的改变作为强化学习的动作，解决了不同工况下由于出现相同的车速偏差和车速偏差变化率而生成相同的控制参数的问题，使得工况跟随效果更好，使工况测试具有一定的自学习能力，且显著提升了控制参数的优化效率。

本发明属于无人艇轨迹跟踪控制技术领域，公开了一种基于三维时空域的水面无人艇3D‑LOS轨迹跟踪制导方法及系统，引入时间维度T，将无人艇目标航迹视为三维时空曲线；选定前视球半径RT，以无人艇当前时空点为球心、RT为半径作球体；基于解析几何原理计算前视球面与目标航迹的交点，即为前视点；根据当前时间与前视点时间大小关系，将前视点分类为历史前视点和未来前视点两类；跟踪历史前视点的策略为以无人艇最高航速驶向历史前视点，跟踪未来前视点的策略为在实际航速限制下通过当前点与前视点所定空间矢量解算目标航向角与目标航速，引导无人艇作航迹跟踪。本发明可以快速解算最佳目标航向和目标航速，提高航迹跟踪精度和纠偏能力。

本发明公开了一种多源里程融合SLAM井下导航方法，根据井下无人车的外形结构，布置导航装置；对导航装置进行联合参数标定；井下无人车根据多类型数据采集装置进行数据采集，获取井下无人车多类型里程计信息和多类型井下巷道环境感知信息，将多源里程计信息融合获取车辆高精度姿态信息，井下无人车根据自身高精度姿态信息和多类型井下巷道环境感知数据进行融合定位，并构建SLAM高精度三维地图；井下无人车根据给定目标点、自身姿态信息和SLAM三维地图进行路径规划，获取从当前位置到目标点的目标路径信息；井下无人车根据自身姿态信息、位置信息和目标路径信息生成导航控制指令，以控制其底盘按照目标路径进行移动。

本申请提供一种生产调度规划方法、车间调度系统及存储介质，生产调度规划方法包括：根据生产订单数据和生产车间数据，构建用于目标生产车间生产目标产品的预设规划模型，其中，预设规划模型定义目标生产车间生产目标产品所达到的目标函数组，目标函数组包括按照优先级排列的多个目标函数；按照多个目标函数的优先级，对多个目标函数依次进行求解，得到目标求解结果；获取目标求解结果对应的生产调度信息，以规划生产调度。本申请中的方案，通过构建用于目标生产车间生产目标产品的预设规划模型，预设规划模型定义目标生产车间生产目标产品的目标函数组，通过求解目标函数组以得到最优结果，能够适应复杂的场景，规划车间的生产调度。

本发明公开了一种基于SOA架构的智能电器协同机制与方法，属于智能电器技术领域。基于SOA架构平台，对智能电器的应用软件进行编排，形成服务功能集，识别用户在操作智能电器时形成的控制行为链，并附加数据标签，划分控制行为链感知时间区间，将控制行为组产生的时间在控制行为链感知时间区间中进行映射，生成区间数据集合，建立互操作频繁数据集，分析智能电器之间的互操作情况，和智能电器在控制行为链信息中的互操作波动性情况，生成快速连接功能组件，并建立控制行为链通道；从而在软件系统或应用程序调用过程中，以实现更复杂的功能，实现软件之间的可集成，当实现不同场景生态功能时，能够打通通道，以快速执行互操作任务。

本申请实施例公开了一种MCU时钟频率切换电路、MUC和电子设备，其中，该MCU时钟频率切换电路包括依次连接的频率检测模块、频率存储模块、频率比较模块、频率切换模块和时钟倍频模块，频率比较模块与时钟倍频模块连接，频率切换模块与频率检测模块连接。本方案可以通过调用时钟倍频模块对当前时钟的第一频率按预设步长进行调整，生成待切换时钟，再将待切换时钟作为当前时钟，然后再重复以上步骤，直至与当前时钟的第一频率与目标时钟的第二频率的比较结果符合预期时，才将当前时钟切换为目标时钟，从而减少MCU内部工作电源异常的几率，提高MCU的稳定性。

本发明公开了一种倾转旋翼无人机倾转过程控制系统的控制方法，S1建立了倾转三旋翼无人机的动力学模型；S2在倾转过程中对动力学模型进行线性化处理；S3通过控制律解算模块和控制分配算法确定速度的旋翼倾转角度和拉力；S4倾转过程俯仰控制权重分配；S5倾转过程姿态/速度解耦控制。本发明所述的一种倾转旋翼无人机倾转过程控制方法，使用两轴拉力和三轴期望力矩作为虚拟控制量，并给出了近似线性的控制分配策略，仿真结果表明飞行控制器可以使无人机在0~20m/s的速度范围内均保持俯仰姿态水平，同时能够精准跟踪期望位置和期望速度，使无人机在末端接近平台过程中始终保持俯仰姿态水平，大大的提高其在移动平台降落的安全性。

本申请涉及一种车辆故障检测方法、装置、设备及存储介质，涉及故障检测技术领域。该方法包括：获取目标车辆中待检测车载设备的设备标识。根据待检测车载设备的设备标识，确定待检测车载设备对应的第一孪生设备和第二孪生设备。确定第一孪生设备在预设数字孪生系统模型中的节点类型。根据节点类型，获取第一孪生设备的第一参数信息和第二孪生设备的第二参数信息。若第一参数信息与第二参数信息不相同，则生成目标检测信息，目标检测信息用于指示待检测车载设备存在故障隐患。由此，可以提高对车辆中车载设备的故障检测效率。

本发明公开了一种基于BP神经网络的SOFC与锂电池混合供电系统的MPC控制方法及系统，将在系统运行时，SOFC与锂电池混合供电系统看作是二输入‑二输出的多变量系统，选取SOFC输出功率和锂电池电流为被控变量，选取空气流量和氢气流量作为控制变量，选取管道温度偏差作为主要扰动变量，使用BP神经网络，建立SOFC与锂电池混合供电系统神经网络模型；其后，将该神经网络模型作为预测模型，建立SOFC与锂电池混合供电系统MPC控制方法，从而可以预测SOFC与锂电池混合供电系统输出特性，有效处理SOFC与锂电池混合供电系统的大延迟特性，提高输出测的动态调节品质，使得控制系统适应工业现场需要。

本发明公开了一种混合模型仿真实时调度系统，包括高速FPGA设备模块、通讯设备模块、低速IO设备模块和定时同步设备模块和中央处理器模块。其中，高速FPGA设备模块用于装载快速IO设备任务集，所述低速IO设备模块通过低速IO设备进行，通讯设备模块用于实现信息通讯，定时同步设备模块用于控制中央处理器模块和高速FPGA设备模块中的硬件同步和定时，中央处理器模块则根据定时和同步设备控制调度任务的调度发起和调度终止。通过本系统，可以将硬件模型通过模型封装源文件封装为软件模型，并通过统一接口与其他软件模型进行关联，从而实现对该硬件模型仿真测试。

本申请属于电器技术领域，具体涉及一种智能家电的程序处理方法、装置、设备和计算机存储介质，通过获取用户进入目标区域的使用时段，根据所述使用时段，确定智能家电的加热程序的运行时段，控制所述智能家电在所述运行时段内运行所述加热程序；该方法提高了智能家电智能化程度，提升了用户体验。

本发明公开一种电子干扰下移动机器人群体协同避障方法。为使移动机器人编队在执行任务时具有良好的编队队形维持和降低通信对系统资源的大量占用，以及为了移动机器人群避障功能的实现，设计了一种利用改进人工势场法和事件触发估计器的协同避障控制器，此外，通过对移动机器人的坐标变化，设计了轨迹跟踪控制器。另一方面，由于电子干扰的存在，模型上存在参数不确定性，为了减少物理参数测量不确定误差的影响，引入了映射自适应律以估计运动学和动力学中的物理参数。最后，通过仿真示例和Lyapunov稳定性分析，保证了所形成的闭环系统在设计的控制器作用下的全局稳定性，以及Zeno现象的避免。

本发明的用于流体循环温控系统长时待机的测量装置，通过上位机用于周期性向温度采集模块发送信号采集指令；温度采集模块根据信号采集指令采集温控系统数据，并将温控系统数据发送至上位机；短信模块按照预设信息格式向特定手机号发送故障报警信息；继电器模块控制接触器模块触点的闭合或断开；接触器模块控制温控系统供电回路的闭合和断开。解决了与高速飞行器温控系统之间的数据通信难题，通过建立远程报警与控制模块，实现了长时间连续通电流体循环温控系统大数据监测与记录，显著提高了流体循环温控系统长时待机的测量装置的自动化程度、数据处理和人机交互能力。

本申请提供的一种生产监控方法、装置、设备及存储介质，通过获取要生产的订单的订单号；获取各个订单号对应的生产数据信息、各个订单号对应的生产设备的生产监控曲线和生产标准曲线；基于各个订单号对应的生产数据信息生成列表信息；在显示装置的第一位置显示所述列表信息，在所述显示装置的第二位置显示各个订单号对应的生产设备的生产监控曲线和生产标准曲线，能够同时对设备的数据和订单的数据进行监控，使得监控的数据更全面，通过列表和曲线的形式展示，使得展示的数据更直观。

本申请涉及一种板材切割方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：获取板材工件套料图，板材工件套料图包括待切割板材的板材信息，以及至少一个工件的工件信息，待切割板材包括至少一个所述工件；针对任一工件，生成所针对的工件与待切割板材的板材边框之间的第一切断线，以及所针对的工件与其他工件之间的第二切断线；基于第一切断线与第二切断线，确定目标切断线；基于目标切断线，生成切割设备在待切割板材上的切割路径；控制切割设备按照切割路径，执行针对待切割板材的切割操作，得到至少一个工件。采用本方法能够提高生成切断线的准确性，进而提高切割设备的切割准确性。

本发明涉及智能家居领域，具体涉及一种基于大数据的智能家居远程控制系统，其根据通过调查问卷采集到的用户生活习惯数据、通过智能家居设备采集到的室内环境参数、以及通过网络爬虫模块爬取到的室外天气参数，基于环境评价模型搭建模块根据获取到的每个分区内载的环境采集功能模块属性及其所在的位置参数构建所有的环境采集功能模块的关联关系搭建得到的室内环境综合评价模型，以及根据室内三维模型内载的门窗方位参数构建每一个分区环境参数与室外天气参数的关联关系搭建的室外环境影响模型实现智能家居的联合调控。本发明实现各智能家居设备的联合调控，且可以自适应根据不同用户的生活习惯实现分区针对性调控。

本申请公开了一种电表控制方法及系统，该电表控制方法包括响应于触发指令发出广播启动指令；发出读取设备信息帧到与主机连接的从机总线上，并同步计时保存；若在预设时长内接收到任一从机反馈的设备信息答复帧，则提取设备信息答复帧中携带的设备唯一识别码，并再次发出读取设备信息帧，直至预设时长内未接收到设备信息答复帧，则发出广播退出指令，以控制各从机的总线控制模块使该从机与其下一级从机之间的从机总线电性连接，实现与各从机进行数据交互。本申请主机可以通过发出读取设备信息帧的方式直接获取到从机的设备信息答复帧，以用于后续的地址配置等，获取方式简单，提高了主机与从机之间的通信效率。

本发明公开了一种基于深度Q网络的直驱式波浪发电系统模型预测控制方法、系统与可读介质，属于可再生能源发电的技术领域。本发明的方法将预测控制方法应用于直驱式波浪发电系统，以最大化功率捕获为优化目标，并将装置实际物理限制纳入算法的约束中，利用已知未来一定时域内的波浪力数据预测，求得波浪发电系统的最佳控制量；并采用深度Q网络算法对目标函数中正则系数的最优取值进行调整。本发明的预测控制方法能够在不同波浪激励力输入条件下，基于深度Q网络自适应调节正则系数，提高算法灵活性，在满足系统约束的情况下，提高直驱式波浪发电系统的功率捕获性能。

本发明公开了一种隧道区域控制器系统，包括边缘主机和扩展执行器；所述边缘主机单元包括中央处理器、上行模块和接口模块；所述扩展执行器包括扩展数字采集执行器、扩展控制执行器、扩展混合采集执行器、扩展模拟采集执行器和扩展采集控制一体执行器，本发明公开的隧道控制器系统采用模块化设计，每种模块上有一定数量的单种类型或多种类型组合的接口，在工程应用时，根据需求选择模块组合，最终以最合适的方式满足不同场景，不同被控制设备数量及不同设备类型的统一控制，进而达到对隧道区域设备进行统筹管理控制的功能，提高对隧道实际管理的效果。

本发明公开一种输入输出逻辑控制电路和风机，该输入输出逻辑控制电路包括多级开关电路；开关电路包括开关输入端、开关输出端、控制模块和开关模块；同一级的开关电路中，开关模块的输入端和控制模块均与开关输入端电连接；开关模块的输出端与开关输出端电连接；任意相邻的两级开关电路中，后一级开关电路的开关输入端与前一级的开关电路的开关输出端电连接；第一级开关电路的开关输入端与第一供电电源电连接；同一级开关电路中，控制模块用于控制开关模块的导通或断开。本发明的技术方案通过设置多级开关电路，实现了多个输入信号的优先级控制，有利于简化逻辑控制电路的结构。

本申请公开了一种车辆诊断方法、系统、车辆及可读存储介质，该方法响应于诊断操作，车载系统中的车辆诊断软件产生请求命令；通过逻辑通道接口将请求命令发送给ECU；逻辑通道接口为基于车载通讯模块实现的D‑PDU接口；在ECU产生诊断数据后，通过逻辑通道接口将诊断数据反馈给车辆诊断软件，以便车辆诊断软件，基于诊断数据确定诊断结果。本申请的技术效果是：可以摆脱基于windows的电脑和一个基于D‑PDU接口的VCI硬件，直接基于车载系统，即可完成ODX模式的车辆诊断，可以大大降低诊断成本，且易于推广，突破了ODX模式诊断场景的局限性。

一种羽绒水洗控制系统，包括：数据采集单元，用于采集和记录生产资料数据，以及用于从水洗生产系统中获取和记录生产状态数据；数据分析单元，用于根据生产资料数据和生产状态数据和生成最优控制参数；数据控制单元，用于从数据分析单元获取最优控制参数，并且将最优控制参数输出到水洗生产系统中。本发明能够结合生产资料数据和生产状态数据，生成水洗生产系统的最优控制参数，使水洗生产系统能够在给定的生产资料和现有的生产状态下，实现最佳的产量，有效提升经济效益。

本发明公开了一种绝对位置式作物播深稳定性控制设备，包括电控单元(1)、液压控制单元(2)、机械结构调控单元(3)。电控单元(1)包括单片机控制器(101)、激光测距传感器(102)、姿态测量传感器(103)与高精度气压传感器(104)；液压控制单元(2)包括液压控制油路(201)、电控信号线路(202)、电控液压比例阀(203)、电控液压A/D转换模块(204)、液压油箱(205)；机械结构调控单元(3)包括四连杆单体仿形结构(301)和播种单体(302)。通过单片机控制器读取气压传感器、激光测距传感器和六轴姿态传感器的数据并进行计算及校正，得到绝对位置D后再与建议播深D_T比较，将所反馈数据传送给液压比例阀调控单元以调控机具移动至目标播深。

本发明属于智能交通技术领域，具体涉及一种基于数字孪生的5G‑CV2X虚实融合仿真实验平台。为了还原真实汽车在不同V2X场景中测试结果，本发明提供一种基于5G‑CV2X的数字孪生仿真实验平台，该仿真平台使用ROS机器人技术和5G‑CV2X车载设备，同时平台具备自主完成测试的能力和真实汽车与车载设备之间信息交互过程，且使用5G实现数据上传到数字孪生平台。通过引入数字孪生技术实现“虚实结合”，实现真实物理车辆模型与孪生平台虚拟车的实时数据共享与动作映射，该平台能快速、高效地、真实地反映汽车在V2X场景中的行驶过程和测试结果。

本发明提供一种驾驶诊断装置、驾驶诊断系统及驾驶诊断方法。驾驶诊断装置具备：信息取得部，取得与车辆相关的车辆相关信息；及发送部，能够向第一驾驶诊断部无线发送车辆相关信息，并且能够利用车辆的网络向第二驾驶诊断部发送车辆相关信息，所述第一驾驶诊断部设置于车辆的外部，并使用车辆相关信息来进行车辆的第一驾驶诊断，所述第二驾驶诊断部设置于车辆，并使用车辆相关信息来进行车辆的第二驾驶诊断，发送部基于第一驾驶诊断和第二驾驶诊断的方式，将信息取得部取得的车辆相关信息发送到第一驾驶诊断部和第二驾驶诊断部中的至少一方。

本发明提供了一种天线指向偏离与副面随动误差的测量与修正方法和装置。该天线指向偏离与副面随动误差的测量与修正方法包括：利用放置在天线焦平面的相控阵馈源获取焦面场数据；根据焦面场数据确定与当前天线指向偏离与副面随动误差对应的天线口径场；根据天线口径场得到当前天线的指向偏离与副面随动误差信息；以及在确定指向偏离值、副面轴向偏移值、副面横向偏移值和副面倾斜值中的任一数值大于等于相应预设值的情况下，根据当前天线的指向偏离与副面随动误差信息进行修正处理，直至与修正后的指向偏离与副面随动误差信息分别对应的指向偏离值、副面轴向偏移值、副面横向偏移值和副面倾斜值均小于相应预设值。

本发明公开了一种基于物联网的车辆出入洗消方法、系统及平台。本方案通过方法识别并获取待洗消车辆的车辆数据信息，并根据所述车辆数据信息生成控制道闸开启或闭合的控制数据；生成并获取洗消区内洗消设备作业的第一触发控制数据，根据所述第一触发控制数据实时对待洗消车辆进行洗消处理；生成并获取待洗消车辆洗消处理的状态数据，结合物联网实时传送待洗消车辆的洗消作业数据；车辆洗消功能多样，可以衡量车辆洗消、沥干及烘干是否达标，并且确定洗消区域内待洗消、沥干及烘干车辆到何种程度，即可以通过生成的提示信息来对待洗消、沥干及烘干车辆的进程进行掌握；以及当待洗消车辆在洗消过程中发生紧急情况时，以实现对车辆洗消进行管控。

本发明公开了一种去中心化异构无人机集群运动规划方法，该方法是一种去中心化的无人机集群规划方法，同时加入集群通信组网的观测和对应的奖励惩罚，使无人机集群能够在规划时考虑无人机集群的一个组网的状态；此外，本发明采用参数共享和代理指示的方法，实现可部署数量可变的异构无人机集群，当改变无人机数量和种类时，不需要再次重新训练模型；实现异构的多无人机集群可以用单模型进行部署。同时各无人机可根据各自的通信状态和感知信息，来进行独立的运动规划。使无人机集群的规划，可以不依赖中心节点进行。该方法对通信的要求低，且能适应更加复杂的环境。

本发明涉及一种基于改进场论的无人车轨迹规划方法，属于无人驾驶技术领域。本发明改进了场论的建模方法，首先考虑障碍物尺寸，使得模型更加精确，场强分布更加合理；同时针对场论的轨迹过于受环境因素影响而抖动的问题，通过设定一个安全范围用于继续维持自身运动方向的方法，进而解决上述问题，使得轨迹更加平滑；在场论的局部最优解的问题上，引用运算速度快的触须算法来引导自车逃离局部最优点，最终完成规划。

本发明提供了一种智能制造生产线系统，包括服务器，所述服务器用于数据的处理与存储，所述服务器连接数字化管理层，所述数字化管理层连接设备数据采集层，所述数字化管理层用于接收设备数据采集层采集的数据，并对设备数据采集层发送控制设备的指令数据，所述设备数据采集层分别连接机械臂、毛料检测模块、成品检测模块、仓储货架模块、AGV(物料转运车)、转运传送带、以及激光打标加工模块。本发明能够精确还原实际生产场景和设备，帮助企业提高生产效率、降低成本并优化产品质量，同时，可供学习进行学习。