一种车道线悬挂检测方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请实施例涉及地形图数据处理技术领域，尤其涉及一种车道线悬挂检测方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着高清地图的出现，对于地形图数据的处理要求更加严格，地形图中出现较多的车道线悬挂(车道线悬挂是因为在对数据做处理时，车道线过短，未连接上应连接的车道线，或者，车道线过长，超出应连接的车道线)会影响整个地形图的质量，因此在地形图的编辑和处理过程中，对于车道线的检查以及纠错显得尤为重要。

发明内容

本申请实施例提供了一种车道线悬挂检测方法、装置、电子设备和存储介质，能够准确检测车道线是否悬挂。

第一方面，本申请实施例提供了一种车道线悬挂检测方法，该方法包括：确定检测端点；在检测端点与目标待检测空间区域中的目标端点之间的目标距离小于或等于容差阈值，或目标距离大于或等于限差阈值的情况下，确定检测端点所属的第一待检测车道线与目标端点所属的第二待检测车道线之间不存在悬挂，目标待检测空间区域包括多个端点，多个端点包括检测端点，每个端点为一段待检测车道线的一个端点；在目标距离大于容差阈值，且小于限差阈值的情况下，确定第一待检测车道线与第二待检测车道线之间存在悬挂。

可选地，确定检测端点之后，本申请实施例提供的车道线悬挂检测方法还包括：确定检测端点的横轴坐标和纵轴坐标；根据第一纵向网格边界线，第二纵向网格边界线，第一横向网格边界线，第二横向网格边界线，确定多个网格；将多个网格确定为目标待检测区域；其中，第一纵向网格边界线为横轴正方向上与横轴坐标距离大于或等于限差阈值的网格边界线中，距横轴坐标最近的；第二纵向边界线为横轴负方向上与横轴坐标距离大于或等于限差阈值的网格边界线中，距横轴坐标最近的；第一横向边界线为纵轴正方向上与纵轴坐标距离大于或等于限差阈值的网格边界线中，距纵轴坐标最近的；第二横向边界线纵轴负方向上与纵轴坐标距离大于或等于限差阈值的网格边界线中，距纵轴坐标最近的；目标端点为多个网格所对应的网格索引指示的存储区域中的一个端点。

可选地，确定检测端点之后，本申请实施例提供的车道线悬挂检测方法还包括：将以检测端点为圆心，限差阈值为半径的圆所在的区域确定为第一待检测区域；将第一待检测空间所在的多个网格确定为目标待检测区域；目标端点为多个网格所对应的网格索引指示的存储区域中的一个端点。

可选地，确定检测端点之前，本申请实施例提供的车道线悬挂检测方法还包括：将待检测区域划分为预设大小的多个网格，基于多个网格，构建网格索引；将每个网格中的端点存储在每个网格对应的索引指示的存储区域中。

可选地，将每个网格中的端点存储在每个网格对应的索引指示的存储区域中，包括：对于处于网格的边界线上的第一端点，基于预设规则，将第一端点存储在第一端点所在的至少一个网格对应的索引指示的存储区域中；对于处于网格内的第二端点，将第二端点存储在第二端点所在的网格对应的索引指示的存储区域中。

可选地，将待检测区域划分为预设大小的多个网格之前，本申请实施例提供的车道线悬挂检测方法还包括：确定了多条待检测车道线；基于待检测车道线，确定待检测区域，待检测区域包括每条待检测车道线的所有端点。

可选地，确定检测端点之后，本申请实施例提供的车道线悬挂检测方法还包括：确定检测端点的横轴坐标和纵轴坐标；根据第一纵向边界线，第二纵向边界线，第一横向边界线，第二横向边界线，确定目标待检测区域；其中，第一纵向边界线的横坐标为横轴坐标与限差阈值之和，第二纵向边界线的横坐标为横轴坐标与限差阈值之差，第一横向边界线的纵坐标为纵轴坐标与限差阈值之和，第二横向边界线的纵坐标为纵轴坐标与限差阈值之差；目标端点的横坐标大于或等于第二纵向边界线的横坐标，且小于或等于第一纵向边界线的横坐标，目标端点的纵坐标大于或等于第二横向边界线的纵坐标，且小于或等于第一横向边界线的纵坐标。

第二方面，本申请实施例提供了一种车道线悬挂检测装置，该装置包括：确定模块；该确定模块，用于确定检测端点；该确定模块，还用于在检测端点与目标待检测空间区域中的目标端点之间的目标距离小于或等于容差阈值，或目标距离大于或等于限差阈值的情况下，确定检测端点所属的第一待检测车道线与目标端点所属的第二待检测车道线之间不存在悬挂，目标待检测空间区域包括多个端点，多个端点包括检测端点，每个端点为一段待检测车道线的一个端点；该确定模块，还用于在目标距离大于容差阈值，且小于限差阈值的情况下，确定第一待检测车道线与第二待检测车道线之间存在悬挂。

可选地，确定检测端点之后，该确定模块，还用于确定检测端点的横轴坐标和纵轴坐标；根据第一纵向网格边界线，第二纵向网格边界线，第一横向网格边界线，第二横向网格边界线，确定多个网格；将多个网格确定为目标待检测区域；其中，第一纵向网格边界线为横轴正方向上与横轴坐标距离大于或等于限差阈值的网格边界线中，距横轴坐标最近的；第二纵向边界线为横轴负方向上与横轴坐标距离大于或等于限差阈值的网格边界线中，距横轴坐标最近的；第一横向边界线为纵轴正方向上与纵轴坐标距离大于或等于限差阈值的网格边界线中，距纵轴坐标最近的；第二横向边界线纵轴负方向上与纵轴坐标距离大于或等于限差阈值的网格边界线中，距纵轴坐标最近的；目标端点为多个网格所对应的网格索引指示的存储区域中的一个端点。

可选地，确定检测端点之后，该确定模块，还用于将以检测端点为圆心，限差阈值为半径的圆所在的区域确定为第一待检测区域；将第一待检测空间所在的多个网格确定为目标待检测区域；目标端点为多个网格所对应的网格索引指示的存储区域中的一个端点。

可选地，确定检测端点之前，本申请实施例提供的车道线悬挂检测装置还包括：划分模块，构建模块，存储模块；该划分模块，用于将待检测区域划分为预设大小的多个网格；该构建模块，用于基于多个网格，构建网格索引；该存储模块，用于将每个网格中的端点存储在每个网格对应的索引指示的存储区域中。

可选地，该存储模块，还用于对于处于网格的边界线上的第一端点，基于预设规则，将第一端点存储在第一端点所在的至少一个网格对应的索引指示的存储区域中；对于处于网格内的第二端点，将第二端点存储在第二端点所在的网格对应的索引指示的存储区域中。

可选地，将待检测区域划分为预设大小的多个网格之前，该确定模块，还用于确定了多条待检测车道线；基于待检测车道线，确定待检测区域，待检测区域包括每条待检测车道线的所有端点。

可选地，确定检测端点之后，该确定模块，还用于确定检测端点的横轴坐标和纵轴坐标；根据第一纵向边界线，第二纵向边界线，第一横向边界线，第二横向边界线，确定目标待检测区域；其中，第一纵向边界线的横坐标为横轴坐标与限差阈值之和，第二纵向边界线的横坐标为横轴坐标与限差阈值之差，第一横向边界线的纵坐标为纵轴坐标与限差阈值之和，第二横向边界线的纵坐标为纵轴坐标与限差阈值之差；目标端点的横坐标大于或等于第二纵向边界线的横坐标，且小于或等于第一纵向边界线的横坐标，目标端点的纵坐标大于或等于第二横向边界线的纵坐标，且小于或等于第一横向边界线的纵坐标。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：处理器，处理器用于执行存储于存储器的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现第一方面提供的任一种方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面提供的任一种方法的步骤。

本申请实施例提供的技术方案中，确定检测端点；在检测端点与目标待检测空间区域中的目标端点之间的目标距离小于或等于容差阈值，或目标距离大于或等于限差阈值的情况下，确定检测端点所属的第一待检测车道线与目标端点所属的第二待检测车道线之间不存在悬挂，目标待检测空间区域包括多个端点，多个端点包括检测端点，每个端点为一段待检测车道线的一个端点；在目标距离大于容差阈值，且小于限差阈值的情况下，确定第一待检测车道线与第二待检测车道线之间存在悬挂。通过判断目标待测区域所有端点与检测端点之间的距离是否大于容差阈值，且小于限差阈值，确定检测端点所在的车道线与目标待测区域中每个端点所在的车道线是否悬挂，由此，通过端点之间的距离与容差阈值及限差阈值的大小关系，判断车道线是否悬挂，准确度高，误报率低，并且，相较于直接判断线与线之间的关系，判断点与点之间的关系更加简单，检测效率更高。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种车道线检测方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种车道线检测方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种确定目标待检测区域的示意图；

图4为本申请实施例提供的又一种车道线检测方法的示意图；

图5为本申请实施例提供的另一种确定目标待检测区域的示意图；

图6为本申请实施例提供的又一种车道线检测方法的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的又一种车道线检测方法的流程示意图；

图8为本申请实施例提供的又一种车道线检测方法的流程示意图；

图9为本申请实施例提供的又一种车道线检测方法的流程示意图；

图10为本申请实施例提供的又一种确定目标待检测区域的示意图；

图11为本申请实施例提供的又一种车道线检测方法的流程示意图；

图12为本申请实施例提供的一种车道线检测装置的结构框图；

图13为本申请实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面首先对本发明的权利要求书和说明书中涉及的一些名词或者术语进行解释说明。

车道线：道路中的车道边界线，包括白实线、白虚线、黄实线等。

车道线悬挂：相互连接的两条车道边界之间，端点没有挂接。

容差阈值：如果两个点的距离小于等于容差阈值，证明两个点相交。

限差阈值：如果两个点的距离大于容差小于限差阈值，证明两个点悬挂。

以下通过几个具体的实施例，对本申请的技术方案进行详细的解释说明。

本申请实施例提供的车道线悬挂检测方法的执行主体可以为上述的电子设备，也可以为该电子设备中能够实现该声道映射方法的功能模块和/或功能实体，具体的可以根据实际使用需求确定，本申请实施例不作限定。

下面结合附图，通过具体的实施例对本申请实施例提供的车道线悬挂检测方法进行详细地说明。

如图1所示，本申请实施例提供一种车道线悬挂检测方法，该方法可以包括下述的步骤101至步骤103。

101、确定检测端点。

可以理解，检测端点为一段车道线的首端点或者尾端点。

102、在检测端点与目标待检测空间区域中的目标端点之间的目标距离小于或等于容差阈值，或目标距离大于或等于限差阈值的情况下，确定检测端点所属的第一待检测车道线与目标端点所属的第二待检测车道线之间不存在悬挂。

其中，目标待检测空间区域包括多个端点，多个端点包括检测端点，每个端点为一段待检测车道线的一个端点。

103、在目标距离大于容差阈值，且小于限差阈值的情况下，确定第一待检测车道线与第二待检测车道线之间存在悬挂。

可以理解，每段车道线的端点都不是独立的，每段车道线的端点都会与自身或者其他车道线挂接，如果某条车道线过长或者过短，就会出现车道线悬挂，需要对悬挂的车道线进行纠错处理。

可以理解，目标端点为目标待检测空间区域中所有端点中的任一端点，计算目标待检测空间区域中的每个端点与检测端点之间的距离，目标待检测空间区域中的任一端点与检测端点之间的距离大于或等于限差阈值或者小于容差阈值，则确定该端点所在的车道线与检测端点所在的车道线不悬挂；目标待检测空间区域中的任一端点与检测端点之间的距离大于或等于容差阈值且小于或等于限差阈值，则确定该端点所在的车道线与检测端点所在的车道线悬挂。

可以理解，任意的两个端点，端点1和端点2之间距离的计算公式为：

可以理解，目标待检测空间区域中的任一端点与检测端点之间的距离大于或等于限差阈值，则判定该两个端点所在的车道线是相互独立的，不存在连接关系；目标待检测空间区域中的任一端点与检测端点之间的距离大于或等于限差阈值，则判定该两个端点所在的车道线是不独立，存在连接关系。

可以理解，限差阈值大于容差阈值，限差阈值和容差阈值均为预设值，例如：限差阈值为5厘米，容差阈值为1厘米，但具体的限差阈值和容差阈值根据实际情况确定，本申请实施例不做限定。

本申请实施例中，确定检测端点；在检测端点与目标待检测空间区域中的目标端点之间的目标距离小于或等于容差阈值，或目标距离大于或等于限差阈值的情况下，确定检测端点所属的第一待检测车道线与目标端点所属的第二待检测车道线之间不存在悬挂，目标待检测空间区域包括多个端点，多个端点包括检测端点，每个端点为一段待检测车道线的一个端点；在目标距离大于容差阈值，且小于限差阈值的情况下，确定第一待检测车道线与第二待检测车道线之间存在悬挂。通过判断目标待测区域所有端点与检测端点之间的距离是否大于容差阈值，且小于限差阈值，确定检测端点所在的车道线与目标待测区域中每个端点所在的车道线是否悬挂，由此，通过端点之间的距离与容差阈值及限差阈值的大小关系，判断车道线是否悬挂，准确度高，误报率低，并且，相较于直接判断线与线之间的关系，判断点与点之间的关系更加简单，检测效率更高。

可选地，结合图1，如图2所示，上述步骤101之后，本申请实施例提供的车道线悬挂检测方法还包括下述步骤104至步骤106。

104、确定检测端点的横轴坐标和纵轴坐标。

105、根据第一纵向网格边界线，第二纵向网格边界线，第一横向网格边界线，第二横向网格边界线，确定多个网格。

其中，第一纵向网格边界线为横轴正方向上与横轴坐标距离大于或等于限差阈值的网格边界线中，距横轴坐标最近的；第二纵向边界线为横轴负方向上与横轴坐标距离大于或等于限差阈值的网格边界线中，距横轴坐标最近的；第一横向边界线为纵轴正方向上与纵轴坐标距离大于或等于限差阈值的网格边界线中，距纵轴坐标最近的；第二横向边界线纵轴负方向上与纵轴坐标距离大于或等于限差阈值的网格边界线中，距纵轴坐标最近的。

可以理解，所有待测车道线所在的区域被平均划分成多个网格，为所有待测车道线的端点建立了网格索引，任一待测车道线的端点均可根据网格索引查找出对应的存储区域。

可以理解，确定了检测端点的横轴坐标和纵轴坐标，将检测端点的横轴坐标加上限差得到的值作为直线的横轴坐标(即一条横轴坐标为检测端点的横轴坐标加上限差且垂直于横轴的直线)，将横轴坐标大于或等于该直线的横轴坐标的所有网格边界线中，距离该直线最近的网格边界线确定为第一纵向网格边界线；将检测端点的横轴坐标减去限差得到的值作为直线的横轴坐标(即一条横轴坐标为检测端点的横轴坐标减去限差且垂直于横轴的直线)，将横轴坐标小于或等于该直线的横轴坐标的所有网格边界线中，距离该直线最近的网格边界线确定为第二纵向网格边界线；将检测端点的纵轴坐标加上限差得到的值作为直线的纵轴坐标(即一条纵轴坐标为检测端点的纵轴坐标加上限差且垂直于纵轴的直线)，将纵轴坐标大于或等于该直线的纵轴坐标的所有网格边界线中，距离该直线最近的网格边界线确定为第一横向网格边界线；将检测端点的纵轴坐标减去限差得到的值作为直线的纵轴坐标(即一条纵轴坐标为检测端点的纵轴坐标减去限差且垂直于纵轴的直线)，将纵轴坐标小于或等于该直线的纵轴坐标的所有网格边界线中，距离该直线最近的网格边界线确定为第二横向网格边界线。

示例性地，如图3所示，根据检测点与限差确定出标号10的虚线框，标号11的线为第一纵向网格边界线，标号12的线为第二纵向网格边界线，标号13的线为第一横向网格边界线，标号14的线第二横向网格边界线，由第一纵向网格边界线，第二纵向网格边界线，第一横向网格边界线，第二横向网格边界线，确定的多个网格为标号15的阴影区域包括的9个网格。

106、将多个网格确定为目标待检测区域。

其中，目标端点为多个网格所对应的网格索引指示的存储区域中的一个端点。

可以理解，根据限差与检测端点的坐标，筛选出的多个网格，将多个网格确定为目标待检测区域，如此，将目标待检测区域缩小，可以筛除大部分未在目标待检测区域的端点，减少了大量计算。

本申请实施例中，确定检测端点的横轴坐标和纵轴坐标；根据第一纵向网格边界线，第二纵向网格边界线，第一横向网格边界线，第二横向网格边界线，确定多个网格；将多个网格确定为目标待检测区域；其中，第一纵向网格边界线为横轴正方向上与横轴坐标距离大于或等于限差阈值的网格边界线中，距横轴坐标最近的；第二纵向边界线为横轴负方向上与横轴坐标距离大于或等于限差阈值的网格边界线中，距横轴坐标最近的；第一横向边界线为纵轴正方向上与纵轴坐标距离大于或等于限差阈值的网格边界线中，距纵轴坐标最近的；第二横向边界线纵轴负方向上与纵轴坐标距离大于或等于限差阈值的网格边界线中，距纵轴坐标最近的；目标端点为多个网格所对应的网格索引指示的存储区域中的一个端点。如此，根据限差和检测端点的坐标，以及网格索引确定的目标待检测区域范围更小，筛选掉大部分未在目标待检测区域的端点可以大大减少计算量，提升检测效率。

可选地，结合图1，如图4所示，上述步骤101之后，本申请实施例提供的车道线悬挂检测方法还包括下述步骤107至步骤108。

107、将以检测端点为圆心，限差阈值为半径的圆所在的区域确定为第一待检测区域。

108、将第一待检测空间所在的多个网格确定为目标待检测区域。

其中，目标端点为多个网格所对应的网格索引指示的存储区域中的一个端点。

示例性地，如图5所示，以检测端点为圆心，限差阈值为半径的圆确定的第一待检测区域为标号16的圆，第一待检测空间所在的多个网格为标号17的阴影部分包括的4个网格，将标号17的阴影区域确定为目标待检测区域。

本申请实施例中，将以检测端点为圆心，限差阈值为半径的圆所在的区域确定为第一待检测区域，将第一待检测空间所在的多个网格确定为目标待检测区域，目标端点为多个网格所对应的网格索引指示的存储区域中的一个端点。通过检测端点和限差阈值先确定出第一待检测区域，再根据第一待检测区域确定出目标待检测区域，缩小了检测范围，进而减少了需要计算距离的端点数量，提升了检测效率。

可选地，结合图1，如图6所示，上述步骤101之前，本申请实施例提供的车道线悬挂检测方法还包括下述步骤109至步骤111。

109、将待检测区域划分为预设大小的多个网格。

可以理解，将待检测区域划分为预设大小的多个网格，每个网格的大小相同，当待检测区域的端点较多时，可以适当减小网格的大小，当待检测区域的端点较少时，可以适当增大网格大小，但具体的大小本申请实施例不做限定。

示例性地，在待检测区域的端点较多时，将待检测区域分成64×64个网格；当待检测区域的端点较少时，将待检测区域分成16×16个网格。

110、基于多个网格，构建网格索引。

111、将每个网格中的端点存储在每个网格对应的索引指示的存储区域中。

可以理解，网格索引构建完成后，根据网格索引，可以确定每个网格指示的存储区域中存储的端点。

本申请实施例中，将待检测区域划分为预设大小的多个网格，基于多个网格，构建网格索引，将每个网格中的端点存储在每个网格对应的索引指示的存储区域中。通过在待检测区域构建网格索引，可以基于构建的网格索引，根据检测端点，缩小待检测区域，提升检测效率。

可选地，结合图6，如图7所示，上述步骤111具体通过下述步骤111a和步骤111b实现。

111a、对于处于网格的边界线上的第一端点，基于预设规则，将第一端点存储在第一端点所在的至少一个网格对应的索引指示的存储区域中。

可以理解，对于处于网格边界线上的第一端点，按照不同的需求，可以将第一端点存储在与该网格边界线所在的所有网格对应的索引指示的存储区域中，也可以基于预设规则(如左下规则，即对位于纵轴边界线的点，存储在左侧网格对应的索引指示的存储区域，位于横轴边界线的点，存储在下侧网格对应的索引指示的存储区域)，将第一端点存储在与某一网格对应的索引指示的存储区域中，还可以将第一端点存储在与该网格边界线所在的所有网格中任意一个或多个网格对应的索引指示的存储区域中，具体的，本申请实施例不做限定。

111b、对于处于网格内的第二端点，将第二端点存储在第二端点所在的网格对应的索引指示的存储区域中。

本申请实施例中，对于处于网格的边界线上的第一端点，基于预设规则，将第一端点存储在第一端点所在的至少一个网格对应的索引指示的存储区域中，对于处于网格内的第二端点，将第二端点存储在第二端点所在的网格对应的索引指示的存储区域中。如此，使得处于网格边界线上的端点在构建索引时不被遗漏，确保了数据的完整性。

可选地，结合图6，如图8所示，上述步骤109之前，本申请实施例提供的车道线悬挂检测方法还包括下述步骤112至步骤113。

112、确定了多条待检测车道线。

113、基于待检测车道线，确定待检测区域。

其中，待检测区域包括每条待检测车道线的所有端点。

可以理解，待检测区域包括所有待检测车道线的端点。

示例性地，可以将所有待检测车道线的端点中，处于边界的所有端点连接围成的区域，作为待检测区域；为了使得待检测区域变大，也可以将边界点向外扩，即将处于边界的所有端点，横坐标为正的横坐标加上一个预设值，横坐标为负的横坐标减去一个预设值，纵坐标为正的纵坐标加上一个预设值，纵坐标为负的纵坐标减去一个预设值，横坐标为0的横坐标不变，纵坐标为0的纵坐标不变，再将修改后的端点连接围成的区域，作为待检测区域；具体的，待检测区域的确定也可以根据其他方式确定，本申请实施例不做限定。

本申请实施例中，确定了多条待检测车道线，基于待检测车道线，确定待检测区域，待检测区域包括每条待检测车道线的所有端点。通过多条待检测车道线，确定待检测区域，确定待检测区域可以方便构建网格索引，为车道线的检测打基础。

可选地，结合图1，如图9所示，上述步骤101之后，本申请实施例提供的车道线悬挂检测方法还包括下述步骤114至步骤115。

114、确定检测端点的横轴坐标和纵轴坐标。

115、根据第一纵向边界线，第二纵向边界线，第一横向边界线，第二横向边界线，确定目标待检测区域。

其中，第一纵向边界线的横坐标为横轴坐标与限差阈值之和，第二纵向边界线的横坐标为横轴坐标与限差阈值之差，第一横向边界线的纵坐标为纵轴坐标与限差阈值之和，第二横向边界线的纵坐标为纵轴坐标与限差阈值之差；目标端点的横坐标大于或等于第二纵向边界线的横坐标，且小于或等于第一纵向边界线的横坐标，目标端点的纵坐标大于或等于第二横向边界线的纵坐标，且小于或等于第一横向边界线的纵坐标。

可以理解，通过检测端点和限差阈值，可以缩小针对检测端点的目标待检测区域，减少计算量，提升检测效率。

示例性地，如图10所示，检测端点为18，标号19的线第一纵向边界线，标号20的线第二纵向边界线，标号21的线第一横向边界线，标号22的线第二横向边界线，图中阴影部分为目标待检测区域。

本申请实施例中，确定检测端点的横轴坐标和纵轴坐标，根据第一纵向边界线，第二纵向边界线，第一横向边界线，第二横向边界线，确定目标待检测区域，其中，第一纵向边界线的横坐标为横轴坐标与限差阈值之和，第二纵向边界线的横坐标为横轴坐标与限差阈值之差，第一横向边界线的纵坐标为纵轴坐标与限差阈值之和，第二横向边界线的纵坐标为纵轴坐标与限差阈值之差；目标端点的横坐标大于或等于第二纵向边界线的横坐标，且小于或等于第一纵向边界线的横坐标，目标端点的纵坐标大于或等于第二横向边界线的纵坐标，且小于或等于第一横向边界线的纵坐标。通过检测端点和限差阈值确定的目标检测范围，缩小了检测范围，减少了需要计算距离的端点数量，进而提升了检测效率。

示例性地，如图11所示，为本申请实施例提供的一种可选地车道线检测方法的具体流程，包括步骤210至步骤218。

210、确定待检测区域。

211、待检测区域所有车道线的端点提取。

212、基于端点，构建网格索引。

213、确定检测端点。

214、基于检测端点和限差，确定目标待检测区域。

215、根据网格索引，查询确定目标待检测区域的多个端点。

216、确定检测端点和目标端点的距离是否大于容差阈值。

目标端点为目标待检测区域中的任一端点，目标待检测区域的每个端点与检测端点之间的距离都要判断是否大于容差。

217、检测端点所在车道线与目标端点所在车道线存在悬挂。

218、检测端点所在车道线与目标端点所在车道线不存在悬挂。

本申请实施例还提供一种车道线检测装置，如图12所示，该装置包括：确定模块121；该确定模块，用于确定检测端点；该确定模块121，还用于在检测端点与目标待检测空间区域中的目标端点之间的目标距离小于或等于容差阈值，或目标距离大于或等于限差阈值的情况下，确定检测端点所属的第一待检测车道线与目标端点所属的第二待检测车道线之间不存在悬挂，目标待检测空间区域包括多个端点，多个端点包括检测端点，每个端点为一段待检测车道线的一个端点；该确定模块121，还用于在目标距离大于容差阈值，且小于限差阈值的情况下，确定第一待检测车道线与第二待检测车道线之间存在悬挂。

可选地，确定检测端点之后，该确定模块121，还用于确定检测端点的横轴坐标和纵轴坐标；根据第一纵向网格边界线，第二纵向网格边界线，第一横向网格边界线，第二横向网格边界线，确定多个网格；将多个网格确定为目标待检测区域；其中，第一纵向网格边界线为横轴正方向上与横轴坐标距离大于或等于限差阈值的网格边界线中，距横轴坐标最近的；第二纵向边界线为横轴负方向上与横轴坐标距离大于或等于限差阈值的网格边界线中，距横轴坐标最近的；第一横向边界线为纵轴正方向上与纵轴坐标距离大于或等于限差阈值的网格边界线中，距纵轴坐标最近的；第二横向边界线纵轴负方向上与纵轴坐标距离大于或等于限差阈值的网格边界线中，距纵轴坐标最近的；目标端点为多个网格所对应的网格索引指示的存储区域中的一个端点。

可选地，确定检测端点之后，该确定模块121，还用于将以检测端点为圆心，限差阈值为半径的圆所在的区域确定为第一待检测区域；将第一待检测空间所在的多个网格确定为目标待检测区域；目标端点为多个网格所对应的网格索引指示的存储区域中的一个端点。

可选地，确定检测端点之前，本申请实施例提供的车道线悬挂检测装置还包括：划分模块122，构建模块123，存储模块124；该划分模块122，用于将待检测区域划分为预设大小的多个网格；该构建模块123，用于基于多个网格，构建网格索引；该存储模块124，用于将每个网格中的端点存储在每个网格对应的索引指示的存储区域中。

可选地，该存储模块124，还用于对于处于网格的边界线上的第一端点，基于预设规则，将第一端点存储在第一端点所在的至少一个网格对应的索引指示的存储区域中；对于处于网格内的第二端点，将第二端点存储在第二端点所在的网格对应的索引指示的存储区域中。

可选地，将待检测区域划分为预设大小的多个网格之前，该确定模块121，还用于确定了多条待检测车道线；基于待检测车道线，确定待检测区域，待检测区域包括每条待检测车道线的所有端点。

可选地，确定检测端点之后，该确定模块121，还用于确定检测端点的横轴坐标和纵轴坐标；根据第一纵向边界线，第二纵向边界线，第一横向边界线，第二横向边界线，确定目标待检测区域；其中，第一纵向边界线的横坐标为横轴坐标与限差阈值之和，第二纵向边界线的横坐标为横轴坐标与限差阈值之差，第一横向边界线的纵坐标为纵轴坐标与限差阈值之和，第二横向边界线的纵坐标为纵轴坐标与限差阈值之差；目标端点的横坐标大于或等于第二纵向边界线的横坐标，且小于或等于第一纵向边界线的横坐标，目标端点的纵坐标大于或等于第二横向边界线的纵坐标，且小于或等于第一横向边界线的纵坐标。

需要说明的是：如图7所示，本申请实施例提供的车道线检测装置200中一定包括的模块用实线框示意，如确定模块121；车道线检测装置200中可以包括也可以不包括的模块用虚线框示意，如划分模块122，构建模块123和存储模块124。

本申请实施例提供的车道线检测装置，可用于执行上述方法实施例的步骤，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

需要说明的是，上述车道线检测装置可以为本申请上述方法实施例中的电子设备，也可以是该电子设备中能够实现该装置实施例功能的功能模块和/或功能实体，本申请实施例不做限定。

本实施例中各种实现方式具有的有益效果具体可以参见上述车道线检测方法实施例中相应实现方式所具有的有益效果，为避免重复，此处不再赘述。

本申请实施例还提供一种电子设备，如图13所示，该电子设备可以包括：处理器1301，存储器1302以及存储在存储器1302上并可在处理器1301上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器1301执行时可以实现上述方法实施例提供的车道线检测方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例提供一种可读存储介质，该可读存储介质上存储程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述方法实施例提供的车道线检测方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，其中，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，当该计算机程序产品在处理器上运行时，使得处理器执行该计算机程序或指令，实现上述方法实施例提供的车道线检测方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述车道线检测方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置，服务器和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。