一种三维成像参数调整方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及三维成像技术领域，尤其涉及一种三维成像参数调整方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

冶金环境中周围环境光变化比较复杂，三维相机常规的使用方式为采用固定的相机参数采集图像，因容易受到周围环境光的干扰，导致成像质量不佳，丢失大量的数据信息，影响视觉系统最终的检测效果，无法满足冶金工业现场的应用需求，为了满足冶金环境下的使用场景，能够根据环境光自适应调整相机参数，从而构建高质量的三维图像，对于视觉系统具有非常重要的意义。

发明内容

本发明提供一种三维成像参数调整方法、装置、电子设备及存储介质，以解决上述无法根据环境光自适应调整相机参数的技术问题。

于本申请一实施例中，本申请提供一种三维成像参数调整方法，包括：获取目标物体的多个样本深度图像和图像采集装置的样本三维成像参数，所述样本三维成像参数包括装置内参、目标增益参数和多个不同样本曝光参数，各所述样本深度图像通过各所述不同样本曝光参数对应的图像采集装置对所述目标物体采集得到；根据所述装置内参将每一样本深度图像转换为一点云图像，得到多个点云图像，并基于每一点云图像生成一目标掩膜图像，得到多个目标掩膜图像；基于每一目标掩膜图像进行有效点云统计，得到每一点云图像的有效点云数量；将最大的有效点云数量对应的点云图像确定为目标检测图像，并将所述目标检测图像对应的样本曝光参数确定为目标曝光参数。

于本申请一实施例中，基于每一目标掩膜图像进行有效点云统计，得到每一点云图像的有效点云数量包括：对每一目标掩膜图像进行图像二值化分割，得到每一目标掩膜图像的分割图像；基于每一分割图像确定每一目标掩膜图像的有效区域面积；将每一有效区域面积作为每一点云图像的有效点云数量。

于本申请一实施例中，基于每一点云图像生成一目标掩膜图像，得到多个目标掩膜图像包括：创建每一点云图像对应的初始掩膜图像；基于每一点云图像中的有效点云位置对每一初始掩膜图像进行灰度值标记，得到多个目标掩膜图像。

于本申请一实施例中，各所述不同样本曝光参数确定方式包括：根据预设第一曝光参数步长和预设步长累计最大值确定第一曝光参数阈值和第二曝光参数阈值；基于所述预设第一曝光参数步长对预设曝光参数初始值进行累减，得到多个累减曝光参数，直至一累减曝光参数小于所述第一曝光参数阈值，并将所有大于或等于所述第一曝光参数阈值的累减曝光参数作为第一中间曝光参数；基于所述预设第一曝光参数步长对所述预设曝光参数初始值进行累加，得到多个累加曝光参数，直至一累加曝光参数大于所述第二曝光参数阈值，并将所有小于或等于所述第二曝光参数阈值的累加曝光参数作为第二中间曝光参数；将所述第一中间曝光参数和所述第二中间曝光参数作为各所述不同样本曝光参数。

于本申请一实施例中，所述预设曝光参数初始值确定方式包括：通过初始三维成像参数对应的图像采集装置获取目标物体的第一灰度图像，所述初始三维成像参数包括当前曝光参数；基于所述第一灰度图像的第一亮度直方图确定第一亮度平均值；若所述第一亮度平均值大于或等于预设第一亮度阈值，且所述第一亮度平均值小于或等于预设第二亮度阈值，则将所述当前曝光参数确定为预设曝光参数初始值；若所述第一亮度平均值小于预设第一亮度阈值，则将预设第二曝光参数步长和所述当前曝光参数之和确定为所述当前曝光参数，重复执行通过初始三维成像参数对应的图像采集装置获取目标物体的第一灰度图像，所述初始三维成像参数包括当前曝光参数，基于所述第一灰度图像的第一亮度直方图确定第一亮度平均值，若所述第一亮度平均值小于预设第一亮度阈值，则将所述当前曝光参数确定为预设曝光参数初始值的步骤，直到所述第一亮度平均值大于或等于预设第一亮度阈值，且所述第一亮度平均值小于或等于预设第二亮度阈值，并将所述当前曝光参数确定为预设曝光参数初始值。

于本申请一实施例中，将所述当前曝光参数确定为预设曝光参数初始值之后，所述方法还包括：通过中间三维成像参数对应的图像采集装置获取目标物体的第二灰度图像，所述中间三维成像参数包括当前增益参数和预设曝光参数初始值；基于所述第二灰度图像的第二亮度直方图确定第二亮度平均值；若所述第二亮度平均值大于或等于预设第一亮度阈值，且所述第一亮度平均值小于或等于预设第二亮度阈值，则基于预设噪声公式确定所述第二灰度图像的图像噪声，并将预设增益参数步长和所述当前增益参数间的差值或和值确定为所述当前增益参数，重复执行通过中间三维成像参数对应的图像采集装置获取目标物体的第二灰度图像，所述中间三维成像参数包括当前增益参数和预设曝光参数初始值，基于所述第二灰度图像的第二亮度直方图确定第二亮度平均值，若所述第二亮度平均值大于或等于预设第一亮度阈值，且所述第一亮度平均值小于或等于预设第二亮度阈值，则基于预设噪声公式确定所述第二灰度图像的图像噪声，并将预设增益参数步长和所述当前增益参数间的差值或和值确定为所述当前增益参数的步骤，直到所述第二亮度平均值小于预设第一亮度阈值，或所述第二亮度平均值大于预设第二亮度阈值，并将最小的图像噪声对应的当前增益参数确定为目标增益参数；若所述第二亮度平均值小于预设第一亮度阈值，或所述第二亮度平均值大于预设第二亮度阈值，则将最小的图像噪声对应的当前增益参数确定为目标增益参数。

于本申请一实施例中，获取目标物体的多个样本深度图像之前，所述方法还包括：获取目标物体的初始深度图像，所述样本深度图像通过预设三维成像参数对应的图像采集装置对所述目标物体采集得到，所述预设三维成像参数包括初始成像距离；若所述初始深度图像中一深度方向像素点的像素值在预设取值区间内，则将所述一深度方向像素点确定为合格像素点；将所述初始深度图像中深度方向像素点的像素值在预设取值区间内的深度方向像素点确定为合格像素点；将所述合格像素点的总数占所述深度方向像素点的总数的比值确定为合格比；若所述合格比大于或等于预设合格阈值，则将初始成像距离确定为目标成像距离，以进行样本深度图像采集。若所述合格比小于预设合格阈值，则对所述初始成像距离进行调整，直至所述合格比大于或等于预设合格阈值。

于本申请一实施例中，本申请提供一种三维成像参数调整装置，包括：获取模块，用于获取目标物体的多个样本深度图像和图像采集装置的样本三维成像参数，所述样本三维成像参数包括装置内参、目标增益参数和多个不同样本曝光参数，各所述样本深度图像通过各所述不同样本曝光参数对应的图像采集装置对所述目标物体采集得到；掩膜图像生成模块，用于根据所述装置内参将每一样本深度图像转换为一点云图像，得到多个点云图像，并基于每一点云图像生成一目标掩膜图像，得到多个目标掩膜图像；有效点云确定模块，用于基于每一目标掩膜图像进行有效点云统计，得到每一点云图像的有效点云数量；目标确定模块，用于将最大的有效点云数量对应的点云图像确定为目标检测图像，并将所述目标检测图像对应的样本曝光参数确定为目标曝光参数。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上述各实施例任一所述的三维成像参数调整方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述各实施例任一所述的三维成像参数调整方法。

本发明的有益效果：本发明提供一种三维成像参数调整方法、装置、电子设备及存储介质，本发明通过不同样本曝光参数对应的图像采集装置采集多个不同样本深度图像，并将样本深度图像转换为点云图像，根据点云图像的有效点云数量的最大值确定目标曝光参数和目标检测图像的方式，自适应地根据环境光进行目标曝光参数的确定，提高了目标检测图像的精确度。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示出了可以应用本申请实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图；

图2示出了根据本申请一个实施例的三维成像参数调整方法的流程示意图；

图3示出了根据本申请一个实施例的一第一亮度直方图；

图4示出了根据本申请一个实施例的三维成像参数调整方法的实施流程示意图；

图5示出了根据本申请一个实施例的三维成像参数调整装置的框图；

图6示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本申请的基本构想，遂图式中仅显示与本申请中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本申请实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本申请的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本申请的实施例难以理解。

请参阅图1，图1示出了可以应用本申请实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图。如图1所示，系统架构可以包括图像采集装置101和计算机设备102。其中，图像采集装置101包括三维相机，计算机设备102可以是通用技术机、神经网络计算机等中的至少一种。相关技术人员可以使用计算机设备102获取目标物体的多个样本深度图像和图像采集装置的样本三维成像参数进行目标曝光参数和目标检测图像的确定。

示例性的，计算机设备101获取目标物体的多个样本深度图像和图像采集装置的样本三维成像参数后，样本三维成像参数包括装置内参、目标增益参数和多个不同样本曝光参数，各样本深度图像通过各不同样本曝光参数对应的图像采集装置对目标物体采集得到；根据装置内参将每一样本深度图像转换为一点云图像，得到多个点云图像，并基于每一点云图像生成一目标掩膜图像，得到多个目标掩膜图像；基于每一目标掩膜图像进行有效点云统计，得到每一点云图像的有效点云数量；将最大的有效点云数量对应的点云图像确定为目标检测图像，并将目标检测图像对应的样本曝光参数确定为目标曝光参数。

相关技术中，通过固定的相机参数采集图像，因易受到周围环境光的干扰，导致成像质量不佳，丢失大量的数据信息，影响视觉系统最终的检测效果，无法满足冶金工业现场的应用需求，也即存在无法根据环境光自适应调整相机参数的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请提供了一种三维成像参数调整方法、装置、电子设备及存储介质，以下对本申请实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述。

请参阅图2，图2示出了根据本申请一个实施例的三维成像参数调整方法的流程示意图。如图2所示，在一示例性的实施例中信息方法至少包括步骤S210至步骤S240，详细介绍如下：

步骤S210，获取目标物体的多个样本深度图像和图像采集装置的样本三维成像参数。

其中，样本三维成像参数包括装置内参、目标增益参数和多个不同样本曝光参数，各样本深度图像通过各不同样本曝光参数对应的图像采集装置对目标物体采集得到。

在本申请的一个实施例中，目标物体包括易受周围环境光影响导致成像效果不佳的物体，包括但不限于冶金产品、冶金生产环境。

在本申请的一个实施例中，各不同样本曝光参数确定方式包括：根据预设第一曝光参数步长和预设步长累计最大值确定第一曝光参数阈值和第二曝光参数阈值；基于预设第一曝光参数步长对预设曝光参数初始值进行累减，得到多个累减曝光参数，直至一累减曝光参数小于第一曝光参数阈值，并将所有大于或等于第一曝光参数阈值的累减曝光参数作为第一中间曝光参数；基于预设第一曝光参数步长对预设曝光参数初始值进行累加，得到多个累加曝光参数，直至一累加曝光参数大于第二曝光参数阈值，并将所有小于或等于第二曝光参数阈值的累加曝光参数作为第二中间曝光参数；将第一中间曝光参数和第二中间曝光参数作为各不同样本曝光参数。

在本申请的一个实施例中，预设曝光参数初始值包括30ms，若预设步长累计最大值包括6ms，预设第一曝光参数步长包括2ms，则预设第一曝光参数阈值为24ms，预设第二曝光参数为36ms。以预设第一曝光参数步长为调整单位对预设曝光参数初始值进行累加或累减，得到一样本曝光参数，并通过该样本曝光参数对应的图像采集装置获取一样本深度图像。样本深度图像的总数等于对预设曝光参数初始值的调整次数，且该图像采集装置保持目标增益参数不变。其中，第一中间曝光参数包括：24ms，26ms和28ms；第二中间曝光参数包括：32ms，34ms和36ms。

在本申请的一个实施例中，预设曝光参数初始值确定方式包括：通过初始三维成像参数对应的图像采集装置获取目标物体的第一灰度图像，初始三维成像参数包括当前曝光参数；基于第一灰度图像的第一亮度直方图确定第一亮度平均值；若第一亮度平均值大于或等于预设第一亮度阈值，且第一亮度平均值小于或等于预设第二亮度阈值，则将当前曝光参数确定为预设曝光参数初始值；若第一亮度平均值小于预设第一亮度阈值，则将预设第二曝光参数步长和当前曝光参数之和确定为当前曝光参数，重复执行通过初始三维成像参数对应的图像采集装置获取目标物体的第一灰度图像，初始三维成像参数包括当前曝光参数，基于第一灰度图像的第一亮度直方图确定第一亮度平均值，若第一亮度平均值小于预设第一亮度阈值，则将当前曝光参数确定为预设曝光参数初始值的步骤，直到第一亮度平均值大于或等于预设第一亮度阈值，且第一亮度平均值小于或等于预设第二亮度阈值，并将当前曝光参数确定为预设曝光参数初始值。

在本申请的一个实施例中，将当前曝光参数确定为预设曝光参数初始值之后，方法还包括：通过中间三维成像参数对应的图像采集装置获取目标物体的第二灰度图像，中间三维成像参数包括当前增益参数和预设曝光参数初始值；基于第二灰度图像的第二亮度直方图确定第二亮度平均值；若第二亮度平均值大于或等于预设第一亮度阈值，且第一亮度平均值小于或等于预设第二亮度阈值，则基于预设噪声公式确定第二灰度图像的图像噪声，并将预设增益参数步长和当前增益参数间的差值或和值确定为当前增益参数，重复执行通过中间三维成像参数对应的图像采集装置获取目标物体的第二灰度图像，中间三维成像参数包括当前增益参数和预设曝光参数初始值，基于第二灰度图像的第二亮度直方图确定第二亮度平均值，若第二亮度平均值大于或等于预设第一亮度阈值，且第一亮度平均值小于或等于预设第二亮度阈值，则基于预设噪声公式确定第二灰度图像的图像噪声，并将预设增益参数步长和当前增益参数间的差值或和值确定为当前增益参数的步骤，直到第二亮度平均值小于预设第一亮度阈值，或第二亮度平均值大于预设第二亮度阈值，并将最小的图像噪声对应的当前增益参数确定为目标增益参数；若第二亮度平均值小于预设第一亮度阈值，或第二亮度平均值大于预设第二亮度阈值，则将最小的图像噪声对应的当前增益参数确定为目标增益参数。

在本申请的一个实施例中，初始三维成像参数还包括当前增益参数。固定图像采集装置的光圈，当前曝光参数通过改变当前曝光时间进行调整，当前增益参数通过改变装置增益值进行调整。

在本申请的一个实施例中，将当前曝光参数作为主参数进行优先调整，在主参数调整完成后，也即得到预设曝光参数初始值后，将当前增益参数作为次参数进行调整，得到目标曝光参数。

在本申请的一个实施例中，将预设曝光时间赋予给当前曝光参数，将预设增益值赋予给当前增益参数，得到初始三维成像参数。通过初始三维成像参数对应的图像采集装置获取第一灰度图像。请参阅图3，图3示出了根据本申请一个实施例的一第一亮度直方图。如图3所示，通过第一灰度图像的第一亮度直方图统计第一亮度平均值，横轴表示第一亮度直方图中从黑到白的影调，纵轴表示像素数量。预设曝光时间包括10ms，预设第二曝光参数步长包括5ms，亮度阈值区间表示为[预设第一亮度阈值，预设第二亮度阈值]，若亮度阈值区间为[80ms,100ms]，则预设第一亮度阈值为80ms，预设第二亮度阈值为100ms。通过预设第二曝光参数步长对预设曝光时间进行累加，以进行当前曝光参数的更新，并不断通过当前曝光参数对应的图像采集装置获取新的第一灰度图像进行新的第一亮度平均值统计，当新的第一亮度平均值满足亮度阈值区间，则将该新的第一亮度平均值对应的当前曝光参数确定为预设曝光参数初始值。

在本申请的一个实施例中，在主参数调整完后，通过第二灰度图像的第一亮度平均值和图像噪声进行当前增益参数的调整。预设噪声公式如下：

其中，Noise为图像噪声，Gray

在本申请的一个实施例中，根据预设增益参数步长对预设增益值进行累加或累减，得到当前增益参数，通过当前增益参数对应的图像采集装置不断获取新的第二灰度图像进行第二亮度平均值统计，当第二亮度平均值满足亮度阈值区间的范围内时，计算第二灰度图像的图像噪声，当第二亮度平均值超出亮度阈值区间的范围时，停止累加或累减操作，将所有图像噪声值按照升序排序，将最小的图像噪声对应的当前增益参数确定为目标增益参数。

在本申请的一个实施例中，获取目标物体的多个样本深度图像之前，方法还包括：获取目标物体的初始深度图像，样本深度图像通过预设三维成像参数对应的图像采集装置对目标物体采集得到，预设三维成像参数包括图像采集装置的初始成像距离；若初始深度图像中一深度方向像素点的像素值在预设取值区间内，则将一深度方向像素点确定为合格像素点；将初始深度图像中深度方向像素点的像素值在预设取值区间内的深度方向像素点确定为合格像素点；将合格像素点的总数占深度方向像素点的总数的比值确定为合格比；若合格比大于或等于预设合格阈值，则将初始成像距离确定为目标成像距离，以进行样本深度图像采集。若合格比小于预设合格阈值，则对初始成像距离进行调整，直至合格比大于或等于预设合格阈值。

在本申请的一个实施例中，预设三维成像参数包括目标增益参数和预设曝光参数初始值。

在本申请的一个实施例中，若图像采集装置的目标成像距离超出预设成像距离会导致无法获取样本深度图像。预设成像距离通过深度方向像素点的预设取值区间的确定。即统计深度方向像素点的像素值在预设取值区间范围内的数量进行目标成像距离的确定。

在本申请的一个实施例中，深度方向包括Z轴，预设合格阈值包括10％。通过统计初始深度图像中Z轴像素点的像素值在预设取值区间内的合格数量，若合格数量大于或等于Z轴像素点总数的10％，则将初始成像距离确定为目标成像距离。若合格数量小于Z轴像素点总数的10％，则确定初始成像距离超出预设成像距离，并对初始成像距离进行调整，通过调整后的初始成像距离重新获取新的初始深度图像进行目标成像距离的确定。通过减小图像采集装置与目标物体间的距离进行初始成像距离的调整。

步骤S220，根据装置内参将每一样本深度图像转换为一点云图像，得到多个点云图像，并基于每一点云图像生成一目标掩膜图像，得到多个目标掩膜图像。

在本申请的一个实施例中，一样本深度图像转换为一点云图像的过程如下：

其中，其中，(x,y,z)为点云图像的点云坐标，(x',y')为样本深度图像的图像坐标，D为图像坐标(x',y')对应的深度值，

在本申请的一个实施例中，基于每一点云图像生成一目标掩膜图像，得到多个目标掩膜图像包括：创建每一点云图像对应的初始掩膜图像；基于每一点云图像中的有效点云位置对每一初始掩膜图像进行灰度值标记，得到多个目标掩膜图像。

在本申请的一个实施例中，一初始掩膜图像的行列尺寸与一点云图像的行列尺寸相同，初始掩膜图像的初始灰度值为0，遍历一点云图像的点云坐标(x,y,z)，当z值不为0时，(x,y,z)为有效点云坐标，并在初始掩模图像上将有效点云坐标对应的掩膜坐标灰度值标记为1，掩模图未标记的坐标仍为0，表示无效点云坐标，得到目标掩膜图像。

步骤S230，基于每一目标掩膜图像进行有效点云统计，得到每一点云图像的有效点云数量。

在本申请的一个实施例中，基于每一目标掩膜图像进行有效点云统计，得到每一点云图像的有效点云数量包括：对每一目标掩膜图像进行图像二值化分割，得到每一目标掩膜图像的分割图像；基于每一分割图像确定每一目标掩膜图像的有效区域面积；将每一有效区域面积作为每一点云图像的有效点云数量。

步骤S240：将最大的有效点云数量对应的点云图像确定为目标检测图像，并将目标检测图像对应的样本曝光参数确定为目标曝光参数。

在本申请的一个实施例中，环境光的光照强度会影响有效点云数量，则通过有效点云数量的排序可确定目标曝光参数。

在本申请的一个实施例中，按照有效区域面积进行降序排序，将有效区域面积最大的目标掩模图像对应的样本曝光参数确定为目标曝光参数。在本申请的一个实施例中，通过目标检测图像进行目标物体的检测。

在本申请的一个实施例中，确定目标曝光参数之后，可通过目标曝光参数和目标增益参数对应的图像采集装置对目标物体采集新的目标深度图像，以进行目标物体的检测。

在本申请的一个实施例中，请参阅图4，图4示出了根据本申请一个实施例的三维成像参数调整方法的实施流程示意图。如图4所示，步骤S410动态调整当前曝光参数，通过第一灰度图的第一亮度平均值确定预设曝光参数初始值：通过预设第二曝光参数步长对预设曝光时间进行累加，以进行当前曝光参数的更新，并不断通过当前曝光参数对应的图像采集装置获取新的第一灰度图像进行新的第一亮度平均值统计，当新的第一亮度平均值满足亮度阈值区间，则将该新的第一亮度平均值对应的当前曝光参数确定为预设曝光参数初始值；步骤S420动态调整当前增益参数，通过第二灰度图的第二亮度平均值确定目标增益参数：根据预设增益参数步长对预设增益值进行累加或累减，得到当前增益参数，通过当前增益参数对应的图像采集装置不断获取新的第二灰度图像进行第二亮度平均值统计，当第二亮度平均值满足亮度阈值区间的范围内时，计算第二灰度图像的图像噪声，当第二亮度平均值超出亮度阈值区间的范围时，停止累加或累减操作，将最小的图像噪声对应的当前增益参数确定为目标增益参数；步骤S430基于预设曝光参数初始值和目标增益参数获取多个样本深度图像和多个点云图像：通过不同样本曝光参数对应的图像采集装置对目标物体采集得到多个样本深度图像，根据装置内参将每一样本深度图像转换为一点云图像，得到多个点云图像，不同样本曝光参数通过预设第一曝光参数步长和预设步长累计最大值对预设曝光参数初始值进行累加或累减得到；步骤S440通过点云图像对应的目标掩膜图像的有效区域面积确定目标曝光参数：基于每一点云图像生成一目标掩膜图像，得到多个目标掩膜图像，基于每一目标掩膜图像进行有效点云统计，得到每一点云图像的有效点云数量；将最大的有效点云数量对应的点云图像确定为目标检测图像，并将目标检测图像对应的样本曝光参数确定为目标曝光参数。

请参阅图5，图5示出了根据本申请一个实施例的三维成像参数调整装置的框图。该装置可以应用于图1所示的实施环境，并具体配置在计算机设备102中。该装置也可以适用于其它的示例性实施环境，并具体配置在其它设备中，本实施例不对该装置所适用的实施环境进行限制。

如图5所示，根据本申请的一个实施例的三维成像参数调整装置500，包括：图像获取模块501，掩膜图像生成模块502，有效点云确定模块503和目标确定模块504。

图像获取模块501，用于获取目标物体的多个样本深度图像和图像采集装置的样本三维成像参数，样本三维成像参数包括装置内参、目标增益参数和多个不同样本曝光参数，各样本深度图像通过各不同样本曝光参数对应的图像采集装置对目标物体采集得到；

掩膜图像生成模块502，用于根据装置内参将每一样本深度图像转换为一点云图像，得到多个点云图像，并基于每一点云图像生成一目标掩膜图像，得到多个目标掩膜图像；

有效点云确定模块503，用于基于每一目标掩膜图像进行有效点云统计，得到每一点云图像的有效点云数量；

目标确定模块504，用于将最大的有效点云数量对应的点云图像确定为目标检测图像，并将目标检测图像对应的样本曝光参数确定为目标曝光参数。

需要说明的是，上述实施例所提供的三维成像参数调整装置与上述实施例所提供的三维成像参数调整方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的设备三维成像参数调整装置在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。

本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得电子设备实现上述各个实施例中提供的三维成像参数调整方法。

请参阅图6，图6示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图6示出的电子设备的计算机系统600仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)602中的程序或者从储存部分608加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中的方法。在RAM 603中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的储存部分608；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分608。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。

本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述各个实施例中提供的三维成像参数调整方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

在上述实施例中，除非另外规定，否则通过使用“第一”和“第二”等序号对共同的对象进行描述，只表示其指代相同对象的不同实例，而非是采用表示被描述的对象必须采用给定的顺序，无论是时间地、空间地、排序地或任何其他方式。

上述实施例仅示例性说明本申请的原理及其功效，而非用于限制本申请。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本申请所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本申请的权利要求所涵盖。