泊车辅助装置、服务器或系统及方法、计算机设备和介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，更具体而言，涉及一种泊车辅助装置、包括其的服务器或系统以及相应的泊车辅助方法、计算机设备和计算机可读存储介质。

背景技术

为方便、安全地泊车，待泊车车辆通常需要在其周围例如后面有一定的空闲空间，尤其是当待泊车车辆需要倒车进入其目标停车位时。然而，可能出现如下场景：当一待泊车车辆接近其目标停车位时，另一车辆在待泊车车辆后面跟随该待泊车车辆。若所述另一车辆距该待泊车车辆的距离较短(例如，为2米)，待泊车车辆可能没有足够的空间进行倒车以进入其目标停车位。这样，待泊车车辆可能难以泊入所述目标停车位，甚至不能泊入所述目标停车位，特别是待泊车车辆和/或所述另一车辆是无人类驾驶员的自动驾驶车辆的情况下。

发明内容

本发明的目的在于提供一种方案，其能促进上述场景下待泊车车辆的泊车，提高安全性和待泊车车辆的泊车便利性。

具体地，根据本发明的第一方面，提供一种泊车辅助装置，其包括：

检测单元，被配置为检测一感兴趣泊车场景，在所述感兴趣泊车场景中，一第一车辆接近所述第一车辆待泊入的一目标停车位，一第二车辆在所述第一车辆后面跟随所述第一车辆；

通信单元，被配置为：响应于所述感兴趣泊车场景被检测到，向所述第二车辆提供指示对所述第二车辆的行驶限制的限制信号，

其中，所述检测单元和所述通信单元位于一服务器上。

根据本发明的第二方面，提供一种包括上述泊车辅助装置的服务器或泊车系统。

根据本发明的第三方面，提供一种泊车辅助方法，其包括，由一服务器：

检测一感兴趣泊车场景，在所述感兴趣泊车场景中，一第一车辆接近所述第一车辆待泊入的一目标停车位，一第二车辆在所述第一车辆后面跟随所述第一车辆；

响应于所述感兴趣泊车场景被检测到，向所述第二车辆提供指示对所述第二车辆的行驶限制的限制信号。

根据本发明的第四方面，提供一种计算机设备，其包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序在由所述处理器执行时导致上述的泊车辅助方法被执行。

根据本发明的第五方面，提供一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致上述的泊车辅助方法被执行。

利用本发明的方案，能增强和促进接近目标停车位的待泊车车辆与在所述待泊车车辆后面的另一车辆之间的通信，有助于为待泊车车辆泊入其目标停车位提供足够的空闲空间。如此，可提高安全性和待泊车车辆的泊车便利性。

附图说明

以示例的方式参考以下附图描述本发明的非限制性且非穷举性实施例，其中：

图1为示出根据本发明一实施例的泊车辅助装置的示意图；

图2为示意性示出根据本发明一实施例的泊车辅助方法的流程图；

图3是示例性图解本发明的方案的一示例场景图；

图4是示例性图解本发明的方案的另一示例场景图。

具体实施方式

为了使本发明的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本发明。应当理解，本文给出的具体实施例是出于向本领域技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。

图1示意性示出根据本发明一实施例的泊车辅助装置100。泊车辅助装置100包括检测单元110和通信单元120。检测单元110与通信单元120通信地耦合。

检测单元110可以被配置为检测一感兴趣泊车场景，在所述感兴趣泊车场景中，一第一车辆接近所述第一车辆待泊入的一目标停车位，一第二车辆在所述第一车辆后面跟随所述第一车辆。通信单元120可以被配置为：响应于所述感兴趣泊车场景被检测到，向所述第二车辆提供指示对所述第二车辆的行驶限制的限制信号。

根据第一可能的实现，检测单元110和通信单元120可以位于第一车辆上。第一车辆和第二车辆可以利用车车(V2V)通信技术经由移动网络、Wi-Fi等通信。

第一车辆上的检测单元110可以各种合适的方式或其合适组合检测上述感兴趣泊车场景。

例如，检测单元110可以包括或适于连接至第一车辆上的传感器，以通过所述传感器进行信息捕获和检测。所述传感器可以包括例如摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器或任何其他合适的传感器，或其合适组合。检测单元110可以检测第一车辆周围的对象，包括例如：第一车辆左前方、右前方等的空停车位及其信息；第一车辆后方的对象如车辆等及其信息如车辆的相对位置、速度、移动方向等；第一车辆的其他周围对象如障碍物(如柱子)等及其信息；等等。检测单元110检测到的一个空停车位可以作为第一车辆的目标停车位。当检测单元110检测到第一车辆的一个部位相对于第一车辆的目标停车位的边界在一第一阈值距离内时，检测单元可以检测到第一车辆接近其目标停车位。该部位可以是例如第一车辆的头部、尾部或其他部位。该第一阈值距离可以根据情况确定，例如可以是5米或更长或更短的距离。另外，当检测单元110检测到上述第二车辆在第一车辆后面朝第一车辆移动且该第二车辆相对于第一车辆在一第二阈值距离内时，检测单元可以检测到第二车辆在第一车辆后面跟随第一车辆。该第二阈值距离可以基于安全性等因素确定，例如可以是10米或更长或更短的距离。

通信单元120提供的指示对所述第二车辆的行驶限制的限制信号可以指示所述第二车辆保持与所述第一车辆相距一建议跟车距离。该建议跟车距离可以基于安全性、第一车辆的泊车便利性和/或其他可能的因素确定，例如可以是6米或更长或更短的距离。在一个实施例中，该建议跟车距离可以基于第一车辆的目标停车位的尺寸、第一车辆的尺寸、检测到的第一车辆的周围对象、所述目标停车位周围的空闲空间等或其组合确定。该限制信号可以经由V2V通信技术发送给第二车辆。

响应于接收的限制信号所指示的建议跟车距离，第二车辆可以被控制以根据情况加速和/或刹车来保持与第一车辆相距不小于所述建议跟车距离的距离。例如，第二车辆可以通过其上安装的传感器(例如摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器或任何其他合适的传感器，或其合适组合)实时检测其相对于第一车辆的距离以及第一车辆的速度。当第二车辆检测到第一车辆已经停下来或以较低的速度移动且第二车辆相对于第一车辆的距离接近所述建议跟车距离时，可以控制第二车辆的刹车系统使第二车辆停下来，以保持与第一车辆相距所述建议跟车距离。该控制可以由第二车辆的人类驾驶员进行，或者由第二车辆的辅助驾驶系统自动进行。

第二车辆可以主动检测对其的行驶限制被取消的触发条件。例如，当第二车辆通过其上安装的传感器检测到第一车辆在行车道(例如，第二车辆当前所在的行车道)外时，第二车辆可以认为对其的行驶限制被取消。

可选地，检测单元110还可以被配置为：检测一泊车完成场景，在所述泊车完成场景中，所述第一车辆泊入所述目标停车位中。在此情况下，通信单元120还可以被配置为：响应于所述泊车完成场景被检测到，向所述第二车辆提供指示取消所述限制信号的限制取消信号。

第一车辆上的检测单元110可以各种合适的方式或其合适组合检测上述泊车完成场景。

例如，当检测单元110检测到第一车辆位于第一车辆的目标停车位内时，检测单元可以检测到上述泊车完成场景。

在一个实施例中，响应于检测单元110检测到所述泊车完成场景，通信单元120可以使第一车辆向第二车辆发出视觉和/或声音信号，例如一灯信号，尤其是一绿灯信号，以向第二车辆指示对其的驾驶限制被取消。例如，通信单元120可以包括或适于连接至第二车辆上的适于发出该灯信号的发光装置。

在主动检测到上述触发条件或接收到来自第一车辆的限制取消信号的情况下，可以由第二车辆的人类驾驶员或第二车辆的辅助驾驶系统控制第二车辆的动力总成系统、转向系统、传动系统和/或刹车系统，使第二车辆继续朝其目的地行驶。

图3示出了一停车场所，并示出了作为待泊车车辆的第一车辆V1、在第一车辆V1后面跟随第一车辆V1的第二车辆V2，以及由第一车辆V1与第二车辆V2之间的箭头表示的其间的通信。图3中的符号“X”所在处表示第一车辆V1的目标停车位。

根据第二可能的实现，检测单元110和通信单元120可以位于一服务器上。服务器可以经由移动网络、Wi-Fi等与多个车辆连接和无线通信，所述多个车辆可以包括上述第一车辆和第二车辆。连接至服务器的任一车辆，例如上述第一车辆或第二车辆，可以将其实时位置信息和任何其他信息如移动方向等提供给服务器。根据情况，车辆的位置信息可以是车辆的全球导航卫星系统(GNSS)位置、车辆在一地图上的位置等。例如，在GNSS信号不好的地方，例如在室内场所，可以借助于车辆的传感器进行信息感测，并基于此结合可用的地图信息实现对车辆的定位。举例而言，可以通过车辆的传感器感测车辆周围的环境信息，将感测到的信息与地图中的特征进行匹配，识别地图中与感测到的信息相匹配的匹配特征，基于所述匹配特征在地图中的位置确定车辆的当前位置，由此实现对车辆的定位。

第一车辆的目标停车位可以由服务器分配或由第一车辆以其他方式获得。在后一情况下，第一车辆可以将其目标停车位的信息提供给服务器。对于后一情况，例如，第一车辆可以经由其上的传感器检测其周围(例如，左前方、右前方)的空停车位，并将检测到的一个空停车位作为其目标停车位。对于前一情况，例如，当第一车辆到达其目标停车位所在的停车场的入口时，入口处的检测设备可以通过识别第一车辆的车牌、射频识别(RFID)标签等识别第一车辆，并将识别结果提供给服务器。根据需要，检测设备还可以检测第一车辆的其他信息，如第一车辆的尺寸、型号等。然后，服务器可以基于来自检测设备的信息分配给第一车辆其目标停车位，并将分配的所述目标停车位的信息(例如，目标停车位的识别号)发送给第一车辆。该分配可以基于服务器上存储的每个停车位的占用状态(空或者被占用)，并且可以可选地基于其他可能的信息，例如每个停车位的尺寸、第一车辆的型号或尺寸等。

根据情况，上述目标停车位的信息可以是目标停车位的位置信息如在一地图中的位置、目标停车位的识别号等。

上述地图可以包括第一车辆的目标停车位所在的停车场所的地图，例如可以经由第一车辆可用的导航地图呈现。若需要，第一车辆可以获取第一车辆在该地图上的实时位置信息和其目标停车位的位置信息，并将获取的这些信息提供给服务器。

服务器上的检测单元110可以各种合适的方式或其合适组合检测上述感兴趣泊车场景。

例如，当检测单元110检测到第一车辆的一个部位相对于第一车辆的目标停车位的边界在一第三阈值距离内时，检测单元可以检测到第一车辆接近其目标停车位。该部位可以是例如第一车辆的头部、尾部或其他部位。该第三阈值距离可以根据情况确定，例如可以是5米或更长或更短的距离。检测单元的检测可以基于服务器获得的第一车辆的实时位置信息和第一车辆的目标停车位的信息，或者基于如上文所述的第一车辆的传感器实时检测到的信息。在后者的情况下，例如，第一车辆可以将其传感器实时检测到的信息实时提供给服务器。

另外，当检测单元110检测到第二车辆朝第一车辆移动且第二车辆相对于第一车辆在一第四阈值距离内时，检测单元可以检测到第二车辆在第一车辆后面跟随第一车辆。该检测可以基于第二车辆上传到服务器的第二车辆的实时位置和移动方向以及第一车辆上传到服务器的第一车辆的实时位置，或者基于如上文所述的第一车辆的车载传感器实时检测到的信息。在后者的情况下，例如，第一车辆可以将其传感器实时检测到的信息实时提供给服务器。该第四阈值距离可以基于安全性确定，例如可以是10米或更长或更短的距离。

可选地，检测单元110还可以被配置为：检测一泊车完成场景，在所述泊车完成场景中，所述第一车辆泊入所述目标停车位中。在此情况下，通信单元120还可以被配置为：响应于所述泊车完成场景被检测到，向所述第二车辆提供指示取消所述限制信号的限制取消信号。

服务器上的检测单元110可以各种合适的方式或其合适组合检测上述泊车完成场景。

例如，当检测单元110检测到第一车辆位于第一车辆的目标停车位内时，检测单元可以检测到上述泊车完成场景。检测单元的该检测可以基于第一车辆上传至服务器的其实时位置以及第一车辆的目标停车位的信息，或者基于如上文所述的第一车辆的车载传感器实时检测到的信息。在后者的情况下，例如，第一车辆可以将其传感器实时检测到的信息实时提供给服务器。

在第二实现中，通信单元120还可以被配置为通过呈现一指示停车位置的停车位置指示器提供所述限制信号，并且通过取消对所述停车位置指示器的呈现提供所述限制取消信号。例如，响应于检测单元110检测到所述感兴趣泊车场景，服务器上的通信单元120可以与第一车辆通信使第一车辆呈现该停车位置指示器，或者可以控制可用的停车基础设施呈现该停车位置指示器，由此提供所述限制信号。另外，响应于检测单元110检测到所述泊车完成场景，通信单元120可以与第一车辆通信使第一车辆停止呈现该停车位置指示器，或者可以控制可用的停车基础设施停止呈现该停车位置指示器，由此提供所述限制取消信号。

在一个实施例中，所述停车位置指示器是一停车位置线，例如可以是按第二车辆的移动方向在所述第二车辆前面的一红色线。该停车位置线可以在第二车辆与第一车辆的目标停车位的一边界之间，距该边界一缓冲距离。该边界可以是所述目标停车位的、与第二车辆邻近的一侧的边界。该缓冲距离可以基于安全性、第一车辆的泊车便利性等因素确定，例如可以是1米或更长或更短的距离。例如，该停车位置线可以由服务器经由通信单元120指示第一车辆控制第一车辆可用的车载装置如激光投射装置来提供，或者由服务器经由通信单元120控制可用的停车基础设施如激光投射装置来提供。在此情况下，一旦检测单元110检测到所述泊车完成场景，通信单元120可以与第一车辆或可用的停车基础设施通信使相关联的激光投射装置停止投射停车位置线，由此提供所述限制取消信号。适于投射出这样的停车位置线的激光投射装置及其运作和控制可以采用现有技术实现，在此不作赘述。

响应于呈现的停车位置指示器例如停车位置线，第二车辆可以被控制以在到达停车位置线之前停下来，而不越过停车位置线。该控制可以由人类驾驶员控制第二车辆的刹车系统进行，或者由第二车辆的辅助驾驶系统自动控制第二车辆的刹车系统进行。

响应于停车位置指示器例如停车位置线的呈现被取消，第二车辆可以被控制以继续朝其目的地行驶。可以由第二车辆的人类驾驶员或第二车辆的辅助驾驶系统控制第二车辆的动力总成系统、转向系统、传动系统和/或刹车系统，使第二车辆继续朝其目的地行驶。

图4示出了一停车场所，并示出了作为待泊车车辆的第一车辆V1、在第一车辆V1后面跟随第一车辆V1的第二车辆V2，以及示例性示出上述停车位置线的在第一车辆V1与第二车辆V2之间沿所述车辆的横向方向的直线。图4中的符号“X”所在处表示第一车辆V1的目标停车位。

需要说明的是，关于第一实现提及的第一车辆检测的信息和第二车辆检测的信息可上传至服务器，结合第一实现关于限制信号、限制取消信号、第二车辆主动检测的触发条件等所作的描述适用于第二实现。

本发明的泊车辅助装置可用于车辆如上述的第一车辆、服务器或泊车系统。所述车辆可以是由人类驾驶员驾驶的车辆或自动驾驶车辆。所述服务器和泊车系统可以用于各种能用于车辆泊车的停车场所，如停车场、停车库等。

本发明的方案适用于由人类驾驶员驾驶的车辆和自动驾驶车辆。本发明的方案应用于自动驾驶车辆是尤其有利的。

图2示意性示出根据本发明一实施例的泊车辅助方法200。该泊车辅助方法可利用如上文描述的本发明的泊车辅助装置实施。

泊车辅助方法200包括步骤S210和S220。

在步骤S210，检测一感兴趣泊车场景，在所述感兴趣泊车场景中，一第一车辆接近所述第一车辆待泊入的一目标停车位，一第二车辆在所述第一车辆后面跟随所述第一车辆。

在步骤S220，响应于所述感兴趣泊车场景被检测到，向所述第二车辆提供指示对所述第二车辆的行驶限制的限制信号。

本发明的泊车辅助方法还可以可选地包括以下步骤：检测一泊车完成场景，在所述泊车完成场景中，所述第一车辆泊入所述目标停车位中；响应于所述泊车完成场景被检测到，向所述第二车辆提供指示取消所述限制信号的限制取消信号。

上述步骤可由第一车辆执行，或可由能与第一车辆和第二车辆通信的一服务器执行。在任一情况下，所述限制信号可指示所述第二车辆保持与所述第一车辆相距一建议跟车距离，所述限制取消信号可包括视觉和/或声音信号，例如一灯信号，尤其是由所述第一车辆发出的一绿灯信号。在后者的情况下，在所述泊车辅助方法中，可通过呈现一指示停车位置的停车位置指示器提供所述限制信号，并且通过取消对所述停车位置指示器的呈现提供所述限制取消信号。所述停车位置指示器是一停车位置线，尤其是在所述第二车辆前面的一红色线。

上述步骤中的每个可由本发明的泊车辅助装置的相应单元执行，如上文结合图1所述。另外，如上文结合本发明的泊车辅助装置的各单元所述的各操作和细节可被包括或体现在本发明的泊车辅助方法中。

应理解，本发明的泊车辅助装置的各个单元可全部或部分地通过软件、硬件、固件或其组合来实现。所述各单元各自可以硬件或固件形式内嵌于计算机设备的处理器中或独立于所述处理器，也可以软件形式存储于计算机设备的存储器中以供处理器调用来执行所述各单元的操作。所述各单元各自可以实现为独立的部件或模块，或者两个或更多个单元可实现为单个部件或模块。

本领域普通技术人员应理解，图1中示出的泊车辅助装置的示意图仅仅是与本发明的方案相关的部分结构的示例性说明框图，并不构成对体现本发明的方案的计算机设备、处理器或计算机程序的限定。具体的计算机设备、处理器或计算机程序可以包括比图中所示更多或更少的部件或模块，或者组合或拆分某些部件或模块，或者可具有不同的部件或模块布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，其包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可由处理器执行的计算机指令，所述计算机指令在由所述处理器执行时指示所述处理器执行本发明的泊车辅助方法的各步骤。该计算机设备可以广义地为服务器、车载终端，或任何其他具有必要的计算和/或处理能力的电子设备。在一个实施例中，该计算机设备可包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、通信接口等。该计算机设备的处理器可用于提供必要的计算、处理和/或控制能力。该计算机设备的存储器可包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质中或上可存储有操作系统、计算机程序等。该内存储器可为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口和通信接口可用于与外部的设备通过网络连接和通信。该计算机程序被处理器执行时执行本发明的泊车辅助方法的步骤。

本发明可以实现为一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致本发明的方法的步骤被执行。在一个实施例中，所述计算机程序被分布在网络耦合的多个计算机设备或处理器上，以使得所述计算机程序由一个或多个计算机设备或处理器以分布式方式存储、访问和执行。单个方法步骤/操作，或者两个或更多个方法步骤/操作，可以由单个计算机设备或处理器或由两个或更多个计算机设备或处理器执行。一个或多个方法步骤/操作可以由一个或多个计算机设备或处理器执行，并且一个或多个其他方法步骤/操作可以由一个或多个其他计算机设备或处理器执行。一个或多个计算机设备或处理器可以执行单个方法步骤/操作，或执行两个或更多个方法步骤/操作。

本领域普通技术人员可以理解，本发明的泊车辅助方法的全部或部分步骤可以通过计算机程序来指示相关的硬件如计算机设备或处理器完成，所述的计算机程序可存储于非暂时性计算机可读存储介质中，该计算机程序被执行时导致本发明的泊车辅助方法的步骤被执行。根据情况，本文中对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器的示例包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、闪存、磁带、软盘、磁光数据存储装置、光学数据存储装置、硬盘、固态盘等。易失性存储器的示例包括随机存取存储器(RAM)、外部高速缓冲存储器等。

以上描述的各技术特征可以任意地组合。尽管未对这些技术特征的所有可能组合进行描述，但这些技术特征的任何组合都应当被认为由本说明书涵盖，只要这样的组合不存在矛盾。

尽管结合实施例对本发明进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本发明不限于所公开的实施例。在不偏离本发明的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。