一种注塑件螺母放置机械手

技术领域

本发明属于机械手领域，具体来说，特别涉及一种注塑件螺母放置机械手。

背景技术

塑胶件的预埋处理是注塑成型过程中一项非常重要的操作步骤，在汽车零部件等工件的注塑生产中，需要先在注塑件的骨架内埋入螺母，再将骨架与螺母放入模腔内进行注塑，或者是直接将螺母放入模腔内进行注塑，使得注塑件成型后螺母内嵌于注塑件内，进而使得注塑成型后的产品美观性更好。

中国专利CN216544344U公开了一种用于注塑生产的螺母埋入自动化机构，利用螺母振动盘下料，通过下料模组把螺母自动排列至供料平台上的螺母加载治具中，使得螺母加载治具中所摆放的螺母的位置分布与螺母装卸治具所对应的螺母套管的位置分布一致，从而达到精确对接的目的，螺母装卸治具配合机械手从供料平台上的螺母加载治具中接取螺母，待产品成型后开模，机械手利用弹性吸盘吸取产品后，将螺母装卸治具中接取的螺母埋入模具内，动作完成后机械手再把吸取的产品放置成品输出线，进而提高生产效率和质量，削减人工成本。其中，机械手通过螺母装卸治具来夹取螺母加载治具中的螺母，再将夹取的螺母进行埋入。而在夹取螺母过程中，定位系统是对螺母装卸治具与螺母加载治具中的螺母预定摆放位置来进行定位对接，而非将螺母装卸治具与螺母加载治具内螺母的实际位置进行定位对接，因而当螺母加载治具内的螺母位置产生偏移时，螺母装卸治具夹取螺母后，螺母在装卸治具内也会产生相应偏移，从而导致螺母埋入时螺母与预埋孔产生偏移，导致螺母无法埋入骨架预埋孔内，进而影响注塑件的质量；相应的，在埋入螺母过程中，定位系统是对螺母装卸治具与骨架固定治具中的骨架螺母安装孔预定摆放位置来进行定位对接，而非将螺母装卸治具与骨架螺母安装孔的实际位置进行定位对接，因而当骨架固定治具内的骨架位置产生偏移时，也会导致螺母无法埋入预埋孔内，进而影响注塑件的质量。

发明内容

针对相关技术中的问题，本发明提出一种注塑件螺母放置机械手，在机械手上用于夹放螺母的夹装机构内安装有定位杆，当螺母加载治具内的待夹装螺母发生偏移时，定位杆能在夹装机构夹取螺母时通过定位杆对螺母进行定位摆正，使得螺母装夹于夹装机构的正中间位置，提高螺母装夹时的精确性，使得后续螺母埋入时能与预埋孔精确定位埋入到注塑件骨架的预埋孔内，提高注塑件生产质量，而当注塑件骨架在骨架定位治具内发生偏移时，螺母无法与预埋孔精确对位时，定位杆能将螺母挤压偏移，进而使螺母偏移滑入到骨架预埋孔内时，完成螺母的埋入；本申请通过定位杆的设置，无论是螺母位置发生偏移，还是骨架位置发生偏移，均能保证螺母能够埋入到骨架的预埋孔内，进而提高注塑件的生产质量。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明为一种注塑件螺母放置机械手，包括机械臂、夹装机构和辅助定位机构；所述夹装机构包括连接座、夹紧驱动组件和夹爪，所述连接座固定安装于所述机械臂的执行端，所述夹爪通过所述夹紧驱动组件安装于所述连接座上，且所述夹紧驱动组件能驱动所述夹爪合拢、张开；所述辅助定位机构包括升降传动组件、偏移复位组件和定位杆，所述升降传动组件安装于所述连接座上，且所述升降传动组件与所述夹紧驱动组件传动连接，所述定位杆通过所述偏移复位组件安装于所述升降传动组件上，所述定位杆的底端固定安装有顶推板，所述顶推板的底面固定安装有弧形端头；所述升降传动组件能在所述夹紧驱动组件驱动所述夹爪合拢时同步驱动所述偏移复位组件和定位杆向上移动，所述升降传动组件还能在所述夹紧驱动组件驱动所述夹爪张开时同步驱动所述偏移复位组件和定位杆向下移动，所述偏移复位组件能在所述定位杆偏移时驱动所述定位杆复位回正。

进一步地，所述机械臂包括固定臂、第一旋转臂、第二旋转臂和升降臂，所述第一旋转臂的一端转动安装于所述固定臂的顶端，所述第二旋转臂的一端转动安装于所述第一旋转臂上，所述升降臂升降式安装于所述第二旋转臂上。

进一步地，所述夹紧驱动组件包括气缸和滑轨，所述气缸和所述滑轨均固定安装于所述连接座的内部，所述滑轨内滑动安装有右滑块和左滑块，且所述右滑块和所述左滑块在所述滑轨内错位分布，所述右滑块上设置有向右侧逐渐倾斜向下的右斜槽，所述左滑块上设置有向左侧逐渐倾斜向下的左斜槽；所述气缸的伸缩端固定安装有U形架，所述U形架的U形槽口处固定安装有驱动轴，所述驱动轴插接于所述右斜槽和所述左斜槽内。

进一步地，所述夹爪包括右夹爪和左夹爪，所述右夹爪固定安装于所述右滑块的底端，所述左夹爪固定安装于所述左滑块的底端，且所述右夹爪和所述左夹爪在所述连接座的下方对称分布。

进一步地，所述升降传动组件包括齿轮、齿条和支架，所述支架固定安装于所述连接座的内壁上，所述支架上通过轴承转动安装有丝杆，所述齿轮固定安装于所述丝杆的顶端，所述齿条设置有两组，两组所述齿条分别固定安装于所述右滑块和所述左滑块的底面，且两组所述齿条分别与所述齿轮的两侧啮合传动连接；所述丝杆上螺纹传动安装有螺纹套，所述螺纹套的外圈固定安装有限位座，所述限位座的顶端固定安装有与所述支架滑动插接的限位杆，所述限位座的底端固定安装有所述偏移复位组件。

进一步地，所述偏移复位组件包括内弹簧座和外弹簧座，所述外弹簧座通过连杆固定安装于所述限位座的底端，所述内弹簧座设置于所述外弹簧座的内圈，且所述内弹簧座与所述外弹簧座之间固定安装有若干个等角度分布的弹簧，所述定位杆固定安装于所述内弹簧座的底端。

进一步地，所述定位杆的顶端贯穿所述内弹簧座延伸到所述螺纹套的下方，且所述螺纹套与所述定位杆之间通过万向球轴承转动连接。

进一步地，所述连接座上安装有若干组夹紧驱动组件和若干组夹爪，若干组所述夹紧驱动组件在所述连接座内均匀排列分布，且每组所述夹紧驱动组件上均传动安装有一组所述夹爪。

本发明具有以下有益效果：

1.本发明中当机械臂带动夹装机构移动通过夹爪夹取螺母时，定位杆底端的弧形端头刚好插接到螺母中部的螺纹孔内，而当待夹取的螺母位置发生偏移时，定位杆在随夹装机构下行时，会使底端的弧形端头抵接于螺母顶面和螺母的螺纹孔之间，此时随着定位杆和弧形端头的持续下行，弧形端头底部的弧形面会与螺纹孔之间产生错位滑动，从而使得定位杆产生偏移倾斜，同时弧形端头逐渐滑入到螺纹孔内，而当弧形端头完全滑入螺纹孔内时，弧形端头不再受到抵接作用，此时定位杆和弧形端头在偏移复位组件作用下复位回正，并带动螺母移动摆正，进而使螺母能精确装夹于夹爪内，使得后续螺母埋入时能与预埋孔精确定位埋入到注塑件骨架的预埋孔内，提高注塑件生产质量。

2.本发明中当夹装机构将螺母埋入骨架内的预埋孔中时，升降传动组件能在夹紧驱动组件驱动夹爪张开放松螺母时同步驱动偏移复位组件和定位杆向下移动，进而带动弧形端头和顶推板向下移动，若骨架摆放位置发生偏移，使得螺母未完全对准骨架上的预埋孔，会使得螺母倾斜搭在预埋孔的内壁上，此时，随着定位杆和顶推板持续下行，顶推板会抵接于螺母顶面并将螺母向预埋孔内顶推滑动，从而使得螺母滑动埋入到预埋孔；其中通过夹紧驱动组件和升降传动组件的配合能在夹爪松开埋入螺母时同步驱动定位杆和顶推板下行，进而通过顶推板推动螺母向预埋孔内滑动，确保螺母能埋入骨架的预埋孔内，能提高注塑件生产质量。

3.本发明中定位杆能在夹装机构夹取螺母时通过定位杆对螺母进行定位摆正，使得螺母装夹于夹装机构的正中间位置，提高螺母装夹时的精确性，使得后续螺母埋入时能与预埋孔精确定位埋入到注塑件骨架的预埋孔内，提高注塑件生产质量，而当注塑件骨架在骨架定位治具内发生偏移时，定位杆能配合顶推吧将螺母挤压偏移，进而使螺母偏移滑入到骨架预埋孔内时，完成螺母的埋入；使得螺母埋入过程中无论是螺母位置发生偏移，还是骨架位置发生偏移，均能保证螺母能精确埋入到骨架的预埋孔内，进而提高注塑件的生产质量。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的机械手安装于工作台上时的立体结构示意图；

图2为本发明机械手的立体剖切结构示意图；

图3为本发明夹装机构的立体剖切结构示意图之一；

图4为本发明图3的A处局部放大结构示意图；

图5为本发明图3的B处局部放大结构示意图；

图6为本发明夹装机构的立体剖切结构示意图之二；

图7为本发明图6的C处局部放大结构示意图；

图8为本发明夹装机构的分解结构示意图；

图9为本发明图8的D处局部放大结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

100、工作台；200、骨架定位治具；

1、机械臂；11、固定臂；12、第一旋转臂；13、第二旋转臂；14、升降臂；2、夹装机构；21、连接座；22、夹爪；23、气缸；24、右滑块；25、左滑块；26、滑轨；27、U形架；28、驱动轴；29、右斜槽；210、左斜槽；221、右夹爪；222、左夹爪；3、辅助定位机构；31、齿轮；32、定位杆；33、弧形端头；34、齿条；35、支架；36、丝杆；37、限位座；38、螺纹套；39、万向球轴承；310、内弹簧座；311、外弹簧座；312、弹簧；313、顶推板。

具体实施方式

下面将结合发明实施例中的附图，对发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“开孔”、“上”、“下”、“顶”、“中”、“内”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对发明的限制。

请参阅图1、图3-图5所示，本发明为一种注塑件螺母放置机械手，包括机械臂1、夹装机构2和辅助定位机构3；所述夹装机构2包括连接座21、夹紧驱动组件和夹爪22，所述连接座21固定安装于所述机械臂1的执行端，所述夹爪22通过所述夹紧驱动组件安装于所述连接座21上，且所述夹紧驱动组件能驱动所述夹爪22合拢、张开；所述辅助定位机构3包括升降传动组件、偏移复位组件和定位杆32，所述升降传动组件安装于所述连接座21上，且所述升降传动组件与所述夹紧驱动组件传动连接，所述定位杆32通过所述偏移复位组件安装于所述升降传动组件上，所述定位杆32的底端固定安装有顶推板313，所述顶推板313的底面固定安装有弧形端头33；所述升降传动组件能在所述夹紧驱动组件驱动所述夹爪22合拢时同步驱动所述偏移复位组件和定位杆32向上移动，所述升降传动组件还能在所述夹紧驱动组件驱动所述夹爪22张开时同步驱动所述偏移复位组件和定位杆32向下移动，所述偏移复位组件能在所述定位杆32偏移时驱动所述定位杆32复位回正；

其中，机械臂1安装于工作台100上，同时工作台100上还安装有骨架定位治具200，并通过该骨架定位治具200定位安装有注塑件的骨架，工作台100的一侧安装有螺母震动料盘，在螺母震动料盘的出料口安装有螺母承载治具，螺母埋入时，首先机械臂1驱动夹装机构2移动到螺母承载治具的上方，再驱动夹装机构2向下移动对螺母承载治具内的螺母进行夹取，若螺母在螺母承载治具定位准确，夹装机构2下行时定位杆32底端的弧形端头33刚好插接到螺母中部的螺纹孔内，而当待夹取的螺母位置偏移时，会使弧形端头33抵接于螺母顶面和螺母的螺纹孔之间，此时随着定位杆32和弧形端头33的持续下行，弧形端头33底部的弧形面会与螺纹孔之间产生错位滑动，从而使得定位杆32产生偏移倾斜，同时弧形端头33逐渐滑入到螺纹孔内，而当弧形端头33完全滑入螺纹孔内时，弧形端头33不再受到抵接作用，此时定位杆32和弧形端头33在偏移复位组件作用下复位回正，并带动螺母移动摆正，之后再由夹紧驱动组件驱动夹爪22合拢，通过夹爪22将螺母夹紧；

然后通过机械臂1驱动夹装机构2移动到工作台100上方的螺母埋入位置，再通过夹紧驱动组件驱动夹爪22张开，从而将螺母放松，同时升降传动组件在夹紧驱动组件驱动夹爪22张开放松螺母时同步驱动偏移复位组件和定位杆32向下移动，进而带动弧形端头33和顶推板313向下移动，若骨架摆放位置发生偏移，使得螺母未完全对准骨架上的预埋孔，松动落下的螺母会倾斜搭在预埋孔的内壁上，此时，随着定位杆32和顶推板313持续下行，顶推板313会逐渐抵接于螺母顶面，且定位杆32和顶推板313会被抵接倾斜，之后顶推板313在下行过程中将螺母向预埋孔内顶推滑动，从而使得螺母滑动埋入到预埋孔；其中通过夹紧驱动组件和升降传动组件的配合能在夹爪22松开埋入螺母时同步驱动定位杆32和顶推板313下行，进而通过顶推板313推动螺母向预埋孔内滑动，确保螺母能埋入骨架的预埋孔内。

请参阅图1-图2所示，一个实施例中，所述机械臂1包括固定臂11、第一旋转臂12、第二旋转臂13和升降臂14，所述第一旋转臂12的一端转动安装于所述固定臂11的顶端，所述第二旋转臂13的一端转动安装于所述第一旋转臂12上，所述升降臂14升降式安装于所述第二旋转臂13上；其中，固定臂11内安装有与第一旋转臂12传动连接的第一电机，第一旋转臂12内安装有与第二旋转臂13传动连接的第二电机，第二旋转臂13内安装有与升降臂14传动连接的线性电机；机械臂1工作时，第一电机能驱动第一旋转臂12旋转，第二电机能驱动第二旋转臂13旋转，线性电机能驱动升降臂14进行升降移动，进而由升降臂14带动夹装机构2在工作台100上移动，进行螺母的夹取和埋入。

请参阅图2、图6-图9所示，一个实施例中，所述夹紧驱动组件包括气缸23和滑轨26，所述气缸23和所述滑轨26均固定安装于所述连接座21的内部，所述滑轨26内滑动安装有右滑块24和左滑块25，且所述右滑块24和所述左滑块25在所述滑轨26内错位分布，所述右滑块24上设置有向右侧逐渐倾斜向下的右斜槽29，所述左滑块25上设置有向左侧逐渐倾斜向下的左斜槽210；所述气缸23的伸缩端固定安装有U形架27，所述U形架27的U形槽口处固定安装有驱动轴28，所述驱动轴28插接于所述右斜槽29和所述左斜槽210内；所述夹爪22包括右夹爪221和左夹爪222，所述右夹爪221固定安装于所述右滑块24的底端，所述左夹爪222固定安装于所述左滑块25的底端，且所述右夹爪221和所述左夹爪222在所述连接座21的下方对称分布；

其中，当气缸23处于收缩状态时，驱动轴28位于右斜槽29和左斜槽210的顶端，且此时右夹爪221和左夹爪222为张开状态，当气缸23伸长带动驱动轴28沿右斜槽29和左斜槽210向下移动时，驱动轴28在向下移动过程中通过右斜槽29的导向作用下将右滑块24向左抵接移动，进而带动右夹爪221向左移动，同时驱动轴28通过左斜槽210的导向作用将左滑块25向右抵接移动，进而带动左夹爪222向右移动，从而使得右夹爪221和左夹爪222相向移动逐渐合拢，直至右夹爪221和左夹爪222配合将螺母夹紧固定；相应的，当气缸23收缩带动驱动轴28沿右斜槽29和左斜槽210向上移动复位时，驱动轴28在向上移动过程中通过右斜槽29的导向作用下将右滑块24向右抵接移动复位，进而带动右夹爪221向右移动复位，同时驱动轴28通过左斜槽210的导向作用将左滑块25向左抵接移动复位，进而带动左夹爪222向左移动复位，从而使得右夹爪221和左夹爪222反向移动逐渐张开，将夹紧的螺母放松。

请参阅图2-图4所示，一个实施例中，所述升降传动组件包括齿轮31、齿条34和支架35，所述支架35固定安装于所述连接座21的内壁上，所述支架35上通过轴承转动安装有丝杆36，所述齿轮31固定安装于所述丝杆36的顶端，所述齿条34设置有两组，两组所述齿条34分别固定安装于所述右滑块24和所述左滑块25的底面，且两组所述齿条34分别与所述齿轮31的两侧啮合传动连接；所述丝杆36上螺纹传动安装有螺纹套38，所述螺纹套38的外圈固定安装有限位座37，所述限位座37的顶端固定安装有与所述支架35滑动插接的限位杆，所述限位座37的底端固定安装有所述偏移复位组件；

当右滑块24和左滑块25移动合拢时，两组齿条34同时驱动齿轮31旋转，使得齿轮31带动丝杆36旋转，丝杆36旋转过程中通过螺纹传动驱动螺纹套38向上移动，而螺纹套38在向上移动过程中通过限位座37带动偏移复位组件、定位杆32和顶推板313向上移动，从而防止顶推板313抵接于螺母顶面阻碍夹爪22夹紧螺母；而当右滑块24和左滑块25移动张开时，两组齿条34同时驱动齿轮31反向旋转，使得齿轮31带动丝杆36反向旋转，丝杆36反向旋转过程中通过螺纹传动驱动螺纹套38向下移动，而螺纹套38在向下移动过程中通过限位座37带动偏移复位组件、定位杆32和顶推板313向下移动，从而时定位杆32和顶推板313配合将螺母顶推埋入到骨架上的预埋孔内。

请参阅图2-图5所示，一个实施例中，所述偏移复位组件包括内弹簧座310和外弹簧座311，所述外弹簧座311通过连杆固定安装于所述限位座37的底端，所述内弹簧座310设置于所述外弹簧座311的内圈，且所述内弹簧座310与所述外弹簧座311之间固定安装有若干个等角度分布的弹簧312，所述定位杆32固定安装于所述内弹簧座310的底端；当定位杆32和弧形端头33偏移，使弧形端头33插入螺母中间的螺纹孔时，内弹簧座310和外弹簧座311之间的弹簧312根据定位杆32的偏移方向发生相应形变，并产生复位弹力，当弧形端头33完全插入螺母的螺纹孔内使弧形端头33不再受到竖直方向的抵接作用时，定位杆32和弧形端头33在弹簧312的复位弹力作用下复位摆正，同时弧形端头33在复位摆正过程中带动螺母移动，从而对螺母进行纠偏，使螺母同步摆正。

请参阅图4所示，一个实施例中，所述定位杆32的顶端贯穿所述内弹簧座310延伸到所述螺纹套38的下方，且所述螺纹套38与所述定位杆32之间通过万向球轴承39转动连接，通过螺纹套38和万向球轴承39对定位杆32进行定位连接，能使定位杆32的安装及移动运行过程更加稳定，从而防止定位杆32过度偏移，提高定位杆32的定位摆正效果。

请参阅图1-图2所示，一个实施例中，所述连接座21上安装有若干组夹紧驱动组件和若干组夹爪22，若干组所述夹紧驱动组件在所述连接座21内均匀排列分布，且每组所述夹紧驱动组件上均传动安装有一组所述夹爪22，通过设置多组夹爪22，能提高夹装机构2单次夹装及埋入螺母的数量，进而提高机械手的工作效率。

使用方式：

首先机械臂1驱动夹装机构2移动到螺母承载治具的上方，再驱动夹装机构2向下移动对螺母承载治具内的螺母进行夹取，若螺母在螺母承载治具定位准确，夹装机构2下行时定位杆32底端的弧形端头33刚好插接到螺母中部的螺纹孔内，而当待夹取的螺母位置偏移时，会使弧形端头33抵接于螺母顶面和螺母的螺纹孔之间，此时随着定位杆32和弧形端头33的持续下行，弧形端头33底部的弧形面会与螺纹孔之间产生错位滑动，从而使得定位杆32产生偏移倾斜，内弹簧座310和外弹簧座311之间的弹簧312根据定位杆32的偏移方向发生相应形变并产生复位弹力，同时弧形端头33逐渐滑入到螺纹孔内；而当弧形端头33完全滑入螺纹孔内时，弧形端头33不再受到抵接作用，此时定位杆32和弧形端头33在弹簧312的复位弹力作用下复位回正，并带动螺母移动摆正；

之后驱动气缸23伸长带动驱动轴28沿右斜槽29和左斜槽210向下移动，驱动轴28在向下移动过程中通过右斜槽29的导向作用下将右滑块24向左抵接移动，进而带动右夹爪221向左移动，同时驱动轴28通过左斜槽210的导向作用将左滑块25向右抵接移动，进而带动左夹爪222向右移动，从而使得右夹爪221和左夹爪222相向移动逐渐合拢，直至右夹爪221和左夹爪222配合将螺母夹紧固定；

当右滑块24和左滑块25移动合拢时，两组齿条34同时驱动齿轮31旋转，使得齿轮31带动丝杆36旋转，丝杆36旋转过程中通过螺纹传动驱动螺纹套38向上移动，而螺纹套38在向上移动过程中通过限位座37带动偏移复位组件、定位杆32和顶推板313向上移动，从而防止顶推板313抵接于螺母顶面阻碍右夹爪221和左夹爪222夹紧螺母；

然后通过机械臂驱动夹装机构2带动螺母移动到工作台100上方的螺母埋入位置，再驱动气缸23收缩带动驱动轴28沿右斜槽29和左斜槽210向上移动复位，驱动轴28在向上移动过程中通过右斜槽29的导向作用下将右滑块24向右抵接移动复位，进而带动右夹爪221向右移动复位，同时驱动轴28通过左斜槽210的导向作用将左滑块25向左抵接移动复位，进而带动左夹爪222向左移动复位，从而使得右夹爪221和左夹爪222反向移动逐渐张开，将夹紧的螺母放松；

而当右滑块24和左滑块25移动张开时，两组齿条34同时驱动齿轮31反向旋转，使得齿轮31带动丝杆36反向旋转，丝杆36反向旋转过程中通过螺纹传动驱动螺纹套38向下移动，而螺纹套38在向下移动过程中通过限位座37带动偏移复位组件、定位杆32和顶推板313向下移动，若骨架摆放位置发生偏移，使得螺母未完全对准骨架上的预埋孔，松动落下的螺母会倾斜搭在预埋孔的内壁上，此时，随着定位杆32和顶推板313持续下行，顶推板313会逐渐抵接于螺母顶面，且定位杆32和顶推板313会被抵接倾斜，之后顶推板313在下行过程中将螺母向预埋孔内顶推滑动，从而使得螺母滑动埋入到预埋孔。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的发明优选实施例只是用于帮助阐述发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用发明。发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。