架空线对接装置

技术领域

本申请属于架空线检修技术领域，尤其涉及一种架空线对接装置。

背景技术

架空线在使用一段时间后可能会出现断股的现象，因此需要对架空线的断股处进行检修。由于架空线的高度较高，若断股时没有出现明显的下垂现象，仅仅是断点处断开，地面上拍摄的照片或者无人机航拍画面往往不够清晰，难以直观准确地评估架空线的断股数量，而人工上架空线检查又存在较大的安全隐患。

因此，亟需一种能配合无人机进行近距离检查架空线的装置。

发明内容

本申请实施例提供一种架空线对接装置，该架空线对接装置能与架空线在空中对接，以配合无人机进行近距离检查架空线。

本申请实施例提供的架空线对接装置包括用于与架空线对接的对接机构，所述对接机构包括安装架和相对设置在所述安装架两对侧的两个对接组件，所述对接组件包括驱动件、多连杆结构和卡爪；所述卡爪转动连接在所述安装架上，所述多连杆结构的一端转动连接所述卡爪，所述多连杆结构的另一端连接所述驱动件的输出端，所述驱动件能驱动所述多连杆结构带动所述卡爪转动，以使对应的所述卡爪靠近或远离另一个所述卡爪。

可选的，所述对接组件还包括扭簧，所述卡爪通过第一转轴转动连接所述安装架，所述扭簧套设在所述第一转轴上。

可选的，所述安装架开设有通道，所述卡爪包括卡爪本体和连接部，所述连接部的一端连接所述卡爪本体，所述连接部的另一端穿过所述通道与所述多连杆结构转动连接；所述对接组件还包括限位件，所述限位件设置在所述连接部靠近所述多连杆结构的一端并位于所述通道外，所述限位件的长度大于所述通道的宽度。

可选的，所述多连杆结构包括摇臂和连杆，所述连杆的一端开设有腰型孔，所述腰型孔沿所述连杆的长度方向延伸；所述摇臂的一端连接所述驱动件的输出端，所述摇臂的另一端通过所述腰型孔转动连接所述连杆，所述连杆的另一端转动连接所述连接部。

可选的，所述摇臂上开设有多个通孔，多个所述通孔沿所述摇臂的长度方向间隔设置，所述摇臂与所述连杆通过其中一个所述通孔和所述腰型孔转动连接。

可选的，所述安装架包括对接支架，所述对接支架包括第一安装部和两个第二安装部，两个所述第二安装部间隔且相对设置在所述第一安装部的底部，所述驱动件设置在所述第一安装部的顶部；两个所述对接组件的所述卡爪分别设置在两个所述第二安装部上，两个所述第二安装部均开设有所述通道，且所述通道能容置对应的所述卡爪。

可选的，所述安装架还包括两个驱动支架，两个所述驱动支架相对设置在所述第一安装部的顶部并与所述第一安装部可拆卸地连接，两个所述对接组件的所述驱动件分别设置在两个所述驱动支架上。

可选的，所述架空线对接装置还包括用于对所述卡爪和所述架空线进行拍摄的拍摄机构。

可选的，所述拍摄机构包括第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头设置在所述安装架的顶部，所述第二摄像头设置在所述对接机构的一侧，所述第一摄像头和所述第二摄像头的镜头均朝向所述卡爪。

可选的，所述架空线对接装置还包括相对设置在所述安装架两对侧的两个缓冲机构，所述缓冲机构的一端转动所述安装架，所述第二摄像头安装在其中一个所述缓冲机构上。

本申请实施例提供的架空线对接装置，通过设置驱动件驱动多连杆结构带动卡爪转动以使卡爪靠近或远离另一卡爪，从而当两个对接组件的卡爪相互靠近时，两个卡爪能共同夹持架空线，实现与架空线的对接，使得搭载架空线对接装置的无人机可沿着架空线飞行进行近距离检查；当两个对接组件的卡爪相互远离时，两个卡爪松开架空线，实现解除与架空线的对接。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对本领域技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

为了更完整地理解本申请及其有益效果，下面将结合附图来进行说明。其中，在下面的描述中相同的附图标号表示相同部分。

图1为本申请实施例提供的架空线对接装置的第一种结构示意图，其中，对接机构处于关闭状态。

图2为图1所示的架空线对接装置的局部A的放大结构示意图。

图3为图1所示的架空线对接装置与架空线对接后的示意图。

图4为图3所示的架空线对接装置的局部B的放大结构示意图。

图5为本申请实施例提供的架空线对接装置的第二种结构示意图，其中，对接机构处于打开状态。

图6为图5所示的架空线对接装置的局部C的放大结构示意图。

图7为图6所示的架空线对接装置与架空线未对接时的示意图。

图8为图5所示的架空线对接装置的另一视角的结构示意图。

图9为图8所示的架空线对接装置的局部D的放大结构示意图。

图10为本申请实施例的架空线对接装置的局部结构示意图。

图11为本申请实施例的对接组件的局部结构示意图。

图12为本申请实施例提供的无人机搭载架空线对接装置的结构示意图。

附图标号说明：

1、架空线对接装置；2、架空线；3、无人机；100、对接机构；110、安装架；111、通道；112、对接支架；1121、第一安装部；1122、第二安装部；113、驱动支架；121、驱动件；122、多连杆结构；1221、摇臂；1222、连杆；1223、腰型孔；1224、通孔；123、卡爪；1231、卡爪本体；1232、连接部；124、第一转轴；125、扭簧；126、限位件；127、开口；210、第一摄像头；220、第二摄像头；230、第一支架；240、第二支架；300、缓冲机构。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供了一种架空线对接装置1，如图12所示，该架空线对接装置1可搭载在无人机3上用于与架空线2进行对接，以配合无人机3对架空线2进行近距离检查。

如图1-图11所示，本申请实施例提供的架空线对接装置1包括对接机构100，该对接机构100用于与架空线2在空中进行对接；对接机构100包括安装架110和相对设置在安装架110两对侧的两个对接组件，对接组件包括驱动件121、多连杆结构122和卡爪123；卡爪123转动连接在安装架110上，多连杆结构122的一端转动连接卡爪123，多连杆结构122的另一端连接驱动件121的输出端，驱动件121能驱动多连杆结构122带动卡爪123转动，以使对应的卡爪123靠近或远离另一个卡爪123。其中，驱动件121可以为舵机、电机或其它能驱动多连杆结构122转动的驱动件121。

本申请实施例提供的架空线对接装置1，通过设置驱动件121驱动多连杆结构122带动卡爪123转动以使卡爪123靠近或远离另一卡爪123，当两个对接组件的卡爪123相互靠近时，两个卡爪123能共同夹持架空线2(如图4所示)，实现与架空线2的对接，使得搭载架空线对接装置1的无人机3可沿着架空线2飞行进行近距离检查，从而对架空线2断股处的评估更加准确可靠；当两个对接组件的卡爪123相互远离时，两个卡爪123松开架空线2(如图7所示)，实现解除与架空线2的对接。需要注意的是，当两个对接组件的卡爪123相互靠近并实现对接后，两个卡爪123之间的空间要比架空线2的直径大一些，以避免与架空线2抱死而导致无人机3坠机。

具体的，通过无人机3搭载架空线对接装置1在空中与架空线2对接后，无人机3可沿着架空线2飞行以对架空线2的断股处进行近距离检查。相比于现有的人工上架空线2检查、地面上拍摄或者无人机3航拍等检查方式，本申请实施例提供的架空线对接装置1可实现近距离检查，并且不需要进行人工高空作业，更加安全和方便，有效地保障了人员安全。

结合图10和图11所示，安装架110开设有通道111，卡爪123包括卡爪本体1231和连接部1232，连接部1232的一端连接卡爪本体1231，连接部1232的另一端穿过通道111与多连杆结构122转动连接；结合图2、图4、图6和图9-图11所示，对接组件还包括限位件126，限位件126设置在连接部1232靠近多连杆结构122的一端并位于通道111外，限位件126的长度大于通道111的宽度。通过设置限位件126，可以限制卡爪123的转动范围，使两个卡爪123相互靠近时能保持预设间隙，即使得两个卡爪123不完全封闭以形成一个开口127，开口127的宽度小于架空线2的直径，当其中一个驱动件121失效时，另一个驱动件121可正常驱动对应的卡爪123打开和关闭，从而能正常与架空线2对接和解除对接，以保证对接机构100正常工作。

具体的，如图10所示，安装架110包括对接支架112，对接支架112包括第一安装部1121和两个第二安装部1122，两个第二安装部1122间隔且相对设置在第一安装部1121的底部，驱动件121设置在第一安装部1121的顶部；两个对接组件的卡爪123分别设置在两个第二安装部1122上，两个第二安装部1122均开设有通道111，且通道111能容置对应的卡爪123。通过设置第一安装部1121和第二安装部1122以及在第二安装部1122上开设能容置卡爪123的通道111，可以对卡爪123的上侧和两侧形成防护，防止外物从上侧及两侧与卡爪123直接接触，从而减少卡爪123与外物直接接触而导致损坏的风险。

如图10所示，安装架110还包括两个驱动支架113，两个驱动支架113相对设置在第一安装部1121的顶部并与第一安装部1121可拆卸地连接，两个对接组件的驱动件121分别设置在两个驱动支架113上，如此可实现模块化管理，在任意一个驱动件121损坏时均可将其拆卸下来并安装新的驱动件121，以确保架空线对接装置1正常工作。

如图2、图4和图6所示，多连杆结构122包括摇臂1221和连杆1222，连杆1222的一端开设有腰型孔1223，腰型孔1223沿连杆1222的长度方向延伸；摇臂1221的一端连接驱动件121的输出端，摇臂1221的另一端通过腰型孔1223转动连接连杆1222，连杆1222的另一端转动连接卡爪123的连接部1232。通过在连杆1222上设置腰型孔1223，并结合限位件126，当两个驱动件121同时失效时，可通过无人机3垂直爬升时架空线2给两个卡爪123一个脱出力，保证在紧急状态下架空线2可安全脱开对接机构100。

具体的，结合图2、图4和图11所示，当对接机构100处于关闭状态时，两个卡爪123处于不封闭状态，且开口127的宽度比架空线2的直径小，架空线2不会脱出两个卡爪123。当一侧的驱动件121失效导致对应的卡爪123不能打开时，另外一侧的驱动件121可正常驱动对应的卡爪123打开和关闭，也能保证整个对接机构100正常工作。在两侧的驱动件121同时失效的情况下，当对接机构100与架空线2要脱开(即解除对接)时，由于两个卡爪123处于不封闭状态，因此可通过控制无人机3垂直爬升以使得架空线2给两个卡爪123一个脱出力，保证在紧急状态下架空线2可安全脱开对接机构100。

可选的，如图2、图4和图6所示，摇臂1221上开设有多个通孔1224，多个通孔1224沿摇臂1221的长度方向间隔设置，摇臂1221与连杆1222通过其中一个通孔1224和腰型孔1223转动连接。通过在摇臂1221上设置多个通孔1224，从而可以根据实际需要的摇臂1221使用长度选择合适的通孔1224与连杆1222连接，使得摇臂1221与连杆1222的安装操作更加便捷。

如图9和图11所示，对接组件还包括扭簧125，卡爪123通过第一转轴124转动连接安装架110，扭簧125套设在第一转轴124上。通过设置扭簧125可以提供使卡爪123转动复位的作用力，从而在两个卡爪123夹持架空线2时卡爪123能处于绷紧状态，使得架空线2不易滑落。

在本申请的一些实施例中，架空线对接装置1还包括拍摄机构，拍摄机构用于对卡爪123和架空线2进行拍摄。可以理解的是，在对接结构与架空线2对接的过程中，可以通过拍摄装置对卡爪123和架空线2进行拍摄，以便地面人员观察整个对接过程，进而控制操纵无人机3的飞行以调整对接机构100与架空线2的相对位置，直至对接成功；当对接机构100与架空线2对接成功后，无人机3沿着架空线2飞行的过程可以通过拍摄机构对架空线2进行近距离检查。

如图1-图9所示，拍摄机构可以包括第一摄像头210和第二摄像头220，第一摄像头210设置在安装架110的顶部，第二摄像头220设置在对接机构100的一侧，第一摄像头210和第二摄像头220的镜头均朝向卡爪123。其中，地面操作人员可通过第一摄像头210俯视观察对接机构100、架空线2在左右方向的位置；地面操作人员可通过第二摄像头220从一侧观察对接机构100、架空线2在高度方向的位置，从而实现观察更全面以提高对接效率，同时也使得对架空线2的拍摄效果更加清晰可靠。

具体的，第一摄像头210通过第一支架230安装在驱动支架113的顶部，由上至下可俯视对接机构100、架空线2及整个对接过程；第二摄像头220通过第二支架240安装在一侧的缓冲机构300上，可从一侧观察到对接机构100、架空线2及整个对接过程。

在对接机构100与架空线2进行对接时，先通过两个驱动件121分别驱动两个卡爪123相互远离，以打开两个卡爪123；通过第一摄像头210和第二摄像头220观察对接机构100的两个卡爪123和架空线2，并调整无人机3在左右方向和高度方向的位置，直至架空线2卡入两个卡爪123之间的空间，然后控制两个驱动件121分别驱动两个卡爪123相互靠近以关闭两个卡爪123，完成对接任务。

在本申请的一些实施例中，如图1-图9所示，架空线对接装置1还包括相对设置在安装架110两对侧的两个缓冲机构300，缓冲机构300的一端转动安装架110，缓冲机构300的另一端可以转动连接在用于搭载架空线对接装置1的无人机3上，第二摄像头220安装在其中一个缓冲机构300上。缓冲机构300具有伸缩能力，在对接机构100与架空线2对接、锁定时具备一定缓冲能力。

具体的，如图1、图3、图5、图7和图8所示，其中一个缓冲机构300的一端转动连接卡爪123机架的一个第二安装部1122，另一个缓冲机构300的一端转动连接卡爪123机架的另一个第二安装部1122，对接机构100与两侧的缓冲机构300共同形成V形结构，使得整个对接机构100可通过两个缓冲机构300与无人机3连接。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。

以上对本申请实施例所提供的架空线对接装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。