旋转吊装装置横移同步控制方法

技术领域

本发明涉及设备安装技术领域，具体而言，涉及一种旋转吊装装置横移同步控制方法。

背景技术

旋转吊装装置的框架型底座的下方设置有两个相平行的轨道，底座与两个轨道可滑动地连接。底座的底部设置有多对限位挡块，每对中的两个限位挡块分别置于轨道的两侧，每对中的两个限位挡块之间的间隙保证底座可沿轨道自由滑动。底座上设置有两个液压缸，由于两个液压缸距离较远，很难观测到两个液压缸工作时的伸长量及速度是否一致，所以容易出现两个液压缸不同步的情况，使得底座易发生扭转位移，导致限位挡块与轨道卡死，进而导致旋转吊装装置无法横移。

发明内容

鉴于此，本发明提出了一种旋转吊装装置横移同步控制方法，旨在解决现有技术中两个液压缸不同步工作易导致底座发生扭转的问题。

本发明提出了一种旋转吊装装置横移同步控制方法，该方法包括如下步骤：安装步骤，在旋转吊装装置的底座对应的两个轨道上均安装夹轨器，两个夹轨器均置于底座的同一侧，并且，两个夹轨器与底座上的两个液压缸一一对应地连接；标记步骤，每个夹轨器与底座之间均安装一个可移动的测量件，在每个测量件上均标注定位标记；驱动步骤，锁定两个夹轨器，同时控制两个液压缸驱动底座移动，进而带动两个测量件移动；停止步骤，当两个测量件上的定位标记到达预设位置时，控制两个液压缸停止驱动；回缩步骤，对两个夹轨器解锁，控制两个液压缸回缩至初始状态；重复驱动步骤、停止步骤和回缩步骤，直至底座移动至设计位置。

进一步地，上述旋转吊装装置横移同步控制方法中，安装步骤中，底座包括：四个座体和四个连接体；四个座体分别置于四个边角，任意相邻两个座体之间均通过一个连接体连接，以形成四边形的框架；两个轨道与框架的长度方向相平行，四个座体分别可滑动地设置于两个轨道；置于框架宽度方向上的其中一条侧边上的两个座体与两个液压缸的驱动端一一对应地连接，两个液压缸的固定端与两个夹轨器一一对应地连接。

进一步地，上述旋转吊装装置横移同步控制方法中，标记步骤中，每个测量件的第一端与底座设置有液压缸的一侧相连接，每个测量件可移动地穿设于对应的夹轨器顶部的吊环，并且，每个测量件的第二端自由垂落。

进一步地，上述旋转吊装装置横移同步控制方法中，每个测量件均为柔性件，每个测量件的第二端均设置有配重。

进一步地，上述旋转吊装装置横移同步控制方法中，在底座上，每个与液压缸相连接的座体上均安装有安装板，每个安装板置于座体与液压缸相连接的部位处，测量件的第一端与安装板相连接。

进一步地，上述旋转吊装装置横移同步控制方法中，标记步骤中，定位标记设置于测量件靠近第二端处，并且，定位标记与夹轨器顶部的吊环之间的距离等于液压缸的伸长量。

进一步地，上述旋转吊装装置横移同步控制方法中，标记步骤与驱动步骤之间还包括：第一检测步骤，检测底座宽度方向上的两个座体是否处于同一中心线；第二检测步骤，在底座宽度方向上的两个座体处于同一中心线时，将两个液压缸回缩至初始状态，检测两个测量件上的定位标记是否一致。

进一步地，上述旋转吊装装置横移同步控制方法中，驱动步骤中，在两个测量件上的定位标记相一致时，锁定两个夹轨器。

进一步地，上述旋转吊装装置横移同步控制方法中，停止步骤中，在底座移动时，观察两个测量件上的定位标记，当其中一个测量件上的定位标记先到达对应的夹轨器顶部的吊环处时，控制对应的液压缸停止驱动，在另一个测量件上的定位标记到达对应的夹轨器顶部的吊环处时，控制对应的液压缸停止驱动。

进一步地，上述旋转吊装装置横移同步控制方法中，回缩步骤中，初始状态为液压缸处于完全缩回的状态。

本发明中，对两个夹轨器进行锁定，两个液压缸同步驱动底座移动，带动两个测量件上的定位标记移动，在两个定位标记均到达预设位置时，两个液压缸停止驱动，对两个夹轨器解锁，两个液压缸回缩至初始状态的过程中带动了两个夹轨器移动，重复上述过程直至底座移动至设计位置，这样，底座每次移动后均能保证其横向轴线与轨道的轴线相垂直，确保底座处于稳定状态，避免底座发生扭转位移，有效地保证了底座沿轨道的顺利滑动，底座多次移动相同距离直至到达设计位置，保证了旋转吊装装置的稳定横移，解决了现有技术中两个液压缸不同步工作易导致底座发生扭转的问题，并且，作业人员可以通过观测定位标记来确定两个液压缸是否同步，能够直观地发现两个液压缸每次出缸工作的极限偏差，便于调整两个液压缸的工作状态，简单方便，避免累计误差导致底座发生扭转位移，该方法通用性强，操作速度快，效率高，降低了成本。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本发明实施例提供的旋转吊装装置横移同步控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的旋转吊装装置横移同步控制方法的又一流程图；

图3为本发明实施例提供的旋转吊装装置横移同步控制方法中，驱动前的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的旋转吊装装置横移同步控制方法中，停止驱动时的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的旋转吊装装置横移同步控制方法中，座体与夹轨器和液压缸连接的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

参见图1，图1为本发明实施例提供的旋转吊装装置横移同步控制方法的流程图。如图所示，旋转吊装装置横移同步控制方法包括如下步骤：

安装步骤S1，在旋转吊装装置的底座对应的两个轨道上均安装夹轨器，两个夹轨器均置于底座的同一侧，并且，两个夹轨器与底座上的两个液压缸一一对应地连接。

具体地，参见图3和图5，底座1可以包括：四个座体10和四个连接体(图中未示出)。其中，四个座体10分别置于四个边角处，任意相邻两个座体10之间均通过一个连接体连接，则四个座体和四个连接体形成一个四边形的框架。

两个轨道9并列设置，并且，两个轨道9之间间隔一定距离。

两个轨道9与框架的长度方向相平行，即两个轨道9的长度方向与底座的长度方向相平行。四个座体10分别可滑动地设置于两个轨道9，具体地，其中两个座体10对应于一个轨道9，另两个座体10对应于另一个轨道9。置于框架长度方向上的其中一条侧边上的两个座体10均与一个轨道9可滑动地连接，置于框架长度方向上的另一条侧边上的两个座体10均与另一个轨道9可滑动地连接。

置于框架宽度方向上的其中一条侧边上的两个座体10与两个液压缸3一一对应，两个液压缸3还与两个夹轨器2一一对应，即两个座体10与两个夹轨器2一一对应，两个夹轨器2与两个轨道9一一对应。每个座体10与对应的液压缸3的驱动端相连接，每个液压缸3的固定端与对应的夹轨器2相连接。

将底座1设置有液压缸3的一侧记做第一侧，第一侧为置于框架宽度方向上的一侧。对应于第一侧处的两个座体10与两个液压缸3一一对应地连接。

标记步骤S2，每个夹轨器与底座之间均安装一个可移动的测量件，在每个测量件上均标注定位标记。

具体地，两个测量件4与两个夹轨器2一一对应，两个测量件4与底座的与液压缸相连接的两个座体10一一对应，即两个测量件4与底座第一侧的两个座体10一一对应。

参见图3和图5，每个测量件4的第一端(图3所示的左端)与底座1设置有液压缸3的一侧相连接，也就是说，每个测量件4的第一端与底座1的第一侧相连接，该连接可以为可拆卸连接。

每个夹轨器2的顶部均设置有吊环8，每个测量件4可移动地穿设于对应的夹轨器2顶部的吊环8，并且，每个测量件4的第二端(图3所示的下端)为自由端并在重力作用下自由垂落。

优选的，在底座上，每个与液压缸3相连接的座体10上均安装有安装板7，每个安装板7置于座体10与液压缸3相连接的部位处，测量件4的第一端与安装板7相连接。具体地，对应于底座1第一侧处的两个座体10中的每个座体10均安装一个安装板7，该安装板7置于座体10的中心位置处，并且，安装板7置于座体10与液压缸3相连接的部位的上方。测量件4的第一端与安装板7可拆卸连接。

优选的，每个测量件4均为柔性件，每个测量件4的第二端均设置有配重6，以保证测量件4能够绷直。具体地，每个测量件4均可以为棉线。

每个测量件4上的定位标记5均设置于测量件4靠近第二端处，并且，定位标记5与夹轨器2顶部的吊环8之间的距离等于液压缸3的伸长量。具体地，根据液压缸3的伸长量，从夹轨器2顶部的吊环8处向测量件4的第二端延伸液压缸3伸长量的距离后的位置即为定位标记5的位置。液压缸3的伸长量可以是液压缸3完全伸长时的伸长量，也可以是根据实际情况确定的液压缸3的预设伸长量，本实施例对此不作任何限制。

具体实施时，定位标记5应为醒目标记，便于后续观察。

驱动步骤S3，锁定两个夹轨器，同时控制两个液压缸驱动底座移动，进而带动两个测量件移动。

具体地，参见图3，在两个测量件4上的定位标记5相一致时，锁定两个夹轨器2，使得两个夹轨器2与两个轨道9相对固定，即夹轨器2保持不动。同时控制两个液压缸3同步驱动底座第一侧的两个座体10移动，进而带动底座整体移动。由于测量件4与座体10相连接，并且，测量件4可移动地穿设于夹轨器顶部的吊环8，所以，两个座体10的移动带动了两个测量件4的移动，即使得两个测量件4上的定位标记5移动。

停止步骤S4，当两个测量件上的定位标记到达预设位置时，控制两个液压缸停止驱动。

具体地，在底座移动时，观察两个测量件4上的定位标记5。当其中一个测量件4上的定位标记5先到达对应的夹轨器顶部的吊环8处时，控制对应的液压缸3停止驱动，在另一个测量件4上的定位标记5到达对应的夹轨器顶部的吊环8处时，控制对应的液压缸3停止驱动。

更为具体地，在两个液压缸3同步驱动底座第一侧的两个座体10移动时，由于两个测量件4上的定位标记5也在移动，所以观察两个测量件4上的定位标记5的位置。当两个定位标记5的位置不同时，其中一个测量件4上的定位标记5先到达对应的夹轨器顶部的吊环8处时，控制对应的液压缸3停止驱动，另一个液压缸3继续驱动对应的座体10移动，直至另一个测量件4上的定位标记5也到达对应的夹轨器顶部的吊环8处时，控制另一个液压缸3停止驱动。

回缩步骤S5，对两个夹轨器解锁，控制两个液压缸回缩至初始状态。

具体地，参见图4，在两个液压缸3均停止驱动后，对两个夹轨器2进行解锁。初始状态为液压缸3处于完全缩回的状态，则控制两个液压缸3完全缩回，由于两个夹轨器2与轨道9之间呈解锁状态，所以，两个液压缸3缩回的过程中带动了两个夹轨器2沿轨道9移动。

重复驱动步骤S3、停止步骤S4和回缩步骤S5，直至底座移动至设计位置。

具体地，在两个液压缸3完全缩回后，锁定两个夹轨器2，同时控制两个液压缸3驱动底座移动，在两个测量件4上的定位标记5均到达预设位置时控制两个液压缸3停止驱动，对两个夹轨器2解锁，控制两个液压缸3回缩并带动两个夹轨器2移动，然后再重复上述的驱动、停止和回缩的过程，直至底座移动至设计位置后，停止控制。

可以看出，本实施例中，对两个夹轨器进行锁定，两个液压缸同步驱动底座移动，带动两个测量件上的定位标记移动，在两个定位标记均到达预设位置时，两个液压缸停止驱动，对两个夹轨器解锁，两个液压缸回缩至初始状态的过程中带动了两个夹轨器移动，重复上述过程直至底座移动至设计位置，这样，底座每次移动后均能保证其横向轴线与轨道的轴线相垂直，确保底座处于稳定状态，避免底座发生扭转位移，有效地保证了底座沿轨道的顺利滑动，底座多次移动相同距离直至到达设计位置，保证了旋转吊装装置的稳定横移，解决了现有技术中两个液压缸不同步工作易导致底座发生扭转的问题，并且，作业人员可以通过观测定位标记来确定两个液压缸是否同步，能够直观地发现两个液压缸每次出缸工作的极限偏差，便于调整两个液压缸的工作状态，简单方便，避免累计误差导致底座发生扭转位移，该方法通用性强，操作速度快，效率高，降低了成本。

参见图2，图2为本发明实施例提供的旋转吊装装置横移同步控制方法的又一流程图。如图所示，旋转吊装装置横移同步控制方法包括如下步骤：

安装步骤S1，在旋转吊装装置的底座对应的两个轨道上均安装夹轨器，两个夹轨器均置于底座的同一侧，并且，两个夹轨器与底座上的两个液压缸一一对应地连接。

标记步骤S2，每个夹轨器与底座之间均安装一个可移动的测量件，在每个测量件上均标注定位标记。

第一检测步骤S6，检测底座宽度方向上的两个座体是否处于同一中心线。

具体地，检测底座第一侧的两个座体10是否处于同一中心线，即两个座体10所在同一直线上，该直线与轨道9的轴线是否相垂直，其中，轨道9的轴线为轨道长度方向上的轴线。若检测到两个座体10未处于同一中心线，对底座1的位置进行调整，直至两个座体10处于同一中心线为止。

第二检测步骤S7，在底座宽度方向上的两个座体处于同一中心线时，将两个液压缸回缩至初始状态，检测两个测量件上的定位标记是否一致。

具体地，在底座第一侧的两个座体10处于同一中心线时，将两个液压缸3完全缩回后，复测两个测量件4上的定位标记5是否一致，即复测两个测量件4上的定位标记5与夹轨器顶部的吊环8之间的距离是否一致，若不一致对两个定位标记5的位置进行调整。

驱动步骤S3，锁定两个夹轨器，同时控制两个液压缸驱动底座移动，进而带动两个测量件移动。

具体地，在两个测量件4上的定位标记5相一致时，锁定两个夹轨器2。

停止步骤S4，当两个测量件上的定位标记到达预设位置时，控制两个液压缸停止驱动。

回缩步骤S5，对两个夹轨器解锁，控制两个液压缸回缩至初始状态。

重复驱动步骤S3、停止步骤S4和回缩步骤S5，直至底座移动至设计位置。

可以看出，本实施例中，通过检测底座第一侧的两个座体是否处于同一中心线，并检测两个测量件上的定位标记是否一致，能够保证移动前底座处于稳定状态，进一步避免底座移动过程和移动后发生扭转位移，确保底座沿轨道的顺利滑动。

综上所述，本实施例中，底座每次移动后均能保证其横向轴线与轨道的轴线相垂直，确保底座处于稳定状态，避免底座发生扭转位移，有效地保证了底座沿轨道的顺利滑动，底座多次移动相同距离直至到达设计位置，保证了旋转吊装装置的稳定横移，并且，作业人员可以通过观测定位标记来确定两个液压缸是否同步，能够直观地发现两个液压缸每次出缸工作的极限偏差，便于调整两个液压缸的工作状态，简单方便，避免累计误差导致底座发生扭转位移，该方法通用性强，操作速度快，效率高，降低了成本。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。