清洁机器人的控制方法、装置、介质

技术领域

本申请涉及清洁机器人技术领域，具体而言，涉及一种清洁机器人的控制方法、装置、介质。

背景技术

随着科技的发展，清洁机器人应用于室内清洁场景，清洁机器人可以为室内清洁车，清洁机器人具有驾驶室，该驾驶室用于供操作人员进行乘坐，在现有技术中，操作人员处于清洁机器人的驾驶室，并人为地操作清洁机器人的移动以及清洁件的人工操作，可是，现有的清洁机器人在室内清洁场景普遍采用是人工操作，并无法兼容自动清洁，导致现有的清洁机器人只有手动清洁模式，影响了清洁机器人在各种场景的使用适应性。

发明内容

本申请的实施例提供了一种清洁机器人的控制方法、装置、介质，进而至少在一定程度上通过对手动清洁模式和自动清洁模式的选择性触发，并且通过驾驶室图像的图像处理进一步触发手动清洁模式或自动清洁模式以便于清洁机器人兼容手动清洁模式和自动清洁模式，提高了清洁机器人在各种场景的使用适应性。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种清洁机器人的控制方法，应用于清洁机器人；

所述清洁机器人的控制方法包括：

获取清洁机器人的启动信号；

基于清洁机器人的启动信号触发清洁机器人的驾驶室的监控，以获取在预设时间内驾驶室图像；

若驾驶室图像中没有人物图像，则触发清洁机器人的自动清洁模式；

若驾驶室图像中含有人物图像，则进一步监控清洁机器人的自动清洁按钮；

若清洁机器人的自动清洁按钮没有被触发以及驾驶室图像中含有人物图像，则触发清洁机器人的手动清洁模式。

可选的，所述基于清洁机器人的启动信号触发清洁机器人的驾驶室的监控，以获取在预设时间内驾驶室图像，包括：

对清洁机器人的启动信号进行解析，并获取启动信号中的第一监控信号；

根据第一监控信号启动处于清洁机器人的驾驶室的摄像头，并基于摄像头监控清洁机器人的驾驶室；

摄像头根据预设时间以及驾驶室的室内面积调整自身的转动速度；

关联转动速度以及摄像头的拍摄区位确定驾驶室图像的数量；

若驾驶室图像的数量满足预设数量，则获取在预设时间内驾驶室图像。

可选的，所述若驾驶室图像中没有人物图像，则触发清洁机器人的自动清洁模式，包括：

获取清洁机器人的控制逻辑，并针对自动清洁模式和手动清洁模式进行优先级排序；

获取清洁机器人所在的室内场景；

根据清洁机器人所在的室内场景触发清洁机器人的控制逻辑；

在清洁机器人的控制逻辑中，根据清洁机器人所在的室内场景触发自动清洁模式和手动清洁模式进行优先级排序；

若自动清洁模式的优先级大于手动清洁模式的优先级，则针对驾驶室图像进行图像解析，以确定驾驶室图像中是否含有人物图像；

若驾驶室图像中没有人物图像，则触发清洁机器人的自动清洁模式。

可选的，所述若驾驶室图像中含有人物图像，则进一步监控清洁机器人的自动清洁按钮，包括：

根据清洁机器人所在的室内场景触发清洁机器人的控制逻辑；

在清洁机器人的控制逻辑中，根据清洁机器人所在的室内场景触发自动清洁模式和手动清洁模式进行优先级排序；

若自动清洁模式的优先级小于手动清洁模式的优先级，则针对驾驶室图像进行图像解析，以确定驾驶室图像中是否含有人物图像；

若驾驶室图像中含有人物图像，则优先触发手动清洁模式，同时，进一步监控清洁机器人的自动清洁按钮，并兼容手动清洁模式和自动清洁模式。

可选的，所述若清洁机器人的自动清洁按钮没有被触发以及驾驶室图像中含有人物图像，则触发清洁机器人的手动清洁模式，包括：

监控清洁机器人的自动清洁按钮；

若清洁机器人的自动清洁按钮没有被触发，则基于驾驶室图像中含有人物图像进行模式选择；

触发清洁机器人的手动清洁模式，并呈现清洁机器人中各工作模块的状态栏目；

基于清洁机器人中各工作模块的状态栏目的调整触发各工作模块的动作。

可选的，所述方法还包括：

获取清洁机器人所在的室内场景；

基于清洁机器人所在的室内场景的解析确定室内场景的人员流动等级；

若室内场景的人员流动等级小于预设人员流动等级，则将自动清洁模式的优先级大于手动清洁模式的优先级；

根据室内场景的人员流动等级触发自动清洁模式，并针对室内场景的人员流动等级制定对应的工作模块的动作规划。

可选的，所述根据室内场景的人员流动等级触发自动清洁模式，并针对室内场景的人员流动等级制定对应的工作模块的动作规划，包括：

根据室内场景的人员流动等级触发自动清洁模式；

在自动清洁模式中，获取清洁机器人的周边环境；

基于清洁机器人的周边环境的探测确定周边障碍物的数量和方位；

根据周边障碍物的数量以及方位调整清洁机器人的移动路径，并控制清洁机器人的移动速度；

根据周边障碍物的安全范围调整清洁机器人的清洁件的位置。

可选的，所述方法还包括：

根据周边障碍物的安全范围调整清洁机器人的清洁件的位置；

基于清洁机器人的清洁件的位置控制清洁机器人在移动过程中的倾斜角度，同时，探测清洁机器人在下一个工作节点的工作位置；

根据清洁机器人在下一个工作节点的工作位置进一步调控清洁机器人的清洁件的位置。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种清洁机器人的控制装置，包括：

获取模块，用于获取清洁机器人的启动信号；

图像模块，用于基于清洁机器人的启动信号触发清洁机器人的驾驶室的监控，以获取在预设时间内驾驶室图像；

自动清洁模块，用于若驾驶室图像中没有人物图像，则触发清洁机器人的自动清洁模式；

监控模块，用于若驾驶室图像中含有人物图像，则进一步监控清洁机器人的自动清洁按钮；

手动清洁模块，用于若清洁机器人的自动清洁按钮没有被触发以及驾驶室图像中含有人物图像，则触发清洁机器人的手动清洁模式。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的清洁机器人的控制方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的清洁机器人的控制方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中提供的清洁机器人的控制方法。

在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，获取清洁机器人的启动信号；基于清洁机器人的启动信号触发清洁机器人的驾驶室的监控，以获取在预设时间内驾驶室图像；若驾驶室图像中没有人物图像，则触发清洁机器人的自动清洁模式；若驾驶室图像中含有人物图像，则进一步监控清洁机器人的自动清洁按钮；若清洁机器人的自动清洁按钮没有被触发以及驾驶室图像中含有人物图像，则触发清洁机器人的手动清洁模式，因此，通过对手动清洁模式和自动清洁模式的选择性触发，并且通过驾驶室图像的图像处理进一步触发手动清洁模式或自动清洁模式以便于清洁机器人兼容手动清洁模式和自动清洁模式，提高了清洁机器人在各种场景的使用适应性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示出了根据本申请的一个实施例的清洁机器人的控制方法的流程示意图；

图2示出了图1中S120的流程示意图；

图3示出了图1中S130的流程示意图；

图4示出了图1中S140的流程示意图；

图5示出了图1中S150的流程示意图；

图6示出了根据本申请的一个实施例的清洁机器人的控制方法的实际示意图；

图7示出了根据本申请的一个实施例的清洁机器人的控制方法的电路控制示意图；

图8示出了根据本申请的一个实施例的清洁机器人的控制装置的框图；

图9示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合成或部分合成，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

图1示出了根据本申请的一个实施例的清洁机器人的控制方法的流程示意图。该方法可以应用于清洁机器人。

请参考图1至图9，该清洁机器人的控制方法至少包括步骤S110至步骤S150，详细介绍如下(以下以该方法应用于清洁机器人为例进行说明)：

步骤S110、获取清洁机器人的启动信号；

步骤S120、基于清洁机器人的启动信号触发清洁机器人的驾驶室的监控，以获取在预设时间内驾驶室图像；

步骤S130、若驾驶室图像中没有人物图像，则触发清洁机器人的自动清洁模式；

步骤S140、若驾驶室图像中含有人物图像，则进一步监控清洁机器人的自动清洁按钮；

步骤S150、若清洁机器人的自动清洁按钮没有被触发以及驾驶室图像中含有人物图像，则触发清洁机器人的手动清洁模式。

在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，获取清洁机器人的启动信号；基于清洁机器人的启动信号触发清洁机器人的驾驶室的监控，以获取在预设时间内驾驶室图像；若驾驶室图像中没有人物图像，则触发清洁机器人的自动清洁模式；若驾驶室图像中含有人物图像，则进一步监控清洁机器人的自动清洁按钮；若清洁机器人的自动清洁按钮没有被触发以及驾驶室图像中含有人物图像，则触发清洁机器人的手动清洁模式，因此，通过对手动清洁模式和自动清洁模式的选择性触发，并且通过驾驶室图像的图像处理进一步触发手动清洁模式或自动清洁模式以便于清洁机器人兼容手动清洁模式和自动清洁模式，提高了清洁机器人在各种场景的使用适应性。

在本申请的实施例中，在步骤S110中，获取清洁机器人的启动信号。

在本申请的实施例中，清洁机器人应用于室内清洁场景，清洁机器人可以为室内清洁车，清洁机器人具有驾驶室，该驾驶室用于供操作人员进行乘坐；在清洁机器人由关闭状态转化为启动状态时，获取清洁机器人的启动信号，以便于通过清洁机器人的启动信号作为清洁机器人的控制方法中的开始信号，从而基于清洁机器人的启动信号进一步处理。

在步骤S120中，基于清洁机器人的启动信号触发清洁机器人的驾驶室的监控，以获取在预设时间内驾驶室图像。

在本申请的实施例中，对清洁机器人的启动信号进行解析，并且基于清洁机器人的启动信号触发清洁机器人的驾驶室的监控，以便于清洁机器人的驾驶室的监控进行被动式触发，从而实现清洁机器人的驾驶室的监控，以便于获取在预设时间内驾驶室图像，此时，预设时间为使用者进行人为设定，并可以根据实际情况进行调整。

步骤S121、对清洁机器人的启动信号进行解析，并获取启动信号中的第一监控信号；

步骤S122、根据第一监控信号启动处于清洁机器人的驾驶室的摄像头，并基于摄像头监控清洁机器人的驾驶室；

在本申请的实施例中，对清洁机器人的启动信号进行解析，以便于在针对启动信号的解析获取启动信号中的第一监控信号，从而通过第一监控信号启动处于清洁机器人的驾驶室的摄像头，以便于处于清洁机器人的驾驶室的摄像头由关闭状态调整为启动状态，并且基于摄像头监控清洁机器人的驾驶室，从而通过摄像头对驾驶室进行监控，以确定驾驶室内是否具有操作人员，从而通过驾驶室内是否具有操作人员而触发对应的清洁模式。

步骤S123、摄像头根据预设时间以及驾驶室的室内面积调整自身的转动速度；

步骤S124、关联转动速度以及摄像头的拍摄区位确定驾驶室图像的数量；

步骤S125、若驾驶室图像的数量满足预设数量，则获取在预设时间内驾驶室图像。

在本申请的实施例中，摄像头根据预设时间以及驾驶室的室内面积调整自身的转动速度，并且引入驾驶室的室内面积，以便于根据预设时间和驾驶室的室内面积进行整体式评估，以便于调控摄像头自身的转动速度，从而控制摄像头的拍摄范围。

另外，关联转动速度以及摄像头的拍摄区位确定驾驶室图像的数量，以便于基于转动速度以及摄像头的拍摄区位调控驾驶室图像的数量，从而便于通过多个驾驶室图像构建驾驶室内的室内全景图，从而保证了驾驶室内的情况得到确认，以便于确定驾驶室内是否具有操作人员，保证了驾驶室内的人员情况的准确性。同时，若驾驶室图像的数量满足预设数量，则获取在预设时间内驾驶室图像，从而便于通过多个驾驶室图像构建驾驶室内的室内全景图。

参考图3，在步骤S130中，若驾驶室图像中没有人物图像，则触发清洁机器人的自动清洁模式。

在本申请的实施例中，遍历多个驾驶室图像，以便于针对驾驶室图像进行人员探查，并且若驾驶室图像中没有人物图像，则触发清洁机器人的自动清洁模式，以便于启动清洁机器人的自动清洁模式，从而清洁机器人根据自动清洁模式对室内场景进行清洁，确保了清洁机器人在室内场景的自动清洁功能。

步骤S131、获取清洁机器人的控制逻辑，并针对自动清洁模式和手动清洁模式进行优先级排序。

步骤S132、获取清洁机器人所在的室内场景；

步骤S133、根据清洁机器人所在的室内场景触发清洁机器人的控制逻辑；

步骤S134、在清洁机器人的控制逻辑中，根据清洁机器人所在的室内场景触发自动清洁模式和手动清洁模式进行优先级排序；

在本申请的实施例中，清洁机器人设有雷达，并通过雷达对外探测室内场景，以便于确定清洁机器人的周边环境，此时，获取清洁机器人的控制逻辑，并针对自动清洁模式和手动清洁模式进行优先级排序，以便于根据自动清洁模式和手动清洁模式进行排序，从而确定自动清洁模式和手动清洁模式之间的优先顺序，并且根据清洁机器人所在的室内场景触发清洁机器人的控制逻辑，以便于引入清洁机器人所在的室内场景，并且针对清洁机器人所在的室内场景确定对应的控制逻辑，此时，控制逻辑包括房间内的清洁逻辑、大厅内的清洁逻辑或者超市内的清洁逻辑，此次不做限定。

步骤S135、若自动清洁模式的优先级大于手动清洁模式的优先级，则针对驾驶室图像进行图像解析，以确定驾驶室图像中是否含有人物图像；

步骤S136、若驾驶室图像中没有人物图像，则触发清洁机器人的自动清洁模式。

在本申请的实施例中，将自动清洁模式的优先级和手动清洁模式的优先级进行排序，若自动清洁模式的优先级大于手动清洁模式的优先级，则针对驾驶室图像进行图像解析，以便于对驾驶室图像进一步确定驾驶室图像中是否含有人物图像，通过驾驶室图像内的轮廓划分确定驾驶室图像内是否具有人形外轮廓，从而通过人形外轮廓确定人物图像。

另外，若驾驶室图像中没有人物图像，则触发清洁机器人的自动清洁模式，以便于清洁机器人在当前环境内采用自动清洁的逻辑，此时，获取清洁机器人所在的室内场景；基于清洁机器人所在的室内场景的解析确定室内场景的人员流动等级；若室内场景的人员流动等级小于预设人员流动等级，则将自动清洁模式的优先级大于手动清洁模式的优先级；根据室内场景的人员流动等级触发自动清洁模式，并针对室内场景的人员流动等级制定对应的工作模块的动作规划。

其中，根据室内场景的人员流动等级触发自动清洁模式；在自动清洁模式中，获取清洁机器人的周边环境；基于清洁机器人的周边环境的探测确定周边障碍物的数量和方位；根据周边障碍物的数量以及方位调整清洁机器人的移动路径，并控制清洁机器人的移动速度；根据周边障碍物的安全范围调整清洁机器人的清洁件的位置，从而便于清洁件与周边障碍物的碰撞，保证了清洁机器人的安全性。

另外，根据周边障碍物的安全范围调整清洁机器人的清洁件的位置；基于清洁机器人的清洁件的位置控制清洁机器人在移动过程中的倾斜角度，同时，探测清洁机器人在下一个工作节点的工作位置；根据清洁机器人在下一个工作节点的工作位置进一步调控清洁机器人的清洁件的位置。

参考图4，在步骤S140中，若驾驶室图像中含有人物图像，则进一步监控清洁机器人的自动清洁按钮。

在本申请的实施例中，驾驶室图像中含有人物图像，此时，驾驶室内具有操作人员，并且进一步监控清洁机器人的自动清洁按钮，以便于将自动清洁按钮作为手动清洁模式的一个影响因素，通过清洁机器人的自动清洁按钮没有触发、驾驶室图像中含有人物图像确定了手动清洁模式。

步骤S141、根据清洁机器人所在的室内场景触发清洁机器人的控制逻辑。

步骤S142、在清洁机器人的控制逻辑中，根据清洁机器人所在的室内场景触发自动清洁模式和手动清洁模式进行优先级排序；

在本申请的实施例中，清洁机器人设有雷达，并通过雷达对外探测室内场景，以便于确定清洁机器人的周边环境，此时，获取清洁机器人的控制逻辑，并针对自动清洁模式和手动清洁模式进行优先级排序，以便于根据自动清洁模式和手动清洁模式进行排序，从而确定自动清洁模式和手动清洁模式之间的优先顺序，并且根据清洁机器人所在的室内场景触发清洁机器人的控制逻辑，以便于引入清洁机器人所在的室内场景，并且针对清洁机器人所在的室内场景确定对应的控制逻辑，此时，控制逻辑包括房间内的清洁逻辑、大厅内的清洁逻辑或者超市内的清洁逻辑，此次不做限定。

步骤S143、若自动清洁模式的优先级小于手动清洁模式的优先级，则针对驾驶室图像进行图像解析，以确定驾驶室图像中是否含有人物图像；

步骤S144、若驾驶室图像中含有人物图像，则优先触发手动清洁模式，同时，进一步监控清洁机器人的自动清洁按钮，并兼容手动清洁模式和自动清洁模式；

在本申请的实施例中，若自动清洁模式的优先级小于手动清洁模式的优先级，则针对驾驶室图像进行图像解析，以确定驾驶室图像中是否含有人物图像，以便于确定驾驶室内是否具有操作人员，若驾驶室图像中含有人物图像，则优先触发手动清洁模式，同时，进一步监控清洁机器人的自动清洁按钮，并兼容手动清洁模式和自动清洁模式，以便于将自动清洁按钮作为手动清洁模式的一个影响因素，通过清洁机器人的自动清洁按钮没有触发、驾驶室图像中含有人物图像确定了手动清洁模式。

参考图5，在步骤S150中，若清洁机器人的自动清洁按钮没有被触发以及驾驶室图像中含有人物图像，则触发清洁机器人的手动清洁模式。

步骤S151、监控清洁机器人的自动清洁按钮。

步骤S152、若清洁机器人的自动清洁按钮没有被触发，则基于驾驶室图像中含有人物图像进行模式选择；

步骤S153、触发清洁机器人的手动清洁模式，并呈现清洁机器人中各工作模块的状态栏目；

步骤S154、基于清洁机器人中各工作模块的状态栏目的调整触发各工作模块的动作；

在本申请的实施例中，监控清洁机器人的自动清洁按钮，以便于确定自动清洁按钮有没有被触发，若清洁机器人的自动清洁按钮没有被触发，则基于驾驶室图像中含有人物图像进行模式选择，进一步触发清洁机器人的手动清洁模式，并呈现清洁机器人中各工作模块的状态栏目，因此，通过对手动清洁模式和自动清洁模式的选择性触发，并且通过驾驶室图像的图像处理进一步触发手动清洁模式或自动清洁模式以便于清洁机器人兼容手动清洁模式和自动清洁模式，提高了清洁机器人在各种场景的使用适应性。

在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，获取清洁机器人的启动信号；基于清洁机器人的启动信号触发清洁机器人的驾驶室的监控，以获取在预设时间内驾驶室图像；若驾驶室图像中没有人物图像，则触发清洁机器人的自动清洁模式；若驾驶室图像中含有人物图像，则进一步监控清洁机器人的自动清洁按钮；若清洁机器人的自动清洁按钮没有被触发以及驾驶室图像中含有人物图像，则触发清洁机器人的手动清洁模式，因此，通过对手动清洁模式和自动清洁模式的选择性触发，并且通过驾驶室图像的图像处理进一步触发手动清洁模式或自动清洁模式以便于清洁机器人兼容手动清洁模式和自动清洁模式，提高了清洁机器人在各种场景的使用适应性。

另外，一种清洁机器人控制系统，主要由以下几个单元组成：

电源管理单元：电源管理单元连接电池，给系统提供电源分配与管理；

运动控制单元：机器人的运动控制部分，负责控制行走电机和转向电机，实现机器人的正常行驶；

业务驱动单元：业务驱动单元负责控制清洁业务的部件，其中有控制盘刷的升降和转动，控制水泵和清洁泵启停、吸水扒的升降和风机启停来实现机器人的清洁洗地功能；

人工操作单元：人工驾驶时，接收来自方向盘、油门开关、调速按钮、前进后退按钮的驾驶相关的信号，采集到的信号下发给运动控制单元执行相关运动操作；接收来自薄膜按键上的清洁业务相关信号下发给业务驱动单元执行相关清洁操作；

机器人控制单元：负责采集雷达、相机等感知部件信号，自动驾驶时，执行软件层的命令，运动相关指令下发给运动控制单元，清洁业务相关指令下发给业务驱动单元；

电源管理单元、人工操作单元、机器人控制单元、运动控制单元、业务驱动单元之间通过CAN总线连接，实现相互之间的通讯。

以下介绍本申请的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的清洁机器人的控制方法。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的清洁机器人的控制方法的实施例。

图8示出了根据本申请的一个实施例的清洁机器人的控制装置的框图。

参照图8所示，根据本申请的一个实施例的清洁机器人的控制装置，包括：

获取模块210，用于获取清洁机器人的启动信号；

图像模块220，用于基于清洁机器人的启动信号触发清洁机器人的驾驶室的监控，以获取在预设时间内驾驶室图像；

自动清洁模块230，用于若驾驶室图像中没有人物图像，则触发清洁机器人的自动清洁模式；

监控模块240，用于若驾驶室图像中含有人物图像，则进一步监控清洁机器人的自动清洁按钮；

手动清洁模块250，用于若清洁机器人的自动清洁按钮没有被触发以及驾驶室图像中含有人物图像，则触发清洁机器人的手动清洁模式。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的清洁机器人的控制方法。

在本申请的一个实施例中，还提供了一种电子设备，该电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如前述实施例所述的清洁机器人的控制方法。

在一示例中，图8示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

需要说明的是，图8示出的电子设备的计算机系统仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，计算机系统包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)301(即如前所述的处理器)，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)302中的程序或者从储存部分308加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)303中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。应该理解的，RAM303和ROM302即如前所述的存储装置。在RAM 303中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 301、ROM 302以及RAM 303通过总线304彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口305也连接至总线304。

以下部件连接至I/O接口305：包括键盘、鼠标等的输入部分306；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分307；包括硬盘等的储存部分308；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分309。通信部分309经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器310也根据需要连接至I/O接口305。可拆卸介质311，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器310上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分308。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分309从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质311被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)301执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现上述实施例中所述的方法。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。