手动工具、轻便机动工具、手动器械的手柄、车间设备、机械手

本发明涉及一种钳子致动组件组(1)、钳子和组装钳子的方法。根据本发明，钳子致动组件组(1)的手柄(2、3)的最大打开角度由止动部件(72)限定，该止动部件穿过手柄板(66)并容纳在条形孔(69)中。当达到最大打开角度时，止动部件(72)靠在由条形孔(69)的端部形成的止挡(70)上。根据本发明，止动部件(72)通过止动部件(72)的肩部(75)在一个方向上支撑在手柄板(66)上，以及通过支撑表面(77)支撑在另一手柄板(65)上，使得止动部件(72)被卡在这些手柄板(66、65)之间，以防止拆卸。

本发明涉及一种用于搬运低压电流互感器的夹持装置，包括：第一夹持件、第二夹持件及一承托杆。所述承托杆具有第一端和第二端，所述承托杆的第一端与所述第二夹持件的第九段的中部固装连接。使用本夹持装置，增加了互感器单次搬运数量，避免了计量设备在搬运中掉落损坏的问题，大大缩短了计量资产的领用、安装时间；也降低了对搬运人员手部的伤害，同时方便运维人员使用更省力的搬运姿势，一定程度上减少了搬运途中所承受的计量设备重量。

本发明涉及工件定位装置技术领域，且公开了一种加工车间用工件定位装置，包括外壳和筒状工件，所述外壳内开设有柱形槽，所述柱形槽内呈十字型固定设置有四个固定柜，四个所述固定柜内均滑动设置有L型杆，所述L型杆位于固定柜内的一端与固定柜的内壁之间固定设置有弹簧，所述L型杆的顶端延伸至外壳的外部；主动轮旋转带动从动轮旋转，从动轮旋转带动丝杆旋转，丝杆旋转带动其外壁螺纹连接的丝母上下移动，丝母上下移动通过连接杆带动推块上下移动，当推块上移时，通过其外壁的锥形面能够推开四个L型杆，通过相互远离的四个L型杆，刚好能够撑住筒状工件，固定住筒状工件的位置，不仅不会损伤工件表面，同时也不会对工件造成遮挡。

本专利涉及电路板加工技术领域，具体为一种多功能型夹持工装，包括工装板和夹持装置，工装板的表面设置有夹持装置，夹持装置包括夹持件，夹持件有两个，工装板的表面有两个滑行孔，两个夹持件与滑行孔的内壁滑动连接，滑行孔的内壁有连接孔，连接孔的内壁转动连接有双向螺杆，两个夹持件的表面有螺纹孔，双向螺杆与螺纹孔螺纹连接，工装板的下表面固定连接有电机，本专利，通过设置夹持装置，便于对设备进行夹持，可以有效的降低现有的电路板夹持工装在夹持时需要人工手动进行调节夹持，造成操作不便影响效率的现象，降低了一些电路板较薄导致夹持时接触面较小容易出现跳动的情况，进而提高了设备整体的稳定性。

一种基于3D视觉的大型工件定位加工装置和方法，该装置包括：吊篮底座；升降机构，安装在吊篮底座上，并与加工车间顶部的行走装置连接，行走装置通过升降机构带动吊篮底座沿X和Y方向移动；升降机构带动吊篮底座沿Z方向升降和旋转；工业机器人，安装在吊篮底座上，并与中控系统连接，以完成待加工工件的相应加工工艺；定位机构，包括相机支架、回转气缸和3D视觉相机，相机支架安装在吊篮底座上，回转气缸安装在相机支架上，并与3D视觉相机的一端连接；3D视觉相机的另一端与相机支架枢接；中控系统与3D视觉相机连接；其中，3D视觉相机根据待加工工件的标记点构建工件坐标系；并结合工件坐标系、机器人坐标和吊篮底座坐标生成机器人加工轨迹。

本发明涉及光机系统装调领域，旨在解决现有技术中无法对需要与带圆孔机械轴重合的光学组件进行定位，光学组件光轴无法与机械轴重合的问题，提供一种圆孔机械中心定位装置，包括固定底座、台阶、待定心零件、内凹槽、涡轮驱动盘、顶紧滑块、斜向腰形滑槽、压板和十字形定位构件；待定心零件套设在台阶上；涡轮驱动盘位于内凹槽，内凹槽底面有若干腰形滑槽，台阶有若干凹字形滑槽，顶紧滑块适配在凹字形滑槽，顶紧滑块有圆柱形定位柱，圆柱形定位柱贯穿腰形滑槽并置入斜向腰形滑槽；压板固定在固定底座上，十字形定位构件交叉点位于固定底座轴心。本发明有益效果是能够对需要与带圆孔机械轴重合的光学组件进行定位，光学组件光轴能够与机械轴重合。

一种装夹装置，包括取料机构、放料机构、装夹机构和定位机构，取料机构包括取料平台、顶升件、夹持件和取料件，取料平台设有第一通孔，顶升件带动产品伸出第一通孔，夹持件夹持位于第一通孔内的产品，取料件抓取产品；放料机构包括承载治具，承载治具接收取料件抓取的产品；装夹机构包括装夹平台和装夹治具，装夹平台承载承载治具，装夹治具包括本体和凸起，本体压持承载治具，凸起卡持产品，定位机构用于定位装夹治具。上述装夹装置中，产品连接顶升件使得夹持件配合第一通孔的孔壁夹持产品，取料件将产品抓取至承载治具上后，装夹治具上的凸起伸入位于承载治具上的产品内，以使产品自承载治具被装夹至装夹治具上，提高装夹效率。

本发明公开了一种真空吸转设备，包括真空吸台和真空泵，真空吸台的内部开设有真空腔，真空吸台的顶面安装设置有与真空腔连通的外接管，真空泵与外接管之间连接有连接管，外接管的下端侧壁连接有弹性压条，弹性压条的上端折弯并与外接管的侧面具有平行间隔，弹性压条设置有多个且环绕外接管等距分布，弹性压条的尾端内侧连接有摩擦垫，弹性压条的外表面套有紧固螺母，紧固螺母与弹性压条的表面之间沿轴向螺纹旋合，真空吸台的底面开设有与真空腔连通的负压吸孔；紧固螺母沿弹性压条的外表面螺纹旋进，压迫翘起的弹性压条以摩擦垫配合外接管夹持固定住连接管，连接管与外接管的连接被加固不易受外力脱出。

本发明公开了一种维修用夹持装置，包括加工台，所述加工台顶部开设有两个安装槽，所述安装槽内部滑动连接有安装滑块，所述安装滑块顶部通过安装横板连接有安装夹板，所述安装槽内壁两侧之间转动连接有安装螺杆，所述安装螺杆外侧壁与其相对应的安装滑块螺纹连接。本发明，使得带动调节伞齿轮上的调节螺杆进行旋转，接着调节支块沿着调节螺杆上的方向进行移动，同时调节支块上的调节夹板与调节套块内部滑动，接着调节夹板对不同规格的乐器前后夹持，方便维修时的稳固，使得对不同规格的乐器进行调节夹持后的稳固，减少乐器修复时发生旋转或者晃动，提高使用效果。

本发明涉及不锈钢生产夹具技术领域，且公开了一种不锈钢生产用夹具,包括转动夹持组件，转动夹持组件设置有两个，其中一个转动夹持组件安装在滑动架的顶部，另一个转动夹持组件安装在固定架的顶部，两个转动夹持组件之间安装有螺杆，螺杆对其中一个滑动架进行驱动；本发明通过滑动架的设置，通过转动螺杆，驱动滑动架进行移动，对于不同长度的不锈钢管道进行夹持时，通过调整滑动架，从而调整两个转动夹持组件，较短的不锈钢管道，将转动夹持组件调整至较近的距离进行夹持，较长的不锈钢管道直接通过两个转动夹持组件的内部。

本发明公开了一种基于系统性遗传算法的机械臂智能驱动控制系统，包括：步骤1，利用设置在所述机械臂上的传感器提取机械臂的相关信息；步骤2，根据机械臂的相关信息，建立机械臂的运动模型；步骤3，根据系统性遗传算法构建目标函数，所述目标函数的约束条件包括：功率约束、速度约束和加速度约束；步骤4，依据步骤3构建的目标函数，通过系统性遗传算法中的交叉和变异方法，优化控制策略，达到全局最优的目标，从而实现基于系统性遗传算法的机械臂智能驱动控制。本发明能够自动找到整个机械臂系统的最优控制策略，同时具备实时调整和反馈的能力，使得机械臂在执行各种复杂任务时能够达到更高的性能水平。

本发明涉及视觉检测产品技术领域，尤其涉及一种工业用视觉识别系统，包括：基础数据库模块；图像采集模块，用以采集图像信息；抓夹数据采集模块，用以采集抓夹抓夹力以及抓夹压力分布数据；数据处理模块，用以确定工件型号以及对应的定位特征和抓夹特征；结构检测模块，用以确定图像采集模块的工件特征采集位置；定位检测模块，用以检测定位过程中工件的定位特征，并与对应的标准特征进行比较；本发明通过采集工件的特征图像确定工件的型号信息、定位特征以及抓夹特征，并对工件进行结构检测，确保抓夹定位坐标的准确度，以及通过定位检测模块确保抓夹准确度，从而有效提高了识别系统的识别准确率。

本发明公开了一种基于改进复合碰撞检测器的搬运机械臂碰撞检测方法。本发明步骤如下：步骤1、描述搬运机械臂与工作空间；步骤2、设计精确碰撞检测器ECD；步骤3、设计推理碰撞检测器ICD。本发明提出基于SEPD的改进复合碰撞检测器能够在机械臂碰撞检测的效率和精度之间获得良好的平衡。该碰撞检测器能用于的RRT算法的在线运动规划任务的性能改进，提升了搬运机械臂在实际工作应对突发环境变化的能力，也保证了工作环境的安全性。本发明在基于局部数据的碰撞检测中计算速度较快，同时也避免了狭窄通道内的高频率假阳性输出。

一种基于物体边界引导和旋转感知的抓取检测方法属于机器学习和计算机视觉领域，本发明包含主干网络，基于边界注意力的物体特征编码模块，抓取矩形框预测模块三个部分。在抓取检测网络通用的抓取矩形框回归损失的基础上，OBRNet增加了用于监督网络学习物体边界的多尺度边界损失和用于联合约束预测抓取矩形框宽度和角度的对角线相似度损失。本发明解决已有抓取检测方法得到的抓取矩形框宽度和角度预测精度不够高，使得基于预测的抓取矩形框宽度和角度指导机器人执行实际抓取任务时可能导致抓取失败的问题。

本发明提供了一种机器人任务的部署方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：根据各待部署任务对应的任务量和前驱任务数据、服务器的已部署的任务信息和性能参数，生成多个初始部署序列；根据各待部署任务对应的任务量和前驱任务数据、服务器的已部署的任务信息和性能参数，计算各初始部署序列的时间能耗指数；时间能耗指数结合了初始部署序列的部署时间、执行时间、部署电能损耗及执行电能损耗；根据各初始部署序列的时间能耗指数，从初始部署序列中选择目标部署序列，进而对各待部署任务进行部署。通过本申请的方法，能够均衡完成时间和电能消耗，进而提高任务执行效率。

本发明涉及一种全局最优的鲁棒手眼标定方法及装置，属于机器人技术领域，该方法包括：获取待标定物品的点云数据；基于点云数据构建点云对；基于去伪加权方差最小化配准算法以及4PCS算法对点云对进行配准，基于配准结果得到第一转换矩阵集合以及第一对应点集；基于点云位姿一致性约束以及点云边向量空间建立第一目标函数和第二目标函数；基于第一转换矩阵集合以及第一对应点集求解第一目标函数，得到第一标定结果；基于第一对应点集以及第一标定结果求解第二目标函数，得到第二标定结果。该方法解决了现有技术无法兼顾鲁棒性和独立性的技术问题。

本申请实施例提供一种机械臂控制学生模型的训练方法、装置和电子设备，涉及图像处理技术领域。该方法包括：获取多个样本对，各样本对包括样本图像和样本图像对应的环境状态信息；针对各样本对，对样本对中的样本图像进行增强处理，得到对应的增强样本图像，并将增强样本图像输入至初始机械臂控制学生模型中，得到第一控制动作信息；将样本对中的环境状态信息输入至机械臂控制教师模型中，得到第二控制动作信息；再基于各样本对对应的第一控制动作信息和第二控制动作信息，更新初始机械臂控制学生模型的模型参数，这样结合增强样本图像和机械臂控制教师模型，共同训练机械臂控制学生模型，使得训练得到的机械臂控制学生模型具有较强的鲁棒性。

本发明公开了一种基于强化学习的多自由度阀控液压机械臂自适应控制方法，该控制方法同时考虑多自由度阀控液压机械臂的不匹配和匹配不确定性。针对多关节之间的强耦合动态和复杂非线性摩擦等不匹配不确定性，设计了基于执行‑评价网络的强化学习控制策略，其中执行网络通过逼近不匹配不确定性产生前馈力矩补偿，评价网络用于评价控制性能；针对复杂内泄漏引起的匹配不确定性，设计了自适应鲁棒控制策略，同时引入动态面控制方法，避免了对虚拟控制输入求导所带来的计算复杂度。针对多自由度阀控液压机械臂跟踪控制问题，该控制方法可同时处理系统不匹配和匹配不确定性，鲁棒性能优越，对液压机械臂机械系统动力学模型依赖程度低，可获得较高的跟踪性能。

本发明属于移液机器人控制系统领域，具体说是一种任务可配置的全流程自动化机器人移液系统及方法，包括：人机交互模块与分层控制模块连接，通过人机交互模块进行移液实验配置并示教记录移液工位信息，将操作信息传达给分层控制模块，分层控制模块再将实验运行情况反馈给人机交互模块，实时地展现出实验进程与机器人状态。同时，分层控制模块读取工位信息后生成实验步骤指令，使机械臂按照移液实验流程，并下发控制指令至运动控制模块，按顺序控制执行机构模块执行移液任务；本发明采用了逐层构建控制系统的设计思想，从任务层、动作层、步骤层直至底层通讯层进行自动化控制系统的搭建，解决了传统移液实验效率低、存在人为误差的问题。

一种容器组件，包括构造为具有顶部开口并可通过可滑动的盖子关闭的基部容器，其中可滑动的盖子构造为具有用于可拆卸地铰接至少一个实用模块的铰接装置，并且其中所述盖子构造为具有用于转位容器组件的轮式手柄组件。

一种位置对准夹具(50)，其是机器人的位置对准夹具(50)，该机器人在构成关节且被支撑为能够相对移动的两个部件中的每一个均设置有与相对移动方向平行延伸的加工平面，并且在各加工平面均配置有沿与相对移动方向正交的方向延伸的直线状的标记，位置对准夹具(50)具备：基座部(54)，其具备平面状的抵接面(51a)和直线状的第一边缘(53)，抵接面(51a)能够以紧贴状态配置于加工平面中的一个，第一边缘(53)沿着抵接面(51a)或者与抵接面(51a)平行的平面延伸；以及标记指示部(55)，其配置于包含第一边缘(53)且与抵接面(51a)正交的平面内，并且在两个标记配置于同一平面内的状态下，在使第一边缘(53)沿着一个加工平面的标记时，标记指示部(55)配置于与另一个加工平面的标记的至少一部分一致的位置。

本发明涉及一种手持式工具机(100)，具有工具接收部(120)，所述工具接收部具有内接收部(202)，其构造为用于接收插入式工具(190)；和具有冲击机构(115)，用于对插入式工具加载以冲击脉冲，其中，为了锁定所述插入式工具，设置锁定栓(150)，所述锁定栓与操作元件(140)抗扭地连接，所述操作元件构造为用于将所述锁定栓如此定位，使得所述插入式工具在锁定位置(105)中锁定并且在解锁位置中解锁用于从所述内接收部中取出，并且其中，所述锁定栓配属有至少一个阻尼元件(320)，用于至少部分地阻尼在所述手持式工具机的空转状态下对所述插入式工具的加载，所述工具接收部配属有接收空间(305)，在所述接收空间中布置有锁定栓以及至少一个阻尼元件，其中，所述锁定栓至少部分地接收在力传递元件(330)的接收部(335)中，并且其中，所述至少一个阻尼元件(320)在所述接收空间中直接布置在所述力传递元件上。

本发明涉及一种用于移动容纳人类操作者的双足外骨骼(1)的方法，所述方法特征在于其包括通过所述外骨骼(1)的数据处理装置(11)实施以下步骤：(a)获得要由所述外骨骼(1)施加的至少一个姿势指令，以便所述操作者执行锻炼运动；(b)借助于基于所述确定的至少一个姿势指令的分级逆向运动学来确定所述外骨骼(1)的轨迹，所述分级逆向运动学包括分级任务的堆栈，所述分级任务的堆栈包括在操作者执行所述锻炼运动时将所述外骨骼(1)的脚保持在地面上的任务作为最高优先级的任务。

本发明涉及测量工具技术领域，特别是一种具有角度测量功能的压紧机构，包括，压紧组件，其包括安装于工作台面的定位件，设置于所述定位件中段用于对工件侧面进行压紧的横向压紧件，以及设置于所述定位件顶部用于对工件顶部进行压紧的竖向压紧件；角度测量组件，分别安装于所述横向压紧件和竖向压紧件夹持端，所述角度测量组件包括测量件，设置于所述测量件上用于与工件贴合的压紧块，以及受所述压紧块驱动显示工件角度的指示针。本发明的有益效果为压紧块通过主动齿轮与壳体转动连接，故当工件需要呈一定角度放置时，压紧块自身可发生转动从而与工件外侧贴合，不仅对工件施加稳定的压紧力，且会带动指示针转动，省时省力。

本发明公开了一种可更换式蜡模组装夹具，属于蜡模组装技术领域，所述夹具包括：架体以及可拆卸地安装于架体上的量板和一个或多个夹持组件；每一个夹持组件均包括：外挡块和内挡块，外挡块和内挡块均可拆卸安装于架体上；外挡块的内表面与量板的外侧面相接触，内挡块的内表面与量板的内侧面相接触，外挡块与内挡块之间形成用于夹持蜡膜的夹持空间。本发明通过拆除配套设置的螺栓和螺母，即可从外挡块与内挡块之间取出组装好的蜡模，提高了工作效率；通过更换量板、内挡板、外挡板，能够达到组装不同大小、不同型号蜡模的目的；夹具零件较少，有利于提高夹具的安装精度，可以满足蜡模的高精度装配，扩大了蜡模组装夹具的应用范围。

本发明公开了一种四支链六自由度移动式并联装配机器人，包括AGV小车，所述AGV小车上设置有由四条并联支链组成的并联机构，所述并联支链两两为一组，所述并联支链上端均与动平台相连，所述动平台在四条并联支链的驱动下进行位姿调节。本发明提供一种轻便灵活、结构紧凑、电动驱动、具有高负载/自重比、可实现舱体搬运、姿态调节、孔位精确对准等功能的并联装配机器人。为了将大型设备精确装配到指定位置，本发明的并联机器人具有六个自由度，可以实现精准定位。本发明通过两两一组得到并联支链组成并联机构，通过四条并联支链实现对动平台的位姿调节。

本发明公开了一种高负重比并联对接装配机器人，包括支撑机架，所述支撑机架底部设置有行走机构和驻停机构，实现支撑机架的整体移动和驻停，所述支撑机架上端设置有并联机构，所述并联机构实现六自由度姿态调节，所述并联机构包括位于底部的并联机器人静平台，所述并联机器人静平台上设置有三条并联支链，所述并联支链上端与动平台相连。本发明提供一种轻便灵活、结构紧凑、电动驱动、具有高负载/自重比、可实现舱体搬运、姿态调节、孔位精确对准等功能的并联装配机器人。本发明能够应用于狭小空间、地基承载能力弱的装配场景，以解放工人劳动力、大大缩减装配成本。

本发明公开了一种移动式少支链六自由度并联装配机器人，包括作为整体移动基础的AGV智能搬运小车，所述AGV智能搬运小车上设置有进行空间六自由度位姿调整的并联机构，所述并联机构与固定负载的工装平台相连，所述并联机构包括与AGV智能搬运小车相连的下层移动机构、与工装平台相连的上层支链机构。本发明提供了一种轻便灵活、结构紧凑、电动驱动、具有高负载/自重比、可实现大部件大范围转运和小范围调姿等功能的并联装配机器人。实现大部件的精准对接装配，具有六个自由度。本发明能够应用于新研大型部件产品研制过程中的总装、定型部件的批量化总装、具有相似规格产品的混线总装等装配场景，以解放工人劳动力、大大缩减大型部件装配成本。

本发明属于液压移动胎架技术领域，尤其涉及一种腹板钢筋液压移动胎架。本发明包括胎架本体，所述胎架本体的下方设置有导轨，所述导轨的一侧固定安装有支架，所述支架的顶部固定安装有液压缸且液压缸的伸缩末端与胎架本体固定连接；防晃动组件，所述防晃动组件允许所述胎架本体仅朝着一个方向旋转；换向组件，所述换向组件用于切换所述防晃动组件允许所述胎架本体旋转的方向。其中移动胎架设有防晃动组件，以使得允许所述胎架在使用时每次只能朝着一个方向旋转，以减少晃动现象的发生，并且还设置了换向组件，以用于调整防晃动组件限制胎架转动的方向。

一种汽车零部件收纳装置，包括存储柜，存储柜的底部设置有第一滚轮，存储柜的入口处设置有防护组件，与入口处相对的一侧设置有悬挂组件，防护组件由两组防护罩组合而成，防护罩包括贴合于存储柜顶部的第一罩板、贴合于存储柜侧壁的第二罩板以及覆盖存储柜入口的第三罩板，存储柜的两侧分别对称设置有辅助收纳组件，辅助收纳组件包括辅助横板和两个以上呈“口”字型的固定框，其中邻近存储柜的固定框记为第一固定框，其余的固定框记为第二固定框，第一固定框固定安装于第一底座，第二固定框滑动安装于第二底座上，第一底座安装于存储柜上。本发明对汽车零部件分类存放，通过调节辅助收纳组件中的固定框以便适应收纳不同规格的汽车零部件。

本发明公开了一种民用航空器发动机维修专用工具储备装置，包括从上到下依次分布的报废及待检工具箱、常用工具箱和不常用工具箱，报废及待检工具箱与常用工具箱通过第一连接组件水平滑动连接，常用工具箱与不常用工具箱连接为一体。本发明将整体分为上下三层，顶层设置为报废及待检工具箱，中间层设置为常用工具箱，底层设置为不常用工具箱，顶层与中间层水平滑动连接，中间层与底层连接为一体，整体结构紧凑，能够将报废及待检工具、常用工具和不常用工具分开储备存放，使用便捷，利于及时获取所需工具，且避免拿错，能够提高工作效率，确保维修质量。

本发明涉及建筑施工物料储存技术领域，具体为与建筑施工物料储存装置相适配的储存辅助组件,包括：支板表面设有材料架,支板表面开设有安装槽,支板内开设有定位孔和螺纹孔,支板内开设有滑槽，滑座表面设有转轮和固定转轮,滑座内开设有固定孔,滑座表面开设有定位槽，且转轮表面开设有半圆槽，安装板表面设有固定杆，且固定杆表面设有半球体,固定杆内开设有插孔和挡槽；有益效果为：固定杆实现了对滑座进行固定的作用，避免了取出钢管时，储存钢管带动滑座进行滑动，保证了滑座的稳定性，安装板实现了对固定杆进行限位的作用，同时，安装板实现了便于对固定杆进行拆装的作用，半球体避免了固定杆对工作人员造成划伤的风险。

本申请提供了一种防缓标记装置，用于标记螺接件，防缓标记装置包括夹持结构、定位结构以及标记结构，夹持结构具有开口和用于容置螺接件的夹持空间，开口与夹持空间连通；定位结构和标记结构连接于开口处，标记结构具有用于标记的通道，通道通过开口与夹持空间连通。通过设置夹持结构、定位结构和标记结构，夹持空间容置螺接件；定位结构用于对螺接件进行定位，以对螺接件的待标记表面进行定位；标记结构具有用于标记的通道，并通过开口与夹持空间连通，可以对螺接件的带标记表面进行标记，进而完成防缓标记的标注，相对于人为的标记，标记位置固定，便于识别，具有较好的可视效果。

本发明公开了风力发电机叶片检测技术领域的一种用于检测风力发电机叶片内部的智能爬行机器人，车体、设置于车体上部的探头、设置于车体下部的移动轮，以及；支撑变向部件，包括设置于车体内部的工作腔、设置于工作腔中的侧向支撑组件、设置于侧向支撑组件一端的变向组件，以及设置于车体内部下端的变稳定组件，通过移动轮和支撑变向部件的配合可以使机器人能够适应不同形状和曲率的叶片内腔，并且保持动态平衡，这种灵活性使得机器人能够适应多种风力发电叶片的设计，提高了适用范围，通过本发明独特的设计和功能，能够在风电叶片内部进行高效、安全和准确的检查，帮助提高风力发电系统的可靠性和性能。

本发明公开了具有自主导航和智能巡检功能的水电厂发电机层轮式机器人，涉及巡检机器人技术领域；而本发明包括机器人本体，机器人本体一侧固定安装有设备框，设备框内部底端固定安装有换电机构，设备框内部顶端固定安装有驱动机构，机器人本体外侧设有与之配合使用的充电机构，换电机构和充电机构内部均设有若干个摆臂组件，本发明通过设置驱动机构带动换电机构和充电机构工作，使换电机构内部需要更换的电池包和充电机构内部充满电的电池包能够利用驱动机构进行相互更换，实现了自主导航和智能巡检功能的机器人能够自动更换电池包的效果，提高了具有自主导航和智能巡检功能的水电厂发电机层轮式机器人的使用时间，提高了机器人的使用效率。

本发明提供一种基于BP神经网络和SG滤波的机器人关节力矩预测方法。涉及机器人动力学领域；方法包括：利用单自由度机器人实验平台进行实验，采集启动阶段和恒速运转阶段的数据；构建数据样本库，对采集的数据进行预处理，然后将数据分为训练集、验证集和测试集；构建初始的BP神经网络模型，设置结构参数和训练参数；利用训练集对初始的BP神经网络模型进行训练，并使用验证集验证模型性能，以得到经过训练的有效模型；将测试集数据输入到已训练的BP神经网络模型，得到预测结果，为提高预测准确度，通过SG滤波对输出结果进行进一步处理。

本发明公开了一种利用机械臂抓取传感器进行检测的方法，包括以下步骤：S1、初步信息获取，利用摄像头对放置的传感器进行拍照，获取并处理照片，获得传感器的初始状态信息；S2、抓取信息获取以及抓取，根据传感器的初始信息，计算得出机械爪的抓取路径；S3、机械爪移动信息获取及移动，机械爪将传感器抓取后，计算移动轨迹并移动机械爪，首先确定传感器放置状态的信息，后计算机械爪移动至对应位置的轨迹并按轨迹驱动机械爪抓取，确定摄像头位置并驱动机械爪移动至所需位置，通过摄像头判断传感器的引脚信息，驱动机械爪将传感器插入检测板。本发明提供的利用机械臂抓取传感器进行检测的方法具有提高生产过程自动化程度的效果。

本发明涉及本发明涉及人形机器人控制技术领域领域，具体涉及一种基于高阶全驱理论的人形机器人控制方法。包括：根据MDH参数法和拉格朗日动力学建立人形机器人的误差动力学模型；根据所使用的电机类型，将电机的数学模型引入所述误差动力学模型，建立人形机器人的高阶系统模型；设计非线性干扰观测器补偿系统的内外不确定性；利用高阶全驱理论中的参数化方法设计轨迹跟踪控制器。可控自由度丰富且灵活，具有控制精度高的优点。

一种设备取放机器人，包括移动底盘以及连接在移动底盘上的连杆机械臂和座椅，连杆机械臂与座椅连接，连杆机械臂驱使座椅移动的轨迹包括座椅逐渐上升的上升轨迹、沿水平方向平移的平移轨迹以及座椅逐渐下降的下降轨迹。本发明的设备取放机器人不占用空间，有利于实现产品小型化和轻量化设计。

本发明提供了一种机械臂柔顺控制方法、系统、设备及介质，包括：步骤S1：建立机械臂关节力矩控制律，实现机械臂对外的柔顺特性；步骤S2：建立机械臂动力学模型，辨识动力学参数；步骤S3：根据机械臂关节力矩控制律以及机械臂动力学模型，得到机械臂对外界作用力的响应，实现机械臂关节对外力实现柔顺适应效果。

本发明公开了一种基于去噪扩散模型的物品抓取方法，涉及机器人技术领域，包括：S100、场景点云数据处理；S200、正向过程的加噪网络训练；S300、点云数据补全；S400、物体抓取模拟；S500、特征聚合；S600、聚合特征加噪；S700、特征热图抓取；S800、最终抓取姿态矩阵计算。本发明实现了用于平行夹爪的六自由度多样性抓取姿势的生成，提高了抓取的成功率和准确性、多样性。

本发明公开了基于改进肉食植物算法的机器人关节轨迹规划方法及装置，涉及机器人轨迹规划领域，方法包括：建立包括机器人沿规划路径的移动时间和平滑程度最小的目标函数，以及机器人运动和关节驱动力的约束条件的轨迹规划模型；依据规划路径建立凸多边形区域，结合约束条件从凸多边形区域中提取出路径‑伪速度相平面，对路径‑伪速度相平面进行可达性分析，确定出在相平面内的可行轨迹区域，在可行轨迹区域内应用三次B样条曲线构建轨迹函数；将轨迹函数输入改进后的肉食植物算法进行搜索，在达到停止条件时，输出轨迹函数的最优轨迹控制点；将轨迹规划模型的变量转换为伪速度向量，得到最优轨迹规划模型，求解最优轨迹规划模型，得到最优轨迹。

本发明属于智能车间分拣技术领域，具体涉及一种面向机械臂视觉抓取的远程交互孪生系统，包括视觉服务模块、数据通信模块、运动规划模块、系统交互模块。视觉服务模块用于对目标位姿信息的估计；数据通信模块用于各模块之间数据的分发处理；运动规划模块用于确定机械臂的初始与终了姿态以及过程当中的姿态过渡变化；所述视觉服务模块与所述数据通信模块之间双向传输；所述运动规划模块与所述数据通信模块之间双向传输；系统交互模块与所述数据通信模块之间双向传输。该方法将物理对象中的各类数据与元数据进行分类集成，通过数字孪生体真实地反映物理产品的全生命周期变化，并且不断累积相关知识，与物体对象共同优化分析当前状况，完成改进工作。

本发明属于机器人动力学参数辨识相关技术领域，并公开了一种机器人动力学参数的双重稀疏高效辨识方法及系统。该方法包括：S1采集待处理机器人各个时刻对应的关节位置、关节速度、关节力矩和关节加速度；S2以所述关节力矩为目标，构建关节力矩的隐式动力学方程；S3构建基函数数据库，对该基函数数据库中的每个基函数的重要性进行评价，以此完成所述基函数的第一重稀疏；对于所述系数矩阵进行稀疏化使得该系数矩阵中部分元素为0，以此完成所述基函数的第二重稀疏，由此确定所述基函数和系数矩阵，实现获得所述关节力矩的显式力学方程。通过本发明，解决现有技术中理论建模复杂或黑盒模型虽计算简便但可解释性低的技术问题。

本申请公开了基于强化学习的机械臂运行轨迹监测方法，涉及机械臂运行轨迹监测的领域。获取机械臂所处环境，在机械臂位置，通过电磁波辐射，获取电磁波辐射对于环境中各点的辐射距离，得到环境数据；基于环境数据，获取机械臂的实时的电磁波辐射方向以及电磁波辐射距离，得到实时电磁波数据；根据实时电磁波数据，获取机械臂的相关参数，判断机械臂是否偏离轨迹；若机械臂偏离轨迹，获取机械臂下方的粉尘分布浓度以及流动方向，确定机械臂偏离轨迹的程度。本申请提高了机械臂运行轨迹监测的实时性和准确性。

本发明公开了一种具有形变量自检功能的卸胎机械手，涉及轮胎成型工艺技术领域，本方案是利用卸胎过程中的转移时间，采用内置旋转的方式对胚胎本体进行多角度旋转自检，且通过缩小旋转角度的方式“增加”自检周期，具体表现为：基于位移传感器配合胚胎本体内壁曲面所产生的数值变化作为主要参数，得到区域位置上的形变初值，并利用多组形变初值进行二次优化分析，具体是三个区域位置上的形变初值之间相互的影响方式，用于降低胚胎本体旋转过程受到的重力和离心力的影响，得到更加准确的形变量。

一种夹取装置及其使用方法，包括转动组件，转动组件包括固定座和转动连接在固定座一端的转动件，转动件内还安装有第二驱动组件和第三驱动组件，第二驱动组件用于驱动转动件转动，第三驱动组件上安装有拉线，拉线与摆动组件连接；摆动组件，摆动组件包括至少两个首尾铰接的连接件，摆动组件其中一个端部的连接件与所述转动件连接，摆动组件另一个端部的连接件与拉线连接；夹持组件，夹持组件包括第一驱动组件和设于所述第一驱动组件上的夹持部，第一驱动组件用于驱动所述夹持部张开或闭合。本申请的夹取装置在转动组件、摆动组件以及夹持组件的相互配合下提升了目标物的夹取效率。

本公开涉及一种裸电芯的底面缺陷检测及夹取的设备和方法。所述设备包括检测装置和夹取装置。检测装置被构造成检测在取料点处于底面向上状态的裸电芯的底面缺陷。夹取装置用于夹取所述裸电芯。检测装置和夹取装置安装在设备的同一安装件上，使得检测装置和夹取装置能够在水平方向和竖直方向上一起运动，而且在检测装置对裸电芯的底面缺陷进行检测之后，夹取装置才夹取并移走裸电芯。根据本公开的设备和方法能够实现在不中断夹取装置的取放料操作的情况下由检测装置完成对裸电芯的底面缺陷检测以供后续工序使用，不消耗额外的检测时间。

本发明公开了一种用于物料抓取的工业机器人，包括基座、位于基座下端的抓取机构；抓取机构包括抓取组件以及伸缩组件，通过第一螺纹杆转动进而驱动第一滑动块进行移动，抓取杆跟随第一滑动块在基座下端进行移动，抓取杆相互靠近，并通过抓取杆内侧壁面对物料外壁进行夹持，使抓取控制更加精确；伸缩组件包括伸缩杆、伸缩驱动电机以及第二螺纹杆，通过控制伸缩驱动电机进而驱动第二螺纹杆转动，伸缩杆将在伸缩槽内部上下移动，延长抓取杆的抓取长度，进而增加抓取杆与物料的接触面积，且在伸缩杆内侧的壁面分别设置了若干不同尺寸的卡合槽，进而通过卡合槽与不同形状的物料外壁进行适配卡合。

本发明公开了一种电机转子自动压装机，属于自动装配设备技术领域，包括支撑框，支撑框的内部两侧分别固定安装有定子支撑架与转子支撑架，支撑框的内部下侧设置有转盘平台，支撑框的内部设置有调节机构，调节机构的内部设置有传动机构，传动机构的下侧设置有夹取机构、密封机构与清洁机构，调节机构包括固定安装在支撑框内部一侧的电机一，电机一驱动轴的端部固定安装有螺纹杆一，螺纹杆一的外表面螺旋传动连接有螺纹套一。本方案通过设置调节机构与传动机构，调节机构可实现设备的移动，配合夹取机构实现对转子主体与定子主体的夹取转运，传动机构则能够实现对抓取设备的旋转与高度调节，增加了设备的多样性与自动化程度。