自动驾驶数据记录方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及智能网联汽车技术领域。

背景技术

智能网联汽车是一种跨技术、跨产业领域的新兴汽车体系。智能网联汽车的自动驾驶数据应如何记录，是需要解决的技术问题。

发明内容

本公开提供了自动驾驶数据记录方法、装置、电子设备及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶数据记录方法，包括：

响应于车辆发生关键安全事件，记录以下第一数据中的至少之一；或者，实时连续记录以下第一数据中的至少之一：

车辆及自动驾驶数据记录系统基本信息；

车辆状态及动态信息；

自动驾驶系统运行信息；

行车环境信息；

驾乘人员操作及状态信息；

故障信息。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶数据记录装置，包括：

第一数据记录模块，用于响应于车辆发生关键安全事件，记录以下第一数据中的至少之一；或者，实时连续记录以下第一数据中的至少之一：

车辆及自动驾驶数据记录系统基本信息；

车辆状态及动态信息；

自动驾驶系统运行信息；

行车环境信息；

驾乘人员操作及状态信息；

故障信息。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开中任一实施例的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行根据本公开中任一实施例的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开中任一实施例的方法。

本公开实施例提出的自动驾驶数据记录方法，能够记录车辆的多种自动驾驶数据。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开一实施例的自动驾驶数据记录方法100的实现流程图；

图2是根据本公开一实施例的车辆坐标系示意图；

图3是根据本公开一实施例的自动驾驶数据记录装置300的结构示意图；

图4是根据本公开一实施例的自动驾驶数据记录装置400的结构示意图；

图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备500的示意性框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

智能网联汽车(intelligent connected vehicle，ICV)可以指车联网与智能车的有机联合，是搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与人、车、路、云端等智能信息交换共享，实现安全、舒适、节能、高效行驶，并最终可替代人来操作的新一代汽车。

车联网可以指，车辆上的车载设备通过无线通信技术，对信息网络平台中的所有车辆动态信息进行有效利用，在车辆运行中提供不同的功能服务。车联网能够为车与车之间的间距提供保障，降低车辆发生碰撞事故的几率；车联网可以帮助车主实时导航，并通过与其他车辆和网络系统的通信，提高交通运行的效率。智能车可以指具有多种功能于一体的新生代汽车，集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术。

自动驾驶又称为无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能车。智能网联汽车可以配置自动驾驶系统，智能网联汽车的自动驾驶数据应如何记录，是亟待解决的问题。

本公开实施例提出一种自动驾驶数据记录方法，能够记录自动驾驶数据。本公开实施例可以将自动驾驶数据保存在自动驾驶数据记录系统(DSSAD，data storage systemfor automated driving)中。自动驾驶数据记录系统(DSSAD)可以指在具备自动驾驶功能的车辆上装备的、在自动驾驶系统激活期间具备监测、采集、记录和存储数据功能并支持读取记录数据的系统。

其中，“自动驾驶系统激活期间”可以至少涵盖从激活状态到非激活状态的过程。激活状态可以包括正常运行状态、介入请求状态(如有)、最小风险策略状态；非激活状态可以指自动驾驶(AD，automated driving)系统退出后的状态。在自动驾驶系统退出后，自动驾驶数据记录系统(DSSAD)仍有能力记录自动驾驶系统退出后一段时间的数据。

图1是根据本公开一实施例的自动驾驶数据记录方法100的实现流程图，包括：

S110、响应于车辆发生关键安全事件，记录以下第一数据中的至少之一；或者，实时连续记录以下第一数据中的至少之一：

车辆及自动驾驶数据记录系统基本信息；

车辆状态及动态信息；

自动驾驶系统运行信息；

行车环境信息；

驾乘人员操作及状态信息；

故障信息。

在一些实施方式中，还可以包括：响应于车辆发生非关键安全事件(non criticalevents)，记录该车辆及自动驾驶数据记录系统基本信息。

上述数据可以认为是自动驾驶数据。针对不同类型的车辆，本公开实施例可以将自动驾驶数据记录在不同类型的自动驾驶数据记录系统中，并且采用不同的记录方式。

例如，自动驾驶数据记录系统包括I型系统和II型系统；M1类车辆配备的自动驾驶数据记录系统应符合I型系统要求，M2、M3、N1、N2、N3车辆配备的自动驾驶数据记录系统应符合II型系统要求。当然，前述对应关系仅为举例，本公开实施例并不限制各种自动驾驶数据记录系统所对应的车辆类型。

在一些示例中，M1类车辆可以包括驾驶员座位在内，座位数不超过九座的载客车辆。M2类车辆可以指包括驾驶员座位在内的座位数不超过九座、且最大设计总质量不超过5000千克的载客车；M3类车辆可以包括驾驶员座位在内的座位数不超过九座、且最大设计总质量超过5000千克的载客车；N1类车辆可以指最大设计总质量不超过3500千克的载货车辆；N2类车辆可以指最大设计总质量超过3500千克、但不超过12000千克的载货车辆；N3类车辆可以指最大设计总质量超过12000千克的载货车辆。

以下针对I型系统和II型系统分别进行介绍。

一、I型系统：

1、当自动驾驶系统激活期间，I型系统可以满足如下要求：

当发生碰撞事件(impact event)或有碰撞风险事件(collisionrisk event)时，I型系统记录车辆及自动驾驶数据记录系统基本信息、车辆状态及动态信息、自动驾驶系统运行信息、行车环境信息、驾乘人员操作及状态信息和故障信息中的至少之一。事件记录时间应为事件记录起点和事件记录终点之间的时间区间；

当发生非关键安全事件时，I型系统应记录车辆及自动驾驶数据记录系统基本信息；

当前的碰撞事件或有碰撞风险的事件数据记录正在进行时，不要求记录再次发生的碰撞事件或有碰撞风险的事件数据。

上述碰撞事件和有碰撞风险事件可以统称为关键安全事件(critical events)。

I型系统对应M1类车辆，相对于其他类型的车辆，M1类车辆发生事故的概率较小，因此，I型系统在发生碰撞事件或有碰撞风险事件时记录自动驾驶数据，这种方式适用于其对应的车辆类型。

2、碰撞事件的相关内容：

通常情况下，碰撞事件可以指达到或超过触发阈值的碰撞或其他物理事件，或者其他任何导致不可逆约束装置(non-reversible restraint)展开的事件，以先发生者为准。不可逆约束装置是无法通过自动恢复或手动调整恢复至可再次使用状态的约束装置。例如，汽车安全气囊。

1)触发条件：

当车辆达到以下触发条件时，该事件应被记录：

当车辆仅记录纵向速度变化量(change in velocity，delta-V)时，触发阈值为在X轴方向上150毫秒(ms)时间区间内不小于8千米/时(km/h)的车辆速度变化；

当车辆同时记录横向delta-V时，触发阈值为在X轴方向上或者Y轴方向上150ms时间区间内不小于8km/h的车辆速度变化；

对于以上两种情况，如果事件持续时间小于150ms，车辆速度变化不小于如果事件持续时间小于150ms，车辆速度变化不小于8km/h，即达到触发阈值。

上述介绍中，出现了X轴、Y轴等信息。以下对X轴、Y轴等信息进行介绍：

图2是根据本公开一实施例的车辆坐标系示意图。如图2所示，车辆向前行驶的方向为纵向正方向，即X轴正方向；当驾驶员坐在车内面向车辆行驶方向时，从驾驶员的角度看从左到右的方向为横向正方向，即Y轴正方向；向下垂直于水平面方向为垂直正方向，即Z轴正方向。在本公开实施例中，纵向减速度可以指，车辆上某点的加速度矢量在X轴负方向上的分量。

2)事件起点和终点：

事件起点(starting point of event)可以指，自动驾驶数据记录系统确认某特定事件发生的时刻；事件终点(ending point of event)可以指，自动驾驶数据记录系统确认某特定事件结束的时刻。

碰撞事件起点(事件零点T

a)对于使用“唤醒”乘员保护控制算法的系统，T

b)对于使用“连续运行”乘员保护控制算法的系统，T

其中，“唤醒”乘员保护控制算法可以指，乘员保护控制算法在满足某一条件被激活之后开始运行，“连续运行”乘员保护控制算法可以指，乘员保护控制算法上电，即开始运行。

c)一个不可逆约束装置。

碰撞事件终点(T

a)对于“唤醒”乘员保护控制算法的系统，T

b)对于使用“连续运行”乘员保护控制算法，T

3)事件记录起点和终点：

碰撞事件的事件记录起点可以包括碰撞事件的事件起点前15s或自动驾驶系统激活时刻，两种可取较晚时刻。采用前述两个时刻的较晚时刻作为碰撞事件的事件记录起点，能够保证从碰撞事件的事件记录起点开始就能够记录自动驾驶数据。

碰撞事件的事件记录终点可以包括碰撞事件的事件起点后5s、自动驾驶系统退出时刻或碰撞事件的事件终点，三者可取较早时刻。采用前述三个时刻的较早时刻作为碰撞事件的事件记录起点，能够保证碰撞事件的事件记录终点时刻对应的自动驾驶数据可以被记录。

4)锁定条件：

I型系统应至少选择以下任意一项作为锁定条件，且事件数据不应被后续事件覆盖：

不可逆装置的展开；

150ms时间区间内在X轴方向上的车辆速度变化不小于25km/h。

发生后碰时，制造商可采用自行设定的控制算法作为锁定条件。发生侧碰时，应将侧面不可逆的约束装置展开作为锁定条件，如果车辆未配备侧面不可逆约束装置，应由车辆制造商确定是否锁定。

当制造商设置其他锁定条件时，也应满足上述要求。

2、有碰撞风险事件的相关内容：

1)触发条件：

自动驾驶系统请求的纵向减速度大于5m/s

2)事件起点和终点：

有碰撞风险事件的事件起点可以包括：自动驾驶系统请求的纵向减速度大于5m/s

有碰撞风险事件的事件终点可以包括：事件起点后自动驾驶系统请求的纵向减速度不大于5m/s

3)事件记录起点和终点：

有碰撞风险事件的事件记录起点包括有碰撞风险事件的事件起点前15s或自动驾驶系统激活时刻，两种可取较晚时刻。采用前述两个时刻的较晚时刻作为碰撞事件的事件记录起点，能够保证从有碰撞风险事件的事件记录起点开始就能够记录自动驾驶数据。

有碰撞风险事件的事件记录终点包括有碰撞风险事件的事件起点后5s、自动驾驶系统退出时刻或有碰撞风险事件的事件终点，三者可取较早时刻。采用前述三个时刻的较早时刻作为碰撞事件的事件记录起点，能够保证有碰撞风险事件的事件记录终点时刻对应的自动驾驶数据可以被记录。

二、II型系统：

1、当自动驾驶系统激活期间，II型系统可以满足如下要求：

II型系统实时连续记录车辆及自动驾驶数据记录系统基本信息、车辆状态及动态信息、自动驾驶系统运行信息、行车环境信息、驾乘人员操作及状态信息和故障信息中的至少之一；

当发生非关键安全事件时，II型系统应记录车辆及自动驾驶数据记录系统基本信息。

II型系统对应M2类、M3类、N1类、N2类或N3类车辆，相对于M1类的车辆，M2类、M3类、N1类、N2类或N3类车辆发生事故的概率较大，因此，II型系统实时连续记录自动驾驶数据，能够适用于其对应的车辆类型。

其中，非关键安全事件可以包括以下至少之一：

自动驾驶系统处于激活状态；

自动驾驶系统处于退出或关闭状态；

自动驾驶系统发出介入请求；

启动最小风险策略；

发生故障；

有碰撞风险。

由上述非关键安全事件的各种情况可见，在发生非关键安全事件时，车辆的一些相关装置可能尚未被激活、导致一些数据无法被记录；这种情况下，可以仅记录自动驾驶数据记录系统的基本信息，从而满足数据记录的基本需求。

以上介绍了不同类型的自动驾驶数据记录系统所针对的车辆类型、以及不同类型的动驾驶数据记录系统在记录数据时的相关要求，上述内容仅用于举例说明，并不用于限定本公开。例如，本公开实施例的自动驾驶数据记录系统不限于I型系统和II型系统，还可以包括其他类型的系统。又如，本公开实施例的I型系统和II型系统不限于针对上述类型的车辆，也可以针对其他类型的车辆。又如，上述各种事件的起点、终点、记录起点、记录终点等也可以采用其他时刻。

在一些实施方式中，自动驾驶数据记录系统(包括I型系统和II型系统)记录的数据元素按照以下要求分成两级：

A级数据元素：配备自动驾驶数据记录系统的车辆应记录的元素。

B级数据元素：配备自动驾驶数据记录系统的车辆且配备了相关装置或相关功能的数据。

例如，如果一个车辆配备了自动驾驶数据记录系统、并且没有配备相关装置/相关功能，则可以记录A级数据元素。

又如，如果一个车辆配备了自动驾驶数据记录系统和相关装置/相关功能、但该相关装置/相关功能未处于激活状态，则可以记录A级数据元素。

又如，如果一个车辆配备了自动驾驶数据记录系统和相关装置/相关功能、并且该相关装置/相关功能处于激活状态，则可以记录A级数据元素和B级数据元素。

在一些实施方式中，车辆及自动驾驶数据记录系统基本信息具体如表1所示：

表1：自动驾驶数据记录系统基本信息

如上述表1可见，自动驾驶数据记录系统基本信息中的各个数据元素均为A级数据元素。在车辆配备了自动驾驶数据记录系统、并且没有配备相关装置/相关功能的情况下，可以记录上述表1中的数据元素，如自动驾驶数据记录系统软件版本号、事件类型编码、时间、经度、纬度和累计行驶里程中的至少之一。

上述表1中，准确度可以指记录值和真实值之间的相近程度，一般可以指世界协调时间(coordinated universal time，UCT time)和记录时间的偏差；自动驾驶数据记录的软件版本号可以是相关控制器的软件版本号；经度和纬度记录的是偏转后的数据。

表1中，最小记录数据能力范围可以指记录数据的范围的能力。

上述表1中，自动驾驶数据记录系统软件版本号可以使用企业的相关控制器的软件版本号，也可以使用特定的DSSAD系统的软件版本号。

在一些实施方式中，车辆状态及动态信息具体如表2所示：

表2：车辆状态及动态信息

如上述表2可见，车辆状态及动态信息中的车辆速度、车辆横向加速度、车辆纵向加速度和车辆横摆角速度为A级数据元素，车辆状态及动态信息中的车辆侧倾角速度和车辆航向角为B级数据元素。

在车辆配备自动驾驶数据记录系统的情况下，可以记录述车辆速度、车辆横向加速度、车辆纵向加速度和车辆横摆角速度中的至少之一(如A级数据元素)；

在车辆配备自动驾驶数据记录系统、并且配备的相关装置或相关功能处于激活状态的情况下，可以记录车辆侧倾角速度和车辆航向角中的至少之一(如B级数据元素)。

表2中，最小记录数据能力范围可以指记录数据的范围的能力。

上述表2中，车辆横向加速度最小记录数据能力范围内的数据单位可以使用重力加速度(G)，也可以使用m/s

在一些实施方式中，自动驾驶系统运行信息具体如表3所示：

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表3：自动驾驶系统运行信息

如上述表3可见，自动驾驶系统运行信息中的各个数据元素均为B级数据元素。

在车辆配备自动驾驶数据记录系统、并且配备的相关装置或相关功能处于激活状态的情况下，可以记录自动驾驶系统运行信息，如记录上述表3中的至少之一。

在一些实施方式中，行车环境信息具体如表4所示：

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表4：行车环境信息

如上述表4可见，行车环境信息中的各个数据元素均为B级数据元素。

在车辆配备自动驾驶数据记录系统、并且配备的相关装置或相关功能处于激活状态的情况下，可以行车环境信息，如记录上述表4中的至少之一。

在一些实施方式中，驾乘人员操作及状态信息具体如表5所示：

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表5：驾乘人员操作及状态信息

如上述表5可见，行车环境信息中的刹车踏板开度可以为B级数据元素，其余可以为A级数据元素。

在车辆配备自动驾驶数据记录系统的情况下，可以记录后援用户接管能力、后援用户是否系安全带、后援用户是否在驾驶位、加速踏板开度、刹车踏板状态、转向盘角度、转向扭矩和自动驾驶开关装置中的至少之一；

在车辆配备自动驾驶数据记录系统、并且配备的相关装置或相关功能处于激活状态的情况下，可以记录刹车踏板开度。

其中，表5中的后援用户接管能力也可以是B级数据元素。

除上述表1至表5所示的信息之外，本公开实施例还可以记录车辆或自动驾驶数据记录系统的标识等基本信息，如以下表6所示：

表6

以上介绍了自动驾驶数据记录系统所记录的各种数据的内容，需要说明的是，上述表格中各种数据所包括的数据元素、数据元素的级别以及数据元素的相关信息等内容均为示例，并不用于限定本公开实施例所提出的自动驾驶数据记录方法所记录的数据。

上述内容中，自动驾驶数据记录系统中的“记录”可以指，自动驾驶数据记录系统将采集的自动驾驶数据进行必要的处理后，写入存储介质的过程。本公开实施例中，自动驾驶数据可存储在非易失性存储器中。

也就是说，本公开实施例提出的自动驾驶记录系统，能够将采集到的自动驾驶数据存储在非易失性存储器中。

需要说明的是，自动驾驶数据记录系统的存储能力有一定限度。

例如，I型系统的存储能力可以为碰撞事件和有碰撞风险事件不应少于5次，存储的非关键安全事件次数不应少于2500次。

又如，II型系统的存储能力可以为连续记录数据不应少于8小时(h)，存储的非关键安全事件次数不应少于2500次。

由于自动驾驶数据记录系统的存储能力有一定限度，也就是自动驾驶数据系统的存储区域有限，那么就不可避免的会出现自动驾驶数据记录系统存储区域已满的情况。

在这种情况下，I型系统存储区域已满时应满足如下存储覆盖要求：

关键安全事件和非关键安全事件数据不应互相覆盖；

对于关键安全事件，碰撞事件不应被有碰撞风险事件覆盖；

满足锁定条件的关键安全事件数据，不应被后续事件的数据覆盖；

其他情况应按照时间顺序依次覆盖。

采用上述存储覆盖要求，能够保证I型系统中重要性高的数据不被重要性低的数据覆盖、并能够保证存续时间越久的数据越先被覆盖，从而更大程度地保护数据安全。

在这种情况下，II型系统存储区域已满时应满足如下存储覆盖要求：

实时记录的数据与事件数据应按时间顺序依次覆盖。

采用上述存储覆盖要求，能够保证II型系统中存续时间越久的数据越先被覆盖，从而更大程度地保护数据安全。

本公开实施例还提出一种自动驾驶数据记录装置，图3是根据本公开一实施例的自动驾驶数据记录装置300的结构示意图，包括：

第一数据记录模块310，用于响应于车辆发生关键安全事件，记录以下第一数据中的至少之一；或者，实时连续记录以下第一数据中的至少之一：

车辆及自动驾驶数据记录系统基本信息；

车辆状态及动态信息；

自动驾驶系统运行信息；

行车环境信息；

驾乘人员操作及状态信息；

故障信息。

图4是根据本公开一实施例的自动驾驶数据记录装置400的结构示意图，如图4所示，在一些实施方式中，该自动驾驶数据记录装置400还包括：

第二数据记录模块420，用于响应于车辆发生非关键安全事件，记录该车辆及自动驾驶数据记录系统基本信息。

在一些实施方式中，在该车辆为M1类车辆的情况下，响应于车辆发生关键安全事件，记录该第一数据中的至少之一。

在一些实施方式中，在该车辆为M2类、M3类、N1类、N2类或N3类车辆的情况下，实时连续记录该第一数据中的至少之一。

在一些实施方式中，该关键安全事件包括碰撞事件和有碰撞风险事件。

在一些实施方式中，该碰撞事件的事件记录起点包括以下时刻中的较晚时刻；

该碰撞事件的事件起点前15秒(s)；

自动驾驶系统激活时刻。

在一些实施方式中，该碰撞事件的事件记录终点包括以下时刻中的较早时刻；

该碰撞事件的事件起点后5s；

自动驾驶系统退出时刻；

该碰撞事件的事件终点。

在一些实施方式中，该有碰撞风险事件的触发条件包括：

自动驾驶系统请求的纵向减速度大于5m/s

在一些实施方式中，该有碰撞风险事件的事件起点包括：自动驾驶系统请求的纵向减速度大于5m/s

在一些实施方式中，该有碰撞风险事件的事件记录起点包括以下时刻中的较晚时刻；

该有碰撞风险事件的事件起点前15s；

自动驾驶系统激活时刻。

在一些实施方式中，该有碰撞风险事件的事件终点包括：事件起点后自动驾驶系统请求的纵向减速度不大于5m/s

在一些实施方式中，该有碰撞风险事件的事件记录终点包括以下时刻中的较早时刻；

该有碰撞风险事件的事件起点后5s；

自动驾驶系统退出时刻；

该有碰撞风险事件的事件终点。

在一些实施方式中，该非关键安全事件包括以下至少之一：

自动驾驶系统处于激活状态；

自动驾驶系统处于退出或关闭状态；

自动驾驶系统发出介入请求；

启动最小风险策略；

发生故障；

有碰撞风险。

在一些实施方式中，该车辆及自动驾驶数据记录系统基本信息包括自动驾驶数据记录系统软件版本号、事件类型编码、时间、经度、纬度和累计行驶里程中的至少之一。

在一些实施方式中，该车辆状态及动态信息包括车辆速度、车辆横向加速度、车辆纵向加速度、车辆横摆角速度、车辆侧倾角速度和车辆航向角中的至少之一。

在一些实施方式中，在该车辆配备自动驾驶数据记录系统的情况下，记录该车辆速度、车辆横向加速度、车辆纵向加速度和车辆横摆角速度中的至少之一；和/或，

在该车辆配备自动驾驶数据记录系统、并且配备的相关装置或相关功能处于激活状态的情况下，记录该车辆侧倾角速度和车辆航向角中的至少之一。

在一些实施方式中，该自动驾驶系统运行信息包括自动驾驶系统请求档位、自动驾驶系统请求的横向加速度、自动驾驶系统请求的方向盘转向角、自动驾驶系统请求的转向曲率、自动驾驶系统请求的前轮转角、自动驾驶系统请求的转向小齿轮转向角、自动驾驶系统请求的方向盘转向力矩、自动驾驶系统请求的车速、自动驾驶系统请求的纵向加速度、自动驾驶系统请求的油门踏板开度比例、自动驾驶系统请求的刹车踏板开度比例、自动驾驶系统请求的驱动电机转矩、自动驾驶系统请求的驱动电机转速、自动驾驶系统请求的轮端扭矩、自动驾驶系统请求的自适应灯光状态、自动驾驶系统请求的近灯光状态、自动驾驶系统请求的远光灯状态、自动驾驶系统请求的危险警示灯状态、自动驾驶系统请求的左转向灯状态、自动驾驶系统请求的右转向灯状态和自动驾驶系统请求的车辆雨刮状态中的至少之一。

在一些实施方式中，在该车辆配备自动驾驶数据记录系统、并且配备的相关装置或相关功能处于激活状态的情况下，记录该自动驾驶系统运行信息。

在一些实施方式中，该行车环境信息包括感知目标物类型、感知目标物相对位置、感知目标物相对速度、外部图像和外部视频中的至少之一。

在一些实施方式中，该驾乘人员操作及状态信息包括后援用户接管能力、后援用户是否系安全带、后援用户是否在驾驶位、加速踏板开度、刹车踏板开度、刹车踏板状态、转向盘角度、转向扭矩和自动驾驶开关装置中的至少之一。

在一些实施方式中，在该车辆配备自动驾驶数据记录系统的情况下，记录该后援用户接管能力、后援用户是否系安全带、后援用户是否在驾驶位、加速踏板开度、刹车踏板状态、转向盘角度、转向扭矩和自动驾驶开关装置中的至少之一；和/或，

在该车辆配备自动驾驶数据记录系统、并且配备的相关装置或相关功能处于激活状态的情况下，记录刹车踏板开度。

在一些实施方式中，记录的数据存储于非易失性存储器中。

在一些实施方式中，在该车辆为M1类车辆的情况下，存储区域已满时采用以下存储覆盖要求记录该数据：

关键安全事件和非关键安全事件数据不应互相覆盖；

对于关键安全事件，碰撞事件不应被有碰撞风险事件覆盖；

满足锁定条件的关键安全事件数据，不应被后续事件的数据覆盖；

其他情况应按照时间顺序依次覆盖。

在一些实施方式中，在该车辆为M2类、M3类、N1类、N2类或N3类车辆的情况下，存储区域已满时采用以下存储覆盖要求记录该数据：

实时连续记录的数据与事件数据应按时间顺序依次覆盖。

本公开实施例的装置的各模块、子模块的具体功能和示例的描述，可以参见上述方法实施例中对应步骤的相关描述，在此不再赘述。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备500的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字助理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图5所示，设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如自动驾驶数据记录方法。例如，在一些实施例中，自动驾驶数据记录方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的自动驾驶数据记录方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行自动驾驶数据记录方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入、或者触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。