无轨陆用车辆

本发明提出了一种基于MEMS陀螺仪的车辆方向控制反馈系统及方法，其中系统包括安装在车辆关键转向部件上的MEMS陀螺仪、高速数据处理单元、以及与车辆动态调节系统相连的控制算法，所述MEMS陀螺仪用于持续监测车辆的方向变化和转向角度，生成的数据被实时传输到高速数据处理单元，所述控制算法分析这些数据，并根据车辆的实际行驶状态和预定路径，快速做出调整决策，通过车辆的动态调节系统自动微调车辆的行驶方向。本申请通过使用两侧的双MEMS陀螺仪，并将阿克曼原理考虑在内，提出了一种更加准确的角度反馈系统。在自动驾驶和路径规划等领域具有一定的价值。

本发明涉及儿童自行车，尤其涉及一种可调式主动限速儿童自行车。包括有儿童自行车本体、转盘、固定壳、卡环、旋转勾板、摩擦块等，所述转盘连接于所述儿童自行车本体的后轮转轴上，所述固定壳连接于所述儿童自行车本体上，所述卡环转动连接于所述固定壳内，两个所述旋转勾板均转动连接于所述转盘上，所述摩擦块滑动连接于所述固定壳上。本发明在儿童自行车本体进行加速时，通过转盘、旋转勾板、卡环和摩擦块的配合，能使摩擦块对卡环进行摩擦，从而对卡环、旋转勾板、转盘以及儿童自行车本体的后轮进行减速，如此，即可实现自动对儿童自行车本体进行限速，不仅安全性较高，而且能够防止儿童自行车本体的速度过快。

本发明公开了一种用于小猪玩具的收纳座垫装置，包括安装在小猪玩具壳体上的收纳座垫装置，所述收纳座垫装置包括顶部为开口设置的收纳桶，所述小猪玩具壳体的顶部开设有容纳槽，收纳桶位于容纳槽内，收纳桶的外侧固定套设有悬挂机构，悬挂机构悬挂在小猪玩具壳体上，小猪玩具壳体上开设有第一腔室，第一腔室的顶部内壁上开设有卡孔，卡孔内活动卡装有爪形卡扣。本发明通过一系列结构的设置，能够对玩具进行收纳并遮挡，可有效的降低玩具凌乱放置影响整洁性的情况，提高玩具放置整洁性，且通过简单翻转并向下滑移对座垫进行锁固的方式，可保证外形的前提下，方便用户轻松开关座垫。

本申请公开了一种农机底盘及其差速转向控制方法、装置和介质，所述农机底盘包括各自被独立驱动的前履带、左后轮和右后轮，且所述差速转向控制方法包括：确定左后轮和右后轮各自的目标转速，并相应计算后轮目标差速，且基于所述后轮目标差速向前履带、左后轮和右后轮分配驱动扭矩以控制整车转向；以及在整车转向过程中，获取后轮实时差速，并在所述后轮实时差速超过预设的打滑差速阈值时，增加分配给所述前履带的驱动扭矩。本申请实施例通过对轮履复合式底盘的前履带和左、右后轮的独立驱动，实现了利用后轮差速来向前履带及左、右后轮各自分配驱动扭矩以改变整车转向，且给出了转向中的打滑脱困策略，提升了车辆脱困能力。

本申请涉及用于将踩踏转化为自行车运动的变速器，所述变速器包括：多速飞轮，所述多速飞轮包括第一从动轮和第二从动轮；第一驱动轮，所述第一驱动轮连续地连接到具有第一传动比的所述第一从动轮；第二驱动轮，所述第二驱动轮连续地连接到具有第二传动比的所述第二从动轮，所述第二传动比不同于所述第一传动比；所述多速飞轮配置成使得所述第一驱动轮和所述第二驱动轮沿着非驱动方向的旋转引起在所述第一从动轮和所述第二从动轮之间的驱动接合切换。

本发明提供了一种骑行减震前叉，包括前叉肩、主杆、减震组件；减震组件包括减震器、减震弹簧；减震器包括套筒以及杆体，套筒的外壁处设有下限位环，杆体外壁处螺纹连接有上限位环；上限位环内部开设有安装腔室，安装腔室的内部设置有齿圈，上限位环的底部开设有连接开口，杆体的外壁处设有支撑板，支撑板上开设有连接通孔，支撑板的顶部转动连接有传动齿轮，传动齿轮中转动连接有棘轮，棘轮中开设有调节孔，调节孔内侧开设有螺旋槽，传动齿轮的内侧开设有容置槽，容置槽中铰接有棘爪，容置槽的内部设有抵紧弹簧；套筒的顶部设有调节柱，调节柱的外壁处设有螺旋叶片；上述减震前叉可在骑行过程中，自行对初始状态较差的减震弹簧进行调整。

本发明涉及一种电动自行车的电池下管结构。包括一体挤出的铝合金型材；铝合金型材包括相对的第一侧板和第二侧板，在第一侧板与第二侧板两者的顶部之间设有顶板，在顶板的下方设有相对的第一隔挡板和第二隔挡板，两者之间具有间隙，在顶板与第一隔挡板和第二隔挡板之间形成布线腔，在第一侧板与第二侧板之间形成电池腔，在电池腔的前部安装有电池锁具、后部安装有连接座，蓄电池安装在连接座与电池锁具之间。本发明提供了一种易于加工成型的电动自行车的电池下管结构，降低了加工成本并提升了生产效率，无材料浪费。

本申请涉及用于车辆的天窗安装孔的边沿的自动化处理的设备和方法。一种用于对车辆的天窗安装孔的边沿进行自动化处理的设备，所述设备能够可移除地夹持到车顶并且围绕天窗安装孔的边沿移动，其特征在于，所述设备包括：夹持模块，其包括第一夹持体和第二夹持体以及位于第一夹持体和第二夹持体之间的弹簧，第一夹持体和第二夹持体通过所述弹簧朝向夹持状态偏置；行走模块，其包括驱动源、由驱动源旋转驱动的驱动轮以及从动轮，所述驱动轮和所述从动轮构造成接合于车顶；处理模块接口，其构造成接收用于对天窗安装孔的边沿进行处理的处理模块。根据本申请，有利地实现了对车辆的天窗安装孔的边沿的自动化处理。

一种电动车、换电站及其扩充功能设定方法。换电站用以取得电动车的识别数据，并于识别数据所关联的扩充功能的可用性发生变化时，将设定指令输入至所分配的交换式电池。电动车连接交换式电池时，根据设定指令设定扩充程序的可用性，以允许实现扩充功能。据此，将能使扩充程序的变更更为便利。

本发明涉及一种用于操作车辆(10)的转向系统(12)的方法和车辆转向系统，该转向系统具有前桥转向装置(14)、后桥转向装置(16)、方向盘(28)，在该方法中，探测前桥转向装置(14)的故障；基于驾驶员藉由方向盘(28)预先设定的转向命令，仅通过后桥转向装置(16)来使车辆(10)转向；将转向命令的所探测到的至少一个物理值与被指配给后桥转向装置(16)的至少一个极限值进行比较，并且如果转向命令的所探测到的该至少一个物理值达到或超过所指配的该至少一个极限值，则通过与方向盘(28)相联接的电动马达(36)施加作用于方向盘(28)的、抵抗转向命令的力矩。

本申请提供一种后围板总成以及车辆，可以拓展货舱的空间，提高使用的灵活性。所述后围板总成包括后围板，所述后围板包括沿车辆宽度方向分布的至少两个分围板，每个所述分围板与所述车辆的车体铰接，以向所述车辆的前侧或后侧翻转。

本发明公开了一种车辆原地转向助力控制方法、系统、装置及存储介质，方法包括：获取助力补偿模型，助力补偿模型为预先对方向盘的力矩和转角之间的数学关系进行拟合并求解得到的函数模型；在检测到车辆处于原地转向工况时，将车辆当前的方向盘转角作为助力补偿模型的输入，计算得到助力补偿系数；根据助力补偿系数对助力电机的原始助力力矩进行补偿，得到目标助力力矩，并根据目标助力力矩控制助力电机对方向盘的助力；本发明中，直接将方向盘转角输入助力补偿模型得到助力补偿系数，进而基于助力补偿系数对实现对方向盘进行助力补偿，在不增加成本的基础上，通过补偿算法减小原地转向工况时方向盘的力矩波动，从而提升了原地转向的舒适性。

一种后衣架结构及电动车，涉及电动车技术领域。该后衣架结构包括后衣架主体、铝连接件、两覆盖件，以及连接于铝连接件上的后靠背总成；其中，后衣架主体呈弧形设置，铝连接件连接于后衣架主体的中间位置处，两覆盖件位于铝连接件的相对两侧，且分别盖合连接于后衣架主体上。该后衣架结构能够降低材料成本且能够提高电动车的耐腐蚀性能。

本发明涉及一种机械腿及双足机器人。该机械腿包括髋关节部、大腿部、膝关节部、小腿部和足部；大腿部包括大腿前部和大腿后部，上端均转动连接于髋关节部，下端均转动连接于膝关节部；小腿部包括小腿前部和小腿后部，上端均转动连接于膝关节部，下端均转动连接于足部；其中，髋关节部、大腿前部、膝关节部和大腿后部构成第一平行连杆机构，膝关节部、小腿前部、足部和小腿后部构成第二平行四连杆机构，第一平行四连杆机构与第二平行四连杆机构的配合使足部在直立时和运动时处于水平状态，降低了机械腿的控制难度，实现了机器人的低功耗步态行走；足部还无需设置自由度，可以使小腿部做得更细，降低机械腿重量、成本与控制难度。

本发明涉及一种用于履带车辆(V)的履带组件(T1、T2)。所述履带组件包括履带支承梁(10)和环形履带(E)，履带支承梁(10)用于支承负重轮(RW)、驱动轮构件(DW)和用于操作驱动轮构件的驱动装置(D)，环形履带(E)围绕所述负重轮(RW)和驱动轮构件(DW)设置。所述驱动装置(D)包括用于驱动所述驱动轮构件(DW)的驱动单元(M)以及用于制动驱动轮构件(DW)的制动装置(300)。所述履带支承梁(10)具有在所述履带组件连接至车身(B)时背离车辆的车身(B)的外侧部(10a)和面向所述车身的内侧部(10b)。所述驱动装置(D)包括驱动轴(40)，该驱动轴(40)相对于所述驱动轮构件(DW)的中心轴线(Z)同轴布置，以用于使所述驱动轮构件(DW)旋转。所述制动装置(300)构造成以轴承轴颈安装成连接至驱动轴(40)的从所述履带支承梁(10)的外侧部(10a)突出的外部部分(40a)。

本发明涉及车辆工程技术领域，具体公开了一种单纵臂悬架、角模块结构和车辆，单纵臂悬架包括纵臂减速组件和转向节，纵臂减速组件通过减震器总成与车架连接，减震器总成的轴线延长线与车架的ZX平面平行；纵臂减速组件的内部设置有减速机构，减速机构的输出轴与纵臂减速组件转动连接，减速机构的输出轴的轴线延长线与地面垂直，转向节的一端与减速机构的输出轴固定连接，转向节的另一端与车轮总成固定连接。在纵臂减速组件内设置减速机构驱动转向节转动，带动车轮总成转向，实现悬架与转向解耦，同时车轮总成在跳动时始终沿车架的ZX平面，从而在转向过程中车轮总成在车架XY平面的投影的转角与目标转角一致，保证转向的精度。

本发明公开了一种用于自动驾驶自行车的内置转向机构，包括车架、前轮转向柱、防水外壳和驱动组件；所述前轮转向柱与车架转动连接，所述防水外壳安装于车架和前轮转向柱的连接处，所述驱动组件安装于防水外壳的内部；所述驱动组件包括齿轮锁定件、转向齿轮一、舵机支架一、转向舵机和驱动齿轮一。本发明中的通过设置驱动装置来进行转向，在进行转向时，此时转向舵机通过驱动齿轮一带动转向齿轮一转动，从而使得转向柱转动，实现车辆的前轮转向，相比较现有的转向机构，本发明采用驱动齿轮一带动转向齿轮一的方式进行转向，采用硬性连接，传动误差小，转向精准。

本申请公开了一种车辆的车身组件和车辆，所述车身组件包括：第一门槛梁和第二门槛梁，第一门槛梁和第二门槛梁在车辆的宽度方向间隔布置，第一门槛梁与第二门槛梁之间适于安装电池包；第一加强板和第二加强板，第一加强板将第一门槛梁与车身前部连接，第二加强板将第二门槛梁与车身前部连接；第三加强板和第四加强板，第三加强板和第四加强板设置于第一加强板和第二加强板之间，并分别将中通道与车身前部连接；其中，第一加强板的结构强度大于第三加强板，第二加强板的结构强度大于第四加强板。根据本申请实施例的车身组件，该车身组件能够有效地将碰撞力分散传递，实现对电池包以及乘客安全的保护。

本发明公开一种货箱骨架和车辆，其中，货箱骨架用于车辆，所述车辆包括车架和货箱，所述货箱骨架设于车架的尾部，所述货箱安装于所述货箱骨架上，所述货箱骨架包括两个纵梁结构和两个上边梁，两个所述纵梁结构沿所述车架的宽度方向间隔排布，且所述纵梁结构沿所述车架的长度方向延伸，所述纵梁结构的前端连接C柱，后端连接D柱，所述上边梁间隔设于所述纵梁结构的上方，且所述上边梁的前端连接所述C柱，后端连接所述D柱；本发明技术方案提高了货箱骨架的结构强度和稳定性。

本发明提供了一种可收合卡座，具有一第一段部、一第二段部和一卡座锁定件，卡座锁定件可将第一段部和第二段部锁定并维持为展开状态，卡座锁定件连接一牵引件，牵引件受力被拉扯而驱使卡座锁定件移位并释锁从而使第一段部和第二段部收合，可收合卡座还包括一卡座收合机构，卡座收合机构具有一本体，本体上还设有助滑轮和固定件，牵引件的一端穿设助滑轮并固定于固定件，另一端固定于卡座锁定件。本发明还提供了一种儿童推车，包括车架和固定于车架上的前述的可收合卡座。

本发明公开了一种用于电力施工的运输装置，属于电力施工技术领域，其包括三角状底架，所述底架的下方固定设置有移动轮，底架的上方固定设置有托体；所述托体包括固定连接在所述底架前端且横向延伸的前横梁，和固定连接在底架的后端且横向延伸的后横梁，所述前横梁与后横梁之间设置有多个沿其长度方向延伸且等间距排布的下托环，前横梁的前侧壁且与所述下托环相对应的位置固定设有连接端，所述连接端上转动连接有上卡臂，且上卡臂为弧形。通过上卡臂的设置可快速将电线杆固定在下托环内部，省去用绳子捆绑电线杆的过程，节省人力的同时大大加快了电线杆的固定速度，提高电线杆的运输工作效率。

本申请涉及车辆技术领域，本申请提供一种全地形车，包括：车轮，包括前轮和后轮；动力源，驱动车轮转动；传动组件，连接车轮；输入轴，连接传动组件和动力源；传动组件包括：主动齿轮，被输入轴驱动；从动装置，包括同步转动的内壳体和从动齿轮，从动齿轮和主动齿轮啮合，输出齿轮，驱动车轮；传动组件具有使得输出齿轮和从动装置同步转动的第一状态，以及使得输出齿轮和从动装置相对转动的第二状态；行星齿轮，连接于从动装置并与输出齿轮啮合；内壳体形成销孔，传动组件还包括连接销，连接销被置入销孔，并连接行星齿轮。通过连接销的连接行星齿轮轴和从动装置，防止行星齿轮轴相对从动装置转动，减小磨损，且结构简单，方便拆卸维修。

本发明公开了一种新能源双源转向油泵的控制方法及控制系统。该方法包括：车辆正常运行时，当高压油泵系统出现故障，高压油泵停止工作时，若车辆满足低压油泵工作条件，低压油泵控制器根据低压油泵工作使能，控制低压油泵电机工作；低压油泵控制器反馈低压油泵的工作状态；车辆正常运行时，整车控制器判断车辆是否满足高压油泵恢复工作条件；车辆满足高压油泵恢复工作条件，高压油泵控制器根据高压油泵恢复使能，控制高压油泵电机恢复工作。本发明的低压油泵可以在高压油泵出现故障时持续保持正常工作状态，且在高压油泵系统故障恢复后，控制停止低压油泵工作，切换至高压油泵系统继续工作，保障了车辆转向系统的正常工作。

本发明涉及桥梁巡检设备技术领域，具体公开了一种桥梁巡检用履带式走行机构，包括底部连接架、两组对称设置且与底部连接架两侧分别铰接的翻转连接架、以及分别安装在两组翻转连接架上且与轨道配合使用的行走机构、安装在底部连接架上且与行走机构传动配合的驱动传动机构、以及用于锁紧底部连接架与翻转连接架的锁紧装置。本发明通过履带组件的设置，使得在行走过程中振动小，不打滑；本发明中的履带组件通过在摩擦力的作用下，使得行走机构将带动整个装置在轨道上沿轨道的长度方向移；安装简单、高效。

本发明公开了一种新型钢嵌件铸铝后副车架，包括后副车架本体和设置在后副车架本体前侧的钢制冲压件，偏心垫片，所述偏心垫片设置在钢制冲压件的前侧，且偏心垫片的外侧与钢制冲压件的侧面呈相切状态，并且钢制冲压件与后副车架本体之间采用间隙配合，第一横向加强筋，所述第一横向加强筋布设在上叉臂后点的外侧。该新型钢嵌件铸铝后副车架，采用钢嵌件结构，解决铝后副车架在四轮调节过程中限位面压溃的问题，同时钢材具有铸铝合金无法比拟的屈服强度，并且偏心螺栓限位面为钢材料，屈服强度高，避免被压溃失效，而且嵌入钢制冲压件后，可减少铝副车架限位面的高度与厚度，减轻重量。

本申请提供一种车辆转向控制方法、装置、转向控制单元及可读存储介质。该方法包括：响应于车辆转向指令，获取车辆当前时刻的行驶数据，当前时刻的行驶数据包括当前横向加速度和当前速度；根据当前时刻的行驶数据获取下一时刻的目标车轮转向角；根据目标车轮转向角和当前速度，确定下一时刻的预测横向加速度；响应预测横向加速度在预设加速度范围外，根据预测横向加速度和当前横向加速度更新目标车轮转向角；在到达下一时刻时，基于目标车轮转向角控制车辆进行转向。本申请的方法提升了控制精度。

一种用于控制重型车辆(100)跟随参考路径(P)的方法，所述方法包括：获得(S1)所述车辆(100)将要跟随的所述参考路径(P)；从所述路径(P)附近的车辆位置(x)确定(S2)要转向朝向的沿着所述路径(P)的目标点(G)，其中所述目标点(G)沿着所述路径(P)距与所述车辆位置(x)相关联的参考位置(x,G0)测量的距离为预瞄距离(Dp)，其中至少部分地基于所述车辆位置(x)相对于所述参考路径(P)的横向偏差(y)来确定所述预瞄距离(Dp)，使得所述预瞄距离(Dp)随着相对于所述参考路径(P)的横向偏差(y)增大而增大，并且随着横向偏差(y)减小而减小；以及朝向所述目标点(G)控制(S3)所述车辆(100)。

本发明公开了一种运输车，包括后箱，所述后箱底部固定连接有支撑板，所述支撑板外壁固定连接有车头，所述后箱外壁通过螺栓固定安装有箱门，所述后箱外部设置有通风防雨净化机构，本发明涉及运输车技术领域，通过设置通风防雨净化机构，自行的关闭对外的大量空气流通，避免了不必要的飞虫等飞入污染后箱内部的纱线，并且在车辆行驶通风出现下雨的情况时，雨水则会受到通风管A内部倾斜向上形状的阻挡，从而无法到达通风管B内部的高度，在车辆停止的时候自然滑落，随着车辆带动通风管A快速前行，从而使得雨水通过疏雨板两侧滑走，保持了疏雨板与通风管A顶部自身的清洁效果具有实用性强的特点。

本发明公开了货箱围栏缓升降装置，涉及货箱围栏技术领域，包括：由电动机、减速机构、绞盘、后围板、左立柱、尾门围栏和右立柱组成；减速机构由太阳轮，行星轮，外齿圈组成；电动机的输出端连接有太阳轮；外齿圈设置在减速机构的内部；行星轮设置在减速机构的内部，并与外齿圈和太阳轮啮合；电机带动减速机构的太阳轮，太阳轮带动行星轮，行星轮带动外齿圈旋转。本发明克服了现有技术的不足，尾门围栏开闭升降过程，使用柔性绳索结构，比机械撑杆结构更经久耐用；尾门围栏开闭升降过程，使用绳索实现自动拉力传递，比机械人工更省力；另外依据使用场景，调整减速机构速比，以使升降拉力及升降速率达到最佳效果。

本公开涉及一种转向控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，涉及车辆领域。本公开首先在确定所述电子助力转向系统故障的情况下，获取所述方向盘的实际转角信息，并根据两个所述驱动电机的当前扭矩，确定当前差动扭矩，然后根据所述差动扭矩和所述实际转角信息，确定所述车辆的方向接管状态，最后在所述方向接管状态为所述驾驶员接管车辆方向状态的情况下，响应于驾驶员的驾驶操作，控制所述驱动电机以使所述车辆转向。根据当前差动扭矩和实际转角信息，在电子助力转向系统故障的情况下准确确定车辆的方向接管状态，及时完成自动驾驶模式和手动驾驶模式的切换，提高车辆的安全性，提升用户的体验。

本发明提供一种电动装卸计量作业板车，包括运载平台、吊装组件与辅助支撑组件，运载平台包括运载平板与多个安装于运载平板下端的全地形轮，运载平板上安装有多个卡阻伸缩钉，卡阻伸缩钉上端在运载平板上呈凸起状；吊装组件连接于运载平台上端；辅助支撑组件包括多个且分别连接于运载平台下端的四周；辅助支撑组件在运载平台下端转动连接。本作业板车可快速实现高压互感器的快速搬运，并且整个搬运过程中轻松快捷；当高压互感器被吊放置于运载平板上时部分卡阴伸缩钉被高压互感器压至于运载平板内侧，而位于高压互感器侧边的卡阻伸缩钉则可以限制高压互感器在运载平板上的横向移动，保障作业板车运载过程的安全可靠。

本申请公开了一种方向盘的位姿调节方法、装置、电子设备和存储介质，该方法和装置应用于电子设备，具体为响应驾驶员的位姿调节请求，接收驾驶员输入的目标位姿参数，目标位姿参数包括目标方向盘高度参数和/或目标方向盘角度参数；检测方向盘的当前位姿参数；基于目标位姿参数和当前位姿参数计算方向盘的当前位姿与目标位姿之间的目标调节量；基于目标调节量驱动轴向驱动部件和/或角度驱动部件，以使当前位姿抵达目标位姿。通过本方案驾驶员仅需要输入目标位姿参数即可实现方向盘的调节，而无需手动方式调节，从而能够满足驾驶员自动调节的要求，提高了驾驶体验。

本发明提供了一种悬挂式底盘及AGV小车，其通过纵向调节结构实现了在第二方向上的浮动落地，同时通过横向摆动机构实现了在第一方向上的浮动落地，其能够始终保证所有主动轮及从动轮均能够同时贴合于地表运动，不仅能够使车身在运动过程中始终稳定，进而使其可以应用于斜坡、坑洼等特殊表面，同时相比于常规车体底盘中的减震结构，其还能够兼具避免翘头、可承受不同重量物料、使用过程稳定等显著优势，由此，本悬挂式底盘是一种具有广阔使用前景的新型车辆元件结构，相应地，AGV小车中的两个随动轮能够与悬挂式底盘之间形成稳定的三角结构，不仅能够实现对车体的均匀支撑，还能够使随动轮也始终贴合底面运动，以此使其工作过程更加稳定。

本发明提供一种汽车玻璃定位安装设备，涉及汽车玻璃安装设备技术领域，包括：T形支杆，两处所述T形支杆的竖撑部分上滑动安装有一处T形滑杆，T形滑杆中间纵撑轴杆的首端底部焊接有一处万向套，万向套上吊连有一处万向调节杆，且万向调节杆的底部吊连有一处水平提升板；所述水平提升板的中间段顶端焊接有一处万向套，且万向调节杆的上下两端对称焊接有两处万向球，两处万向球分别与上下两处万向套镶嵌转动连接；所述万向调节杆的内部开设有一处中心轴孔，中心轴孔中呈上下对称贯穿滑动安装有两处插轴，本发明既能对玻璃实施摇晃碰撞保护，又能对玻璃进行移位矫正，能够较好的兼顾对玻璃的定位保护和灵活矫正，实用性较佳。

本发明提供了一种整体结构部件，包括：前横向部；后横向部，其与所述前横向部隔开；中央延伸部，连接所述前横向部和所述后横向部；以及一对边缘延伸部，其分别连结所述前横向部的两端和所述后横向部的两端。前横向部、后横向部、中央延伸部以及一对边缘延伸部形成整体的一体式结构。

本发明公开一种高效无级变速自行车，它包括车架，车架上设有前轴、后轴、中轴、车座、车把，前轴上设有前轮，后轴上设有后轮和双飞轮，中轴上设有曲柄脚蹬和变速杠杆。变速杠杆里设有变速螺杆，变速螺杆顶端设有手动变速摇柄，变速螺杆上设有变速螺丝滑块调节力矩，变速螺丝滑块带动推拉杆上连接的传动链条，传动链条拉挂到后轴的双飞轮上再折返并接到收链绳上，收链绳拉紧传动链条。限位销固定在车架上以限定变速杠杆的最大旋转角度。本发明高效省力可无级变速、结构简单、加工技术要求和成本低。充分利用现有设备和资源，可快速量产，适用共享单车升级。

本发明公开了一种重心可调机器人及其底盘底盘，重心可调机器人底盘包括底盘主体；活动轮组件，活动轮组件设于底盘主体，活动轮组件可活动以带动底盘主体；承载件，承载件沿底盘主体的前后方向可活动地设于底盘主体，承载件适于承载在前后方向间隔开布置的电池和电控箱；驱动组件，驱动组件设于底盘主体和承载件中的至少一个上，驱动组件与底盘主体和承载件连接，以驱动承载件活动。本发明的重心可调机器人底盘，在无需另外增加负载的基础上，通过现有的电气结构即可实现对于底盘的重心调整，既保证了底盘整体稳定性，使得底盘的重心调节能力稳定可控，又不会增加底盘负重，提高了产品性能。

本发明公开了一种具有辅助攀爬结构的双履带式爬楼机器人，属于攀爬机器人技术领域，包括爬楼底座主体，所述爬楼底座主体的前后两侧均设有攀爬驱动组件，所述攀爬驱动组件上设有爬楼履带主体，所述爬楼底座主体顶部的侧面设有承载驱动件。本发明通过运行驱动电机可带动驱动构件，从而驱动爬楼履带主体进行爬楼作业，两组爬楼履带主体均可进行稳定驱动，攀爬能力较好，承载驱动件可带动驱动轴，使承载驱动件可自由控制两组驱动攀爬臂进行角度调节，且驱动攀爬臂可自主驱动位移，配合驱动辅助驱动盘体和辅助攀爬棒，强化了爬楼攀爬能力，使装置具备辅助攀爬结构，爬楼攀爬能力较好，适用于复杂环境的越障攀爬。

本发明公开了一种高效自泄压转向助力总成及多模组EPS安全系统，本发明涉及转向助力领域，包括转向组件，包括，保护箱，保护箱中心设有管腔，保护箱内部掏空有第一腔和第二腔；管腔内设有主轴，第一腔内部设有导流桶，导流桶底部设有泄压组件；驱动组件，包括轮轴，轮轴上设有滚齿。ECU系统，ECU系统包括，基本助力补偿模组、阻尼补偿模组、摩擦补偿模组、温度保护模组、末端软止保护模组、自动回正模组；传感系统，传感系统包括，车速传感器、扭矩传感器、角度传感器通过内部结构和方向盘转杆环境，为转向助力避免大部分因外界因素导致的效率受损问题。更多的计算补偿模组加上更完善全面的连接方式，带来更准确的补偿方式和助力数据。

在为了将方向盘保持在调节后的位置而操作调节扳杆的情况下，即使卡合凸部和卡合凹部的轴向位置偏移，也能够将调节扳杆操作至正规位置，且防止锁定机构产生损伤。外侧锁定构件(40)具有：第1要素(51)，其至少一部分被支承为能够相对于内侧锁定构件(39)远近移动；第2要素(52)，其具有卡合凸部(65)，该第2要素(52)被支承为能够在卡合凸部(65)相对于在内侧锁定构件(39)设置的卡合凹部(41)卡合或脱离的方向位移；第1施力构件(53)，其对第1要素(51)的至少一部分向远离内侧锁定构件(39)的方向弹性地施力；以及第2施力构件(54)，其对第2要素(52)向在所述卡合或脱离的方向上使卡合凸部(65)与卡合凹部(41)卡合的方向弹性地施力。

一种防风护膝罩电动车摩托车，主要包括：安装在脚踏板或前面板上的防风护膝罩，门帘，其特征是：骑车人的脚至膝盖全部被防风护膝罩罩在里边，不受风的侵袭，门帘在冬天使用，又多了一道防寒功能，并且能够最大限度保护骑车人的膝盖减小意外发生的外力的伤害程度，防风护膝罩不是挂在车把上的，而是安装在脚踏板或前面板上的，材料与制造电动车摩托车的材料相同，不是软布料而是塑料或橡胶或金属等不能被风吹起的材料。

本发明公开了一种基于并联攀爬模组的仿生轮足式爬索机器人，它涉及爬索机器人技术领域，本发明针对拉索尺寸的差异性，结合拉索表面的形状特点，提出了一种基于并联攀爬模组的仿生轮足式爬索机器人，包括机器人攀爬单元和绳挂连接单元。本发明的技术特点在于：允许机器人根据需要调整绳挂单元和攀爬单元的数量，以适应不同的爬索任务和环境条件，这种并联攀爬模组的设计使得机器人具有更强的适应性和灵活性；仿蚁轮足模块的设计可以适应多尺寸拉索，类似于蚂蚁在攀爬过程中，通过调整腿部的角度来适应不同的地形和环境，本发明避免了工人的高空作业，适应不同尺寸的拉索，并且提高了工作效率。

本发明实施例涉及攀爬机器人，包括前体、后体、腰轴、多个机械腿、以及控制模块；多个机械腿分设在前体和后体上，且用于沿攀爬面爬行；前体设置在腰轴的前侧，后体设置在腰轴的后侧；前体和后体可相对于腰轴以攀爬机器人的宽度方向为轴进行转动，以在攀爬机器人行进或后退时调整行进或后退姿态；控制模块用于控制机械腿进行攀爬。即使得前体和后体相对于腰轴进行旋转弯折，继而使得攀爬机器人在攀爬面上进行爬行时可以在前体和后体之间仰起一定的角度，从而实现攀爬机器人可以在结构复杂的环境中进行攀爬检测，以此替代人工巡检，可避免人工巡检导致的安全隐患。

本发明属于机器人领域，具体为一种具有蓄能弹跳功能的混联机械腿机构，包括：静平台，静平台下端部连接有连接块，连接块下端部连接有第一转动电机，第一转动电机输出轴连接有L型板，L型板侧端连接有第二转动电机，第二转动电机输出轴连接有安装板，安装板上端部连接有第三转动电机，第三转动电机输出轴连接有连杆；连杆侧端开设有第一螺纹槽和第二螺纹槽，连杆侧端套接有套管，套管内侧靠近上端部的位置固定连接有移动块，移动块与第一螺纹槽、第二螺纹槽相适配，连杆转动时，移动块能够带动套管在连杆侧端上、下移动；连杆下端部连接有弹簧，弹簧位于套管内部，弹簧下端部与套管底部连接；套管下端部通过连接组件连接有动平台。

本申请提供了一种方向盘回正控制方法及相关设备，涉及车辆技术领域。在自动泊车完成之前，泊车控制器发送回正请求角度。当方向盘执行完回正请求角度后，泊车控制器发送第一转向请求角度。当方向盘执行完第一转向请求角度后，泊车控制器发送第二转向请求角度；其中，第二转向请求角度与第一转向请求角度的方向相反，第二转向请求角度的大小小于第一转向请求角度的大小。当方向盘执行完第二转向请求角度后，泊车控制器发送回正请求角度直至自动泊车完成。本申请提供的方向盘回正控制方法及相关设备能够确保自动泊车完成时方向盘居中。

本发明涉及一种后车身结构，所述后车身结构的一个实施方案包括侧梁、梁后内构件、梁后外构件以及柱加强构件，所述侧梁包括彼此连接的梁内构件和梁外构件，所述侧梁在侧车身的下部沿着车身的前后方向延伸；所述梁后内构件沿着车身的前后方向连接至梁内构件的后部；所述梁后外构件沿着车身的前后方向连接至梁外构件的后部，并且沿着车辆宽度方向连接至梁后内构件；所述柱加强构件连接至梁后外构件，并且沿着车身的竖直方向布置。

本发明属于管道安装工程技术领域，更具体地说，尤其是涉及一种便携式管道运输装置及应用方法。包括转向轮、转轮连接杆、管道承托装置及旋转调节器，转轮连接杆的两端设置有转向轮控制装置的移动，在转轮连接杆上设置管道承托装置用于固定运输管道，旋转调节器设置在管道承托装置一侧可调整管道的承托方向，配合转向轮实现管道的转向与移动运输。本发明具有的优点和积极效果是：体积较小，底部可收缩，不占用空间，且携带方便、操作较为简单；有利于缩短管道转运时间，减少运输人工、机械投入，可有效降低施工成本；可重复使用，耐用性良好，可运输不同管径、不同材质管道。

本发明公开了一种商用车电动液压助力转向系统的助力输出及控制方法，属于汽车线控转向技术领域。本发明提供商用车电动液压助力转向系统的助力输出的工作模式，包括待机模式、手动助力模式、自动助力模式、叠加扭矩模式、介入模式、警告模式和错误模式，能够实现商用车电动液压助力转向器在不同使用工况下产生不同的助力输出，并实现不同助力模式的顺利转换，采用本发明提供的技术方案，可以满足商用车转向舒适性，以及用户对驾驶路感的需求，不同的助力模式也可以满足不同整车系统需求，可以支持L2级别的自动驾驶需求。

本申请涉及一种可拖挂载运平台的转向控制方法及装置，其中，可拖挂载运平台的转向控制方法包括：将牵引车与前车自由铰接，前车与载货平台转盘浮动，后车与载货平台转盘锁定，牵引车与前车通过鞍座回转控制前车后两轴随牵引车随动转向，后车转向机构均锁死在中位状态；将前车一线车桥转向锁死在中位，以鞍座回转转角为参考值，对二、三线车桥转向角分别实施控制，后车以前车回转支承转角为参考值，对后车三线车桥转向角分别实施控制；将前车一线车桥转向锁死在中位，以鞍座回转转角为参考值，对二、三线车桥转向角分别实施控制，后车与载货平台转盘浮动，对后车车桥转向角遥控操作。本申请能够满足大跨度的复杂的工况转向。

本发明的目的在于提供一种具备高附着能力的杆件攀爬行走工作台，其中各个滚轮与杆件表面之间都能够形成紧密的抵靠贴合状态，且各个滚轮的受力状态都相似或接近，以确保工作台防止发生滚轮打滑、倾覆或是跌落的问题出现。该工作台包含有可开合活动抱夹组件，其中又包含有主连接块，与主连接块铰接的第一抱夹板和第二抱夹板，以及用于控制开合动作的开合驱动装置；在主连接块和抱夹板上都设置有攀爬行走滚轮和可回转支架；所述可回转支架能够在一个偏转驱动机构的带动下绕水平的轴线进行转动，各个攀爬行走滚轮的内侧边缘同时与杆件的外壁面相抵接，并且任取两个滚轮与杆件的接触点所对应的在所述杆件外周圆上的圆弧都为三分之一圆。