一种机械人分拣用抓手

技术领域

本发明涉及自动分拣机械手的领域，尤其是涉及一种机械人分拣用抓手。

背景技术

对于切割生产线上的各种尺寸的工件，传统的分拣通常是依靠经验丰富的人工操作完成，使用单个磁铁，对特定尺寸并且有序排列的钢板进行分拣抓取；如果遇到工件外形小于磁铁外形，则需要人工先将工件从整张钢板扣出来，再通过磁铁吸附抓取，因此传统的钢板分拣费时费力，还存在一定的危险性，对不同的形状、不同厚度的钢板没有通用性。

因此，发明人认为板材经过切割后经常会引起表面的变形及凹凸不平，普通电磁铁与表面凹凸不平的板材贴合面积比较小，吸持效果不佳，在取放时可能会产生危险。

发明内容

为了解决现有板材经过切割后经常会引起表面的变形及凹凸不平，普通电磁铁与表面凹凸不平的板材贴合面积比较小，吸持效果不佳，在取放时可能会产生危险的技术问题，本发明提供一种机械人分拣用抓手。

本发明提供的一种机械人分拣用抓手采用如下的技术方案：

一种机械人分拣用抓手，包括连接部一、连接部二、接线部、端拾器，所述端拾器与两组所述连接部二远离接线部的一端连接，所述端拾器具体包括端拾盒和若干组电磁铁，所述端拾盒侧壁开设有通线孔三，所述若干组电磁铁的直径不同，并且每一组电磁铁设置为单独通电，所述端拾盒底壁开设有若干通孔，每一组所述电磁铁上设置有主轴，所述电磁铁上主轴均穿过端拾盒底壁上的通孔，并且主轴穿过通孔的一端连接有限位板，所述限位板与所述端拾盒底部之间设置有弹簧一。

通过采用上述技术方案，当需要对特定的工件进行抓取时，控制机械人分拣用抓手向下运动直到电磁铁抵紧需要抓取的工件表面，然后对端拾器上特定的电磁铁通电，电磁铁产生吸力，形成一个单独磁点，并且由于弹簧一的存在，在吸力的作用下电磁铁可以向下浮动，电磁铁下表面紧抵需要吸持的工件表面，有效吸附因切割后引起的变形及凹凸不平的板材，并且电磁铁的直径不同，电磁铁分别设置有直径为60和直径为130，可以有序地吸持尺寸不同的工件。

可选的，所述法兰上开设有四个螺纹孔，所述上连接板与法兰抵接，所述上连接板对应的位置上开设有四个螺纹孔，所述下连接板上开设有四个圆孔，设置有四根螺杆，所述螺杆穿过下连接板的通孔，依次与上连接板和法兰上的螺纹孔螺纹连接，所述方管设置在上连接板和下连接板之间。

通过采用上述技术方案，连接部一的结构简单，易于生产制造，并且便于后期的维修。

可选的，所述连接部二包括隔板、上吊板固定板、上吊板和下吊板，所述连接部二设置有两组，所述两组连接部二设置在法兰的两侧，所述隔板与所述上吊板固定板和上吊板构成方形通孔，所述贯穿两侧所述方形通孔，所述上吊板固定板与所述接线盒连接，所述上吊板上开设有若干螺纹孔，所述下吊板对应开设有若干螺纹孔，设置若干双头螺杆分与上吊板和下吊板的螺纹孔螺纹连接，设置有若干螺帽，并且双头螺杆穿过上吊板的一端与螺帽连接，下吊板固定连接在端拾盒顶壁上。

通过采用上述技术方案，方管贯穿两组连接部二，并且方管与两组连接部二间隙配合，结构简单，便于拆卸维修。

可选的，所述电磁铁上还设置有两个定位销，所述定位销贯穿端拾盒底部的通孔，所述定位销可以和端拾盒底部的通孔滑动配合。

通过采用上述技术方案，定位销可以有效防止电磁铁在水平方向转动。

可选的，设置有弹簧二套设在双头螺杆外部，所述弹簧二上端紧抵上吊板，所述弹簧二下端紧抵下吊板。

通过采用上述技术方案，在机械臂带动整个端拾器向下运动直到电磁铁抵接需要抓取的工件时，可以起到缓冲作用，整个结构不再是硬连接，有效保护电磁铁，减少电磁铁受损的可能性，提高装置的实用寿命。

可选的，所述隔板的侧壁上设置有若干组加强筋。

通过采用上述技术方案，提升连接部二整体结构的稳定性。

可选的，所述端拾盒底部设置有一圈挡板，所述挡板的高度不超过所述电磁铁的高度。

通过采用上述技术方案，设置挡板，防止电磁铁对侧面方向产生吸力，避免误吸其他零部件。

综上所述，本发明包括以下至少一种有益技术效果：

1.当需要对特定的工件进行抓取时，控制机械人分拣用抓手向下运动直到电磁铁抵紧需要抓取的工件表面，然后对端拾器上特定的电磁铁通电，电磁铁产生吸力，形成一个单独磁点，并且由于弹簧一的存在，在吸力的作用下电磁铁可以向下浮动，电磁铁下表面紧抵需要吸持的工件表面，有效吸附因切割后引起的变形及凹凸不平的板材，并且电磁铁的直径不同，电磁铁分别设置有直径为60和直径为130，可以有序地吸持尺寸不同的工件；

2.方管贯穿两组连接部二，并且方管与两组连接部二间隙配合，结构简单，便于拆卸维修；

3.在机械臂带动整个端拾器向下运动直到电磁铁抵接需要抓取的工件时，可以起到缓冲作用，整个结构不再是硬连接，有效保护电磁铁，减少电磁铁受损的可能性，提高装置的实用寿命。

4.磁铁由整变零，增大工件吸取范围。

附图说明

图1是一种机械人分拣用抓手的整体结构示意图；

图2是一种机械人分拣用抓手的正视图；

图3是一种机械人分拣用抓手的侧视图；

图4是一种机械人分拣用抓手的仰视图。

附图标记说明：1、法兰；2、上连接板；3、下连接板；4、方管；5、隔板；6、上吊板固定板；7、上吊板；8、下吊板；9、接线盒；10、通线孔一；11、通线孔二；12、端拾盒；13、通线孔三；14、电磁铁；15、主轴；16、限位板；17、弹簧一；18、弹簧二；19、定位销；20、加强筋；21、挡板。

具体实施方式

以下结合附图1-4对本发明作进一步详细说明。

本发明实施例公开一种机械人分拣用抓手。参照图1和图2，一种机械人分拣用抓手包括连接部一、连接部二、接线部和端拾器，连接部一包括法兰1、上连接板2、下连接板3和方管4，法兰1上设置有一圈通孔，用于与外部的机械臂连接，并且法兰1上开设有四个螺纹孔，上连接板2与法兰1抵接，上连接板2上对应的位置开设有四个螺纹孔，下连接板3上开设有四个圆孔，设置四根螺杆，并且螺杆穿过下连接板3上的通孔，依次与上连接板2和法兰1上的螺纹孔螺纹连接，方管4设置在上连接板2和下连接板3之间，方管4分别紧抵上连接板2和下连接板3。

参照图1，连接部二设置有两组，两组连接部二设置在法兰1的两侧，每一组连接部二包括隔板5、上吊板7固定板6、上吊板7、下吊板8和加强筋20，隔板5设置在上吊板7与上吊板7固定板6之间，并且隔板5的两端分别与上吊板7和上吊板7固定板6垂直连接，加强筋20与上吊板7和隔板5连接，通过设置加强筋20用于增加结构的稳定性，隔板5与上吊板7和上吊板7顶板构成正方形通孔，方管4可以正好穿过正方形通孔，方管4与正方形通孔间隙配合，上吊板7上设置有若干螺纹孔，所述下吊板8对应开设有若干螺纹孔，设置若干双头螺杆分别与上吊板7和下吊板8的螺纹孔螺纹连接，并且双头螺杆穿过上吊板7的一端连接有螺帽，设置有弹簧二18套设在双头螺杆外部，弹簧二18上端紧抵上吊板7，弹簧二18下端紧抵下吊板8，通过设置弹簧二18，使整个分拣抓手之间不再是硬连接，在端拾器抵接工件时，可以起到很好的缓冲作用，防止端拾器受损；接线部设置有两个，接线部具体为接线盒9，接线盒9设置在上吊板7固定板6上，接线盒9侧壁上开设有通线孔一10和通线孔二11。

参照图1-图4，端拾器具体包括端拾盒12和若干组电磁铁14组件，端拾盒12的顶部与两组连接部二的下吊板8远离上吊板7的一侧连接，端拾盒12侧壁上开设有通线孔三13，外部电线可以通过通线孔一10进入接线盒9内，从通线孔二11伸出，再穿过通线孔三13与每一组电磁铁14连接，每一组电磁铁14分别对接一根线缆，每一组电磁铁14是单独通电的，这种设计可以使每一组电磁铁14单独控制，与外部的视觉系统配合，准确抓取需要吸持的工件，若干组电磁铁14的直径不相同，外圈的电磁铁14直径设置为130，内圈的电磁铁14直径设置为60，端拾盒12底壁设置有若干通孔，每一组电磁铁14上设置有两个定位销19和一直主轴15，电磁铁14上的二定位销19和主轴15均穿过端拾盒12底部的通孔，并且主轴15穿过通孔的一端连接有限位板16，限位板16与端拾盒12底部之间设置有弹簧一17，端拾盒12底部设置有一圈挡板21，挡板21的高度不超过电磁体的高度。

本发明实施例一种机械人分拣用抓手的实施原理为：将法兰1与外部的接机械臂对接，当需要对生产线上不同尺寸且无序排放的工件进行抓取时，只需要配合视觉系统，观察屏幕中需要抓取的工件以及所对应的单个电磁铁14，控制机械人分拣用抓手向下运动直到电磁铁14抵紧需要抓取的工件表面，然后对端拾器上特定的电磁铁14通电，电磁铁14产生吸力，形成一个单独磁点，并且由于弹簧一17的存在，在吸力的作用下电磁铁14可以向下浮动，电磁铁14下表面紧抵需要吸持的工件表面，有效吸附因切割后引起的变形及凹凸不平的板材，并且电磁铁14的直径不同，电磁铁14分别设置有直径为60和直径为130，可以有序地吸持尺寸不同的工件。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。