控制、调节

本发明公开了一种露天矿环境监测方法及环境监测系统，涉及环境监测领域；方法包括采集露天矿火煤扬尘图像，并制作成数据集；数据集中的部分作为训练集使用；搭建YOLO训练模型，并将训练集输入至训练模型进行训练，得到火煤扬尘识别模型；实时采集待检测位置的图像，并滤除图像中的噪声；将待检测位置的图像输入至所述火煤扬尘识别模型中进行识别，火煤扬尘识别模型输出识别结果，从而实现火煤扬尘的识别；相对于现有露天矿人工监测，能够有效的节约人工成本，提高环境监测效率。

本发明涉及选矿工业控制参数决策领域，尤其涉及一种高压辊磨机能耗优化决策方法。包括：S1、由现场的传感器采集所需数据特征，将实时数据保存到数据库当中；S2：对采集到的数据进行预处理，去除非工作时间内采集到的数据和辊偏不符合要求的数据，添加两个特征(处理量、能耗)，进行滤波；S3、采用K均值聚类的方法，以处理量为标准进行聚类，选择每个类别当中能耗最低的数据放入案例库；S4：当前时刻的数据经过与S2相同的预处理，以相似度为标准找到案例库中最接近的数据作为输出，其中相似度的计算采用最大相关系数确定权值的加权欧氏距离。本发明结合了历史经验，同时考虑处理量和能耗，智能选择最优参数，并且可以持续学习更新案例库中数据。

本发明公开了一种基于合作博弈的群系统控制方法、系统及介质，包括以下步骤：以个体的位移连接关系作为控制的状态量，将群系统中个体的原始状态映射为状态量qi；根据群系统中个体的状态量qi设计系统控制器中的约束跟随控制器p1i，根据系统的不确定性设计系统控制器中的不确定性控制器p2i；根据约束跟随控制器p1i的控制参数ωi和不确定性控制器p2i的控制参数λi设计代价函数，并求解极值下的代价函数，得到帕累托最优条件下的控制参数ωi和λi；用帕累托最优条件下的控制参数ωi和λi配置系统控制器后进行群系统控制。本发明实现了最优参数下群系统的控制效果。

本发明公开一种基于贝叶斯优化的运载体自动驾驶控制器自动优化方法、介质及设备，使用贝叶斯优化对运载体自动驾驶控制器的性能进行自动优化，取代了原始冗繁、效率低下的手动调参以及网格调参，具有明确的现实意义，并且使用了批次并行化技术对贝叶斯优化的解析式代理函数进行了改进提升，提高运载器自动驾驶控制器性能优化的效率，具有明显的技术先进性和实用性。

本发明涉及一种工控系统等级保护测评方法和系统，方法包括：确定工业控制系统的测评对象和测评指标及不适用项；基于所述测评对象和测评指标，对正在运行状态的现场控制设备进行测评，获得测评记录并对所述测评记录进行分析。本发明用于支持等级保护测评指标的选择，支撑选择通用指标和工控扩展指标，能够准确选择测评指标和描述不适用项裁剪理由。

本公开涉及电力系统技术领域，提出了一种基于仿真平台的双馈风机硬件在环测试系统及方法，包括：双馈风机一次电路仿真模型，搭设于仿真平台，包括发电机模型、换流器模型与缓启电路模型，所述缓启电路模型设置为直流供能电路，通过设置的缓启开关连接在励磁支路直流母线上；换流器控制器，为连接在仿真平台上的物理控制器，通过转换装置与仿真平台通信连接，控制仿真平台内布设的双馈风机一次电路仿真模型执行测试过程。通过真实控制器以及虚拟的被控对象，减小了搭建难度；将缓启电路设置为直流供能电路，能够大大减少仿真平台处理器的资源占用，能够提高仿真测试过程的可行性以及仿真测试效率。

本发明公开了一种基于SQP‑CS的船舶建造车间工序优化方法，该方法不仅解决了船舶制造车间资源合理利用调度的问题，还考虑了订单周期的约束条件，使算法解更加精确、具有实用性。通过直接将车间作业的属性作为参数，最终得到一组明了的车间调度方案，解决了实际生产过程中不合理的生产加工计划。针对传统布谷鸟算法在解决车间调度问题上存在的缺陷，对布谷鸟搜索算法的调节步长等进行改进，并采用改进布谷鸟搜索算法获取车间作业调度方案最优解，实验数据表明改进布谷鸟搜索算法的车间加工效率加快，车间作业加工耗时明显减少，提高了获取最优车间工序调度方案的成功率。

本发明公开了一种用于加工中心的群组刀功能。该功能包括以下步骤：1)启动模拟器，并汇入宏指令；2)打开刀具寿命管理页面，设置各刀具的最大寿命，并且设置群组刀所属群组；3)各刀具启动加工；4)观察加工状况页面，获得警报提示和群组刀的调用替换情况。本发明中的一种用于加工中心的群组刀功能通过在刀具寿命管理页面设定相同的群组刀号，在加工程序中遇到相应代码时，若当前刀号的刀具寿命已到达，会自动在刀库内寻找群组中的其他刀号进行加工，并同时进行新的刀具进行寿命管理功能，并且支持调用群组刀的对应刀长功能，无需再次对刀，可以有效提高加工效率。

本发明公开了一种集成式制动控制系统自动化测试方法及系统。所述集成式制动控制系统自动化测试方法包括HIL仿真平台加载上位机系统内存储的测试用例以及模型参数；HIL仿真平台根据获取的测试用例以及模型参数生成仿真信息；HIL仿真平台将所述仿真信息发送给集成式制动控制系统从而对集成式制动控制系统进行测试；所述HIL仿真平台获取集成式制动控制系统测试过程中的数据信息并将数据信息传递给上位机系统。本申请采用半仿真(HIL仿真平台)半真实机械结构(集成式制动控制系统)的方式来进行模拟测试，一方面解决了全仿真所带来的信号输出不稳定，仿真不准确的问题，另一方面解决了全部用真实机械结构费用高昂，测试困难的问题。

本发明提供一种用于生产负极材料的一体化控制方法、系统和存储介质，所述方法包括：获取每个工作节点的额定处理流量，并找出额定处理流量最小的工作节点作为基准工作节点；将基准工作节点的额定处理流量选定为负极材料工艺流程的整体额定处理流量；将每个工作节点的实际处理流量调整为负极材料工艺流程的整体额定处理流量；按照整体额定处理流量进行投料处理；通过第一传感器实时监测每个工作节点的滞留量，判断滞留量是否大于第一预设阈值，如果是，则增大对应工作节点的实际处理流量。本发明能够实现对负极材料工艺流程的一体化、智能化控制，自动化程度较高，并提升了整体负极材料工艺流程的运作效率。

本发明涉及作业机械控制技术领域，提供一种工作模式的切换方法、装置、设备、发动机及作业机械，方法包括：在确定作业机械不满足预设的模式切换策略的情况下，控制作业机械继续基于当前工作模式作业；在确定作业机械满足模式切换策略的情况下，获取作业机械对应的作业参数；基于作业参数，确定目标工作模式；在确定当前工作模式和目标工作模式不一致的情况下，切换当前工作模式至目标工作模式；其中，模式切换策略基于当前时刻作业机械的作业工况，以及作业机械的需求功率得到。本发明用以解决现有技术中的混合动力系统的作业机械由于高频率进行工作模式的切换，造成的一系列的缺陷，实现节省能源的目的。

本发明公开了一种追踪目标物的控制方法、追踪目标物的控制装置、电子设备和可读存储介质，属于医疗设备领域。该控制方法包括：获得追踪装置的第一空间信息和目标物的第二空间信息，并基于第一空间信息和第二空间信息确定追踪装置与目标物之间的追踪参数；确定追踪参数与追踪装置预设的追踪目标物的范围两者之间的关系，其中追踪装置预设的追踪目标物的范围包括保持区、带业追踪区、停业追踪区和异常终止区；根据追踪参数与追踪装置预设的追踪目标物的范围两者之间的关系控制追踪装置的运动和确定是否对目标物进行作业。本发明的控制方法能够至少部分消除不必要的作业停止，减少了作业频繁启停的发生。

一种小型PLC CPU软冗余系统构造方法,基于如下结构：包括：主控机、冗余机和监控机，所述主控机、冗余机和监控机通过工业以太网连接，被控设备通过网络同时与主控机、冗余机信号连接，所述主控机和冗余机为同型号小型PLC。构造方法包括如下步骤：S1、设备启动，S2、主控机的程序运行与监控，S3、主控机‑冗余机的切换，S4、冗余机的程序运行与监控，S5、冗余机的切换复位。本设计不仅实现了小型PLC的软冗余控制，而且提高了小型PLC的控制稳定性，扩大了小型PLC的适用范围，实现了小体积、低价格、低功耗、高稳定的PLC控制。

本发明涉及机器人控制技术，揭露了一种机器人的运动控制方法，包括：获取运动机器人在多种测试环境中的历史功耗参数集、历史运转参数集以及历史形态参数集；计算出历史形态参数集对应的历史运动评估参数集，为每种测试环境建立环境能效模型和环境运动模型；利用运动机器人的摄像组件实时获取运动环境图片，从运动环境图片中提取出环境特征，并根据环境特征匹配出实时环境；根据环境能效模型和环境运动模型建立实时环境下的运动能效模型，从运动能效模型中提取出目标功耗系数，并根据目标功耗系数控制运动机器人进行运动。本发明还提出一种机器人的运动控制装置、电子设备以及存储介质。本发明可以提高机器人运动控制时的能效比。

本发明提供了一种变速箱控制器程序标定方法，包括如下步骤：①读取库文件：读取上位机导入的库文件；②库文件解析：对库文件进行解析，读取库文件中记载的参数；③参数转换：对读取的参数进行格式转换；④标定：将解析的参数显示并将程序中原参数覆盖修改，完成标定。本发明能够实现上位机导入参数解释性库文件，上位机软件根据人员自定义添加参数按照库文件进行查询、翻译、通讯，以此实现无固定参数数量、无固定参数类型的变速箱标定，大幅降低更新成本、更新难度，缩短更新周期。

本发明公开了一种电压调整电路、集成电路以及稳压器，其中电压调整电路包括类LDO结构、SSF输出结构以及连接所述类LDO结构与所述SSF输出结构的第一PMOS管；所述类LDO结构包括误差放大器以及由第一NMOS和第一分压电阻串构成的反馈回路；所述第一PMOS管的漏极连接所述第一NMOS管的漏极；所述第一PMOS管的栅极连接所述SSF输出结构，为所述SSF输出结构提供偏置电压，所述SSF输出结构连接所述类LDO结构中的误差放大器的输出端；所述SSF输出结构的输出端接入负载。通过一个公共的偏置电压提供部分，为每一SSF输出结构提供偏置电压，在不需要增加误差放大器的情况下，使每一负载都有完整的反馈回路保证输出电压的稳定性。

本发明属于地面自动导航无人机器人技术领域，具体涉及一种用于考古现场的自动土料运输机器人，包括轮式四轮机器人底盘以及车头，所述车头内设置控制单元，用于根据激光雷达、进行定位的UWB标签、多个激光测距传感器以及IMU传感器采集的机器人所处环境的数据，控制机器人的运行轨迹和翻斗升降。本发明与其他小型移动机器人相比，本发明采用多种方式融合的定位策略，定位精度和稳定性更高，使用一组共8枚激光器对小车行进所在隔梁两侧的探方，以防止跌落和导致塌方，更加适用于安全性要求极高的考古现场。

本发明公开了一种卷烟生产智能应用平台及应用方法，属于工业大数据技术领域。应用平台包括AI数据服务模块、AI智能应用模块及AI边缘计算模块，本发明利用AI数据服务模块、AI智能应用模块及AI边缘计算模块，为卷烟生产加工企业提供了一个适用于生产一线的柔性化智能算法模型、智能应用模型搭建的平台化产品，能有效降低卷烟生产加工一线用户对于人工智能技术在实际生产过程中的应用技术门槛。

本申请涉及一种单晶炉系统控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：接收控制指令，所述控制指令包括本地控制指令和/或远程控制指令，所述控制指令还包括参考单晶炉运行状态；基于所述控制指令确定目标操作；将所述参考单晶炉运行状态与实时单晶炉运行状态进行比对；基于比对结果控制所述单晶炉系统执行所述目标操作。采用本方法能够实现基于数据指令对单晶炉系统的控制，减少控制所需带宽，避免远程桌面下按键式恶意程序攻击行为，在比对运行状态后执行目标操作，还可以避免数据不同步导致的安全隐患，解决了单晶炉系统控制响应效率和安全性较低的问题，达到了提高单晶炉系统控制响应效率和安全性的技术效果。

本发明公开一种内河无人船自主避碰方法，包括如下步骤：S1、初始化环境和动态窗口信息；S2、判断动、静态障碍物与USV是否存在碰撞危险并对USV和对方船只的会遇局面进行划分，最后判断USV是否为让路船；S3、开始迭代i＝1并判断是否采取避让行动，随后创建避碰时机模型和避让幅度模型和复航时机模型，并简化速度搜索窗口，选择下一时间段最佳速度矢量并进行位置更新；S4、判断USV是否已到达目的地。本发明简化速度窗口，提高了算法效率，重新设计了动态窗口法的评价函数，确保USV在相遇时能够做出符合中华人民共和国内河避碰规则的避碰动作。

本发明公开了一种分采井地面集控系统。包括：边缘端集控系统和远程监控云平台。一种分采井地面集控系统的远程监控方法，包括：将串口服务器的接口分别与变频控制柜、地面控制箱和地面集成式控制柜连接；为串口服务器及其接口设置IP地址和端口号；使每口井对应一个串口服务器，所有串口服务器的以太网口与交换机网线连接，加入构建的平台分采井组局域网；边缘一体机接入平台分采井组局域网和办公网；在边缘一体机上运行实时数据采集软件，将数据存入边缘一体机上的实时数据库；并远程实时监测和远程调控。本发明的有益效果是：实现多口分采井的并行监测和调控。

本发明实施例公开了一种登机桥控制方法及系统，当登机桥进入自动接机模式时，登机桥控制方法包括：通过图像识别装置获取目标飞机的预定位数据；通过障碍物检测传感器检测登机桥与目标飞机之间是否存在障碍物；若不存在障碍物，则基于预定位数据控制登机桥移动至目标飞机的舱门处；通过定位装置确定目标飞机的舱门位置数据；基于舱门位置数据控制登机桥与目标飞机的舱门相贴合。本申请不仅实现了自动化的控制登机桥与目标飞机相贴合的目的，提高了登机桥操作的可靠性与准确度，减少了硬件损耗，还实现了节省时间成本与人工成本的技术效果。

本发明公开了一种外形可变飞行器弱模型依赖的飞行控制方法，首先，基于多刚体建模方法建立可变外形飞行器的六自由度数学模型，并建立飞行环境模型；其次，将外形改变所引起的飞行气动参数改变，带入飞行器六自由度数学模型中；最终，基于增量非线性动态逆控制思想和反步法的思想设计姿态控制器。本发明提出的方法可以降低对被控对象模型的依赖，提高闭环系统的鲁棒性，保证了飞行器在外形变化的飞行过程中姿态稳定，具有良好的工程价值。

本发明提供一种带隙基准电路，所述带隙基准电路包括反馈型启动与偏置模块、负温度系数电流产生模块、正温度系数电流产生模块及基准电压输出模块，正温度系数电流产生模块产生的正温度系数电流包括温度的一次项和高次项，产生负温度系数电流的负温度系数电流产生模块包括温度的一次项和高次项，正温度系数电流中温度的一次项与负温度系数电流产生模块中温度的一次项相互抵消，正温度系数电流中温度的高次项与负温度系数电流产生模块中温度的高次项相互抵消，对基准电压输出模块输出的带隙基准电压进行一阶温度补偿和高阶温度补偿，有效降低了带隙基准电压的温度漂移；通过基极电流补偿模块引入补偿电流，对电路中的至少部分三极管进行电流自补偿。

本申请涉及一种机器人、机器人的队列调度方法和计算机可读存储介质。机器人从所述机器人存储的环境地图中确定资源点及对应的排队点队列；所述机器人存储的环境地图与其他机器人各自存储的环境地图是相对应的；当所述机器人前往所述资源点时，控制所述机器人向所述排队点队列移动；当所述机器人移动至所述排队点队列中的排队点时，基于排队效率和所述机器人的通信范围中的至少一项，从所述资源点和所述排队点队列中选取未被所述其他机器人占据的目标点；控制所述机器人前往所述目标点，直至所述目标点为所述资源点。采用本方法能够减少机器人间的通信量，提高排队效率。

本发明公开了一种基于JPS引导HybridA*的移动机器人路径规划方法，在经典HybridA*算法的基础上利用JPS算法的扩展特点进行优化，在二维网格下考虑hcollision_avoidance1启发值时，用JPS算法代替A*算法进行长度计算；在计算gextend函数值中加入pbias惩罚项，用JPS算法遍历获得引导路径点集合。本发明方法相比于经典Hybrid A*算法，在遍历速度，迭代次数及路径长度上提升效果显著。

本发明公开了一种智能报警的巡视监控系统，涉及电站巡视监控技术领域，包括采集单元和应急处理单元，所述采集单元输出端连接有现场模块和参数采集模块，所述现场模块输出端连接有抓拍模块，且抓拍模块输出端连接有驱鼠器。本发明采用多个组件之间的相互配合设置，不仅能利用AI轨道机器人移动巡视监测整个变电站，从而减小监控死角并利用热成像分析单元在巡视监控时监测变电站内部异常热源，通过驱鼠器在发现鼠虫时将其驱赶，并且利用数据分析模块能检测单一时间段内智能联网开关的开启次数，并利用分析单元分析变电站内部的缺陷辅助使用人员进行故障排查，并结合多方面的巡视监控有效的防护变电站的内部安全。

本发明提供了一种煤矿井下瓦斯抽放泵站集中控制系统，涉及瓦斯泵站监测技术领域，包括设备层、控制层、传输层和管理层，所述设备层用于采集现场数据传输给控制层，并接收控制层的命令实现设备启停；所述控制层用于接收设备层数据，进行数据处理、显示，并通过传输层将数据上传给管理层；本发明采用矿用变频器对供水水泵电机进行调速，通过采集水箱和管路中的矿用液位传感器、矿用压力传感器和矿用流量传感器，将信号反馈PLC控制器，通过对信号进行分析处理，采用PID算法将控制信号发送给变频器，再通过变频器调节供水水泵电机，将进入瓦斯抽放泵的水控制在比较精准的压力和流量范围，保证瓦斯抽放泵工作在最高效模式区间。

本发明提供一种数值控制装置根据非线性的间隙传感器输出电压与间隙量的关系来检测间隙量，能够扩大数值控制装置的可检测距离，并且能够确保间隙量高的检测精度的技术。数值控制装置(1)具备：测定间隔存储部(12)，其存储多个由间隙量测定部(21)测定的输出电压的测定间隔，并且存储切换测定间隔的切换位置；测定间隔控制部(13)，其基于由测定间隔存储部(12)存储的测定间隔及切换位置，在切换位置切换由间隙量测定部(21)测定的输出电压的测定间隔；以及相关表生成部(14)，其基于由测定间隔控制部(13)在切换位置切换测定间隔而由间隙量测定部(21)测定并存储于数据存储部(11)的输出电压，生成输出电压与间隙量的相关表。

本发明将改善从轴对主轴的追随性，提高同步精度。控制装置具备：主轴控制部，其控制主轴的旋转动作；从轴控制部，其控制从轴的进给动作；以及数值控制部，其具有主轴指令部、从轴指令部和先行反转指令部，所述主轴指令部将第一反转指令输出到主轴控制部，所述从轴指令部基于来自主轴的反馈信息，将追随反馈信息的第二反转指令输出到从轴控制部，所述先行反转指令部在输出第一反转指令之前向从轴控制部输出先行反转指令，其中，从轴控制部将第二反转指令和针对第二反转指令的追随结果与反转校正量关联起来进行存储，根据基于先行反转指令确定的、与所存储的第二反转指令相关联的追随结果和反转校正量，求出针对在输出先行反转指令后输出的第二反转指令的反转校正量。

本发明的目的在于，在机器人被置换为尺寸不同的新的机器人的情况下，不需要操作者重新直接输入动作程序就能够使机器人动作。机器人控制装置具备：存储部，其存储动作程序；以及控制部，其基于动作程序，使机器人在正交三轴的机器人坐标系上动作。控制部具有：可动范围判定部，其判定在动作程序中的正交三轴中是否存在超出机器人的可动范围的轴；以及校正部，其在由可动范围判定部判定为存在超出机器人的可动范围的轴的情况下，以使轴进入机器人的可动范围内的方式改写动作程序。

在某些方面，电压调节器包括传输晶体管以及放大器，该传输晶体管耦合在电压调节器的输入与电压调节器的输出之间，该放大器具有耦合到参考电压的第一输入、经由反馈路径耦合到电压调节器的输出的第二输入、以及输出。电压调节器还包括耦合在放大器的输出与传输晶体管的栅极之间的升压器。在某些方面，升压器包括用于双电荷泵送的第一电容器和第二电容器。在某些方面，升压器的控制电路耦合到与放大器的输出电压无关的电压源。

轨道生成装置(1)用于生成供控制对象(4a)经过的轨道，具备：存储部(1b)，其存储所述控制对象(4a)经过的多个点；以及处理器(1a)，所述处理器(1a)执行如下处理：接受处理，接受指定轨迹信息，所述指定轨迹信息是所述多个点中的两个点之间的部分区间中的用户指定的轨迹的信息；以及轨道生成处理，在接受到所述指定轨迹信息后，利用第一轨迹、第二轨迹、以及所述指定轨迹信息，生成所述部分区间中的所述轨道，所述第一轨迹经过所述多个点中在所述两个点之前所述控制对象经过的至少一个前侧经过点、以及所述两个点；所述第二轨迹经过所述多个点中在所述两个点之后所述控制对象经过的至少一个后侧经过点、以及所述两个点。

本发明提供了一种方法，包括：从矿井中的一组数据源接收矿井操作数据，所述矿井操作数据；处理所述矿井操作数据，以检测满足至少一个操作者注意力触发条件的一组事件；基于与所述一组事件中的事件相关联的位置信息，将所述一组事件映射到矿井模型；确定被映射到所述矿井模型的所述一组事件的受影响的位置区域；取决于所述受影响的位置区域中的事件的密度，生成操作者注意力指示符，以将所述矿井模型中的所述受影响的位置区域中的所述一组事件显示给操作者，从而调整一个或多个矿井操作设备的操作。

一种用于控制包装机(100)的调节阀(206)的方法(400)，其中包装机(100)是配置为接收板基包装材料卷(102)的卷筒式包装机。包装机(100)配置为通过调节阀(206)与加工线(202)连接上，其中加工线(202)配置为通过调节阀(206)向包装机(100)进给液体食品(216)。该方法(400)包括使用流量计(106)确定(S402)所述包装机(100)中所述液体食品的产品流量；使用压力传感器(204)确定(S404)所述包装机(100)中所述液体食品的入口压力测量值(306)；并且将所述入口压力测量值用于所述包装机(100)来调整所述调节阀(206)，所述调节阀配置为接收来自流量前馈模块(308)的输出信号以及来自流量比例‑积分‑微分(PID)模块(310)的输出信号，其中所述流量前馈模块(308)将入口压力测量值(306)和流量设定点作为输入信号，并且其中所述流量PID模块(310)将所述产品流量和所述流量设定点作为输入信号。

为了在过程技术设施(1)中进行错误原因分析，设施(1)的、包含关于设施部件和其在设施(1)中的互联的信息的工程信息(18)以数字形式提供，以由该工程信息(18)创建呈设施(1)的具有概率分布和先验变量的概率物理模型形式的推理模型(30)。在推理模型(30)的诊断模式(40)中，在使用来自设施(1)的测量数据的情况下执行错误概率的贝叶斯推理。

本发明实施例提供一种核电DCS系统设计中全局搜索方法、系统及存储介质，包括：根据多个客户端发送的搜索任务请求生成对应的搜索任务；判断所有的搜索任务中是否存在关联搜索任务，若是，则使关联搜索任务中执行在后的搜索任务根据关联搜索任务中执行在前的搜索任务得到的搜索结果缩减所述执行在后的搜索任务后，得到新的关联搜索任务；其中，关联搜索任务包括至少两个相互关联的搜索任务；利用新的关联搜索任务进行搜索，得到关联搜索任务中每个搜索任务的搜索结果数据；将关联搜索任务中每个搜索任务的搜索结果数据打包压缩后发送至相应客户端。本发明实施例通过缩减搜索任务以及打包压缩搜索结果数据提高了搜索工作效率。

本发明公开了一种基于RRT的改进全局路径规划方法，在采样的路径规划RRT算法中，在预定的最高采样次数k内，通过统计连续采样成功次数和连续失败次数对周边静态环境的复杂度进行预判，并基于预判结果自适应选择激进搜索扩展策略或随机搜索扩展策略，以得到改进的全局路径规划算法。本发明提供一种基于RRT的改进全局路径规划方法，其在RRT算法的基础上对所处的周边静态环境进行一个预判，降低不必要的时间和空间消耗，并引入激进的搜索扩展策略加快算法的收敛，能够在不同的环境中高效快速完成探索环境的问题，同时也能够快速的实现和实施，是一种高效简单容易实施的规划方式。

本发明提供动作精度高且防止向被保护电路的过电压的保护电路。本发明是保护与外部输出端子连接的被保护电路免受过电压影响的保护电路，具备：电流路径部，与所述外部输出端子连接，包含至少一个第一元件；基准电压生成部，生成并输出基准电压；放大电路，基于第一输入电压与第二输入电压之差输出目标电压。所述放大电路将所述基准电压设为所述第一输入电压，将基于所述目标电压的反馈电压设为第二输入电压进行动作，向所述电流路径部输出所述目标电压。所述基准电压生成部包含具有与所述电流路径部的所述至少一个第一元件的动作特性对应的动作特性的至少一个第二元件，基于由所述至少一个第二元件引起的电压降生成所述基准电压。

本发明公开了车辆TBOX故障识别方法及装置，涉及车联网技术领域。本发明可以在接收到目标车辆上传的包含错误信息的心跳包时确定目标车辆的TBOX出现故障，还可以在未接收到目标车辆上传的心跳包且目标车辆所处位置的网络信号正常时确定目标车辆的TBOX出现故障，实现了车辆TBOX故障的主动识别，有利于及时通知售后联系车主推进故障解决，提高用户体验。