控制、调节

本申请提供一种车载系统的测试方法、装置、系统、设备、介质及产品，包括：获取测试执行脚本；测试执行脚本为控制任意一种被控制设备进行测试操作的编程语言；基于微控制器板的输入接口，传输测试执行脚本，以使微控制器板进行信号转换，得到模拟信号；微控制器板用于提供多种功能类型的接口，以实现与任意一种被控制设备的通信和交互控制；基于微控制器板的输出接口，将模拟信号发送至被控制设备，以进行测试；接收被控制设备反馈的响应信息，基于响应信息确定车载系统的测试是否发生异常。这样，由于微控制器板的丰富功能和应用接口，以及支持传输编写的各种类型的控制程序，可以实现高效的交互控制，提高系统的响应速度，以及测试效率和性能。

本发明涉及食品加工设备自动化监测控制领域，具体公开一种基于物联网的食品加工设备自动化监测控制方法，本发明通过监测饼皮制作工序加工出来饼皮的厚度，对饼皮制作工序中膨化挤压机的压力和速度进行调控；监测饼皮烘烤工序加工出来薄饼的颜色、脆度和表面裂纹，对饼皮烘烤工序中烘烤机的烘烤温度和烘烤时长进行调控；监测糖霜刷涂工序加工出来成品饼干的表面糖霜量和糖霜分布均匀度，对糖霜刷涂工序中糖霜机的糖霜流量和刷涂速度进行调控；根据膨化食品生产工序加工出来产品的特征信息，实时对膨化食品生产工序的工艺参数进行针对性的动态校正调节，进而提高膨化食品生产工序工艺参数控制的可靠性和精准性。

本公开提供一种基于迭代学习控制的跟踪处理方法、装置、设备和介质，包括：获取线性离散系统的参数模型，线性离散系统的参数模型中包括：状态向量对应的参数子模型和系统输出变量对应的参数子模型；对线性离散系统的参数模型进行堆栈处理，得到线性离散系统的参数模型对应的对称学习增益模型，对称学习增益模型用于描述不同控制信号对应的多次迭代模型；基于对称学习增益模型，给定初始控制信号，并采用预设迭代控制算法对对称学习增益模型进行优化处理，得到目标跟踪模型；基于目标跟踪模型，对相应对象进行跟踪处理。从而，通过设置合适的对称学习增益模型，有效实现对象跟踪，便于提高重复运作的产业的性能。

本发明公开了一种基于DQN与微分博弈的轨道追逃博弈策略方法，属于航空航天技术领域。方法包括根据微分博弈理论，设计追击航天器与逃逸航天器控制律样式库，构建博弈对抗动作集；追击者通过DQN模型在博弈对抗动作集挑选得到，逃逸者在博弈对抗动作集随机选择；通过航天器轨道动力学模型对所获取的追击者及逃逸者进行轨道推演；根据轨道推演结果对DQN模型进行调整，直至DQN模型训练损失收敛至平稳，生成轨道追逃博弈策略。本发明在增大追击者运行范围的同时，还能够使追击者的快速、准确的拦截追击者。

本发明实施例公开了一种智能家居集成系统，所述系统首先接收用户端发送的控制指令，再解析所述控制指令，获得解析后的控制信息，依据所述解析后的控制信息及存储于存储单元的控制信号对应表，生成目标智能设备控制信号类型，其中，所述解析后的控制信息包括目标智能识别码及控制信号指令，依据所述目标智能设备控制信号类型将所述控制信号指令发送至目标智能设备。通过解析控制指令，获得解析目标智能识别码及控制信号指令，依据所述目标智能设备控制信号类型将所述控制信号指令发送至目标智能设备，可实现跨协议传输控制指令，使一种操作系统可以控制多种智能家居设备，解决了智能家居系统的整体易用性低的问题。

本申请提供了一种路径搜索和规划方法、装置及设备，包括：确定待规划的第一自动引导车AGV的起点，将起点作为搜索路径上的当前节点开始路径搜索；在路径搜索过程中，基于完成规划的第二AGV的时空路径信息，检测第一AGV在当前节点所在的搜索路径行驶是否与第二AGV存在相向冲突；若存在相向冲突时，确定第一AGV在搜索路径避开相向冲突可到达的至少一个等待节点，及在各等待节点的等待时长；基于各等待节点对应的等待时长，确定各等待节点的路径搜索代价，基于确定的路径搜索代价继续执行路径搜索过程。本申请在检测到相向冲突时，基于避开冲突的等待时长更新路径搜索代价，重新进行路径搜索，减少了无用的节点扩展，加速了搜索过程。

本发明公开了一种水龙头的控制方法、水龙头、净水机及电子设备，所述控制方法包括：获取水龙头下方物体的运行方向；根据所述运行方向控制所述水龙头旋转。本发明提供的水龙头的控制方法，通过获取水龙头下方物体的运行方向，并根据运行方向控制水龙头旋转，实现了水龙头旋转的自适应控制，水龙头根据用户的使用方向进行自动旋转和跟随，避免用户手动改变水龙头出水朝向以及旋转次数过多或者旋转力度过大，延长了水龙头的使用寿命，降低了水龙头损耗引起的安全隐患，提高了用户的使用体验。

本发明提供了用于高压氧舱的空气加压智能调节控制方法及系统，涉及数据处理技术领域，通过基于环境输入参数分析获得进气控制参数集进行高压氧舱的空气加压控制，通过采集氧浓度阵列和实时压力定位获得偏差节点进行效验氧浓度参数采集，在偏差节点的实时氧浓度参数满足效验氧浓度参数时执行控制参数优化分析，确定二级加压控制策略。解决了现有技术中存在高压氧舱的加压控制精细化程度不高，导致实际舱内气压和氧浓度不适配实际数值设定，从而影响高压氧舱的正常使用和使用安全性的技术问题。达到了提高加压控制的精细化程度和氧浓度控制的准确性，提升高压氧舱的整体性能和功能，确保高压氧舱的使用过程安全性的技术效果。

本公开属于核电技术领域，具体涉及一种应用于物联网系统的告警指示灯控制装置及方法。本公开的应用于物联网系统的告警指示灯控制装置以单片机为核心，通过多种通信芯片与外部通信，通过算法对多种数据进行分析处理，解析出控制指令，随后对特定的灯进行控制，且本系统的指示灯控制器可自主对灯的闪烁进行控制而无需服务器端的指令的辅助。此外，本公开提供一种兼容多种控制方式的基于物联网的指示灯控制器，改进目前的指示灯控制系统只有一种控制方式的不足。

一种电路包括：供电节点，其接收供电电压；输出节点，其提供已调节电压；启动电路装置，其耦合到供电节点电路装置；电流发生器电路装置，其耦合到启动电路装置并产生电流电路装置；带隙节点，其耦合到带隙电路装置，以接收带隙电压；倍增器电路装置，其耦合到带隙节点和电流发生器电路装置，以接收电流并对该电流应用缩放；第一晶体管，其提供跨第一晶体管节点和第二晶体管节点阈值电压降；第一电阻式元件，其介于第一晶体管和带隙节点之间；第二电阻式元件，其耦合在地和第一晶体管的第二节点之间；以及运算放大器，其接收作为带隙电压、跨第一晶体管的阈值电压以及跨第一电阻式元件和第二电阻式元件的电压降的函数的预调节电压。

本发明公开一种可通行路径生成方法及装置，方法包括根据备选路径与障碍物的距离和第一指标权重确定出第一代价值，其中，所述第一指标权重根据障碍物与车辆的距离确定；根据备选路径与参考路径的距离和预设的第二指标权重确定出第二代价值；根据由备选路径的可通行长度、第一代价值和第二代价值确定的各备选路径的总代价值选取最优路径作为生成的可通行路径。本发明实施例提供的方案确定出的代价值更能反映路径的实际情况和特点，使得确定出的最优路径的准确率更高，且能够大幅提升选取出的最优路径的避障效果和居中效果，进一步提高确定出的最优路径的准确率。

本申请提供了用于发控系统的动态检测方法，涉及数据处理技术领域，该方法包括：配置动态测试指标集；调取若干组测试日志信息；提取第一模态记录值时序信息、第二模态记录值时序信息直到第N模态记录值时序信息；生成第一波动系数、第二波动系数直到第N波动系数；生成波动系数聚集特征值；当第一波动系数、第二波动系数直到第N波动系数的任意一个大于或等于波动系数阈值，或/和波动系数聚集特征值大于或等于特征值阈值，将第一指标属性添加进必检指标集；对目标工作单元进行测试，解决了现有技术中存在由于全面测试工作量巨大，进而导致异常单元检出效率较低的技术问题。通过指标波动分析，确定必检指标集，达到提升异常检出效率的技术效果。

本发明公开了一种涉及数字微流控技术领域，特别是涉及一种微流控卡盒的控制方法、装置、设备、计算机可读存储介质及微流控系统，通过获取反应执行参数；根据所述反应执行参数确定恒温器的工作温度；在所述恒温器到达所述工作温度之后，从全局温度传感器获取微流道温场数据；根据所述微流道温场数据，确定液滴运动路径，并根据所述液滴运动路径控制液滴执行反应。本发明另设所述全局温度传感器，获取到所述微流道各处的温度数据，将各处的温度数据统合，形成温场数据，通过上述方式得到的温场数据中，涵盖了不同的恒温器之间的互相影响，及环境温度对所述控温器的温度控制的影响，提升对液滴内生化反应的控制准确性，保障微流控卡盒内温度精准。

本申请实施例公开了一种加工输送系统的控制方法、装置、加工输送系统及介质，涉及自动化加工技术领域，所述方法包括：判定动子进入插补区间时，将动子的运动参数初始化；根据插补工艺确定与动子匹配的实轴，根据动子和实轴相对于动子对应的虚拟轴的位置偏差调整动子的位置，并将动子的运动参数的时序与实轴的运动参数的时序同步后，以虚拟轴和实轴生成轴组；基于插补工艺输出控制指令至轴组，同步更新轴组中的运动参数，通过轴组执行插补工艺。本申请通过在位置、时序两方面将虚拟轴与实轴的配对为轴组，使得控制指令可以直接下发至轴组，使得PLC时钟可以保持一致，确保动子和执行机构可以同一时序共同完成插补工艺，得到的插补轨迹更为平滑。

本发明提供一种全息装置的控制手柄，涉及控制手柄技术领域，安装座共设有两处，且两处安装座呈直线阵列安装在壳体顶端面的左右两侧位置，安装座的内部安装有拨动组件，解决了现有的由于其缺乏有效的限位调节结构，手柄在对于外界设备如手机等进行夹持限位时很容易出现脱落等问题，进而会影响后续的正常使用的问题，通过设置有握把和连接板，使得装置在进行使用时，可以根据实际需要来调整安装在固定连接在壳体前端的连接板中的握把的倾斜角度，且在当握把的倾斜角度调整完成后，再通过向着安装槽的内部拧接限位杆来进行固定，进而达到更加实用的目的。

本发明涉及车间热处理技术领域，尤其涉及一种铝合金热处理设备集散控制系统及方法。具体的：包括温度采控单元、视频监控单元、运维操作单元和集散控制单元；温度采控单元与集散控制单元通信连接，用于实时记录设备运行的温度数据；视频监控单元与集散控制单元通信连接，用于实时监控设备运行状况及记录零件加工过程；运维操作单元与集散控制单元通信连接，用于支持若干岗位对设备工况信息的调用以及生产项目的申报和跟踪；集散控制单元用于监视和控制所有设备的运行情况。本技术方案将热处理车间所有工业炉实行计算机集成控制，对工控计算机实行任务下发和分配，实现热处理工艺规程及参数的查询编辑，可极大程度上确保设备可靠运行。

本发明涉及升降桌技术领域，具体涉及一种升降桌高度自动调整方法，包括如下步骤：S1、获取使用者在直立坐姿下的第一数据，所述第一数据包括升降桌的当前高度H1、使用者肩部至臀部的距离L；S2、判断使用者是否处于后仰坐姿状态，如果是，则获取使用者在后仰坐姿下，肩部至臀部的垂直距离L1；S3、根据使用者肩部至臀部的距离L和肩部至臀部的垂直距离L1，计算得出使用者由直立坐姿切换到后仰坐姿时，肩部下降的高度ΔH；S4、根据肩部下降的高度ΔH，升降桌将自身高度调整至目标高度H；使用者在以直立坐姿切换到后仰坐姿时，升降桌可以自动进行下降，而且保证升降桌的下降高度，与使用者在由直立坐姿切换到后仰坐姿时肩部的下降高度相同。

本发明提供了一种检查温度控制系统的方法。该方法包括：基于温度控制系统的电流测量值生成测量矩阵；基于测量矩阵计算与测量矩阵具有相同维度的变换矩阵；基于变换矩阵计算与测量矩阵具有相同维度的辅助矩阵；以及基于辅助矩阵与变换矩阵之间的差运算来计算缺陷矩阵，该缺陷矩阵表示多个二极管中的缺陷性二极管。

本发明涉及一种显示面板生产过程中药液浓度控制装置和方法，所述装置包括药液罐组、补液泵组、混液泵组、混液管组、光谱传感器、光谱运动装置、原液罐和废液罐，原液罐、药液罐组、废液罐顺次设置；药液罐组由若干药液罐组成，补液泵组由若干补液泵组成，混液泵组由若干混液泵组成，混液管组由若干混液管组成；原液罐与药液罐之间、相邻药液罐之间、药液罐与废液罐之间分别通过相应的补液泵连通，单个药液罐通过相应的混液泵、混液管连通循环。本发明对显示面板生产过程中的蚀刻药液实现浓度精确测量、罐内充分混匀、罐间精准补充，最终对各个道次的蚀刻药液浓度实现在线稳定控制。

本发明提供了一种雷达倒伏装置的加减速控制方法及系统，本发明基于一种新型的S形曲线加减速控制算法，针对不同的给定目标位置、最大速度和最大加速度等信息，设计了不同运动阶段的轨迹曲线。在加速阶段和减速阶段，加速度曲线和加加速度曲线是连续的，速度是平滑的，可以有效改善雷达倒伏装置运动的柔性。在启停阶段，加速度曲线和加加速度曲线也是连续的，速度也是平滑的，有效地减弱了车载雷达倒伏装置惯性对控制系统的冲击，减少了雷达天线在启停阶段的抖振。本发明克服了传统加减速曲线中加加速度突变的缺点，提高了雷达倒伏装置运动的平稳性。本发明具有较高的实际应用价值，为车载等领域的雷达装置的运动设计提供了有意义的参考。

本申请公开了一种清洁控制方法、装置及除螨仪，清洁控制方法包括：通过获取用户触发除螨仪的助力选择操作，基于助力选择操作控制除螨仪对用户的施力方向进行助力，以清洁除螨仪所处的接触面，工作时用户可以通过按键选择控制助力档位，减少用户使用除螨仪的负担，提升了用户体验。

本申请提供了一种车辆转向系统的仿真控制方法和装置，该方法包括：确定用户为仿真出的转向系统模型选择的目标转向驱动模式，转向系统模型配置有多种转向驱动模式，不同转向驱动模式驱动车轮转向的驱动方式不同，目标转向驱动模式属于多种转向驱动模式；基于目标转向驱动模式，确定转向系统模型中执行转向驱动的目标驱动部件，目标驱动部件为转向系统模型中仿真出的转向节或者是转向液压缸；按照目标转向驱动模式对应的驱动方式，控制目标驱动部件执行用于驱动车轮转向的驱动动作，得到转向系统模型的转向仿真结果。本申请的方案能够根据用户需求进行不同模式的车辆转向仿真。

本发明公开了一种基于IEC61499的PLC安全一体化失效分析方法及系统，属于PLC安全防护领域，该方法充分考虑PLC的内部结构及运行特点，将控制器内部模块进行划分，并通过事件与数据连接组成完整的功能块网络，便于分析控制器模块之间的失效影响；并采用基于IEC61499的功能安全与信息安全事件定义机制，结合故障树与攻击树分析方法，建立由攻击事件到故障事件的转换方式，搭建基于IEC61499的PLC一体化失效分析模块。本发明在在充分考虑PLC内部结构的情况下，解决了现有技术对PLC进行功能安全与信息安全融合分析的不足，以及在不同的工业控制场景中，PLC一体化失效分析方法的复用性与移植性差的问题，有助于对PLC进行安全加固。

本发明公开了一种跨座式单轨道岔冗余控制系统的故障监测系统，包括故障检测模块和监测信号展示模块，故障检测模块的信号输入端与冗余控制系统的双路冗余PLC控制单元通信连接，故障检测模块的信号输出端与监测信号展示模块连接，故障检测模块用于从双路冗余PLC控制单元获取信号监测单元监测到的工作状态信号以及双路冗余PLC控制单元输出的控制信号，对获取到的工作状态信号和控制信号进行分析处理得到检测数据，并基于检测数据输出相应的故障信息至监测信号展示模块，以通过监测信号展示模块实时展示故障信息。本发明能够在保证跨座式单轨道岔运行的可靠性的同时，对跨座式单轨道岔及其控制系统进行及时、全面的监测。

本申请属于发动机试验设备控制领域，特别涉及一种航空发动机燃油加温装置及控制方法，燃油加温试验时，燃油经离心油泵组增压，涡轮流量计，进入加温器进行加温，其中加温器采取PID控制算法，保证加温器出口后的热油温度保持恒定。加热后的热油进入三通调节阀，在三通调节阀前增加一支路，支路上设置高温离心油泵组，流量计，止回阀，形成热油内循环，将热油供油管道内部分燃油供应到流量计前，增大热油供油管流速，减小温度损失，温度控制方法采用了PID控制结合自动控制，该系统与原燃油加温控制系统相比，燃油流量稳定时出口温度控制精度在±1.5℃以内，燃油流量变化时出口温度控制精度在±5℃以内，且稳定时间不大于60秒。

本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于有限状态机的自动驾驶决策方法；该方法包括：将密集交通场景下的驾驶任务分解为三种驾驶子任务，包括变道、保持和姿态调整；对三种驾驶子任务分别进行马尔可夫建模；使用DQN算法求解马尔可夫决策过程，得到三种驾驶子任务的驾驶动作策略；根据驾驶过程中的任务切换过程构建有限状态机模型；根据有限状态机模型和驾驶动作策略得到驾驶决策并执行；本发明可解决DRL在自动驾驶决策任务中存在的稀疏回报问题，提高自动驾驶车在多样化驾驶环境中的适应能力，从而增强自动驾驶的可靠性和安全性。

本发明公开了一种用于源表的数字环路控制系统，其包括：处理器；高速DAC数模转换器，用于将所述处理器输出的数字量转换成模拟量信号；高速ADC模数转换器，用于将源表的模拟量信号转换成数字量信号给到所述处理器；功率放大器，用于将所述高速DAC数模转换器输出的所述模拟量信号放大到所述源表要求的输出电压或电流范围；电流采样电阻选择网络，用于选择不同的电流采样电阻；以及，电流/电压采样调理电路，用于处理采样的模拟信号幅度大小。这样，可以灵活调整补偿参数，改变响应特性，解决传统源表带不同特性负载时产生的不稳定问题。

本发明公开了一种球墨铸铁管道电气控制测试与模拟系统及其方法，属于电气控制系统领域。本发明包括模式切换控制单元、模拟模式单元和测试模式单元。本发明解决了现有技术人员对控制系统的实操能力差以及无法对产品备件故障诊断的问题，本发明通过模式切换控制单元控制模拟模式单元和测试模式单元之间的模式切换，以此组成测试及模拟环境，进而可以作为教学及实训平台，为待训人员提供最真实直观地各种典型故障时的系统运行状态，加快人员的培养过程，提高其实际维修作业能力，此外，还能很方便地一键切换，进行备件故障情况诊断，便于组织备件修复，扩大老旧备件来源，降低维修费用，保障生产运行。

本发明公开了一种数据采集系统。本发明音视频采集设备：所述音视频采集设备以显控台为采集对象，所述显控台包括：指挥控制台、显示控制台1、显示控制台2、显示控制台3、显示控制台4，数据参数的保留使得在后续分析和处理时可以追踪校准过程，确保数据的准确性。保留数据报文的格式和处理方式有助于维护数据的一致性，减少数据损坏或失真的风险。数据构成的分类储存有助于更容易地检索和管理数据，提高了数据的可用性和可维护性。数据可追踪性和一致性有助于提高系统的可靠性和稳定性，减少错误和故障的发生。更有效的数据管理和检索有助于提高工作效率，减少数据丢失或混乱的可能性。

本发明公开了一种高精度双极线性高压调节电路，属于线性调压电路技术领域，运算放大器U1、三极管Q1～Q4、负高压端‑HV、正高压端+HV、输入控制电压端VSET、输出端VOUT；所述运算放大器U1的正向输入端串联电阻R1与输入控制电压端VSET连接，负向输入端串联电阻R2接地，输出端和负向输入端并联电容C1，输出端同时与三极管Q3的发射极连接，所述三极管Q3的基极接地，三极管Q3的集电极与三极管Q4的基极连接，所述三极管Q4的发射极直接与负高压端‑HV连接，集电极与电阻R5的一端连接，同时与三极管Q2的发射极连接，电阻R5的另一端与电阻R6的一端连接。本发明通过低成本的方式实现了双极性、可调的、高精度的、高电压输出的线性电路。

本发明公开了一种备浆生产线的DCS过程控制系统，系统包括：CPU模块、远程I O模块、下位机；其中，所述下位机包括：信号处理模块，用于处理现场的各种信号及控制回路，所述信号处理模块包括：信号处理程序单元、开关阀控制程序单元、调节阀控制程序单元、电机频率控制程序单元、电机控制程序单元、正反转电机控制程序单元、PI D控制调节阀处理程序单元；逻辑处理模块，用于处理客户提供的各种逻辑资料，所述逻辑处理模块包括：碎浆系统逻辑控制单元。利用本发明实施例，能够实现备浆生产线应用领域的大型DCS过程控制系统软件设计，进一步提高企业的生产效率和生产线自动化控制水平。

本申请涉及吸音棉加工领域，其具体地公开了吸音棉加工设备的控制方法及其系统，其首先获取待粘合吸音棉混合材料图像，然后将所述待粘合吸音棉混合材料图像通过作为特征提取器的第一卷积神经网络后通过非局部神经网络以得到全局关联特征图，进一步地，将所述待粘合吸音棉混合材料图像通过具有多重感受野的第二卷积神经网络以得到第二特征图，接着，将所述全局关联特征图和所述第二特征图进行基于秩序性的位移过渡并通过分类器以得到分类结果，以得到待粘合吸音棉材料与粘合剂是否混合均匀，以便于进行吸音棉加工下一步骤，以减少成本和提高生产效率，有助于提升产品质量和一致性。

本申请提供了基于综合误差判定的工艺集推荐方法及其相关设备，包括获取待加工工件的第一信息，基于所述第一信息生成第一工艺集，其中，所述第一信息包括所述待加工工件的加工目标信息、工件特征信息、放置位置信息和加工刀具信息；根据所述第一信息对所述待加工工件顺序执行综合误差判定，以得到综合误差判定结果，所述综合误差判定依次包括几何误差判定、力误差判定和热误差判定的至少两种；根据所述综合误差判定结果确定是否应用所述第一工艺集加工所述待加工工件。

本申请涉及一种高弹涤纶针织布生产管理方法、系统、智能终端及存储介质,涉及针织工厂智能管理技术的领域，其包括获：取纺织机上涤纶丝原料筒的检测重量值；基于检测重量值和预设的更换重量值范围进行比较；当检测重量值处于预设的更换重量值范围内时，发出原料更换提示，并获取发出更换提示的纺织机位置；基于纺织机位置以预设的路径分析方法进行分析，以确定运输路径；指示预设的AGV小车沿运输路径移动，将涤纶丝原料筒运输至纺织机位置进行涤纶丝原料筒更换。本申请具有使得涤纶丝原料在进行更换时，能够预留足够的涤纶丝原料更换时间，降低对纺织机正常纺织的影响，从而减少纺织车间内人工管理工作量的效果。

本申请涉及一种设备控制方法、装置、设备及计算机可读介质。该方法包括：监听设备集群中至少一个设备的运行数据和所述设备集群所在环境的环境数据；将所述运行数据和所述环境数据与目标控制策略的触发条件进行对比，所述目标控制策略为预先为所述设备集群创建的自主控制策略；在所述运行数据或所述环境数据任一满足所述目标控制策略的触发条件时，按照所述目标控制策略控制所述设备集群中的设备运行。本申请为家庭设备集群创建了针对不同情况的自主控制策略，可以根据设备集群中设备运行状态的变化或设备集群所在环境的环境变化对设备集群进行自主决策控制，解决了手动控制或者定时控制无法满足用户对设备控制的简易化、个性化需求的技术问题。

本申请提供一种温度调节系统、方法、设备及存储介质，应用于车辆端，该系统包括：电池应用场景选择模块、通讯模块和热管理模块；电池应用场景选择模块用于：根据用户在车辆端选择的电池应用场景，生成对应的外部热信息；通讯模块用于：将外部热信息传输给热管理模块；热管理模块用于：基于外部热信息，利用车辆端的资源，调节车载电池包的温度。通过不同于传统的架构理念，基于面向服务架构的设计理念定义和调用不同的服务及服务接口(电池应用场景选择模块、通讯模块和热管理模块)，实现在不同应用场景下，能够调用同一个温度调节服务功能，提高了温度调节效率。

本发明涉及一种基于STM32和CAN总线的多路模拟量电压信号采集卡，属于信号采集领域。本发明的信号采集卡包括：板卡电连接器、电源电路、八路分压电路、八路信号处理电路、八选一模拟开关电路、微处理器电路以及CAN通信电路。本发明提供了一种基于STM32和CAN总线的多路模拟量电压信号采集卡，具有成本低、可靠性高、使用方便的优势。

本发明提供了一种具有欠压保护功能的基准电流源电路，包括基准电流源启动电路、基准电流源主电路和欠压保护电路，基准电流源启动电路的输入端与芯片的主控制电路相连，基准电流源启动电路的输出端与基准电流源主电路的输入端相连，基准电流源主电路的输出端与欠压保护电路的输入端相连，欠压保护电路的输出端与芯片的主控制电路相连，基准电流源主电路内设有3个相同尺寸的场效应管且3个场效应管构成电流镜，基准电流源主电路内还设有电阻R1、三极管Q1和三极管Q2，电阻R1的两端分别与三极管Q1的发射极、三极管Q2的发射极相连。本发明的有益效果为：能够将芯片中的欠压保护模块与基准电流源结合，电路结构简单，有较小的静态电流。

本发明涉及一种CTCS3级ATP系统测试装置，包括：测试主机，包括主机板、电源板、串口通信控制板、CAN板、接口平台、EMD通信板和CPCI插槽背板机箱，所述测试主机与被测设备连接，用于对被测设备进行测试，其中，接口平台包括驱动采集板和速度接口板，与测试主机通过母板通信，与被测设备通过线缆通信，其中，驱动采集板包括ATP驱动采集板和ATO驱动采集板；线路模拟装置，通过CAN板与测试主机连接，用于生成线路参数，包括应答控制器、有源应答器；上位机，与测试主机连接，用于输出控制信号给测试主机，并接收测试主机返回的反馈信号进行处理和显示。与现有技术相比，本发明具有同时兼容带自动驾驶功能的ATP系统产品和现有ATP产品、集成度高等优点。

本发明提供一种高精度可编程电流偏置电路，所述电路包括参考输入模块、第一输出模块、第二输出模块及负反馈模块，通过参考输入模块产生内部偏置电压，通过第一输出模块产生第一偏置电压，通过第二输出模块产生第二偏置电压，通过负反馈模块的负反馈作用对参考电流进行精确复制，得到第一复制电流，再将第一偏置电压及第二偏置电压分别施加到负载电路，通过负载电路对第一复制电流进行复制，得到第二复制电流；再基于第二输出模块中宽度由可编程控制器输出的数字码调节控制的MOS管调节第一复制电流与参考电流的比例系数，进而得到精度高、可编程调节大小的第二复制电流，能有效消除器件的二阶效应和PVT波动对参考电流复制精度和复制灵活性的影响。

一种互锁安全电路，包括继电器REL1、继电器REL2、继电器REL3以及主控MCU，还包括三极管Q4、三极管Q5、三极管Q3、三极管Q1、三极管Q2、三极管Q7，本发明采用多个三极管控制方式，利用不同种类的三极管导通方式的不同，配合输出检测，通过MCU控制实现软件与硬件多重互锁，始终只开一个继电器的互锁方式，彻底杜绝多个继电器同时开的风险，同时解决安规测试中的器件短路测试不通过的问题，提升产品可靠性。

本发明公开了一种基于异构网络的可编程的时序联动装备操控装置及方法，所述装置包括操控端与控制端两个部分，操控端与控制端之间可通过工业控制总线进行通信。所述操控端，用于与操作人员进行人机交互，对操作人员的操作指令和指令完成标识进行编码，并将编码后的报文通过工业控制总线发送至控制端；所述控制端，用于接收操控端发送的报文，并进行解码，获得操作指令与指令完成标识，并进行存储；能够与多种支持指令控制的设备进行控制指令交互和状态信息交互。该装置及方法解决了现有工业控制领域系统集成工程中不同通信接口设备综合操控、时序管理困难的问题。

本申请提供一种远程车辆控制指令处理方法、装置、设备及介质，方法包括：接收云端发送的控制指令，对其进行转译，得到底盘控制信息；控制指令包括速度、转向角以及车辆各部件的开关状态对应的参数；对底盘控制信息进行解释，得到目标控制指令，利用预定义算法对其进行处理，得到关键控制信息，利用安全校验算法对关键控制信息进行校验，当校验结果为通过时，将关键控制信息进行分类以及基于底盘控制协议进行封装；将封装后的车身控制指令和/或底盘控制指令基于CAN转译层，以预设的发送周期发送至底盘控制域；这样，基于云端精简的指令即可控制远程驾驶；且通过对关键控制信息进行校验，可以保证驾驶的安全性。

本发明实施例涉及一种自动驾驶数据采集方法和装置，所述方法包括：在自动驾驶车辆上加装数据采集终端；数据采集终端在自动驾驶车辆行驶过程中定期对车辆CAN总线、自动驾驶控制器、驾驶位摄像头以及内部的定位模块和惯性测量单元进行多源数据采集得到第一多源数据集；并对第一多源数据集进行异常数据筛选得到第一正常/异常数据集；并在第一正常数据集不为空时将数据集的各项数据填充到云平台数据集模板的对应数据项中得到对应的第一云平台数据集向数据云平台发送；并在第一异常数据集不为空时基于数据集进行异常数据源分析得到对应的第一异常数据源报告向数据云平台发送。通过本发明可以提高数据采集的实时性和准确度。

本发明提供一种考虑纤维切削角的五轴碳纤维曲面加工路径生成及优化方法，在碳纤维复合材料的曲面加工路径生成时，充分考虑碳纤维复合材料各向异性对加工质量的影响，实现五轴加工刀轴矢量的优化，保证加工的表面质量。该方法首次将受纤维方向与切削方向共同影响的纤维切削角等参数引入五轴切削加工路径规划领域中，在碳纤维复合材料的曲面加工路径生成时，充分考虑碳纤维复合材料各向异性对加工质量的影响，针对在路径生成中产生的局部坐标系奇异问题，通过路径光顺的方法实现五轴加工刀轴矢量的优化，使切削过程产生表面缺陷的概率大大降低，保证了曲面的表面质量和完整性。

本发明提出一种应用于TCU的AVP分阶段控制方法、系统及设备，方法包括获取ADAS控制器计算的状态位和目标信号，根据所述状态位和目标信号划定当前车辆阶段；判断处于目标车速控制和目标位移控制，计算蠕行目标扭矩；比较蠕行目标扭矩与TCU实际扭矩，控制TCU实际扭矩达到蠕行目标扭矩，并控制车辆以蠕行目标扭矩行驶。本方法克服了目前仅由ESP控制的缺陷，实现了分阶段控制方式，各控制器主从关系明确，使得ESP和TCU不再争夺主控权，TCU控制在一定工况下交出主控权，以保证离合器扭矩稳定，避免出现轻制动便刹停的现象，全程仅需进行怠速控制；TCU控制器只做蠕行控制，控制简单，NVH和驾驶性表现好，AVP多方联调效率和泊车精度均有提高。

本发明公开了一种航天器固定时间预设性能姿态跟踪控制方法，包括针对航天器姿态跟踪控制问题进行建模、设定固定时间预设性能函数、设计事件触发机制、针对航天器姿态跟踪误差具有约束的控制问题，设计障碍函数、姿态虚拟控制率、角速度虚拟控制率。本发明姿态跟踪误差收敛时间、收敛精度均可以人为预设，航天器姿态跟踪误差将在人为预设的固定时间之后，收敛到人为预设的稳态精度之内，使得航天器更加灵活地进行姿态控制。考虑到“即插即用”航天器存在通信带宽受限的问题，设计具有动态阈值的事件触发机制，避免了控制信号的连续更新，节省了通信资源。所设计的事件触发机制能够避免芝诺现象，即不存在相邻两次触发的时间间隔为0的情况。

本发明提供一种面向惯性产品规模化生产的无人值守平台及方法，平台将测控网分为三层：设备层网络，控制层网络，信息层网络，其中设备层网络实现惯性产品的全自动化测试，数据采集，后台数据存储等执行端操作，控制层网络基于工业以太网主机设备进行架构，主机设备实现对设备层网络数据的采集上传实时数据库。本发明通过自动化测试系统实现测试设备与试验设备的联动，数据采集与监视系统实现测试试验集中化实时监控，构建的多级报警管理系统，实现本地、区域、中心多级报警处理，解决惯性产品规模化生产测试手工化，监控离散化，数据碎片化的生产痛点，满足大批量、低成本、高质量、快交付背景下规模化生产需要。

本发明公开了一种工业环境下物联网数据采集统一处理系统及方法，涉及物联网数据处理技术领域，监控中心对运行状态数据进行归一化处理后，综合分析工作状态数据以及运行状态数据，判断是否需要继续机械能回收作业，并根据判断结果生成相应的控制指令，若涡轮发电机与风扇当前状态为对接状态，且控制指令为断开涡轮发电机与风扇时，控制模块控制涡轮发电机移动远离风扇，若涡轮发电机与风扇当前状态为断开状态，且控制指令为对接涡轮发电机与风扇时，控制模块控制涡轮发电机移动接近风扇。该处理系统能够结合风扇的工作状态和涡轮发电机的运行状态来分析是否需要断开或对接涡轮发电机的转轴与风扇轴，有效保障风扇运作时机械能回收的稳定性。

本发明提供一种物料自动过站的流线程序设计方法及系统，涉及工业自动化生产技术领域，该方法包括在所述流线上设置与所述设备对应的工位，未加工的物料从所述流线流入，通过所述流线把物料输送给所述设备进行加工；加工过的物料再由所述设备放入所述流线流出，加工过的物料直接流出不要重复加工；在设备在进行要料或下料时，判断该设备对应的工位上是否有物料以及物料是否经过加工，根据判断结果，实现对物料传输的控制。本发明解决了物料在流线上流动时，不能实现同一条流线同时既能流加工的物料，又能流未加工的物料的问题。本发明避免了逻辑混乱导致供料错误，延长设备供料时间。