控制、调节

本发明公开了一种基于物联网的开关按钮控制方法及相关设备，涉及设备控制领域，主要为解决目前基于物联网层面上缺少一种更好的协调设备开关方法的问题。该方法包括：获取同一预设区域内的所有电器的工作情况；根据所述所有电器的工作情况，确定当前所述预设区域内是否存在工作冲突的目标电器，其中，所述工作冲突电器包括使所述预设区域的环境状态朝相反方向改变的电器或工作情况下对其他电器的使用效果存在影响的电器；在存在目标电器的情况下，根据工作冲突情况进行开关设备控制。本发明用于基于物联网的开关按钮控制过程。

本发明公开了一种机床进给系统的数字孪生过程模型构建方法及应用，属于机床加工技术领域；本发明考虑到时变振动特性对进给系统精度的影响，对加工过程中从机床整机到进给系统的不同空间尺度的振动特性进行全面描述，建立了从机床整机到进给系统的不同空间尺度的过程模型与联系，将过程变量相互关联实现过程感知，可以针对加工过程中随动出现的变量，变换相应系统模型，灵活性较强，能够捕捉实际加工过程中进给系统的振动变化特性，从而对进给系统进行实时精准的过程控制，提高了加工精度。

本发明涉及农机自动驾驶技术领域，公开了一种基于HybridA*算法的自动驾驶农机平滑路径规划方法，通过Step4中加入的偏航角信息，可以确保农机转向角度满足最小转弯半径的约束，达到了规划出带有非完整性约束的平滑路径的效果。能够规划出带有非完整性约束的平滑路径，通过Step2中加入启发函数h(n)，可以保证始终朝着终点方向进行路径规划，减少非必须的行驶里程，通过Step2中的多目标代价函数g(n)，可以保证农机尽量直线行驶，有效降低减速再加速的转向及掉头过程，达到有效提高自动驾驶农机作业效率的效果。

本公开涉及一种智能机器人的控制方法、装置、服务器、介质及设备，该方法包括：响应于智能机器人发送的任务中断信号，获取智能机器人的任务信息和当前位置信息，根据任务信息和当前位置信息，确定智能机器人的目标位置信息，将目标位置信息和当前位置信息发送至控制终端，根据控制终端反馈的目标控制指令控制智能机器人移动至目标位置。从而使智能机器人在任务中断时，能够快速、及时的解决问题，避免频繁的现场处理，有效的节省了人力物力。

本发明公开提供的一种基于大数据的无人机机场监测控制系统。该基于大数据的无人机机场监测控制系统包括机场设置信息获取模块、无人机作业状态信息模块、机场状态信息获取模块、无人机作业信息初步解析模块、无人机作业信息深度解析模块和无人机航行路径发送终端；本发明通过对无人机作业状态信息和无人机机场状态信息进行采集，基于采集的分无人机对应的作业状态、航行参数和无人机机场状态信息，对各无人机对应的目标降落区域进行解析，有效的解决了当前技术没有对无人机的作业状态信息进行监测的问题，最大程度上的降低了对无人机后续工作开展的影响，提高了无人机目标降落区域定位的精准性和可靠性。

本申请实施例提供一种CAN信号处理方法、装置、系统、车辆及存储介质，涉及汽车技术领域。通过LUA引擎，对LUA脚本和LUA脚本中的预设接口进行加载，其中，预设接口由CAN信号读写模块提供；调用预设接口，对CAN信号执行与预设接口对应的预设操作，可以动态改变MCU功能逻辑，从而能够有效提高MCU的升级效率。

本发明涉及AGV导航控制，具体涉及一种重载搬运式AGV高精度定位控制系统及控制方法，针对目前重载搬运式AGV导航方式单一且停止定位精度低的问题，通过激光导航雷达、二维码读码器PGV、伺服舵轮驱动器总成的组合以及智能算法的控制，提升了重载搬运式AGV导航的精准度及智能化程度，使得激光引导技术更加可靠、更具安全性，充分满足重载搬运式AGV对于停止定位精度的需求，构建一种结构更简单，且成本可控的重载搬运式AGV高精度定位控制系统及控制方法；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的停止定位精度低、可靠性较差、成本高昂的缺陷。

本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种非视距远程遥控驾驶系统，具有装载在被控车辆上驾控机器人，与驾控机器人远程连接的数据服务器，与数据服务器通信连接的远程驾驶舱，驾控机器人能够将采集到的被控车辆的运行状态信息和环境信息实时发送给数据服务器进行数据处理，远程驾驶舱能够根据数据服务器处理后的信息，对被控车辆所在驾驶环境及运行状态进行模拟仿真显示，并且采集驾驶人员的驾驶操作信息，并将驾驶操作信息转换为驾驶操作指令，通过数据服务器发送给驾控机器人，以使驾控机器人根据驾驶指令执行相应的驾驶操作，从而改变被控车辆的运行状态，以克服目前驾驶员因环境不适应，造成归堆清仓质量低，生产效率无法提升的问题。

一种降温设备控制电路属于降温技术领域，尤其涉及一种自动化程序降温设备控制电路。本发明提供一种降温设备的控制电路。本发明包括控制器、模数转换电路、外部温度采集电路、目标温度采集电路、电源转换电路、加热控制电路、振动马达功率切换控制电路、振动马达频率/启停控制电路、伺服电机驱动电路和限位控制电路，其特征在于模数转换电路的信号输入端口分别与外部温度采集电路的检测信号输出端口、目标温度采集电路的检测信号输出端口相连。

本发明提供的一种集群无人机的摆放方法及终端，包括获取舞步摆放图，根据所述第一无人机的位置信息建立直角坐标系；根据所述第二无人机的位置信息和所述直角坐标系确定所述第二无人机的源坐标；将所述第二无人机的源坐标与所述舞步摆放图的坐标进行比对，确定目标坐标，根据所述目标坐标发送移动方向的提示信息；获取所述第二无人机的新坐标，若所述新坐标与所述目标坐标的距离小于阈值，则完成所述第二无人机的摆放；通过建立直角坐标系确定无人机位置坐标，与舞步摆放图进行比对，确定无人机在当前位置条件下最恰当的目标位置信息，自动化计算并提供移动方向，简化无人机定位坐标的工作步骤，提高无人机的摆放工作效率且正确性高。

本发明实施例提供了一种星载SAR在轨工作程控设计方法，首先构建星地通信系统，通过综合电子管理单元遥控遥测接口实现与星地应答机进行通信；同时在星地通信的基础上监控定时器建立了在轨校时功能，为在轨工作程控执行提供精确的时间信息；其次设计并在监控定时器中创建在轨工作的程控流程，程控流程可分为测试程控流程、成像程控流程、待机程控流程、紧急关机程控流程四大在轨工作程控流程；由于在轨工作过程中发生故障或者任务变动需要对程控流行进行修改，通过注数指令实现程控流程表的修改；最后为保证在轨工作程控的顺利执行，以及快速响应指令误码，监控定时器建立了程控有效保护及容错机制。

本发明实施例公开了一种车辆电子控制单元、运行方法、车辆电气系统及车辆。车辆电子控制单元包括：操作数据记录模块，用于获取并记录软件版本信息以及通过通讯总线传输的报文，并通过报文确定通讯类型，根据各个通讯类型的通讯次数记录日志。操作数据记录模块包括数据读取端口，用于读取记录的日志、软件版本信息和报文。本发明实施例通过操作数据记录模块对ECU的软件版本信息、报文和日志等信息进行实时记录。当ECU刷死时，可以通过数据读取端口读取ECU运行期间记录下的信息。便于根据ECU运行记录分析ECU刷死的时间、原因及刷死时的状态等信息。为ECU刷死的分析提供了重要依据，提高了分析效率，降低了人力成本。

本发明公开了基于声纳和模糊人工势场法的海缆巡检AUV避障方法。该方法通过声纳数据采集和预处理系统获取避障声纳的声波数据，对其进行预处理分析，得到障碍物信息，根据障碍物信息图和目标位置，将AUV到前方障碍物的最小距离df、AUV到目标位置的距离dg和AUV转向角的绝对值as作为模糊算法的输入，利用模糊规则得到AUV的速度vr。然后根据障碍物信息、目标位置和模糊规则生成的AUV速度vr，并引入海流影响因素，对AUV进行矢量合成，生成人工势场，根据势场合力得到AUV的转向角，规划AUV的路径。在AUV转向和速度方面采取相应的行动，从而引导移动机器人到达目标，制定出避障策略以实现AUV精准避障。

本发明公开一种实景娱乐任务管理系统，包括数据采集模块、数据分配模块、CPU处理模块、分区管理模块、任务管理模块、数据分析模块、数据交互模块；所述数据采集模块将采集的信息通过数据分配模块传输至该CPU处理模块，所述CPU处理模块通过分区管理模块控制数据任务管理模块；所述CPU处理模块分别控制所述数据分析模块、数据交互模块。本发明提供一种功能多样，实用性高，拓展性强，安全性和可靠性好，人工成本较低，能够实现高度自动化，超大规模任务，多分支、多线对抗、多结局、全流程、系统化的一种实景娱乐任务管理系统。

本申请实施例提供一种远程车辆控制方法及装置，所述方法具体包括：获取终端设备通过云服务器发起的远程控制请求，其远程控制请求通过云端车控服务接口调用车辆抽象层接口发送；根据远程控制请求，调用车内车控服务接口，实现车辆远程控制操作。通过本说明书提供的车辆远程控制方法，只需要车端提供车辆控制服务的接口和参数，远程车辆控制程序则可通过使用车辆抽象层提供的云端接口进行远程车辆控制操作，简化了设计车辆控制命令的过程，减少了远程车辆控制的开发工作量，且通过车辆抽象层将车内提供的通用控制服务进行抽象化，屏蔽了车辆远程控制中的车型差异。

本发明涉及一种具有高温补偿功能的带隙基准电路，属于半导体集成电路领域。一种具有高温补偿功能的带隙基准电路，包括带隙基准产生电路和高温补偿电路；所述带隙基准产生电路与所述高温补偿电路连接；所述带隙基准产生电路用于产生带隙基准电压；所述高温补偿电路用于在高温下对所述带隙基准电压进行补偿。本发明解决了NPN三极管制程造成的寄生二极管在高温下反向饱和漏电流增大，引起的带隙基准电压不准的问题，实现带隙基准电压在高温下的恒定。

本公开提供了一种基于深度强化学习的多智能体路径规划方法，包括：设置多智能体系统的联合状态空间、联合动作空间；针对路径规划问题设计奖励函数，生成联合奖励；初始化路径规划方法中网络模型的结构和参数，将通过不同智能体间的信息交流获得的当前联合动作空间、当前联合状态空间、当前联合奖励和下一时刻联合状态空间组合成元组作为样本存入经验缓冲池；更新每个智能体在当前时刻的状态空间；对经验缓冲池中存在的样本数和预设容量进行比较，若样本数小于预设容量，则继续采样，否则进入强化学习训练阶段，通过多步回报方法对网络模型的参数进行更新；利用训练得到的网络模型实现多智能体路径规划。

本发明提供一种复合控制飞行器自动驾驶仪元学习智能控制方法，所述方法包括步骤一：建立未知干扰环境下的复合控制飞行器纵向平面动力学模型；步骤二：基于元学习框架对真实系统下采集的数据进行元训练以深度神经网络获得未知干扰的泛化参数；步骤三：在建立步骤一所述模型的基础上为避免采用反步造成微分爆炸现象首先对模型进行变量代换，并构造有界函数和终端滑模面，结合步骤二中获得的深度神经网络对系统受到的未知干扰进行准确估计，通过设计终端滑模控制律使得气流角在有效时间内收敛至期望值。本发明考虑了干扰对飞行过程中控制系统的影响，设计控制律使得飞行器自动驾驶仪能够快速准确跟踪参考信号。

本发明涉及无人艇技术领域，公开了一种基于改进A*‑CCNN算法的无人艇路径规划方法，在活性值计算中加入环境地形修正项，同时引入覆盖趋势项优化决策公式；当覆盖路径中出现障碍神经元时，CCNN算法会规划出一条避障路径，绕过障碍物后会返回原有覆盖路径继续扫描。当路径点前方是已覆盖神经元时，采用视线法对前进方向的神经元进行扫描，如果存在空白神经元，则跨过前方已覆盖神经元到达空白神经元，继续覆盖规划剩下区域。本发明的有益效果为能够针对不同地形条件修改环境地形参数，可适应不同地形，使得规划出的路径更有规律。

本发明公开了一种自动化料场管控平台，包括总控制系统、盘煤系统、堆取料机系统、料场环境管理系统和料场信息管理系统；总控制系统位于总控室，进行大数据运算，交叉反馈给盘煤系统、堆取料机系统、料场环境管理系统、料场信息管理系统。通过盘煤系统获取煤堆的三维实时数据；通过堆取料机系统建设，精确定位堆取料机位置；自动化料场管控平台实时掌握煤场信息，建立煤场三维图形，实时显示煤场存煤信息，实现煤场信息化管理，自动化料场管控平台中煤场管理的各系统不再是孤立的应用，而是所有的数据互联互通，进而实现煤场作业过程中的生产智能化管控。

本发明涉及一种可扩展的多无人机协作火情处理方法及系统，所述系统至少包括配设有云台相机的第一自主飞行器和第二自主飞行器。本申请所提出的多无人机协作火情处理系统将第一自主飞行器与第二自主飞行器进行信息交互融合，即使是在网络环境较差的森林灭火场景下也不会完全依赖于远程控制台，第一自主飞行器采用分步骤定位的方式实现对火情的定位，一方面在实现初步定位时就指示第二自主飞行器进行移动，提高了灭火效率，另一方面第一自主飞行器无需负载较大重量的灭火设备而可以更高效地进行火情巡航，并且第一自主飞行器可以在第二自主飞行器执行灭火任务时持续移动以从不同角度或不同高度观察灭火情况，进一步提高了灭火效率。

本发明公开了一种分段式给料机电气控制装置，包括三相交流电动机M3、热继电器FR、交流接触器KM、三组熔断器FU1、主回路空气开关QS、电源，所述三相交流电动机M3的三个接线点通过热继电器FR线圈与交流接触器KM主触点一端连接，所述交流接触器KM主触点另一端三个接线点通过三组熔断器FU1直接连接主回路空气开关QS的三个接线柱，所述主回路空气开关QS的另外三个接线柱与电源连接。本发明具有结构简单、成本低廉、兼容性高、给料间隔时间和给料时间可调的优点。

一种基于动态增益的自适应神经网络跟踪控制方法，本发明涉及基于动态增益的自适应神经网络跟踪控制方法。本发明是为了解决目前自适应神经网络控制的反馈增益参数以未知函数的上界设计，使得系统的控制器设计不灵活，导致设计的控制器能量消耗过大的问题。过程为：一、建立具有未知非线性控制方向函数的不确定非线性严格反馈系统的二维状态空间模型，使系统输出跟踪目标信号；二、建立具有扩展状态变量的三维非线性系统状态空间模型；三、设计李雅普诺夫函数；四、利用李雅普诺夫函数对时间求一阶导数；五、改写李雅普诺夫函数的一阶导数；六、设计神经网络权值更新律、虚拟控制函数及控制输入。本发明用于非线性控制技术领域。

本发明提供了一种基于PER‑IDQN的多无人机围捕战术方法，对栅格数字地图和无人机运动模型进行建模，通过各无人机与环境的交互，采用深度Q网络算法对多无人机神经网络模型进行部署，并利用优先经验回放策略对算法模型进行优化，然后构建状态空间、动作空间、奖励函数对多无人机围捕战术模型进行针对性设计，最后构建的多无人机围捕战术模型能够在复杂障碍物环境下制定的有效的围捕战术，实现对机动目标的包围捕获。本发明能够实现对机动目标的围捕，有效提升了对经验样本的采样效率，改善复杂任务场景下无人机决策模型训练速率较慢的问题，最终构建的多无人机围捕战术模型稳定性更强，能够适用于复杂动态环境下的多无人机围捕和自主避障任务。

本申请适用于温控技术领域，提供一种吹风机的出风温度控制方法、装置、终端及存储介质，其中方法包括：获取吹风机的目标出风口温度；测量所述吹风机的当前进风口温度；基于所述目标出风口温度及所述当前进风口温度，根据预设的温度与功率关系表，确定目标加热功率；依照所述目标加热功率，控制加热装置加热。该方案能够避免环境温度发生变化引起的出风口热风温度的震荡变化，使得输出给用户的出风温度实时维持在稳定状态。

本发明公开了一种永磁半直驱风力发电机组最大功率跟踪方法，包括以下步骤：S1：建立永磁半直驱风力发电机组的数学模型；S2：建立永磁半直驱风电机组的自抗扰控制器模型；S3：设计新型控制函数替代常见的开关函数，用滑模控制的方法对自抗扰控制器中的NLSEF和ESO改进；S4：建立改进的SMC‑ADRC。其优点：提出基于滑模—自抗扰控制的最佳叶尖速比的改进控制策略，保留自抗扰原有抗扰能力的基础上，简化了参数整定，加快了系统响应速度，增强了系统的鲁棒性；通过实时检测的风轮角速度和风速，结合滑模—自抗扰控制器即可保证风机输出功率稳定，对动态学要求较低，具有计算迅速、控制精确、反应灵敏等优点，适用范围广，结果稳定可靠。

本发明公开了一种PID系统控制方法，通过设定值用区间代替单点，当进入目标区间，就认为达到目标，即|e(k)|≤β，则令e(k)＝0，由离散化公式可以得出△u(k)＝0，即u(k)保持恒定不变，系统放弃负反馈调节变为开环调节，从而使对象输出趋向稳定。牺牲一点精确性换来了执行器在能量消耗、机械磨损、噪音上的显著减少，换来了被控对象的更加稳定。用具有一定宽度范围的区间代替一个精确点作为控制目标更符合实际。根据被控对象的不同状态，可以进行不同的PID控制算法调节，若被控对象为过渡期用普通PID算法，若处于平稳期采用区间PID算法，提高了系统控制的精准性和稳定性，获得了更好的系统控制品质。

本发明公开一种远程车辆控制系统的安全测试方法和装置，其中，安全测试方法包括：获取移动终端中用于控制车辆的应用程序内的元素定位信息，元素定位信息反映应用程序的显示界面中各个元素的位置；根据元素定位信息和测试策略生成测试脚本，测试策略包括若干条不同的验证信息，验证信息依据预设构成规则生成；通过测试脚本控制应用程序按照不同的验证信息生成对应的测试请求报文并发送至服务器端。本发明能够在没有对应用程序逆向获取加密算法的情况下，对移动终端和服务器端通信过程中的安全威胁进行检测。

本发明公开了一种环境自适应调节方法、节点、服务器及存储介质，该方法包括，获取预设场景中第一组环境参数，根据第一组环境参数确定与第一组环境参数中每一个环境参数的参数类型。并根据参数类型选择与参数类型相对应的第一预设控制策略，根据第一预设控制，对预设场景内的环境进行调节。根据多个节点中获取的预设场景内的第一组环境参数，并进一步确定第一组环境参数的参数类型。从而选择与参数类型相对应的第一预设控制策略来对预设场景内的环境进行调节，实现对预设场景内环境的科学调控。根据第一预设控制策略可以与预设场景的实际功能区域的匹配，使得节点对环境的调控更加符合预设场景的实际使用情况。

本发明提供一种工件加工路径的调整方法、系统、设备及存储介质，属于数控机床加工领域。工件加工路径的调整方法包括：将数控机床的激光检测装置运行至预存的初始点；以所述初始点为原点，检测并保存待加工工件中第一检测点和第二检测点的位置坐标，计算所述第一检测点与所述第二检测点的坐标差值；根据所述坐标差值计算所述待加工工件的偏转角度，调整所述待加工工件的加工路径。解决了数控机床大型加工件定位校正困难，工人操作不方便，工件定位校正时间长、通用性能差、精度低的问题。

本发明涉及一种工程车遥控系统、方法、装置及存储介质，属于工程机械无人化技术领域，该系统中，服务器接收驾驶舱发送的控制指令以及工程车发送的工程车数据，控制指令携带工程车确认信息；根据工程车确认信息和工程车数据，确定目标工程车；获取目标工程车的控制权限，以根据控制指令向目标工程车发送控制信息；工程车还用于根据控制信息，执行与控制信息对应的动作。多台工程车可同时上传视频流和数据流数据至服务器；驾驶舱与服务器交互，可获取任一在线工程车数据及控制权限并完成数据的多态显示及远程遥控操作。应用本发明能实现多台驾驶舱分时远程遥控多台工程车辆在非视距条件下进行精准作业。

本发明公开了一种基于Netty网络框架的智能设备控制方法及系统，涉及设备控制技术领域，解决了现有技术在进行智能设备控制过程中，无法根据重要程度来对消息顺序进行调整，导致智能设备控制效率不高的技术问题；本发明设置有消息队列服务端，通过消息队列服务端对智能终端发送的控制指令或者智能设备的反馈信息进行识别重排，再依次发送至消息队列中，实现重要信息优先发送，以提供智能设备的控制精度和控制效率；本发明通过程度标签来识别控制指令的重要程度，程度标签根据人工经验设定，或者与智能分析结合设定，扩宽了应用场景；通过智能识别模型来确定反馈信息的重要程度，能够提高识别准确性。

本申请涉及自动控制技术领域，提供一种自移动设备的移动控制方法、控制装置及存储介质，其中，该方法包括：获取自移动设备所在预规划总路径中的当前子路径、下一子路径以及所述当前子路径与所述下一子路径之间的路径方向夹角；根据所述路径方向夹角，以及所述当前子路径的终点与所述下一子路径的起点，确定所述当前子路径与所述下一子路径的路径关系类型；根据所述路径关系类型，确定所述自移动设备的移动速度；在检测到所述自移动设备移动至与所述当前子路径的终点的距离在预设距离范围内时，基于所述移动速度控制所述自移动设备从所述当前子路径的终点移动至所述下一子路径的起点。本申请的方案实现自移动设备在不同路径之间平滑移动。

本发明提供一种汽车电子ECU测试装置，涉及汽车测试技术领域。该装置，包括机壳，机壳内设置有控制器，控制器用于对汽车电子ECU进行测试，机壳的前侧设置有开口，机壳的前侧面滑动连接有滑动门，机壳的内底部固定连接有滑轨，滑轨的上方滑动连接有滑动件，滑动件左右两侧分别设置有弹性件、碰撞件，滑动件的顶部固定连接有模拟筒体，模拟筒体的内侧转动连接有转轴，转轴的一端部且位于模拟筒体的内侧固定连接有转动架。本发明，采用滑轨、滑动件、模拟筒体以及驱动电机带动着高速转动的转轴与转动架，采用第一皮带传动，其产生的波动带动模拟筒体与滑动件在滑轨上滑动，以模拟高频振动，以模拟汽车实际运行状态。

本发明公开了减少食源性疾病的智能控温实现方法，属于食品(或餐饮)智能加工技术领域，其技术方案要点包括增温加速度函数，可以有效精确描画任何一个固定温控档，把单一温度、单一时间的变量值转变多变量函数的稳定加速度值，在食品加工的智能控温过程中引入食品健康三要素算法模型，通过对食品致病物的总量模型和食品营养物的流失率模型，结合色香味的打分评估法，来获得不同温控档的三要素大数据，进而推定出食品加工过程或食品加工一个阶段内的最佳温控档，并且建立一个“食材温度采集‑计算增温加速度‑调节控温设备‑食材温度采集再次采集……”的正反馈闭循环，确保燃气或电加热器可以达到设置的最佳温控档，有效预防食源性疾病。

一种用于钢轨超声波探伤仪耦合剂投放自动调节的控制装置，包括：耦合剂投放控制处理装置、耦合剂投放控制装置、速度检测装置、信号质量检测装置及耦合剂投放执行装置。通过上述方式，本专利用于钢轨超声波探伤中自动调节钢轨耦合剂的投放，具有结构新颖、性能稳定、方便实用等优点，在钢轨超声波探伤中钢轨耦合剂自动调整投放的普及上有着广泛的应用场景。

本发明公开了一种基于固定时间稳定理论的移动机器人NMPC方法，包括如下步骤：建立两轮差分驱动的移动机器人的运动学模型；将非线性模型预测控制问题描述为最优控制问题，引入哈密顿量并对连续系统进行离散化处理，得到最优性的离散必要条件，并获得优化问题；采用固定时间收敛率对优化问题的解进行迭代，并将所得解作为连续广义最小残差法的初始解，对轮式移动机器人进行控制，实现轮式移动机器人的点镇定，提供更好的闭环性能和干扰抑制性能，提高系统的实时性，使系统状态能够在固定时间内收敛，克服了非线性模型预测控制实时性较差的问题。

本发明涉及音频控制设备领域，公开了一种文旅夜游水幕光影秀音频设备控制装置，包括主控模块、控制面板、系统调试模块、时序器控制模块、音频调节模块和电源模块，主控模块包括主控芯片，时序器控制模块包括收发芯片和两个DB9接口，收发芯片与主控芯片连接，音频调节模块包括音量控制模块、音频输出接口和音频输入接口，音频输出接口、音频输入接口均与音量控制模块进行双通道连接，主控芯片通过双线串行接口与音量控制模块连接，电源模块均与主控芯片、控制面板、系统调试模块、收发芯片和音量控制模块连接，本发明通过时序器控制模块和音频调节模块能够完成对时序器开关和音量大小进行调节，操作简单，有利于使用人员的使用。

本申请涉及一种车辆参数优化方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取优化目标；接收目标车辆终端上传的车辆状态信息以及第一环路的优化目标值；根据当前设置的第一环路参数指标值、所述车辆状态信息以及所述优化目标值，生成优化参数指标值；将所述优化参数指标值发送至所述目标车辆终端，所述优化参数指标值用于指示所述目标车辆终端对所述目标车辆进行控制。采用本方法能够对车辆参数进行优化以达到优化目标。

本发明公开了一种车辆试验过程监控系统，包括数据获取模块、数据存储模块、匹配模块、比对模块和控制器。数据获取模块用于获取当前试验车辆的路线信息和当前试验车辆的车辆行驶数据。数据存储模块用于存储试验车辆在行驶过程中的车辆行驶数据。匹配模块用于将获取的当前试验车辆的路线信息与多组预设车辆数据中的路线信息进行匹配。比对模块用于将当前试验车辆的车辆行驶数据与匹配到的预设车辆数据进行比对，得到比对结果。实现了对批量车辆的试验监控，能够实现不同行驶路线下的车辆试验，可以筛查出不合格车辆，且将不合格车辆的行驶数据进行保存，便于后续研究。

本发明公开一种舵鳍系统的预测自抗扰减摇控制方法，旨在解决舵鳍系统存在不确定扰动、状态耦合和输出延迟问题。分析船舶所受外力情况，建立三自由度船舶状态空间方程。针对不可观测状态，采用总扰动的思想解耦模型，分别设计纵摇自抗扰控制器和横艏摇预测观测器。横艏摇预测观测器在传统自抗扰的基础上尽可能多的保留原有的系统模型特性，只把状态耦合项、模型未知项、外部扰动等价为总扰动，单独考虑延迟问题。再利用强化学习不断地将系统的测量状态与模型的预测信息进行比较，并实时地修改预测模型和控制器参数，保证预测输出的准确度。最后利用二次规划求解舵角鳍角控制律。所述方法跟踪精度高，超调量小，减摇效果好。

本申请涉及公园管理技术领域，尤其涉及一种基于无人机的公园巡检方法及系统，其方法包括如下步骤：获取巡检指令；对指定区域进行信息采集，并形成采集信息；分析采集信息并判断是否有异常情况；当判断为无异常情况时，则调用返回程序；当判断为有异常情况时，则对异常情况进行处理；异常情况处理完成后，调用返回程序；根据返回程序控制无人机返回到机库。本申请提供的一种基于无人机的公园巡检方法及系统，如果无人机判断出有异常的情况无人机会自动的对异常情况进行处理，处理完成后，返回到机库。这样通过无人机的自动判断有无异常，并且自动的对异常进行处理，这样不仅减少了人工的成本，并且还可以避免有些异常情况对人的伤害。

本发明公开了一种翘板式桥架结构及采用该桥架结构的平单轴光伏发电装置，涉及平单轴光伏电站领域。其通过在常规桥架的套管结构的基础上增加了第一回转梁和第二回转梁，两个回转梁固定在两个平单轴檩条上的横梁上可各自绕回转中心回转，使得两个平单轴旋转角度差过大时套管结构也不会脱开，以此减少了桥架故障，可有效降低光伏电站的维护成本。

本发明公开了一种老年代步车安全行驶实时监控系统，涉及车辆安全行驶技术领域，包括GNSS天线、GPRS天线、电源线及监控模块；所述GNSS天线及所述GPRS天线均通过所述电源线与所述监控模块连接，所述监控模块包括防水盖、监控电路及固定壳体，所述固定壳体为中空且顶部开口设置，所述监控电路设置于所述固定壳体中，所述防水盖盖设在所述固定壳体顶部开口，所述固定壳体底部设置有固定件，在所述固定件上开设有固定螺孔，所述固定壳体安装于车辆底盘或车架上；本发明能够通过实时检测车辆运行速度、姿态判断驾驶行为和危险事故，并能记录危险驾驶行为，并能在车辆发生危险是自动向紧急联系人发送求助信息。

本发明涉及人工智能领域，揭露一种移动机器人的行径作业智能规划方法，包括：获取移动机器人的行径作业环境，根据行径作业环境，构建移动机器人的行径环境地图；接收移动机器人的行径调度任务，根据所述行径调度任务，在行径环境地图中划分移动机器人的行径节点，基于行径节点，检测移动机器人在执行行径调度任务过程的初始行走路径；实时计算移动机器人在执行行径调度任务时行径节点的节点热度值；根据节点热度值，对行径节点进行加权，得到加权行径节点，基于加权行径节点，更新移动机器人的初始行走路径，得到移动机器人的最终行走路径。本发明可以动态实时调整移动机器人的行径路径，保障移动机器人实时处于最优作业路径。

本发明涉及一种储水箱，尤其涉及一种中央空调清洗装置的自动注水储水箱。技术问题是：提供一种能够与在使用过程中注水并且能够对内部进行清理以及能够对水源进行过滤的中央空调清洗装置的自动注水储水箱。本发明的技术实施方案为：一种中央空调清洗装置的自动注水储水箱，包括有安装板等；安装板的前侧设有水箱，水箱的左部下侧连接有进水管，水箱的右部下侧连接有出水管，出水管上设有出水控制机构，水箱的上侧设有开合机构。本发明在对中央空调清洗时，水位便会下降，此时因浮球的重力便会使得第二转板以第一转轴为轴心进行反向摆动，进而会使得滑动盘和连接块向上移动，进而会使得滑动盘不再堵住出水套，从而实现自动注水。

本申请涉及节能和能耗监控的领域，尤其是涉及一种用电设备能耗监控方法、装置、设备和系统，其包括将待检测设备接入检测电路中后，获取待检测设备的实际数据信息，并根据实际数据信息得到实际功率，实际数据信息包括实际电压和实际电流，其中检测电路中至少包括供电设备和数据功率计；根据实际功率，得到预设时长内待检测设备的有用功；获取供电设备在预设时长内输出的总功，总功是由数据功率计采集得到的；根据有用功与总功得到预设时长内的消耗总功；当消耗总功超过预设标准消耗总功时，获取待检测设备的热成像图像，并根据热成像图像确定异常点位。本申请具有能在用电设备出现能耗异常时，及时对异常用电设备进行检修的效果。

本发明公开了一种基于性能稳定的智能家居中央控制系统，包括烟雾监测模块、OneNET云端和智能控制模块，所述烟雾监测模块用于实时监测室内空气情况，所述OneNET云端用于串联设备和用户端，所述智能控制模块用于智能管理终端设备与室内气体交换，所述烟雾监测模块与OneNET云端电连接，所述OneNET云端与智能控制模块之间电连接，该系统由OneNET云端、基于STM32的设备端和用户终端组成。利用Wifi模块，实现了设备端和OneNET云端的数据上传和指令下发等信息的双向通信，可以实时检测室内风力情况、烟雾报警，极大的解决目前烟雾报警器检测不准确的缺陷，并且合理快速的交换室内空气，给予用户智能化的生活体验，本发明，具有性能稳定的特点。

本发明公开了一种基于PCAN的UDS诊断上位机，包括上位机硬件、USB转CAN接口，所述上位机硬件经USB转CAN接口连接至待测ECU；所述上位机硬件内置上位机软件，所述上位机软件包括基于MFC开发而成的满足UDS协议的多个诊断功能模块。本发明的优点在于：通过开发一种专用的上位机软件配合PCAN硬件实现对于ECU的诊断控制，方便在生产研发时使用，同时功能使用方便简单，可以按照需要对上位机软件进行功能增减，适用范围更广，同时成本低，硬件成本仅需要工作电脑和PCAN即可实现。

本发明公开了一种基于视觉的垂直起降无人机动平台自主降落方法，该方法设计了一个由6个aruco码组成的视觉识别标志，将该标志贴于移动平台上，本方法首先将单目相机采集到的图像发送至机载图像处理器，在经过图像处理算法后，判断图像中是否存在指定的目标并根据该目标在图像中的坐标以及摄像机成像原理可以获取无人机与目标之间的实际相对位置信息，然后将该位置信息作为制导指令发送给主控制器，由控制器控制无人机按指令飞行从而跟踪移动的小车平台并进行降落。通过无人机的降落实验得以验证，该方法能够准确的提取标志的特征并实时计算出无人机相对于识别标志的位置信息，实现精准降落。