控制、调节

本发明公开了一种基于Virtex UltraScale+FPGA的多通道宽带信号采集架构，包括ADC模块、时序同步模块、存储模块、Virtex Ultrascale模块、光收发模块、FPGA模块、电源模块以及网络交换模块，通过Virtex Ultrascale模块控制ADC模块进行采样，通过时序同步模块提供ADC模块的本地时钟、帧同步时钟和FPGA模块的参考时钟，实现了8个AD采样通道，单通道采样速度最高3GHz，满足系统达到20Gsps采样速率。

本发明涉及一种ECU离线运行故障排查分析方法，吸收了离线调试中UDS和XCP各自的优点，将XCP通信协议作为UDS服务协议的一种，扩展UDS服务协议，利用集成XCP通信协议的UDS服务协议对ECU进行离线运行故障排查分析，使得ECU在应用过程中其内部的内核状态、外设状态、内存信号、故障信息、各种功能逻辑过程内存等等能够被访问和连续监测，从而能排查分析ECU运行过程中的故障。

本发明公开了一种机组压力控制的方法和电子设备，用以解决现有机组排放量大且产能低的问题。本方案包括：一种机组压力控制的方法，其特征在于，包括：获取目标机组的训练数据集和样本数据集，基于训练数据集通过邻近算法对样本数据集执行聚类，确定每组运行样本数据所属的预设工况类别；根据属于目标预设工况类别的至少一个运行样本数据确定与目标预设工况类别的至少一个运行样本数据相对应的热耗率；将目标热耗率对应的运行样本数据中的运行压力参数确定为目标机组在目标预设工况类别下的目标压力参数；当机组的运行状态与目标预设工况类别相对应时，基于目标压力参数对机组进行压力控制。

本发明公开了一种用于无人机飞行的管理系统，包括天气状况监测模块、飞行高度监测模块、飞行区域监测模块、障碍物监测模块、监测信息接收模块、监测信息分析模块、预警模块与总控模块；其中，所述天气状况监测模块与监测信息接收模块通信连接，所述飞行高度监测模块与监测信息接收模块通信连接。本发明所述的一种用于无人机飞行的管理系统，设置了多种信息采集，来实现对飞行状态下飞行信息的多种监测，为无人机的飞行环境提供强有力的信息预警保护，能够监测更多的飞行环境信息，并及时进行预警，避免受外界环境的影响导致无法正常飞行，有效的保证无人机飞行安全，满足用户的使用需求，值得推广使用。

一种用于抗辐射场景的电压和电流基准电路，包括启动模块和基准产生模块，启动电路模块在电源使能时使所述基准产生模块从零状态转换到工作状态，基准产生模块进入工作状态后低消耗待机，启动电路模块提供给基准产生模块所需的偏置电压Vbias；基准产生模块包括电阻R1和三个二极管接法的NMOS管，得到低温漂的电压和电流基准信号；所述基准产生模块包括并联的第一支路和第二支路，其中第一支路包括串联的第五NMOS管NM5和第四NMOS管NM4，第二支路包括串联的第一电阻R1和第六NMOS管NM6，第四NMOS管NM4的源极和第六NMOS管NM6的源极共地。

本发明提出了一种小型轮式起降无人机高度余度管理方法，将飞行阶段分为地面与起降阶段、除地面与起降阶段外的航行阶段两个部分；并通过各信号源的通讯状态、工作模式以及数据有效性进行传感器余度选择，选择各个飞行阶段最优的高度信息提供到高度控制回路，对不满足的信号源进行隔离，并保证人工选择高度源的最高权限；所述高度信息包括VMC内部传感器信息、航姿信息、大气压力传感器信息、无线电高度表信息。本发明通过上述操作，实现余度信息工作状态检测、故障隔离，对检测出的故障信息进行故障综合，并完成故障申报，从而解决多余度通道的有效协同工作。本发明提供的高度余度管理方法，基本适应大多数小型无人机飞行器管理系统功能需求。

本发明公开了一种锡炉用控制速率变化装置，包括控制柜、熔化池、电热管、固定架、驱动机构和夹持机构，所述控制柜与熔化池位于水平位置固定连接，所述熔化池内且位于熔化池底部中间位置固定连接有一个电热管，所述固定架固定连接在熔化池上端且位于电热管正上方，所述固定架内且位于固定架中间位置开设有一个导向槽，所述导向槽内滑动连接有一个锡条，本发明的有益效果是：通过驱动机构的伺服电机，可以实现锡条在电热管表面匀速来回滑动，从而实现对锡条熔化速率的控制，并且通过夹持机构可以在不使用手扶的情况下，使锡条在不断融化的过程中下始终保持垂直，解决了手部距离熔化池过近，导致手部被高温烫伤的问题。

本公开涉及适用于垃圾热解炉的温度控制方法、装置及电子设备，该适用于垃圾热解炉的温度控制方法，包括：实时获取垃圾热解炉当前温度；基于所述垃圾热解炉当前温度，以及温度与变频器执行频率的线性关系，调整变频器执行频率，进而调整引风机的转速，以使所述垃圾热解炉的温度维持在预设范围内。本公开实施例技术方案不仅能够实现引风机的快速响应，同时能够提高燃烧的温度控制的精准度。

本发明提供一种基于北斗卫星的无人机监控方法及系统。所述基于北斗卫星的无人机监控系统包括无人机，所述无人机包括监控模块和报警模块，所述监控模块对地面进行监控，所述报警模块实现对地面发出警报和喊话功能；北斗卫星，将无人机信息录制于北斗卫星中，北斗卫星接收中转指令和将指令传递至无人机；控制中心，所述控制中心接收北斗卫星中转传输过来无人机的信息并发出指令由北斗卫星中转给无人机；供电模块，所述供电模块对基于北斗卫星的无人机监控系统中的用电设备进行供电。本发明通过北斗卫星中转控制中心对无人机进行发出指令和控制，提高了无人机的监控范围，同时减少了监控成本，安全性高。

可接收指示工业机器监测系统中警报发生的数据，该警报响应于机器操作满足条件而触发。可以访问与该警报相关联的通知计划。该通知计划可指定用于响应于该警报的发生而联系用户的参数。该通知计划可指定时间延迟。可在经过至少该时间延迟之后生成通知。该生成可根据该通知计划进行。可提供该通知。本公开还描述了相关的设备、系统、技术和制品。

本发明涉及一种用于借助移除工具(18)处理工件(14)的方法(28)，所述方法具有以下方法步骤：B)产生关于所述移除工具(18)的至少一个参数；C)根据所述至少一个参数和至少一个工件信息确定至少一个特征变量；D)在考虑所述特征变量和来自移除结果存储器(24)的至少一个移除结果的情况下创建移除预测；E)评估所述移除预测；F)在肯定的移除预测下移除所述工件(14)；G)探测所述移除结果；H)将所述移除结果存储在所述移除结果存储器(24)中。本发明还涉及一种用于执行这种方法的机器。

一种多机作业航线规划方法、控制终端及计算机可读存储介质，其中该方法包括：获取无人机群的位置信息和子作业区域的位置信息(S101)；计算每个子作业区域与无人机群之间的距离(S102)；根据位置信息以及距离，执行对应的多机作业航线规划操作(S103)。利用该方法可有效的提高多机分区作业的效率。

一种无人机的控制方法、装置以及无人机。所述无人机包括机身(100)和设于所述机身的多个功能模块(200)，所述方法包括：在所述无人机上电时，获取所述无人机的实时状态；当所述实时状态指示所述无人机由第一状态切换至第二状态时，将部分所述功能模块的运行状态由开启状态切换成关闭状态；其中，所述运行状态包括电源启闭状态和功能启闭状态中的至少一种。本申请通过软件方法关闭部分无人机在第二状态下不需要使用的功能模块的电源和/或功能，达到降低无人机功耗，同时不影响无人机的正常使用的效果，这种通过软件降低无人机功耗的方法具有操作简单、成本低、灵活度高且容易修改和升级等优势。

本说明书公开了一种无人飞行器的防破解方法、用户终端以及无人飞行器，包括:获取终端位置(S110)；获取飞行位置(S120)；确定用户终端和无人飞行器之间的定位距离(S130)；根据用户终端和无人飞行器之间的延迟信息确定通信距离(S140)；根据定位距离和通信距离判断飞行位置和终端位置是否准确(S150)；若不准确，控制无人飞行器执行预设动作(S160)。

本发明对利用多个流体控制设备而构成的流体供给管线或流体控制装置整体精密地进行监控。在集成多个流体控制设备(A)而构成的流体控制装置(G)中，流体控制设备(A)具有：动作信息获取机构，其获取设备内的动作信息；识别信息存储部(71)，其存储自身识别信息；以及通信处理部(72)，其按每个流体控制设备(A)在不同定时将由动作信息获取机构获取到的动作信息与存储于识别信息存储部(71)的自身识别信息一起发送给外部终端。

本申请公开一种基于设备组件模块的OPC UA信息建模方法、装置及介质。其中，本申请首先需要分析设备应用场景并建立设备结构框架图获取设备类型、设备参数、各设备之间的关系等信息；运用复杂系统模块划分法，依据设备结构特性、功能原理、行为特性等关系对设备进行结构划分，以此为基础将划分的结构信息关系、属性与OPC UA规范中节点相互匹配；并依照预设的规范和OPC UA建模的基本原则定义设备信息模型；按照OPC UA服务器地址空间的标准格式，建立相应的实例化信息模型，导出XML信息模型文档。本申请依据OPC UA建模规范，分析设备运行原理、划分设备的物理组件结构，使其能够更加全面、真实地反映设备信息，准确构建设备信息模型，获取设备信息模型文件。

本发明公开了一种考虑输入受限的轧机主传动系统输出反馈控制方法，其包括以下步骤：S1、建立轧机主传动系统的动力学模型；S2、设计高增益扩张状态观测器，获取系统状态和总扰动的估计值；S3、引入性能函数，对轧机转速跟踪误差的瞬态与稳态性能进行约束；S4、根据S2获得的系统状态和总扰动的估计值，针对受性能函数约束的轧机主传动系统，制定一个输出反馈控制策略，在输入受限的情况下，使轧辊转速跟踪误差能收敛至预先设定的区域内。本发明不仅能优化系统的瞬态性能，提高收敛速度，还能保证系统的稳态性能，提高控制精度，并且通过观测器的设计，实现了输出反馈意义下的干扰精确估计与补偿，提高了整个系统的鲁棒性。

本发明公开了一种基于人工势场的无人机避障方法，该方法中通过模拟目标位置具有引力场，障碍物位置具有斥力场，在引力场和斥力场的作用下，无人机避开障碍物飞向目标，通过解算出无人机上受到的引力和斥力的合力即可获知需要为无人机提供的动力，由于可能存在引力和斥力彼此抵消的情况，所以还额外设置横向避障控制力，从而避免局部最小值对无人机避障的不良影响，使得无人机能够安全、及时地避开障碍物，到达目标位置。

本发明提供一种电动机信息获取系统，获取表示该机床所具有的电动机的动作状态的信息以进行机床的状态监视，电动机信息获取系统具备：电动机控制装置，其基于控制数据来控制电动机；定时生成部，其基于控制数据来生成表示电动机的动作状态的信息的获取定时；转子磁通降低指令输出部，在成为获取定时时，所述转子磁通降低指令输出部向电动机控制装置输出使电动机的转子的磁通密度降低的指令；以及电动机信息获取部，在转子的磁通密度根据指令降低了时，所述电动机信息获取部获取表示电动机的动作状态的信息。

一种用以从一组轨迹（T1‑T3）中选择出要由自主或半自主地面车辆（GV）使用的一个轨迹、即所谓的选定轨迹（ST）的方法，其特征在于以下步骤：●利用一个、两个或多个验证模块（VM1‑VM4）来评估所述一组轨迹（T1‑T3），并且针对轨迹（T1‑T3）中的每一个返回质量评估（Q11‑Q43），以及●利用排名方案（RS）对所述轨迹（T1‑T3）进行排名，其中，在对轨迹（T1‑T3）进行排名时考虑质量评估（Q11‑Q43），以及●基于轨迹（T1‑T3）的排名来精确选择一个轨迹，即选定轨迹（TR）。

本发明提供一种异物检测装置(12)，其具备：输入部(22)，其从薄片型的压力传感器(14)输入检测信号；传感器信息处理部(24)，其根据检测信号，制作表示出压力传感器(14)的检测区域(16)中的被施加了压力的区域的传感器信息；判定部(26)，其通过比较表示上述检测区域(16)中的被施加压力的预先确定的区域的基本布局信息和传感器信息，判定在检测区域(16)内是否存在异物。

本发明涉及推定装置以及系统，推定装置(40)具备：存储部(44)，其将作为历史而表示产生了异常的电气设备的状态的状态历史信息与作为历史而表示异常的原因的原因历史信息关联起来存储；获取部(50)，其获取表示产生了异常的电气设备的状态的状态信息；检测部(52)，其检测存储于存储部(44)的多个状态历史信息中的、与获取部(50)获取到的状态信息类似的至少1个状态历史信息；以及报告部(54)，其基于与检测部(52)检测到的状态历史信息关联起来的原因历史信息，报告异常的原因。

本发明涉及手引导的机动化工作设备和用于其的操作装置，其中操作装置包括构造成被手抓握的手柄柄杆、邻接手柄柄杆的操作元件接收区域和操作单元，操作单元对设备操作起作用并包括可移动地保持在操作元件接收区域上以由抓握手柄柄杆的手的手指致动的操作元件，并包括沿着操作元件接收区域的外侧延伸的手指搁置区域。在操作装置中，操作元件是枢转操作杆，其保持在操作元件接收区域上以便可绕枢转轴线枢转，其中枢转轴线以垂直于手柄柄杆的柄杆纵向轴线的主方向分量延伸，并且手指搁置区域在沿着操作元件接收区域的外侧的纵向延伸中具有带周向方向分量和轴向方向分量的弯曲和/或成角度路线。例如用于手引导的电池供电的园艺/林业设备的用途。

本发明提供了一种确定具有矢量推进装置(30,32)的垂直起飞飞行器(10)的飞行轨迹的方法。该方法包括：接收一个或多个飞行器飞行约束；将该飞行器飞行约束输入轨迹规划算法，以确定最小能量的飞行器过渡轨迹；以及输出控制计划以使该飞行器(10)飞行到该飞行轨迹。

本公开涉及控制器局域网CAN单元以及相关联的方法和计算机程序。所述CAN单元被配置成检测用于CAN收发器的发射信号上的发射信号边沿；检测用于所述CAN收发器的CAN控制器的接收信号上的对应接收信号边沿；以及基于所述发射信号边沿与所述对应接收信号边沿之间的传播延迟来检测CAN总线上的冲突。

本发明公开了一种基于评判‑执行架构的多无人机协同对抗决策方法，所述方法包括：步骤1，在执行任务前，对多个无人机进行训练，得到各无人机的行为策略模型；步骤2，执行任务时，各无人机根据观测状态获得行为决策。本发明提供的方法，不要求对抗环境的环境模型和多无人机协同的通信模型，而是通过与仿真环境的交互完成训练，训练出的行为策略在执行时只依赖于无人机自身的局部观测信息且能给出最优行为决策。

本发明公开了一种多种故障诊断及显示功能的控制器，包括控制器的控制系统及控制方法，控制系统包括：数据发送模块；参数控制模块，用于提供电路参数报表给接收模块；接收模块，采集模块，用于在接收到所述电子控制单元发送的与所述故障诊断请求对应的响应数据的同时采集所述响应数据，并解析获得所述响应数据对应的故障代码；生成模块，用于判断所述故障代码与故障注入表中预设的故障代码和故障状态是否一致。本发明提供控制器的控制系统，能够进行故障诊断实现了自动化故障测试过程，最终生成故障诊断结果，诊断结果能够在显示屏上直接显示，提高了故障测试的效率。

本发明公开一种语音识别智能家居控制系统。包括主控制系统、智能窗帘控制系统、智能门控制系统、智能电灯控制系统。所述主控制系统对采集进入的人声进行识别并将结果发送出去，实时的采集室内的温湿度并在显示屏上显示，实时的采集空气中有害气体的浓度，达到设定阈值时启动报警模块进行报警，通过串口wifi模块连接路由器，将信息发送到网络上，方便用户查看。所述智能窗帘系统接收来自主控制系统的信息来控制窗帘。所述智能门控制系统接收来自主控制系统的信息或者通过自身的指纹识别功能来控制门。所述智能电灯系统接收来自主控制系统的信息来控制电灯。本发明实现了语音的智能控制，具有良好的可靠性和稳定性。

本申请涉及用于为自动驾驶车辆规划路径的分级路径决策系统。在第一规划周期期间，使用已被指定为当前车道边界确定方案的第一车道边界确定方案(例如，当前车道边界)来确定由ADV感知的驾驶环境的第一车道边界。基于第一车道边界来规划第一轨迹，以驾驶ADV导航通过驾驶环境。对照预定的安全规则集来评估第一轨迹(例如，ADV是否将与对象发生碰撞或与对象过于接近)，以避免与驾驶环境中检测到的对象碰撞。响应于确定第一轨迹不满足安全规则，使用第二车道边界确定方案来确定驾驶环境的第二车道边界，并且基于第二车道边界来规划第二轨迹以驾驶ADV。

根据一个实施方式，基于规划成用于在下一时间段内驾驶ADV的轨迹来获得运动轨迹边界。基于对ADV周围的驾驶环境进行感知的感知数据来为ADV确定安全驾驶区域边界。将运动轨迹边界和安全可驾驶区域边界投射到诸如HD地图的地图上。确定ADV在地图内相对于运动轨迹边界和安全可驾驶区域边界的相对位置。可以基于ADV针对运动轨迹边界和安全可驾驶区域边界的相对位置来执行故障安全动作或故障操作动作。

本发明实施例提出自动导引运输车任务调度方法及装置。AGV具有并列的两载物平台，该方法包括：调度服务器接收到并列的相邻两产线中的第二产线发来的货物搬运请求信号，第二产线为所述相邻两产线中的任一产线；判断当前是否存在针对第一产线且还未进行货物搬运的AGV调度任务，第一产线为所述相邻两产线中除第二产线外的另一产线；若是，则不生成针对第二产线的AGV调度任务，使得：为第一产线调度的AGV能够一次性搬走第一产线和第二产线上的货物；否则，生成针对第二产线的AGV调度任务。本发明实施例提高了AGV的利用率和搬运效率。

本发明公开了一种智能AI装置及控制方法，一种智能AI装置，包括AI装置主体、电控箱、驱动组件、摄像头、安装板、安装螺孔、铰链、箱门、观察窗、散热扇、安装座、PLC控制器、图像处理模块、摄像头捕捉模块、反馈调整模块、驱动模块、数据传输模块、数据储存模块、电源模块、特征识别模块和监控目标输入模块；该智能AI装置，在监控摄像头上合理的使用智能AI系统，其中使用的智能AI系统较为简单，通过摄像头配合驱动组件的使用，能实现全局监控环和目标监控两种方式的监控，使该智能AI监控装置能对场所进行全面的监控，不需要架设较多的监控设备，有利于市场的使用，能自动进行反馈调接保证了拍摄图像的清晰度。

本发明涉及注塑机控制技术领域，公开了一种注塑机的数据采集装置和数据采集系统，其中数据采集装置包括用于连接注塑机的第一通信模块、用于连接数据服务器的第二通信模块和控制器，控制器被配置成通过第一通信模块与注塑机进行通信，以获取注塑机的运行状态的第一数据，对第一数据进行预处理以生成第二数据，其中第二数据的数据量小于第一数据的数据量，通过第二通信模块将第二数据上传至数据服务器。以此实现了在保证从注塑机采集的数据的完整的情况下，基于边缘计算技术对该数据进行处理，以减小数据量，从而方便上传至数据服务器，有效的节省上传时传输的时间和节约传输时的流量，降低传输的成本。

本申请公开了一种智能锁驱动电机的控制系统，包括CPU模块、驱动模块、触摸按键模块、电源模块和开关检测模块，CPU模块连接驱动模块、触摸按键模块和开关检测模块，电源模块为各模块供电；所述CPU模块包括芯片U2，芯片U2的型号为PIC16F1827。具有以下优点：通过检测电机的运行状态（电机是否在转）而不是检测电流大小来控制堵转的，工作电流视锁体阻力大小只需在200至500mA之间，在运行到位前，电机一直处于全功率工作状态。

本发明涉及智能家具技术领域，尤其是一种智能家具远程控制方法，包括远程控制设备、通信单元、控制单元和反馈单元，远程控制设备是用于根据用户的远程输入控制信号的设备的移动式信号输入设备，控制单元用于根据通信单元传输远程控制设备发出的远程执行信号并且根据感测到的远程执行信号来控制智能家具的开启和关闭以及接收反馈单元检测到智能家具的传感参数的变化情况并将运行信息处理转化，反馈单元是用于检测智能家具的传感参数的变化情况。本申请通过远程控制设备、通信单元、控制单元和反馈单元的配合，实现了实时检测智能家具运行状况，并且实现控制单元对智能家具运行故障的自动化处理，提升了智能家具运行的安全性。

本发明公开了一种火电机组湿法脱硫吸收塔液位控制系统及方法，该系统包括工艺水与吸收塔连接的管道上设置的除雾器冲洗阀，压力变送器安装于吸收塔底部，吸收塔底部通过管道连通吸收塔上部，管道上设置浆液抽取泵和质量流量计，进入吸收塔的原烟气流量管道处设置孔板流量计，其中，压力变送器输出端、质量流量计输出端及孔板流量计输出端与控制系统输入端相连接，控制系统输出端与除雾器冲洗阀的控制端相连接；当吸收塔入口处烟气流量变化引起塔内水份损耗改变时，该系统及方法能够根据吸收塔液位变化比例对水份损耗量进行合理校正，在提高液位控制精度的同时避免冲洗阀频繁开关对阀门造成的损耗影响，保证了吸收塔液位控制品质。

本发明公开了一种适用于宽电压范围的负电压基准电路，具体为：运算放大器OP7的同相输入端与正电压基准信号Vin相连；运算放大器OP7的反相输入端经过电阻R5后接地；OP7的输出端分别与PMOS1的G极、PMOS2的G极相连；PMOS1与PMOS2的S极均与正电压相连；PMOS2的D极与OP7的反相输入端相连；PMOS1的D极与PMOS8的S极相连；PMOS8的G极与D极短接；PMOS8的D极与NMOS9的D极相连；NMOS9的D极与G极短接；NMOS9的S极与NMOS3的D极相连；NMOS3的D极与G极短接；NMOS3的G极与NMOS4的G极相连；NMOS4的D极输出负电压基准源Vref；NMOS4的D极经过电阻R6后接地；NMOS3与NMOS4的S极均与负电压相连。本发明的负电压基准电路可以产生0至VSS间任意值的负电压基准，并且能够实现减少正电压与负电压供电增幅较大时产生的误差。

本发明提供了一种液位控制装置安装支架，涉及液位控制装置安装技术领域，解决了液位开关误动作或拒动，从而引起排涝泵频频启停损坏的技术问题。该液位控制装置安装支架包括支管一（1）、支管二（2）、支管三（3）、支管四（4）、支管四（4）、支管五（5）、支架（6）、橡皮卡（7）和固定架（8）。该液位控制装置安装支架通过设置支管和支架对浮球进行固定，防止浮球经常漂移导致电缆相互缠绕的情况，可以有效降低液位开关误动作。本发明一种液位控制装置安装支架能适应不同液位控制需要，结构灵活，延长了马达寿命，防止液位开关误动作，可适用于各类排涝坑积水排放。

本发明公开了一种全自动多用途温湿度控制器校验仪，包括壳体、电源、加湿器、加热器和气泵；所述的壳体为前侧面开口的方形框体，并且在壳体内部设有隔板，将壳体的内部空间分成控制腔和测试腔；所述的控制腔的前侧面安装有控制面板；所述的测试腔的前侧面安装有测试面板；所述的测试腔内设有标准湿度传感器和标准温度传感器；所述的电源、加湿器、加热器和气泵分别固定安装在控制腔内。该校验仪可以对温度控制器进行批量校验，也可以在变电设备的巡检作业中，对单个温度控制器进行快速校验，确保巡检工作顺利完成。

本发明公开了一种无人驾驶汽车的智能避障方法、计算机可读取的存储介质，其通过实时获取车辆前方的路面图像，并基于图像识别技术从图像中识别出前方障碍物，然后获取前方障碍物的距离和车辆当前行驶速度，并同时基于车辆当前行驶速度和障碍物距离来控制车速和转向角度，以躲避前方障碍物，实现了智能化避障作业，提高了无人驾驶的安全性。

本发明公开了一种基于分数阶扰动观测器的海上起重机稳定控制方法及系统，包括：利用拉格朗日方法，建立存在匹配扰动和非匹配扰动情况下的二级摆型海上起重机动力学模型；以将吊钩和负载调节至期望位置并抑制其摆动为控制目标，通过分数阶扰动观测器在有限时间内估计和补偿匹配扰动，在此基础上，设计非线性局部有界控制器；通过所述控制器实现对二级摆型海上起重机的稳定控制。本发明有益效果：本发明设计了局部有界非线性控制器，能够保证控制信号满足执行器物理输入约束的同时，保证状态变量能够收敛于期望值同时抑制吊钩和负载的摆动。

本发明公开一种DCS监控后台系统采集传输诊断数据的方法，操作员站、工程师站和历史站上各自的采集探针通过对应的接口获取其上的诊断数据，作为消息发布者，将采集的诊断数据发布到注册的通道中；消息中转者在收到某个通道上发布的消息后，查看该通道上是否有N>0个订阅者以及有N>1个订阅者，再把消息拷贝N份转发给订阅该通道的所有订阅者，然后把该消息删除；诊断服务端作为订阅者从订阅的通道中获取诊断数据，再对诊断数据进行展示；解决传统DCS监控后台系统采集传输操作员站上诊断数据困难的问题，实现DCS系统中诊断信息采集的统一化。

本发明公开了一种基于强化学习的智能船舶自主避碰及路径规划方法，包括以下步骤：1)获取本船周围的环境信息以及本船信息，感知环境状态空间；2)根据环境状态空间内的障碍物位置、航速，航向在内的相关信息计算避碰参数，判断是否存在碰撞风险；3)如果无碰撞风险，则直接进行路径规划；如果存在碰撞风险，则建立融合LSTM和强化学习原理搭建的智能船避碰模型，寻找避让的最佳避碰策略，获取对应的本船避碰所需的航速和航向；4)避碰策略执行结束之后，根据设定条件确定碰撞风险消失的临界位置点作为新的起点，然后利用路径规划算法重新进行路径规划。本发明引入了LSTM神经网络，运用Bellman方程更新最优策略，实现避碰动作的连续性。

本发明公开了一种人工智能摘酒装置，属于摘酒装置技术领域，包括酒甑，所述酒甑的下端设置有压力传感器，所述酒甑的侧边下端设置有管道，所述管道的下方设置有摘酒碗，所述摘酒碗的内部设置有在线式成份分析装置，所述摘酒碗的侧边下端导管设置有电磁阀，本发明通过对酒精浓度、发酵时间、化学成分、容器压力等对酒的品质产生影响的因素进行监测和分析，避免传统的人工操作看花摘酒的摘酒工艺，无法保证所摘酒的品质，对摘酒工个人依赖性较强，通过以数据作为基础，对数据进行深度挖掘，通过神经网络对数据进行学习，找出其中隐含规律、相关性，根据当前输入数据判断出原酒等级，提高摘酒效率及准确率，避免人为误差。

本申请公开了一种基于电解型除湿器的湿气控制系统及其控制方法，系统用于对设备内部进行湿度控制，本方法对于设备内外的湿度和温度进行监测，根据检测得到的温湿度信号对于设备中的湿度进行控制，方法比较设备内外的温度差，当内外温差较大或者湿度达到阈值时，开启第一除湿装置和/或第二除湿装置的工作，其中，所述第一除湿装置包括设置于设备上的若干个电解型除湿器，所述第二除湿装置包括抽湿用的除湿风机。本申请通过对于待处理的设备内外的温度以及湿度的监控，基于温度以及湿度的实时数值与设定好的不同阈值进行比较，从而实现对于设备内温湿度的智能调节控制。

一种智能家居系统及其策略管理方法，属于物联网技术局域管理领域，为了解决现有的智能家居系统的可靠性低以及在对智能家居系统进行检测时存在输入指令冲突的问题。本发明的客户端向策略管理服务器发送控制指令；策略管理服务器结合其内部预存储不同场景下对应的场景策略对收到的控制指令进行冲突检测，若检测出冲突，智能消除冲突，并转换为执行指令发送到网关，对于无法消除的冲突，向客户端返回“无法执行控制指令信息”；若检测无冲突，则将执行指令发送到网关；网关靠近智能家居节点，并且网关根据接收到的执行指令控制智能家居节点自动执行任务。有益效果为系统可靠性高，简化控制指令的冲突检测过程，能够智能消除指令冲突。

本发明涉及一种水下生产监控系统及方法，其特征在于，包括：数据采集装置，设置在水下生产装置上，用于实时采集水下生产装置的工作数据；控制主机，用于接收和存储所述数据采集装置实时采集的工作数据，并对工作数据进行逻辑比对与判断，得到水下生产装置的工艺生产状态；还用于构建水下生产装置的三维模拟动画模型，并根据水下生产装置的工艺生产状态，实时修改构建的三维模拟动画模型；显示装置，用于实时显示水下生产装置的三维模拟动画模型，本发明可以广泛应用于水下生产控制技术领域中。

本发明实施例提供一种温控设备及方法，涉及半导体加工技术领域，温控设备包括：循环系统、加热器、制冷系统和温度控制装置，循环系统与负载设备连通；加热器用于对循环系统输送给负载设备的液体进行加热；温度控制装置分别与第一电子膨胀阀、第二电子膨胀阀、压缩机电连接。本发明实施例的温控设备通过将负载设备输出的液体分为两路，一路液体进入蒸发器进行制冷控制，另一路液体进入板式换热器进行加热控制，两路液体进行汇合流到水箱中，实现出口温度的精确控制，保证出口温度的控温精度。本发明实施例的温控设备采用压缩机的排气侧的热量进行温度的控制，实现了节能控制。

本发明公开了一种自动电子降温仪及其控制方法，自动电子降温仪包括制冷单元、第一温度传感器、第二温度传感器和控制单元，制冷单元用于制冷形成制冷区域，第一温度传感器用于从制冷区域检测第一温度，第二温度传感器用于从人体发热区域检测第二温度，控制单元根据第一温度和第二温度确定制冷目标温度和制冷功率，根据制冷目标温度和制冷功率控制制冷单元。本发明电子降温仪可以自动确定制冷目标温度，并据此确定制冷功率，可以避免盲目设定一个不可达到的目标温度，实现以较高的效率尽快制冷，从而达到良好的散热效果。制冷目标温度是根据检测到的温度自动设定的，无需人工设置，从而具有较高的易用性。本发明广泛应用于电子降温仪技术领域。

本发明公开了一种现代智能施工技术实训装置，其特征在于，包括：智能家居及照明部分和消防安防部分；该装置等比例的按照房屋结构使用板材做出等比例缩放建筑模型，学生可以实际进入到该建筑模型进行实际操作，该建筑模型内布局有完整的智能家居、消防、安防设备及完整的网络走线搭建，学生可以身临其境的进行实训操作，更有利于学生整体的掌握整个智能建筑施工的设备及网络搭建。