控制、调节

本发明公开了一种基于人工势场的无人机避障方法，该方法中通过模拟目标位置具有引力场，障碍物位置具有斥力场，在引力场和斥力场的作用下，无人机避开障碍物飞向目标，通过解算出无人机上受到的引力和斥力的合力即可获知需要为无人机提供的动力，由于可能存在引力和斥力彼此抵消的情况，所以还额外设置横向避障控制力，从而避免局部最小值对无人机避障的不良影响，使得无人机能够安全、及时地避开障碍物，到达目标位置。

本发明提供一种电动机信息获取系统，获取表示该机床所具有的电动机的动作状态的信息以进行机床的状态监视，电动机信息获取系统具备：电动机控制装置，其基于控制数据来控制电动机；定时生成部，其基于控制数据来生成表示电动机的动作状态的信息的获取定时；转子磁通降低指令输出部，在成为获取定时时，所述转子磁通降低指令输出部向电动机控制装置输出使电动机的转子的磁通密度降低的指令；以及电动机信息获取部，在转子的磁通密度根据指令降低了时，所述电动机信息获取部获取表示电动机的动作状态的信息。

一种用以从一组轨迹（T1‑T3）中选择出要由自主或半自主地面车辆（GV）使用的一个轨迹、即所谓的选定轨迹（ST）的方法，其特征在于以下步骤：●利用一个、两个或多个验证模块（VM1‑VM4）来评估所述一组轨迹（T1‑T3），并且针对轨迹（T1‑T3）中的每一个返回质量评估（Q11‑Q43），以及●利用排名方案（RS）对所述轨迹（T1‑T3）进行排名，其中，在对轨迹（T1‑T3）进行排名时考虑质量评估（Q11‑Q43），以及●基于轨迹（T1‑T3）的排名来精确选择一个轨迹，即选定轨迹（TR）。

本发明提供一种异物检测装置(12)，其具备：输入部(22)，其从薄片型的压力传感器(14)输入检测信号；传感器信息处理部(24)，其根据检测信号，制作表示出压力传感器(14)的检测区域(16)中的被施加了压力的区域的传感器信息；判定部(26)，其通过比较表示上述检测区域(16)中的被施加压力的预先确定的区域的基本布局信息和传感器信息，判定在检测区域(16)内是否存在异物。

本发明涉及推定装置以及系统，推定装置(40)具备：存储部(44)，其将作为历史而表示产生了异常的电气设备的状态的状态历史信息与作为历史而表示异常的原因的原因历史信息关联起来存储；获取部(50)，其获取表示产生了异常的电气设备的状态的状态信息；检测部(52)，其检测存储于存储部(44)的多个状态历史信息中的、与获取部(50)获取到的状态信息类似的至少1个状态历史信息；以及报告部(54)，其基于与检测部(52)检测到的状态历史信息关联起来的原因历史信息，报告异常的原因。

本发明涉及手引导的机动化工作设备和用于其的操作装置，其中操作装置包括构造成被手抓握的手柄柄杆、邻接手柄柄杆的操作元件接收区域和操作单元，操作单元对设备操作起作用并包括可移动地保持在操作元件接收区域上以由抓握手柄柄杆的手的手指致动的操作元件，并包括沿着操作元件接收区域的外侧延伸的手指搁置区域。在操作装置中，操作元件是枢转操作杆，其保持在操作元件接收区域上以便可绕枢转轴线枢转，其中枢转轴线以垂直于手柄柄杆的柄杆纵向轴线的主方向分量延伸，并且手指搁置区域在沿着操作元件接收区域的外侧的纵向延伸中具有带周向方向分量和轴向方向分量的弯曲和/或成角度路线。例如用于手引导的电池供电的园艺/林业设备的用途。

本发明提供了一种确定具有矢量推进装置(30,32)的垂直起飞飞行器(10)的飞行轨迹的方法。该方法包括：接收一个或多个飞行器飞行约束；将该飞行器飞行约束输入轨迹规划算法，以确定最小能量的飞行器过渡轨迹；以及输出控制计划以使该飞行器(10)飞行到该飞行轨迹。

本公开涉及控制器局域网CAN单元以及相关联的方法和计算机程序。所述CAN单元被配置成检测用于CAN收发器的发射信号上的发射信号边沿；检测用于所述CAN收发器的CAN控制器的接收信号上的对应接收信号边沿；以及基于所述发射信号边沿与所述对应接收信号边沿之间的传播延迟来检测CAN总线上的冲突。

本发明公开了一种基于评判‑执行架构的多无人机协同对抗决策方法，所述方法包括：步骤1，在执行任务前，对多个无人机进行训练，得到各无人机的行为策略模型；步骤2，执行任务时，各无人机根据观测状态获得行为决策。本发明提供的方法，不要求对抗环境的环境模型和多无人机协同的通信模型，而是通过与仿真环境的交互完成训练，训练出的行为策略在执行时只依赖于无人机自身的局部观测信息且能给出最优行为决策。

本发明公开了一种多种故障诊断及显示功能的控制器，包括控制器的控制系统及控制方法，控制系统包括：数据发送模块；参数控制模块，用于提供电路参数报表给接收模块；接收模块，采集模块，用于在接收到所述电子控制单元发送的与所述故障诊断请求对应的响应数据的同时采集所述响应数据，并解析获得所述响应数据对应的故障代码；生成模块，用于判断所述故障代码与故障注入表中预设的故障代码和故障状态是否一致。本发明提供控制器的控制系统，能够进行故障诊断实现了自动化故障测试过程，最终生成故障诊断结果，诊断结果能够在显示屏上直接显示，提高了故障测试的效率。

本发明公开一种语音识别智能家居控制系统。包括主控制系统、智能窗帘控制系统、智能门控制系统、智能电灯控制系统。所述主控制系统对采集进入的人声进行识别并将结果发送出去，实时的采集室内的温湿度并在显示屏上显示，实时的采集空气中有害气体的浓度，达到设定阈值时启动报警模块进行报警，通过串口wifi模块连接路由器，将信息发送到网络上，方便用户查看。所述智能窗帘系统接收来自主控制系统的信息来控制窗帘。所述智能门控制系统接收来自主控制系统的信息或者通过自身的指纹识别功能来控制门。所述智能电灯系统接收来自主控制系统的信息来控制电灯。本发明实现了语音的智能控制，具有良好的可靠性和稳定性。

本申请涉及用于为自动驾驶车辆规划路径的分级路径决策系统。在第一规划周期期间，使用已被指定为当前车道边界确定方案的第一车道边界确定方案(例如，当前车道边界)来确定由ADV感知的驾驶环境的第一车道边界。基于第一车道边界来规划第一轨迹，以驾驶ADV导航通过驾驶环境。对照预定的安全规则集来评估第一轨迹(例如，ADV是否将与对象发生碰撞或与对象过于接近)，以避免与驾驶环境中检测到的对象碰撞。响应于确定第一轨迹不满足安全规则，使用第二车道边界确定方案来确定驾驶环境的第二车道边界，并且基于第二车道边界来规划第二轨迹以驾驶ADV。

根据一个实施方式，基于规划成用于在下一时间段内驾驶ADV的轨迹来获得运动轨迹边界。基于对ADV周围的驾驶环境进行感知的感知数据来为ADV确定安全驾驶区域边界。将运动轨迹边界和安全可驾驶区域边界投射到诸如HD地图的地图上。确定ADV在地图内相对于运动轨迹边界和安全可驾驶区域边界的相对位置。可以基于ADV针对运动轨迹边界和安全可驾驶区域边界的相对位置来执行故障安全动作或故障操作动作。

本发明实施例提出自动导引运输车任务调度方法及装置。AGV具有并列的两载物平台，该方法包括：调度服务器接收到并列的相邻两产线中的第二产线发来的货物搬运请求信号，第二产线为所述相邻两产线中的任一产线；判断当前是否存在针对第一产线且还未进行货物搬运的AGV调度任务，第一产线为所述相邻两产线中除第二产线外的另一产线；若是，则不生成针对第二产线的AGV调度任务，使得：为第一产线调度的AGV能够一次性搬走第一产线和第二产线上的货物；否则，生成针对第二产线的AGV调度任务。本发明实施例提高了AGV的利用率和搬运效率。

本发明公开了一种智能AI装置及控制方法，一种智能AI装置，包括AI装置主体、电控箱、驱动组件、摄像头、安装板、安装螺孔、铰链、箱门、观察窗、散热扇、安装座、PLC控制器、图像处理模块、摄像头捕捉模块、反馈调整模块、驱动模块、数据传输模块、数据储存模块、电源模块、特征识别模块和监控目标输入模块；该智能AI装置，在监控摄像头上合理的使用智能AI系统，其中使用的智能AI系统较为简单，通过摄像头配合驱动组件的使用，能实现全局监控环和目标监控两种方式的监控，使该智能AI监控装置能对场所进行全面的监控，不需要架设较多的监控设备，有利于市场的使用，能自动进行反馈调接保证了拍摄图像的清晰度。

本发明涉及注塑机控制技术领域，公开了一种注塑机的数据采集装置和数据采集系统，其中数据采集装置包括用于连接注塑机的第一通信模块、用于连接数据服务器的第二通信模块和控制器，控制器被配置成通过第一通信模块与注塑机进行通信，以获取注塑机的运行状态的第一数据，对第一数据进行预处理以生成第二数据，其中第二数据的数据量小于第一数据的数据量，通过第二通信模块将第二数据上传至数据服务器。以此实现了在保证从注塑机采集的数据的完整的情况下，基于边缘计算技术对该数据进行处理，以减小数据量，从而方便上传至数据服务器，有效的节省上传时传输的时间和节约传输时的流量，降低传输的成本。

本申请公开了一种智能锁驱动电机的控制系统，包括CPU模块、驱动模块、触摸按键模块、电源模块和开关检测模块，CPU模块连接驱动模块、触摸按键模块和开关检测模块，电源模块为各模块供电；所述CPU模块包括芯片U2，芯片U2的型号为PIC16F1827。具有以下优点：通过检测电机的运行状态（电机是否在转）而不是检测电流大小来控制堵转的，工作电流视锁体阻力大小只需在200至500mA之间，在运行到位前，电机一直处于全功率工作状态。

本发明涉及智能家具技术领域，尤其是一种智能家具远程控制方法，包括远程控制设备、通信单元、控制单元和反馈单元，远程控制设备是用于根据用户的远程输入控制信号的设备的移动式信号输入设备，控制单元用于根据通信单元传输远程控制设备发出的远程执行信号并且根据感测到的远程执行信号来控制智能家具的开启和关闭以及接收反馈单元检测到智能家具的传感参数的变化情况并将运行信息处理转化，反馈单元是用于检测智能家具的传感参数的变化情况。本申请通过远程控制设备、通信单元、控制单元和反馈单元的配合，实现了实时检测智能家具运行状况，并且实现控制单元对智能家具运行故障的自动化处理，提升了智能家具运行的安全性。

本发明公开了一种火电机组湿法脱硫吸收塔液位控制系统及方法，该系统包括工艺水与吸收塔连接的管道上设置的除雾器冲洗阀，压力变送器安装于吸收塔底部，吸收塔底部通过管道连通吸收塔上部，管道上设置浆液抽取泵和质量流量计，进入吸收塔的原烟气流量管道处设置孔板流量计，其中，压力变送器输出端、质量流量计输出端及孔板流量计输出端与控制系统输入端相连接，控制系统输出端与除雾器冲洗阀的控制端相连接；当吸收塔入口处烟气流量变化引起塔内水份损耗改变时，该系统及方法能够根据吸收塔液位变化比例对水份损耗量进行合理校正，在提高液位控制精度的同时避免冲洗阀频繁开关对阀门造成的损耗影响，保证了吸收塔液位控制品质。

本发明公开了一种适用于宽电压范围的负电压基准电路，具体为：运算放大器OP7的同相输入端与正电压基准信号Vin相连；运算放大器OP7的反相输入端经过电阻R5后接地；OP7的输出端分别与PMOS1的G极、PMOS2的G极相连；PMOS1与PMOS2的S极均与正电压相连；PMOS2的D极与OP7的反相输入端相连；PMOS1的D极与PMOS8的S极相连；PMOS8的G极与D极短接；PMOS8的D极与NMOS9的D极相连；NMOS9的D极与G极短接；NMOS9的S极与NMOS3的D极相连；NMOS3的D极与G极短接；NMOS3的G极与NMOS4的G极相连；NMOS4的D极输出负电压基准源Vref；NMOS4的D极经过电阻R6后接地；NMOS3与NMOS4的S极均与负电压相连。本发明的负电压基准电路可以产生0至VSS间任意值的负电压基准，并且能够实现减少正电压与负电压供电增幅较大时产生的误差。

本发明提供了一种液位控制装置安装支架，涉及液位控制装置安装技术领域，解决了液位开关误动作或拒动，从而引起排涝泵频频启停损坏的技术问题。该液位控制装置安装支架包括支管一（1）、支管二（2）、支管三（3）、支管四（4）、支管四（4）、支管五（5）、支架（6）、橡皮卡（7）和固定架（8）。该液位控制装置安装支架通过设置支管和支架对浮球进行固定，防止浮球经常漂移导致电缆相互缠绕的情况，可以有效降低液位开关误动作。本发明一种液位控制装置安装支架能适应不同液位控制需要，结构灵活，延长了马达寿命，防止液位开关误动作，可适用于各类排涝坑积水排放。

本发明公开了一种全自动多用途温湿度控制器校验仪，包括壳体、电源、加湿器、加热器和气泵；所述的壳体为前侧面开口的方形框体，并且在壳体内部设有隔板，将壳体的内部空间分成控制腔和测试腔；所述的控制腔的前侧面安装有控制面板；所述的测试腔的前侧面安装有测试面板；所述的测试腔内设有标准湿度传感器和标准温度传感器；所述的电源、加湿器、加热器和气泵分别固定安装在控制腔内。该校验仪可以对温度控制器进行批量校验，也可以在变电设备的巡检作业中，对单个温度控制器进行快速校验，确保巡检工作顺利完成。

本发明公开了一种无人驾驶汽车的智能避障方法、计算机可读取的存储介质，其通过实时获取车辆前方的路面图像，并基于图像识别技术从图像中识别出前方障碍物，然后获取前方障碍物的距离和车辆当前行驶速度，并同时基于车辆当前行驶速度和障碍物距离来控制车速和转向角度，以躲避前方障碍物，实现了智能化避障作业，提高了无人驾驶的安全性。

本发明公开了一种基于分数阶扰动观测器的海上起重机稳定控制方法及系统，包括：利用拉格朗日方法，建立存在匹配扰动和非匹配扰动情况下的二级摆型海上起重机动力学模型；以将吊钩和负载调节至期望位置并抑制其摆动为控制目标，通过分数阶扰动观测器在有限时间内估计和补偿匹配扰动，在此基础上，设计非线性局部有界控制器；通过所述控制器实现对二级摆型海上起重机的稳定控制。本发明有益效果：本发明设计了局部有界非线性控制器，能够保证控制信号满足执行器物理输入约束的同时，保证状态变量能够收敛于期望值同时抑制吊钩和负载的摆动。

本发明公开一种DCS监控后台系统采集传输诊断数据的方法，操作员站、工程师站和历史站上各自的采集探针通过对应的接口获取其上的诊断数据，作为消息发布者，将采集的诊断数据发布到注册的通道中；消息中转者在收到某个通道上发布的消息后，查看该通道上是否有N>0个订阅者以及有N>1个订阅者，再把消息拷贝N份转发给订阅该通道的所有订阅者，然后把该消息删除；诊断服务端作为订阅者从订阅的通道中获取诊断数据，再对诊断数据进行展示；解决传统DCS监控后台系统采集传输操作员站上诊断数据困难的问题，实现DCS系统中诊断信息采集的统一化。

本发明公开了一种基于强化学习的智能船舶自主避碰及路径规划方法，包括以下步骤：1)获取本船周围的环境信息以及本船信息，感知环境状态空间；2)根据环境状态空间内的障碍物位置、航速，航向在内的相关信息计算避碰参数，判断是否存在碰撞风险；3)如果无碰撞风险，则直接进行路径规划；如果存在碰撞风险，则建立融合LSTM和强化学习原理搭建的智能船避碰模型，寻找避让的最佳避碰策略，获取对应的本船避碰所需的航速和航向；4)避碰策略执行结束之后，根据设定条件确定碰撞风险消失的临界位置点作为新的起点，然后利用路径规划算法重新进行路径规划。本发明引入了LSTM神经网络，运用Bellman方程更新最优策略，实现避碰动作的连续性。

本发明公开了一种人工智能摘酒装置，属于摘酒装置技术领域，包括酒甑，所述酒甑的下端设置有压力传感器，所述酒甑的侧边下端设置有管道，所述管道的下方设置有摘酒碗，所述摘酒碗的内部设置有在线式成份分析装置，所述摘酒碗的侧边下端导管设置有电磁阀，本发明通过对酒精浓度、发酵时间、化学成分、容器压力等对酒的品质产生影响的因素进行监测和分析，避免传统的人工操作看花摘酒的摘酒工艺，无法保证所摘酒的品质，对摘酒工个人依赖性较强，通过以数据作为基础，对数据进行深度挖掘，通过神经网络对数据进行学习，找出其中隐含规律、相关性，根据当前输入数据判断出原酒等级，提高摘酒效率及准确率，避免人为误差。

本申请公开了一种基于电解型除湿器的湿气控制系统及其控制方法，系统用于对设备内部进行湿度控制，本方法对于设备内外的湿度和温度进行监测，根据检测得到的温湿度信号对于设备中的湿度进行控制，方法比较设备内外的温度差，当内外温差较大或者湿度达到阈值时，开启第一除湿装置和/或第二除湿装置的工作，其中，所述第一除湿装置包括设置于设备上的若干个电解型除湿器，所述第二除湿装置包括抽湿用的除湿风机。本申请通过对于待处理的设备内外的温度以及湿度的监控，基于温度以及湿度的实时数值与设定好的不同阈值进行比较，从而实现对于设备内温湿度的智能调节控制。

一种智能家居系统及其策略管理方法，属于物联网技术局域管理领域，为了解决现有的智能家居系统的可靠性低以及在对智能家居系统进行检测时存在输入指令冲突的问题。本发明的客户端向策略管理服务器发送控制指令；策略管理服务器结合其内部预存储不同场景下对应的场景策略对收到的控制指令进行冲突检测，若检测出冲突，智能消除冲突，并转换为执行指令发送到网关，对于无法消除的冲突，向客户端返回“无法执行控制指令信息”；若检测无冲突，则将执行指令发送到网关；网关靠近智能家居节点，并且网关根据接收到的执行指令控制智能家居节点自动执行任务。有益效果为系统可靠性高，简化控制指令的冲突检测过程，能够智能消除指令冲突。

本发明涉及一种水下生产监控系统及方法，其特征在于，包括：数据采集装置，设置在水下生产装置上，用于实时采集水下生产装置的工作数据；控制主机，用于接收和存储所述数据采集装置实时采集的工作数据，并对工作数据进行逻辑比对与判断，得到水下生产装置的工艺生产状态；还用于构建水下生产装置的三维模拟动画模型，并根据水下生产装置的工艺生产状态，实时修改构建的三维模拟动画模型；显示装置，用于实时显示水下生产装置的三维模拟动画模型，本发明可以广泛应用于水下生产控制技术领域中。

本发明实施例提供一种温控设备及方法，涉及半导体加工技术领域，温控设备包括：循环系统、加热器、制冷系统和温度控制装置，循环系统与负载设备连通；加热器用于对循环系统输送给负载设备的液体进行加热；温度控制装置分别与第一电子膨胀阀、第二电子膨胀阀、压缩机电连接。本发明实施例的温控设备通过将负载设备输出的液体分为两路，一路液体进入蒸发器进行制冷控制，另一路液体进入板式换热器进行加热控制，两路液体进行汇合流到水箱中，实现出口温度的精确控制，保证出口温度的控温精度。本发明实施例的温控设备采用压缩机的排气侧的热量进行温度的控制，实现了节能控制。

本发明公开了一种自动电子降温仪及其控制方法，自动电子降温仪包括制冷单元、第一温度传感器、第二温度传感器和控制单元，制冷单元用于制冷形成制冷区域，第一温度传感器用于从制冷区域检测第一温度，第二温度传感器用于从人体发热区域检测第二温度，控制单元根据第一温度和第二温度确定制冷目标温度和制冷功率，根据制冷目标温度和制冷功率控制制冷单元。本发明电子降温仪可以自动确定制冷目标温度，并据此确定制冷功率，可以避免盲目设定一个不可达到的目标温度，实现以较高的效率尽快制冷，从而达到良好的散热效果。制冷目标温度是根据检测到的温度自动设定的，无需人工设置，从而具有较高的易用性。本发明广泛应用于电子降温仪技术领域。

本发明公开了一种现代智能施工技术实训装置，其特征在于，包括：智能家居及照明部分和消防安防部分；该装置等比例的按照房屋结构使用板材做出等比例缩放建筑模型，学生可以实际进入到该建筑模型进行实际操作，该建筑模型内布局有完整的智能家居、消防、安防设备及完整的网络走线搭建，学生可以身临其境的进行实训操作，更有利于学生整体的掌握整个智能建筑施工的设备及网络搭建。

本发明的一种负荷聚合商参与的综合需求响应方法及系统，包括以下步骤：针对小规模居民用户进行聚合，建立用户聚合模型；对细分的各类居民用户分别进行负荷聚合商建模；进行负荷聚合商参与的聚合用户综合需求响应建模；建立聚合用户的负荷聚合商综合需求响应模型。本发明建立了用户聚合模型，通过选择响应的聚类特征量如用户需求响应能力、用户需求响应意愿、用户价格敏感系数、用户能源需求占比等得到综合需求响应情况相类似的聚合用户群，并针对具体细分的用户群建立相对应的负荷聚合商，并选择相应的能源转换设备和储能设备以满足用户多样化的能源需求，通过细分用户群的负荷聚合商，可以针对性的建立相应的需求响应策略。

本发明涉及一种定位对轨控制方法、装置及运输车定位对轨系统。该定位对轨控制方法包括：当检测到运输车到达第一位置时，获取第一距离，第一位置为预设的横移小车与横移导轨开始对轨的位置，第一距离为运输车与预设参照物之间的距离；当第一距离与第一校准阈值的差值的绝对值小于第一差值阈值时，根据第一距离与第二校准阈值的差值闭环控制运输车的行驶；当第一距离与第二校准阈值的差值的绝对值小于第二差值阈值时控制运输车停止。与现有技术相比，本发明能够避免因定位不准确、运输车行驶惯性或车轨水平度误差引起的运输车停止位置不准确，从而避免了横向导轨与横向小车不能准确对轨，有助于提高设备使用效率和自动化程度，降低人工对轨成本。

本申请提供一种无人机遥控系统，包括：主遥控装置、至少一个副遥控装置、无人机和设置在所述无人机上的挂载设备；其中，主遥控装置与无人机和挂载设备无线连接，副遥控装置与主遥控装置无线认证连接；主遥控装置用于控制无人机飞行；副遥控装置用于生成挂载设备操控指令，并发送至主遥控装置；主遥控装置还用于根据所述挂载设备操控指令操控挂载设备。本申请提供的无人机遥控系统，副遥控装置与主遥控装置认证连接后，将挂载设备操控指令发送至主遥控装置，通过主遥控装置操控挂载设备。副遥控装置不直接操控挂载设备，通过主遥控装置控制无人机的飞行和挂载设备，可以在保证挂载设备与无人机配合完成任务的同时，提高无人机飞行的安全性。

本申请涉及一种基于OLED透明车窗显示的控制系统，包括地面服务装置、两个第一车载终端装置和多个第二车载终端装置，地面服务装置包括地面交换机、地面服务器和编码器，地面服务器与地面交换机连接，编码器与地面交换机连接，每个第一车载终端装置包括无线主机、第一无线天线、第一交换机和第一OLED透明显示车窗组件，第一无线天线与无线主机连接，无线主机与第一交换机连接，第一OLED透明显示车窗组件与第一交换机连接，地面交换机与第一无线天线无线连接，每个第二车载终端装置包括第二OLED透明显示车窗组件和第二交换机。本申请可以灵活切换第一OLED透明显示车窗组件和第二OLED透明显示车窗组件的播放内容。

本发明提出了一种针对过程工业具体生产装置的工艺参数临界值的确定方法，用于解决生产参数的理论临界值模糊、不精确的问题。其步骤为：首先，针对过程工业的具体生产装置，获得工艺参数x的理论临界值和历史生产数据原始数据库，并由相关人员确定工艺参数x的实际临界值区间；其次，对于工艺参数x，设定工况数据的查找条件，从历史生产数据原始数据库中搜索连续的工况数据段，并搜索每个连续工况数据段中的正常工况数据段和非正常工况数据段，通过数据处理得到实际临界值估值，并进一步获得精确的实际临界值。本发明能够确定工艺参数理论临界值不精确情况下的实际临界值的精确数值。

本发明涉及一种用于钛白粉闪蒸干燥的控制系统及其控制方法，所述控制系统包括电源单元、信号输入单元、控制单元、信号输出单元、上位机；所述信号输入单元通过总线与控制单元连接，所述控制单元通过总线与信号输出单元连接，所述上位机通过通信协议与控制单元进行通讯，下行向控制单元发送控制指令，上行接受控制单元发送的设备状态参数和控制信息。相对于目前钛白粉干燥生产线的控制装置，该发明所涉及的控制系统专业性更强、可靠性更高、适用性更广；采用的人机界面整合燃气压缩机、OP16燃气轮机及闪蒸设备于一体，方便操作，提高生产效率和能源综合利用效率。

本发明公开了一种火电机组工况寻优模型获取方法及系统，首先以火电机组的参数数据作为样本数据，训练获得用于火电机组工况寻优的基础寻优模型，然后，以火电机组的第一组参数数据为输入，通过基础寻优模型获得火电机组的第二组参数数据，判断获得的第二组参数数据是否满足第一预设要求，若是，则将当前的基础寻优模型作为获得的火电机组工况寻优模型，若否，则优化基础寻优模型，并以优化后的基础寻优模型再次运算火电机组的第二组参数数据，并进行后续过程，直到获得火电机组工况寻优模型。本发明结合数据与机组运行机理建立模型，与现有技术相比能够降低运算复杂度，降低运算量。本发明还公开一种火电机组运行控制系统。

本发明提供的铸铁环境控制设备调整方法及装置，首先获得铸铁温度控制设备在第一铸铁生产状态中的第一设备运行状态信息，其次获得所述铸铁温度控制设备在铸铁湿度控制设备所对应的第二铸铁生产状态中的第二设备运行状态信息，所述第二设备运行状态信息与所述第一设备运行状态信息相匹配，然后根据所述第一设备运行状态信息和所述第二设备运行状态信息，对所述铸铁湿度控制设备进行工况调整。如此，能够对铸铁环境控制设备进行有效调整以提高铸铁成品的良率。

本发明公开了一种故障自诊断的通讯系统及其故障自诊断方法，系统包括MCU，与MCU连接的完全集成式隔离数据收发芯片，与完全集成式隔离数据收发芯片连接的保护电路，以及与MCU连接的通讯故障自诊断脱离电路；通过MCU连接完全集成式隔离数据收发芯片、通讯故障自诊断脱离电路，完全集成式隔离数据收发芯片连接保护电路，达到了在现场总线上的所有节点内置自诊断逻辑，当由于通讯节点的通讯线路有问题时，通讯节点会自动的从总线上脱离，避免整个总线的瘫痪，极大的提高系统可靠性。故障自诊断方法可以实现故障节点在出现故障时，能够自动从现场总线网络中脱离，不影响其余正常的设备，并且能够自动判断并确认故障。

本发明公开了一种针对过热汽温控制系统的参数优化方法，包括：数据采集单元，在稳定负荷下，每隔一段时间获取汽温的历史运行数据；LSTM（长短期记忆神经网络）预测单元，用于建立时间预测模型，通过历史时刻下的汽温数据预测未来时刻的汽温输出数据；性能指标计算单元，通过Hurst指数和马氏距离构建系统性能评价的指标，对一段时期内获取的多组汽温预测数据进行未来时刻的性能指标的计算；参数优化指导单元，对控制器参数的调整给出建议。数据采集单元、LSTM预测单元和参数优化指导单元依次连接，本发明的针对过热汽温控制系统的参数优化方法计算简单、提高了过热汽温控制系统的控制性能。

本发明公开了一种可视化在线评价电镀锡溶液质量的方法，所述方法包括步骤如下：在线取样：从电镀锡机组运行槽中实时获取电镀溶液于透明容器中；数据采集：将含有电镀溶液的透明容器移至摄像检测区域，采集检测区域的像素点的在线溶液颜色参数；评价分级：将在线溶液颜色参数与定级溶液颜色参数比对，确定与在线溶液颜色参数匹配最佳的定级溶液颜色参数对应的分级，从而确定溶液质量等级；结果反馈：根据溶液质量等级对电镀锡机组采取对应措施。该方法能够在线及时评估电镀溶液的质量是否符合产品生产要求，避免离线检测的滞后性，减少镀液质量产生的质量隐患，及时进行质量预警，推动产品质量管理的提前介入，从而最终做到质量预防性管控。

本发明公开了一种基于双反馈控制器的车辆全速域横向控制方法，可以基于车辆的横向误差确定PD反馈控制器对应的第一转角分量，基于车辆的横向位置偏差确定PID反馈控制器对应的第二转角分量，根据车辆纵向车速和道路曲率半径标定前馈补偿弯道的车轮转角分量，对第一转角分量、第二转角分量和车轮转角分量进行求和，根据求和结果进行车辆全速域横向控制，能克服轮胎的侧偏刚度、纵向速度、载荷等参数的变化对车辆横向运动的影响，还能适应车辆全速域下，以及在千变万化的道路下的自动轨迹跟踪，并具有很好的舒适性和平稳性。

本发明公开了一种互联网智能温控装置，包括温控机体，所述温控机体的前表面设有按键区，所述温控机体的后侧表面设有接线区，所述接线区的外侧设有防护机构。该互联网智能温控装置，相对于传统技术，具有以下优点：通过温控机体、按键区、接线区和防护机构之间的配合，将温控机体后侧表面的接线区与外界连接线对接完成后，操作人员将方盖对槽板的外侧表面进行覆盖对接，使第一半圆筒和第二半圆筒相抵紧，使槽板外侧表面的橡胶圈与方盖相抵紧，槽板和方盖能够对内部接线区接线处进行防护，能够降低灰尘附着在温控机体接线区处的几率，利于温控机体的长久使用。

一种支持多无人机集群控制的小型机载协同控制系统，包括上层任务规划模块、飞行协同控制模块、组网协同通信模块和电源管理模块，上层任务规划模块用于实现任务规划。飞行协同控制模块通过当前无人机的状态信息以及航迹信息，运行导航控制算法和飞行控制算法，输出控制指令到对应的舵机执行机构，实现无人机的航迹控制。同时接收上层任务规划模块下传的任务规划，并生成并输出相应的控制指令到舵机执行机构，执行相应的任务。组网协同通信模块采用多频段多通道通信方式，实现多无人机集群中各无人机之间、无人机与地面站之间的通信。电源管理模块提供电源分配与管理。本发明具有多任务规划、高集成度、动态组网、智能决策等优点。

本发明涉及光伏发电领域，公开了一种太阳能自动追踪装置，包括：固定架；转动架，可转动地安装在固定架上；光伏板，可转动地安装在转动架上；日驱动组件，安装在固定架，用于转动转动架，使得光伏板跟随太阳从东到西转动；季驱动组件，安装在转动架上，用于调整光伏板的俯仰角度，使得光伏板朝向太阳光；感光装置，用于监测太阳的位置；控制器，分别与日驱动组件、季驱动组件以及感光装置电性连接；以及蓄电池，分别与光伏板、日驱动组件、季驱动组件以及控制器电连接，其中，季驱动组件每天驱动一次光伏板旋转一定角度。本发明提供的太阳能自动追踪装置通过日驱动组件以及季驱动组件独立控制光伏板转动，从而降低追踪太阳时的能耗。

本发明公开了一种基于MOS管的升压供电和输入输出电路，在仅有较低压MOS管器件，且其供电和输入输出接口仅支持较低压的情况下，采用带隙基准电路和低压差线性稳压电路，将较高供电压，经数个电阻分压，使MOS管导通或关断，降低供电电压，采用数组反相电路和交叉互锁反相电路级联，将较低输出电平，经多次反相，调整各MOS管的供电电压，升高输出电平，采用二极管组和TTL输入电路，将较高输入电平，经二极管限压，降低输入电平，实现了芯片兼容较高电平输入信号，以及较高电平输出信号，能够使芯片应用于较高电压的场合。

本发明涉及一种通用型治具控制主板，包括治具本体，所述治具本体的内部安装有主板主体，且主板主体与治具本体之间连接有定位机构，所述主板主体的左端表面安装有电源线，本发明中，该主板利用单片机，通讯芯片，电路驱动芯片，电源管理芯片，以及其他芯片，电阻，电容，可插拔型连接器等电子元件，通过特定的电气特性进行内部连接而设计一个小体积，可编程控制的电路控制板，该控制板利用单片机的系统功能，配合集成各种功能芯片及外部接口，可以实现自由逻辑编程，与上位机USB通讯，与检测模块信息交换，外部计数，电压转换输出，读取模拟电压，温度，光照亮度，压力，控制电磁阀，电磁铁，继电器，电机驱动器。