控制、调节

本申请提供了一种人机交互方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法应用于人机交互设备，人机交互设备与机器人通信连接，通过在人机交互设备的处理器上执行软件应用并在人机交互设备的显示器上渲染得到图形用户界面，图形用户界面上显示有动作帧对应的控件，该方法包括：响应作用于初始控件的确定操作，检测用户在图形用户界面上的绘制轨迹，以初始控件为起点，将绘制轨迹经过的至少1个目标控件依次连接，获取各目标控件对应的动作帧的执行顺序。和现有技术相比，通过用户在图形用户界面上的绘制轨迹快捷地实现了动作帧和其执行顺序的编辑，操作简单，提高了操作效率。

本发明提供了一种基于高精地图先验知识的自动驾驶方法，基于高精地图先验知识的自动驾驶方法包括：获取自动驾驶车辆的当前位置；从高精地图中获取与当前位置相关联的先验知识集；利用设置于自动驾驶车辆上的感测装置获取感测信息；从先验知识集中获取与感测信息相关联的一个或者多个先验知识；根据一个或者多个先验知识计算出控制指令；根据控制指令控制自动驾驶车辆行驶。本发明还提供了一种应用基于高精地图先验知识的自动驾驶方法的智能控制设备和自动驾驶车辆。利用高精地图先验知识为自动驾驶车辆行驶的过程中提供指导，节省自动驾驶车辆的算力，提高自动驾驶车辆对行驶环境的预判能力，提高自动驾驶车辆在行驶过程中的安全性与舒适性。

本发明公开了一种基于石墨烯碳纤维电热膜的矿用加热系统，涉及矿用温控领域。该系统包括电气控制系统、监控系统及电热膜固定保护装置；电气控制系统为双重温度控制系统，包括电源电路、负荷电路、双重控制电路、PLC控制电路以及K型温度控制器电路；监控系统包括组态监控和视频监控，通过温度传感器和视频监控摄像头分别采集温度值和视频信息，并设置报警条件进行控制；电热膜固定保护装置包括固定于闸门上的电热膜固定保护装置和固定于剩余负荷上的电热膜固定保护装置，两者均包括有电热膜和硅酸铝保温棉层，使热量只向需要加热的地方传导。本发明有效解决了环境污染的问题，不仅节约了大量的人力、物力、财力的消耗，更保证了取暖或加热的安全。

本发明实施例公开了一种显示装置。该显示装置包括光学胶层，显示装置划分有弯折区和非弯折区，设置于弯折区且设于光学胶层表面的温度检测装置，温度检测装置用于检测弯折区的光学胶层的温度，控制器，控制器与温度检测装置电连接，控制器用于根据温度检测装置检测的温度值，输出温度调节控制信号，控制器和温度检测装置均设置于显示装置的非发光区，以及设置于弯折区的第一加温层，第一加温层与控制器电连接，第一加温层用于根据温度调节控制信号调节弯折区的光学胶层的温度。本发明实施例提供的技术方案解决了现有的显示装置在低温下弯折性能下降的问题。

本发明公开了一种基于光学的自行走设备识别方法和自行走设备，所述方法为：在自行走设备上设置有光源，光源的状态信息根据自行走设备的工况不同进行改变，采集自行走设备工作区域的图像，通过识别图像中光源的状态信息，根据光源的不同状态信息识别出自行走设备对应的工况信息，光源的状态信息包括光源发出光的颜色、波长、光源形状和光源闪烁的频率中的一种或多种。本发明利用摄像头等图像采集设备采集工作区域信息，提供摄像头追踪技术，使得工作稳定性更加可靠，摄像头本身成本低，在工作区域内可布置多个，避免盲区，自行走设备在工作区域内可被完全监测，并识别工作状态，避免自行走设备由于无线信号丢失导致的工作状态信息无法传输的问题。

本申请涉及一种集成型桥梁监测系统，涉及桥梁监测技术领域，该系统包括：数据采集接入层，数据采集接入层包括物联网网关、监测采集平台以及消息转发中间件，物联网网关和监测采集平台用于获取桥梁监测数据；数据层，数据层包括关系型数据库、大数据存储库以及MongoDB，关系型数据库、大数据存储库以及MongoDB均用于整理桥梁监测数据，获得并存储监测统计数据；系统平台层，其用于根据预设分析机制对监测统计数据或桥梁监测数据进行分析整理，获得监测分析数据；管理业务应用层，其用于响应查询指令，调用监测分析数据或监测统计数据。本申请能够兼容不同的桥梁监测设备，进行信息收集和信息整合，为桥梁全寿命周期的监测和桥梁事故的预测提供帮助。

本公开提供一种任务处理方法、控制终端、机器人、仓储系统及存储介质，其中，应用于控制终端的任务处理方法包括：获取当前任务；根据当前任务，从多个机器人中确定装有当前货物的第一机器人以及装有其他货物的第二机器人，并向第二机器人发送待命指令，当前货物为与当前任务对应的货物，其他货物与当前货物不同，待命指令用于指示第二机器人在待命地点进行待命，待命地点与进行当前任务的目标地点不同。本公开可以避免目标地点出现货物拥堵的情况，进而保证货物处理工作的正常进行，提高货物处理的效率。

本发明公开了一种路由器的温度控制方法、装置、存储介质及路由器，所述路由器包括CPU、风扇以及为风扇提供供电电压的风扇供电模块；CPU的控制信号输出端与风扇供电模块的控制端连接；所述方法包括：当路由器上电工作时，CPU生成第一控制信号并发送至风扇供电模块，使得风扇供电模块向风扇提供第一供电电压；经过预设时间段后，CPU获取路由器的实时温度，并将获得的实时温度与预设的温度阈值进行比较，根据比较结果生成相应的控制信号并发送至风扇供电模块，使得风扇供电模块根据CPU发送的不同的控制信号向风扇提供不同等级的供电电压。采用本发明的技术方案能够实现对路由器的温度控制，并且可以实现风扇功耗、噪音及散热效果的动态平衡。

本发明公开了一种空间飞行器全方位绕飞轨迹规划方法，包括以下步骤：S1、规划绕飞平面，为使绕飞轨迹覆盖目标周围全部空域，进行绕飞轨迹设计时，绕飞平面不能局限在轨道平面内，期望为任意空间平面；S2、通过规划的绕飞平面建立XYZ轨道坐标系，坐标原点为O；S3、通过XYZ轨道坐标系定义绕飞平面倾角与绕飞升交点角；S4、规划绕飞平面内轨迹，绕飞平面内轨迹规划包括轨迹形状、大小、绕飞速度、绕飞初始位置；S5、根据规划绕飞平面内轨迹设计绕飞椭圆及速度参数、绕飞椭圆拱线方向及绕飞椭圆中心点。根据本发明，实现了空间飞行器对目标任意方位的绕飞需求，为对空间目标的观察、维护、服务提供了条件。

本发明公开了一种运动协调方法，该方法包括：按照设定步态控制参数控制机器人执行设定行走动作，获取第一时长和第二时长；所述第一时长为所述第一足部完成所述设定行走动作所需的时长，所述第二时长为所述第二足部完成所述设定行走动作所需的时长；根据所述第一时长和所述第二时长确定运动调整参数；按照所述运动调整参数调整所述设定步态控制参数，以使所述第一足部和第二足部协调运动。本发明还公开了一种机器人控制装置、机器人和计算机可读存储介质。本发明旨在提高机器人的运动协调性。

本发明公开了一种远程无线消防预警系统及预警方法，其系统包括数据服务平台和远程消防预警子系统，所述远程消防预警子系统包括智能控制系统、智能监测系统和智能预警系统，所述数据服务平台将客户、物业消防站和市消防机构的消防数据信息进行连通，所述智能控制系统包括抽风机控制单元、甲烷气体检测仪控制单元和电磁阀控制单元，所述抽风机控制单元具体由抽风机、排风管和抽风机控制器构成。本发明在使用的过程中，可以实时对餐饮厨房内甲烷浓度进行监测，避免了厨房存在天然气泄露的风险，餐饮商业街都是多户餐饮店连在一起的，进而避免了大规模的天然气爆炸事故，保证了餐饮商业街营业的安全性。

本发明提供了一种基于小型无人机的资源分布式协作方法及系统，包括：任务感知步骤：预测所要执行的任务所消耗的资源，对任务进行建模分析；拓扑结构形成步骤：利用各个无人机提供的资源以及相对位置信息形成完成任务的拓扑结构；任务计算分配步骤：通过汇总各个无人机提供的资源，对执行的任务建模，得到资源分配方式；任务结果整合步骤：对各个无人机执行的结果进行整合，最终完成任务；所述资源包括：计算、存储、通信以及能量资源。本发明能够根据任务的需要，合理的小型无人机性能，指定多无人机协作的任务规划方法，提高了系统效率。

本发明涉及一种机车微机板诊测方法，属于机车部件检修技术领域。本发明的技术方案是：模拟机车微机板的输入端组建输入模块；组建输出模块，根据机车微机板的原理功能，确定机车微机板的输出信号，组建输出显示载体；将输入模块、机车微机板和输出模块依次连接，针对输出显示，判断微机板的故障部位。本发明的有益效果是：通过模拟输入信号输入至机车微机板，观察输出信号，可以有效准确的确定故障区域，能够快速高效地及时确诊不同微机板是否发生故障，并且锁定故障点，保证机车检修的经济性、安全性、时效性。

本发明公开了一种自动驾驶算法训练系统及方法，所述系统包括：车辆计算设备、决策设备和服务器，在行驶测试场景下，车辆计算设备根据车辆行驶数据和环境数据生成自动驾驶指令发送至决策设备，决策设备在接收自动驾驶指令的同时还可接收驾驶员控制指令，并将自动驾驶指令与驾驶员控制指令进行比较，在不一致时说明自动驾驶存在不精确的问题，采用驾驶员控制指令对待测试车辆进行控制，由服务器确定机器控制数据以及驾驶员控制数据，并将机器控制数据和驾驶员控制数据进行行为对比，以对自动驾驶算法进行训练，通过训练达到机器向人的驾驶行为学习的效果，从而不需要在车上配备多个人员，而且通过测试训练提高了自动驾驶目标识别的准确性。

本发明公开了一种无人驾驶机器人管理方法，包括以下步骤：实时获取并发送无人驾驶机器人的实时位置信息；实时获取其周围的实时环境信息；获取任务目标信息；根据任务目标信息、无人驾驶机器人的实时位置信息以及其周围的实时环境信息生成并发送路径管理信息；实时获取无人驾驶机器人的运行状态数据，生成并发送状态报告；根据状态报告和无人驾驶机器人的实时位置信息获取充电桩信息；根据充电桩信息、无人驾驶机器人的实时位置信息以及其周围的实时环境信息生成并发送充电管理信息。本发明还公开了一种无人驾驶机器人管理系统。本发明可对无人驾驶机器人进行合理的路径规划管理，且实时对其运行状态进行监控，保证其工作运行效率。

本发明公开了一种手柄、操作杆阈值的调节方法、调节系统和调节装置，操作杆阈值的调节方法包括：获取使用者在抓握手柄的抓握部时的手掌特征点位置数据；根据所述手掌特征点位置数据得到手掌尺寸数据；判断所述手柄的操作杆阈值是否处于所述手掌尺寸数据对应的适合操作阈值范围之内，若否，调节所述操作杆阈值，以使调节后的所述操作杆阈值适合使用者。上述操作杆阈值的调节方法，能够根据不同使用者的手掌尺寸调节手柄操作杆的操作杆阈值，从而提升使用者的操作舒适度。

本申请涉及一种钣金件的加工方法和系统，包括：获取三维设计图纸；根据所述三维设计图纸，经过数控加工工艺与编程，冲切所述钣金件，生产出与所述三维设计图纸相对应的第一零件；采用视觉检测系统，检测所述第一零件是否合格，若是，通过离线编程对所述第一零件进行折弯加工，获得第二零件；对所述第二零件进行折弯检测，检测所述第二零件是否合格，若是，将所述第二零件作为最终的成品。本申请用以解决由于二维设计图纸的设计及现有的产品加工方式，导致零件不合格率较高的问题。

本发明公开了一种智能家居控制系统，包括电器控制系统以及人脸识别系统，所述电器控制系统的输出端连接有家居智能空调以及温度调节系统和湿度调节系统；所述电器控制系统的输入端设有智能云端控制系统，所述人脸识别系统的输入端与智能云端控制系统连接；所述智能云端控制系统的输入端设有人脸录入系统，并通过人脸录入系统设有数据识别储存库，且智能云端控制系统对应温度调节系统和湿度调节系统的输入端设有温湿度设定单元。该智能家居控制系统，具有通过人脸识别提前打开室内电器制冷或者制暖，并对室内温湿度自主调节，给用户的使用带来极好体验的优点。

本发明公开了一种仓储系统中的机器人运行路径规划方法、装置及系统，其中方法包括：构建货架布局的拓扑图；根据目标置货位的位置数据得到可满足单次最大存货量的目标巷道数据；其中，所述目标巷道数据包括一条巷道或由多条巷道构成的巷道组合；控制机器人至所述目标巷道数据包含的各巷道中取、放货。本发明的仓储系统中的机器人运行路径规划方法、装置及系统，通过构建拓扑图以及设置拓扑图内各巷道及通道的运行规则，使得机器人在货架之间可有序运行，另外以机器人的单次最大存货量为参照对巷道进行选择，有利于减少机器人规划了较优运行路径，减少机器人的移动距离，提高机器人的流转效率。

本发明公开了一种基于NB‑IOT的机床生产异常报警远程监测系统，包括感知层、平台层、服务器层和应用层。所述感知层包含传感器设备及传输设备，传感器设备由温湿度传感器、限位传感器、噪声传感器和烟雾传感器组成机床环境数据源；传输设备由NB‑IOT模组、MCU主控芯片组成设备自动入网上传数据模块；所述平台层为物联网平台；所述服务器层包括数据库系统和远程监测系统后端；所述应用层为远程监测系统终端。本发明将感知层和服务器层有效的结合，为传统远程监测无线网络通信方式带来的距离短、功耗高及信号不稳定等缺陷提供了解决办法，降低了传统感知层与服务器层连接的开发难度，提高了系统的实时监测的时效性以及安全可靠性。

本发明提供了一种温控器及其控制方法，温控器与温度调节设备通信连接，控制方法包括：判断温控器是否满足提前开启并进行提前温度调节的预设温控条件；若是，则获取用户的当前回家数据；根据当前回家数据得到用户的当前回家预估时间；判断当前回家预估时间是否在回家预设时间范围内；若是，则开启温控器以控制温度调节设备在回家设定时间范围内，将所处场所的实时温度调节至预设温度。在发明的技术方案中，根据用户的回家数据，使得室内温度得到及时、准确的调节，在用户回家之前，室内温度已经达到舒适的设定温度，为用户提供舒适的生活环境，减少用户等待温度调节设备调节室内温度的时间，用户感受较佳。

本发明公开了一种服务器机房环境监控系统，属于计算机领域，包括服务器、数个机房监控主机和数个环境采集模块，解决了采用不同的采样频率和不同的温度阈值对机房环境进行监控报警的技术问题，本发明将温度报警阈值细分为5个等级，并个根据不同的等级采用不同的采样频率进行监控，极大的降低系统的功耗，并为管理员提供的处理应急事件的反应事件，实现了提前预警的功能，本发明根据温度曲线决定报警信息，使报警信息更加准确。

本发明公开了一种基于大数据的多污染源废水分类处理系统的控制方法，包括增加SQL SERVER数据库并和上位系统建立链接、增设连续控制模型、采用上限和下限控制计量泵的启动和停止。本发明的有益效果是：通过数据分析加上完善的自控系统可以使多污染源废水系统在各种废水交互进入时使后面各工艺段提前做出反应，减少水质波动对系统造成的冲击，能更好的调整各工艺段的运行参数；可以降低计量泵的启停次数，大大的增加了计量泵的使用寿命，节约运行成本。

本发明提供了一种光伏电站的巡检系统和无人机系统集成方法，属于巡检系统领域，包括：为巡检系统分配无人机系统访问令牌，将无人机系统的基础信息和巡检系统进行同步和交换；根据巡检需求确定巡检流程；同步定义无人机系统和巡检系统在巡检流程中操作指令的规范和参数设置；从巡检系统发起请求，无人机系统提供响应。解决了现有技术中无人机和巡检系统集成需要单独进行定制开发，工作量大、重复率高的问题。

公开了一种控制器和控制方法，所述控制器包括控制键、摇杆传感器和控制模块，控制模块用于根据控制键的不同动作轨迹生成不同的控制信号进而控制对应的电子设备或者电子设备的对应功能的实现。该控制器的结构简单，外形美观，可以通过操作一个控制键的不同动作轨迹实现对不同电子设备或者电子设备的不同功能的控制，降低了多个开关的占用面积以及生产成本。

本申请实施例公开了一种电饭煲及其防糊烹饪方法，电饭煲包括：向电饭煲内锅内注入风的防溢装置、主控单元、加热装置、设置于电饭煲锅盖上的温度传感器以及连通内锅以排出气体的排气口；该方法包括：启动防溢装置向内锅内注入风；主控单元通过温度传感器获取内锅上部温度变化阶段；温度变化阶段包括启动防溢装置时的温度突降子阶段、防溢装置稳定工作状态下的温度平稳子阶段以及内锅防糊的温度抬升子阶段；主控单元依据温度平稳子阶段和温度抬升子阶段的温度变化情况，获取内锅内剩余水量，以控制加热装置的工作状态。通过该实施例方案，实现了防止因放的水偏少，全功率煮粥太久而导致的粥煮干、糊底的情况。

本发明提供一种双移动机器人同步控制方法及其系统，该系统包括单神经元PID控制器A、单神经元PID控制器B和自适应BP神经网络同步补偿器；采用交叉耦合控制，一方面，利用单神经元PID控制器快速学习性、在线调整特性，将连接权值作为PID系数，对控制系统中比例、积分、微分系数不断进行调整，分别调节各移动机器人输出位移偏差对应控制电压信号，减小各机器人实际位移与目标位移之间的偏差；另一方面，利用自适应BP神经网络与同步偏差补偿器相结合，使其在线学习、自适应地调整补偿器中PID参数，以调整双移动机器人同步偏差补偿量分配，实现对双移动机器人之间的位移同步偏差补偿，保持同步运动，同时改善系统实时性，减小系统同步偏差，提高控制精度。

本发明公开了一种关于消防控制室物联设备及其控制方法，属于智慧消防，所述方法包括：操作控制终端与智能控制模块无线连接；控制终端可通过网络协议向上述智能控制模块发送网络命令，也可访问智能控制模块内置操作界面直接操作。本发明中，通过设计的智能控制模块、路由器、消防物联设备、远程服务设备、互联网、监控器控制模块、智能控制器、实施位置输入模块、电子地图、位置输入模块以及信息接收模块之间的互相配合下，以便技术人员快速指定修复方案以及修复方案所需要使用的相关设备以及工具，能够在电子地图上实现消防物联设备与控制终端实时位置共享的效果，便于技术文员快速找到所要进行检修消防物联设备所处的具体位置。

本申请实施例提供的一种基于互联网的信息监控管理方法及装置，属于互联网技术领域。该方法包括发送异常信息收集指令至信息采集模块；接收所述信息采集模块在验证所述第一验证信息与所述第一秘钥匹配后返回的日志文件；基于预设解密格式对日志文件进行解密，得到解密文件；确定解密文件是否为乱码文件；若否，确定所述解密文件中的是否携带有异常信息；若携带有所述异常信息，确定终端设备出现所述异常信息的异常原因以及与所述异常原因匹配的解决方案；发送异常原因和所述解决方案至用户终端所绑定的通信地址。本申请可以实现拥有所述终端设备的用户可以提前收到所述异常原因和所述解决方案，以掌握所述终端设备的运行状况以及修复方式。

本发明涉及基于车载显示屏的温度保护算法，包括以下步骤:1、检测车载显示屏的实时温度值；2、判断实时温度值是否大于等于预设第一温度阈值，若是，则转到步骤3，若否，则保持原状；3、按照温度保护算法逐渐降低车载显示屏亮度，车载显示屏的实时温度值达到预设第二温度阈值后，车载显示屏亮度降到零，继续测量显示屏的实时温度值，当实时温度值下降到回滞区临界点以下之后按照温度保护算法逐渐升高车载显示屏亮度，转到步骤2。本发明的车载显示屏亮度根据温度动态调整，可实现显示屏的亮度缓升和缓降，稳定显示屏的表面温度，增强用户体验，实现异常过高温保护，延长显示屏寿命。

本发明涉及一种多传感器数据融合半实物仿真系统，包括UI交互模块、仿真构建模块、通信模块和数据融合模块；所述UI交互模块用于通过交互式界面进行参数配置；所述仿真构建模块用于模拟生成野外环境、仿真特定探测模式下的复合式传感器模型和多目标运动模型；所述通信模块用于使用指定的通信协议与所接入的实物传感器节点进行通信；所述数据融合模块用于管理所有系统内部的传感器数据，并调用内置的融合算法对虚拟探测数据和实体探测数据进行融合处理。本发明使得整个系统功能更强大，适用范围更广泛。

本发明涉及飞机故障监测技术领域，且公开了一种飞机故障监测机器人群组路径优化方法，包括升降电机，升降电机运行通过主动轮和从动轮带动丝杆旋转，丝杆旋转带动螺纹筒上升或者下降，螺纹筒上升或者下降带动顶箱上升或者下降，从而能够调节监测摄像头和热成像仪的监控高度，旋转电机运行通过驱动轮带动转盘旋转，转盘旋转通过插筒和插杆带动顶箱旋转，从而能够调节监测摄像头和热成像仪的监控方向，派出机器人时，先根据监测点位置定位附近的监测机器人，然后多次对比选择最优的路径方案，能够在最短时间内使监测机器人到达监测点，大大缩短了来回路程花费的时间，可以使机器人群组协同工作，提高了工作效率。

本发明公开了一种适应复杂环境的家庭服务机器人智能导航算法，融合多传感器信息，对机器人的工作环境进行实时重构，有效的增强了系统的鲁棒性，实现机器人在陌生环境中全时段、全天候的导航定位，本发明通过建立评价模型，选出了最适用的局部路径规划算法，并且结合高度信息对局部路径规划算法进行优化，从而解决了由于机器人无法感知地图上的高度信息，无法对当前行进路线是否存在障碍物进行准确判断的问题，本发明优化了传统蚁群算法，解决了家庭服务机器人在拥有多个必经工作点时的路径规划问题，同时，使算法具有更快的收敛速度，明显提高算法的性能。

本发明公开了基于前轮转弯技术的无人机航线确定方法，具体按照以下步骤实施：设定参考坐标系，用户在舰船区域内自定义航点，根据航点确定标准航线，同时确定无人机初始位置信息和偏航角信息；无人机在实际航行中，根据标准航线确定实际航线段；根据当前时刻无人机偏航角和航线段的偏航角，计算无人机前轮转弯角度指令，同时根据无人机位置信息和航线段确定无人机侧偏距离；根据无人机前轮转弯角度指令确定无人机的实际前轮转弯角度；本发明航线确定方法兼顾了某型无人机的尺寸参数和液压特性，能够实现该无人机地面滑行过程的控制，并能够很好的跟踪给定航线。

本发明公开了柱上断路器控制器电气性能检测装置，包括：端子排、柱上断路器控制器航空插头、储能继电器线圈、合闸继电器线圈和分闸继电器线圈，所述柱上断路器控制器航空插头与端子排电性藕接，所述端子排一侧通过电性藕接有第一电源和第二电源，本发明通过建立设置合闸、跳闸、储能、未储能状态信号指示，确保柱上断路器控制器遥信功能正常，通过端子排输入电压、电流信号，确保柱上断路器控制器的遥测和保护功能正常，实现柱上断路器控制器电气性能不停电精准检测好坏，以实现早预防、早发现、早处理，提高电网供电可靠性，投入成本低、检测效果明显，能够清晰、明确判断柱上断路器控制器的好坏。

本申请公开了电网安全稳定控制装置的虚拟仿真闭环测试系统及方法，稳控仿真测试主站，从策略验证仿真服务器获取数据源；所述数据源，包括：故障仿真结果或故障录波文件；稳控仿真测试主站，采用有线和/或无线的方式将对应的数据源通过稳控远程测试终端，下装到安全稳定控制装置；借助对时系统实现故障状态的同步触发，安全稳定控制装置的动作出口结果和动作报文通过稳控远程测试终端反馈给稳控仿真测试主站；稳控仿真测试主站，实现动作结果的自动闭环比对，自动生成测试报告，最终实现跨区域、多厂站安全稳定控制装置的动态整组仿真闭环测试以及实现通过故障录波文件的波形回放实现事故反演。

一种车间自动化监控管理系统，包括云平台、生产信息采集模块、设备信息采集模块、信息上报模块以及程序管理模块，生产信息采集模块采集信息包括加工信息、统计数据和产品信息；设备信息采集模块采集信息包括设备运行信息、人员信息、停机信息；信息上报模块进行采集到的信息的上报，程序管理模块进行整体管理系统的控制；各个模块通过云平台建立整体监控管理系统，云平台通过网络连接总部、分公司、客户、供应商和移动供应商，提供信息输入以及信息查询的端口。通过云平台能够很方便地提供监控以及查询端口给总公司、分公司、客户、供应商等，提高了生产车间的监控管理效果，提高了生产车间的工作效率。

本发明公开了基于ROS的双推力无人船运动控制系统及控制方法，其属于船舶控制技术领域。无人船控制系统包括：搭载ROS的船上计算机、IMU、GPS传感器以及由推力设备组成的差速驱动单元；船上计算机通过USB接口连接有IMU、GPS传感器以及底层控制板，控制过程中由IMU和GPS传感器获取无人船的实时运行数据并传递给船上计算机，船上计算机根据运动控制算法产生控制力信号，并由底层控制板根据控制力信号产生实际的推力，而且船上计算机通过无线通信与岸上计算机相连接。本发明无人船控制系统精准，能够准确获取船体信息，船体数据信息能够快速准确的在不同控制单元间进行传输，无人船的运行安全性高。

本发明公开了一种工厂设备运行管理系统，包括中央控制主机、多个控制器以及移动终端，多个控制器分别采集工厂内不同单元设备的运行状态数据，并传送给中央控制主机和移动终端；所述中央控制主机和移动终端接收到运行状态数据后，能够显示设备运行状态，并能够向控制器发送控制指令。本申请中车间设备与控制器连接，控制器通过有线或无线方式与中央控制主机、移动终端联网，能够进行数据传输和命令发送，能够远程对设别进行监控和操作。

本发明公开了一种CSTR过程中故障相关分布式正交邻域保持嵌入模型的构建方法，包括：获取CSTR过程中m个物理量监测点监测的物理量的n个历史正常样本，应用信噪比算法挑选出与每个故障相关的变量,构成B+1个子块[X,…,X]，计算每个子块历史正常样本的统计量和统计量SPE(i＝1,…,n)及其控制限SPE；在线采集CSTR过程中m个物理量监测点的物理量数据，把数据对应到B+1个子块内，计算每一个子块X的第i(i＝1,2,…,n1)个测量样本的x统计量统计量SPE；采用贝叶斯推理构造统计量和统计量超出其控制限时表示有故障发生。该方法考虑了CSTR过程数据的局部信息，建立分布式监控模型，提高了故障的检测率。

本发明提供了一种储物柜的温度控制方法及装置、控制设备，其中，所述储物柜包括主柜和至少一个副柜，所述副柜至少包括温度传感器和温度调节装置，所述温度调节装置至少包括蒸发电磁阀，冷凝电磁阀和微波发生器，该方法包括：通过目标温度传感器检测目标副柜中的当前温度值，其中，所述目标温度传感器设于所述目标副柜中，所述目标副柜是所述至少一个副柜中的任一副柜；将所述当前温度值与预设范围进行比较；根据比较结果控制所述目标副柜中温度调节装置的开关。通过本发明，解决了相关技术中无法灵活控制储物柜的柜内温度的技术问题。

一种微陀螺仪双递归扰动模糊神经网络分数阶滑模控制方法，包括如下步骤：S1：建立微陀螺仪数学模型，并设计分数阶滑模面；S2：设计分数阶滑模控制律，将其作为控制输入对微陀螺仪进行滑模控制；S3：基于双递归扰动模糊神经网络和Lyapunov稳定性设计自适应控制算法，对神经网络未知参数进行实时更新，保证系统运动点的轨迹稳定跟踪动力学模型的轨迹。本发明利用模糊系统和神经网络的结合，在线实时对系统未知部分进行估计，用估计值代替其自身的真值，用于解决实际系统中含有未知参数的未知部分无法准确得到的问题。

本发明公开了一种基于能量分析的无人机任务规划方法及装置，涉及无人机技术领域，主要目的在于对无人机进行电量预估，并对返航时间进行决策，以提高无人机在执行任务时的效率并实现安全返航。所述方法包括：获取无人机当前的位置坐标、飞行速度、飞行加速度以及能量消耗率；利用飞行速度及飞行加速度，匹配运动模式及持续时间；根据能量消耗模型、能量权重矩阵、时间信息矩阵及能量消耗率和持续时间，得到已消耗电量；根据电池容量及已消耗电量，得到电池余量；根据位置坐标及预设的返航运动模式，计算返航所需能量，并与电池余量进行对比，若电池余量不超过返航所需能量，结束当前任务并返航。本发明适用于基于能量分析的无人机任务规划。

本发明公开了一种基于物联网的桥梁管理系统，包括监控端和管理端，监控端包括智能感知单元、处理器、信号转换模块和无线通信单元，智能感知单元的输出端与处理器的输入端连接，且处理器的输出端与信号转换模块的输入端连接，信号转换模块的输出端与无线通信单元的输入端连接，本发明涉及桥梁管理技术领域。该基于物联网的桥梁管理系统，通过设有数据分析单元，将数据随时间变化制图显示，分析数据变化，方便使用这观察，以便及时了解桥梁状况以及做出反应，通过维护决策生成单元与报警单元实现双向连接，报警单元显示的报警问题，由维护决策生成单元接收，结合对影响因素等的分析，生成维护决策，方便了后期的维护。

本申请公开了一种无人机的三余度仲裁切换方法、装置及计算机设备，涉及无人机控制领域，可以解决在进行多余度控制时，控制效果较差，无法筛选出较优的控制系统，从而不能满足用户的飞行控制需求的问题。其中方法包括：实时接收三个飞控对应的传感器数据；对所述传感器数据进行容错控制，确定对应的最优飞行姿态数据；基于所述最优飞行姿态数据筛选出最优控制系统，以便利用所述最优控制系统对当前控制周期内的无人机进行飞行控制。本申请是用于对无人机的三余度冗余控制。

本发明公开了一种基于物联网的化工企业安全生产管理系统，包括重大危险源监测预警、可燃有毒气体监测预警、人员在岗在位管理、企业安全风险分区管理和企业生产全流程管理；采用传感器、数据采集装置前端设备对重大危险源及可燃有毒气体泄漏等重大危害进行全面监测，同时与视频、业务系统、APP进行联动，实现对危险源的可视化、数字化监测；对于作业人员、车、外协人员进行实时定位与轨迹跟踪，设定卡口与报警区域，对滞留、限制进出、失联等异常进行报警，与视频、作业管理等联动管控；全面辨识各区域风险状态，将静态的四色分布图系统化、动态化，与人员活动、作业管理、监测报警信息相结合，建设覆盖全厂区、管理全流程的安全管理信息化平台。

本发明实施例提供了一种地图处理方法、装置、存储介质及机器人，其中，该方法包括：在清扫地图中选择一个未被标记过的非未知像素点作为目标中心像素点；以所述目标中心像素点为中心进行连通域搜索，并对搜索到的连通域进行标记；其中，对不同的连通域进行不同的标记；在所述清扫地图中的所有非未知像素点均已完成标记后，分别统计搜索到的每一个连通域中包含的像素点数量，对于除像素点数量最多的连通域之外的其它每一个连通域，将该连通域中所有的像素点全部重置为未知像素点。本发明能够有效消除清扫地图中存在的散点区域，使得清扫地图更加美观且符合真实的地图状态。

本发明适用于机房管理技术领域，提供了一种热点追踪控制方法、装置及终端设备，该方法包括：获取目标机房中各个机柜监测点对应的温湿度数据；根据各个机柜监测点对应的温湿度数据，生成三维温控云图；基于预设温湿度条件追踪所述三维温控云图中的热点；查找第一热点对应的目标空调；并调整所述第一热点对应的目标空调的输出量以消除所述第一热点，所述第一热点为所述三维温控云图中的任一热点。本申请通过上述方案可以对热点进行定点追踪消除，从而减少系统的无效制冷量，避免冷量的浪费。

本发明提供一种基于多种群策略的柔性作业车间调度混合优化方法，包括步骤：S1：初始化参数设置步骤；S2：初始化父代种群；S3：评价所述父代种群；S4：初始化精英档案种群步骤；S5：子种群划分步骤；S6：对划分后的每一所述子种群依次进行选择操作、交叉操作和变异操作；S7：对当前三所述子种群进行合并操作，获得合并种群；S8：计算所述合并种群的适应度函数值；S9：快速非支配排序；S10：循环拥挤度距离计算；S11：所述精英档案种群更新步骤；S12：终止判别步骤。本发明的一种基于多种群策略的柔性作业车间调度混合优化方法，提高了算法的全局搜索能力，并能够快速求出对应的解集。

本申请公开了一种航天器姿态机动路径的规划方法及装置，该方法包括：根据预设的编码方法确定出待规划的航天器姿轨态机动路径中至少一个中间节点，以及确定待规划的航天器姿轨态机动路径对应的个体向量，并根据个体向量确定出航天器姿态状态集；根据预设的评价函数判断航天器姿态状态集合是否满足预设条件；若不满足，则重新确定出新的个体向量，并根据新的个体向量确定出新的航天器姿态状态集合，直到新的航天器姿态状态集合满足预设条件为止，根据最后一次所确定出的航天器姿态状态集合得到航天器姿轨态机动路径。本申请解决了现有技术中航天器路径规划的鲁棒性较差的技术问题。