无轨陆用车辆

本发明公开了一种前后轮线控转向的控制方法及系统，涉及车辆转向控制技术领域，所述前后轮线控转向的控制系统包括：前轮转向系统和后轮转向系统，所述前后轮线控转向的控制方法以车速、前轮转向输入、后轮转向故障前的转向状态为参数，当后轮转向出现故障时，对前后轮线控转向执行合适的控制策略，前轮执行控制补偿的方式提升故障时的可控度，补偿由于后轮转向进入安全状态后执行缓慢回中或锁死策略带来的侧向加速度变化，减小车辆跑偏幅度，提高可控度，使非冗余后轮转向可满足整车功能安全要求，降低成本。

本发明提供一种线控管柱控制方法、系统及车辆，该方法包括：采集车辆的座椅报文信息和上下车信息，座椅报文信息包括座椅靠背倾斜角度、用户与驾驶室的座椅之间的距离和座椅所受压力中的至少一项；根据座椅报文信息计算车辆的线控管柱的待调节位置和待偏转角度，并根据上下车信息、待调节位置和待偏转角度确定线控管柱的第一目标位置和车辆的线控方向盘的目标伸缩状态；线控方向盘为长方形结构；目标伸缩状态包括伸展状态和折叠状态中的一项。本发明所述方法能够根据用户使用习惯自适应设置线控管柱的调节方式，增加方向盘展开与折叠功能，实现了车辆线控管柱与方向盘一并收纳与折叠，提高了对车辆线控管柱的调节效率。

本发明提供了一种具有全向移动功能的并联调姿装置及方法，包括：底座，所述底座固设有多个全向轮；动平台，所述动平台通过直线驱动组件与底座连接；直线驱动组件，所述直线驱动组件的输出轴通过虎克铰与动平台连接，所述直线驱动组件的壳体通过虎克铰与底座连接；RFID读取器，所述RFID读取器安装于底座的底端。本发明有益效果：通过全向轮的设置可以实现装置的全向移动的能力，扩宽了装置的适用范围。

车辆控制装置包括：驱动控制装置(50)，其被配置成通过第一电力线(L1)被供应电力并且被配置成执行第一处理；以及转向控制装置，其被配置成通过第二电力线(L2)被供应电力并且被配置成执行第二处理。转向控制装置被配置成，在确定在行驶期间通过第二电力线(L2)的电力供应已经停止的情况下，当确定驱动控制装置(50)不处于能够执行第一处理的状态时，转向控制装置允许对第二处理的执行停止，而当确定驱动控制装置(50)处于能够执行第一处理的状态时，转向控制装置不允许对第二处理的执行停止。

本发明提供了一种集成式自动恒温方向盘及其温度控制方法，包括温度信息采集单元、方向盘恒温评价指标计算单元、方向盘恒温控制模式选择单元、方向盘温度调控执行单元、加热器、制冷器。温度信息采集单元用于获取车外环境温度、车内环境温度、方向盘表面温度；方向盘恒温评价指标计算单元用于计算外部环境温度评价因子、内部环境温度评价因子、方向盘表面温度评价因子；方向盘恒温控制模式选择单元用于根据方向盘恒温评价指标，从舒享模式、恒温模式、关闭模式中选择合适的方向盘恒温控制模式；方向盘温度调控执行单元用于根据方向盘恒温控制模式，控制加热器、制冷器的开关，使方向盘表面温度保持在设定值内。

本发明公开了一种基于物联网的电动物流配送车，其包括车体、承载单元、夹持单元及传动单元，所述承载单元包括活动柱及第一弹性件，所述活动柱竖直且滑动设置于所述车体上，所述活动柱可上下移动，以使所述活动柱的上表面交替位于第一位置和第二位置，所述活动柱的上表面用以放置柱状物料。本发明的有益效果是：采用本夹持单元对柱状物料进行夹持限位，不仅可以防止柱状物料脱落，也可以防止柱状物料横向移动的情况，并且活动柱向下的移动或者向上的移动可以通过传动单元的传动作用而与夹持单元的松开或者夹持动作进行联动，使得夹持单元的夹持或者松开动作不需要依靠驱动件的驱动就可实现，非常方便。

本发明公开了一种电动自行车半导体温控通风坐垫及其控制方法。为了克服目前的坐垫散热方案的散热效率不高，且功能较为单一，也不能满足烘干需求的问题；本发明包括坐垫主体，在坐垫主体中设置有：温湿度传感器，采集温度与湿度；半导体块，根据电极的供电方式半导体块的正面供暖或制冷；电动伸缩杆，沿电动升缩杆的伸缩方向设置有正向电极和反向电极，调控半导体块的供电方式；控制器，根据温湿度传感器采集的数据与阈值比较或根据远程控制命令，控制电动伸缩杆伸缩，使得电动伸缩杆上的正向电极或反向电极与半导体块导通，为坐垫主体的表面供暖或制冷。通过连接的电极反转达到不同的效果，满足烘干和制冷的需求。

本发明公开了一种电驱动自走多模式轴线车，属于轴线车技术领域，一种电驱动自走多模式轴线车，包括车体，所述车体两侧对称设置有若干组第一预留孔，所述车体底面中间位置固定连接有车梁。本发明通过设置轮毂调节机构，使用驱动电机可以带动内齿圈转动，并使齿轮转动，使连接柱时带动斜体支撑件与支撑块一同转动，使所有的车轮都能根据需要进行三百六十度旋转，使轴线车可以根据运输作业的需要进行移动方向、移动角度等调整，同时第二液压缸在使用时可以将连接柱抬起，当所有的第二液压缸一同使用时，会将车体抬起，对车体的高度进行调整，使轴线车可以适应不同的运输作业需求，为运输作业提供了便利，提高了轴线车的实用性。

本发明属于履带式牵引机技术领域，具体涉及一种宽度可调变幅的履带式牵引机，包括牵引机机体以及设于所述机体上的驱动单元和传动单元，所述传动单元还包括位于主履带间隙处的副履带和驱动副履带水平方向移动的伸缩机构，所述伸缩机构的固定端与机体固定连接，所述伸缩机构的伸缩端与副履带的转轴铰接连接，所述副履带借助伸缩机构沿垂直于牵引机移动方向的水平面形成往复伸缩，所述副履带的链条周圈表面借助折叠机构设置有多个履带板，所述履带板借助折叠机构垂直于副履带表面形成往返伸缩。本发明通过在主履带的间隙增设可展开或隐藏的副履带，使得本发明牵引机的履带宽度可调，从而使牵引机适用于不同环境的工作场地。

本发明公开了一种汽车四轮转向助力时频同步控制方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：根据各转向轮的目标转向助力变化值，确定各转向轮目标转向助力的差值归一化系数；根据单个任务周期内各转向轮的转向助力最大变化值，确定各转向轮的理论转向助力系数；根据目标转向助力的差值归一化系数和理论转向助力系数，计算确定各转向轮的当前瞬态目标转向助力，控制实现各转向轮的瞬态转向助力变化至其稳态目标转向助力所需的时间相等。本发明考虑了各转向轮的转向助力最大变化值，可避免各转向轮的转向机械结构超能力工作；本发明控制实现各转向轮的瞬态转向助力变化至其稳态目标转向助力所需的时间相等，避免转向助力不协调的问题。

本发明涉及汽配件码垛技术领域，用于解决传统的汽车轴类零件码垛方式是将其放进更大放置槽内，这就导致在实际转运过程中容易出现零件晃动和相互摩擦造成损坏的问题，具体是一种适用于多元化尺寸外形搬运的汽配件码垛车，包括底板，底板的底部四角设置有万向轮，底板的顶部一侧固定连接有手扶架，底板的顶部四角通过点焊固定有限位杆，底板的顶部堆叠有多组承载盘，承载盘的顶部呈矩阵排列有多组支撑柱，支撑柱的顶端设置有抵紧组件，抵紧组件包括套筒和限位滑框，套筒的底端与支撑柱顶端固定连接，本发明与现有技术相比，能够针对不同尺寸的轴类零件进行自适应夹持，并有效避免了零件相互摩擦的问题出现。

本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种方向盘控制方法、装置、设备及存储介质。方向盘控制方法包括：构建方向盘角度到方向盘扭矩的逆向控制模型；获取逆向控制模型的输入参数，输入参数包括当前时刻方向盘角度以及当前时刻期望方向盘角度；将输入参数输入逆向控制模型进行处理，输出与当前时刻期望方向盘角度对应的当前时刻方向盘扭矩；基于当前时刻方向盘扭矩，控制方向盘转动，并将转动后的方向盘角度作为下一轮方向盘控制的输入参数。本发明基于数据驱动方式实现方向盘控制，无需进行参数标定以及构建映射关系表，不仅降低了运维成本，同时提升了方向盘控制精度。

本申请涉及自行车技术领域，具体公开了一种自行车中置助力电机及电助力自行车，包括转动轴以及输出齿轮盘；转动轴上套设有第一连接环，输出齿轮盘上有同轴设置的第二连接环；第二连接环的内径大于第一连接环的外径，第一连接环设置在第二连接环内；第二连接环的内环面上设置有棘齿；第一连接环的外环面上设置有卡簧结构；输出齿轮盘受驱正向转动，卡簧结构与棘齿抵持卡接并通过转动轴带动链盘正向转动；链盘受驱带动转动轴反向转动，卡簧结构与棘齿相对运动。本申请通过简单的结构能够实现链盘的单向传动，使得中置电机的内部结构得到优化。

本发明涉及一种纵梁隔板(2)，所述纵梁隔板用于装配在机动车辆车身的内纵梁(1)中，所述纵梁隔板(2)主要地由呈U形零件构成，所述呈U形零件的翼板与所述纵梁隔板(2)的腹板或中央壁垂直地延伸，其特征在于，所述纵梁隔板还具有至少一个加强壁，所述至少一个加强壁从所述中央壁起在所述纵梁隔板(2)的翼板的边缘之间延伸。本发明应用于加强车辆车身以抵抗侧向碰撞。

本发明适用于铁路轨道巡检机器人领域，提供了一种无人开采化煤矿铁路轨道巡检机器人，包括机器人架体、安装于机器人架体顶部的可视化巡检系统及安装于机器人架体两侧的行走机构；行走机构包括成排设置的若干行走轮、支撑行走轮的行走轮支架及驱动行走轮进行工作的驱动组件；行走轮的外周面设置有若干气囊结构，机器人架体上设有驱动时气囊结构在膨胀与干瘪状态之间切换的气压驱动结构，借此，本发明可以其通过设于行走轮外周边的气囊结构辅助其在行驶过程中越过铁轨外凸区域，同时，该气囊结构可以进行收放工作，在行走轮正常行驶过程中，气囊结构收缩，避免因弹力导致行走轮脱轨。

本申请提出的一种泊车后方向盘回正实现方法、系统、车辆及存储介质，所述实现方法包括：根据当前车辆泊车完成后所在的路面类型计算轮胎转向摩擦力；根据当前车辆的方向盘角度信息，获取当前车辆方向盘的目标反向角度；仅当控制方向盘反向请求到达所述目标反向角度超过预设停留时间时，执行回正方向盘反向扭矩的请求指令，输出车辆方向盘的反向扭矩信号；通过所述反向扭矩信号抵消所述车辆方向盘与轮胎转向摩擦力，以保持泊车后方向盘回正。本申请通过识别不同地面类型，计算车辆轮胎与不同地面的摩擦力，通过获取车辆方向盘的扭矩信号，抵消方向盘与地面摩擦力，避免方向盘回弹，让泊车完成后方向盘顺利回正，从而达到停车用户体验好的效果。

本发明公开了一种全冗余电动助力转向系统内部通信故障安全降级的方法，所述全冗余电动助力转向系统包括主路系统、辅路系统和6相电机，主路系统和辅路系统分别控制6相电机的3相；所述主路系统和辅路系统通过六个通信通道进行实时信息交互，通信通道包括UART串口通信通道、私CAN通信通道和PWM通信通道，UART串口通信通道、私CAN通信通道和PWM通信通道各自分为TX通道和RX通道，TX通道为发送通道，RX通道为接收通道；所述全冗余电动助力转向系统根据六个不同通信通道的故障控制全冗余电动助力转向系统的工作模式的变更；所述工作模式的级别从高到低依次包括模式0、模式1、模式2、模式3、模式4、模式5。

本发明涉及一种免工具前叉迫紧装置及自行车，该免工具前叉迫紧装置其搭配一自行车前叉立管安装使用，包括有：上固定环，其固定于所述前叉立管，并包括有内柱部和外台面；隐藏调整环，其套设于内柱部并轴向限位隐藏调整环，且其外周设有外螺纹面；外圈件；调整束环；调整珠轨件；所述调整束环随所述外圈件的转动而推抵所述调整珠轨件垂直向运动以迫紧前叉间隙。本发明装配工序少，装车便捷省时，且不会因自行车行进时的震动而松动，有效确保迫紧前叉间隙的效能；同时在前叉间隙产生时，可直接对外圈件转动微调，迫紧消除前叉间隙。

本发明公开了一种手动后桥转向系统控制电路，包括控制器、常开继电器K1、开关S1、电控液压阀1DT、电控液压阀2DT、电控液压阀3DT，所述控制器N1通过导线依次连接常开继电器K1、开关S1，开关S1分别连接电控液压阀1DT、电控液压阀2DT、电控液压阀3DT，其中开关S1可采用三挡二常开旋钮开关、三挡四常开旋钮开关或二常开翘板开关。本申请适用于车辆后桥转向系统，将车辆的转向液压系统和车辆电气系统整合，利用手动电控开关来控制转向液压阀，实现后桥转向功能，同时还可以选择后桥转向模式。

本发明提供一种线控转向控制方法以及系统，该方法包括：基于车辆的当前车速和当前方向盘转角，获得目标瞬态响应和目标稳态响应；基于目标稳态响应，计算获得前馈前轮转角和前馈后轮转角，并基于前馈前轮转角和前馈后轮转角计算获得前馈前后轮转角比率；获得目标瞬态响应和车辆的当前实际响应之间的差值数据，并基于差值数据计算获得反馈前轮转角增加值，以及基于反馈前轮转角增加值和前馈前后轮转角比率计算获得反馈后轮转角增加值；将前馈前轮转角和反馈前轮转角增加值进行加和，获得目标前轮转角，并将前馈后轮转角和反馈后轮转角增加值进行加和，获得目标后轮转角。

本发明公开了一种后轮转向控制系统、方法、电子设备及存储介质。该系统包括：多个驾驶子系统、主控模块、中转模块和执行器；其中，驾驶子系统用于向中转模块发送后轮转角控制命令；主控模块用于周期性的向中转模块发送后轮转角控制命令；中转模块用于当中转模块处于就绪状态时，接收驾驶子系统和/或主控模块发送的后轮转角控制命令，基于后轮转角控制命令确定目标后轮转角控制命令，并将目标后轮转角控制命令发送至执行器；执行器用于接收并执行目标后轮转角控制命令。本发明在上层的驾驶子系统和主控模块，与下层执行器之间设置中转模块，在保证后轮转角控制命令的唯一性的同时提高车辆转向的稳定性。

一种可折叠车，包括车架，车架包括前轮架、脚踏架、后轮架和座椅架，其特征在于：还包括锁定机构，脚踏架一端与前轮架转动连接，另一端与后轮架转动连接，座椅架与后轮架转动连接，车架可在折叠状态和展开状态之间切换，在折叠状态时脚踏架与后轮架的连接处向上拱起使前轮架、脚踏架、后轮架和座椅架相互靠拢，在展开状态时车架展开使脚踏架大致水平布置，锁定机构使车架保持在折叠状态或展开状态；即车架在折叠状态时，前轮架、脚踏架、后轮架和座椅架大致重叠靠拢，从而大大缩小折叠后的车架体积，从而方便于产品的收纳和运输。

本发明实施例公开了一种拉线刹车夹器，该拉线刹车夹器中刹车座体具有一底部贯穿的第一凹槽，固定销连接在刹车座体上，且位于刹车座体的底侧，第一来令片和第二来令片均位于第一凹槽内且相间布置，且均穿过第一凹槽的底部活动连接在固定销上；刹车座体内具有一与第一凹槽相邻且开口朝下的第二凹槽，第一刹车顶块、中置旋转顶块和第二刹车顶块均位于第二凹槽内，且第一刹车顶块、中置旋转顶块和第二刹车顶块通过转轴活动连接，且均活动套接在固定销上；第二来令片连接第一刹车顶块，第二刹车顶块连接刹车卡钳的一端，该刹车卡钳的另一端连接第一来令片；复位弹片卡接在固定销上，该复位弹片的一端连接第一来令片，其另一端连接第二来令片。

本发明公开了一种转向器和车辆，所述转向器包括：转向输入轴、转向输出轴、助力模块和减速器模块，减速器模块包括减速器壳体、偏心传动轴、偏心连接轴，转向输入轴可转动地与助力模块相连，且助力模块与偏心传动轴动力连接，其中，减速器壳体内设有内齿圈，偏心传动轴外套设有偏心设置的传动齿轮，偏心连接轴包括第一轴部和第二轴部，第一轴部和第二轴部相连且轴线错开分布，第一轴部可转动地穿设于传动齿轮，第二轴部可转动地穿设于转向输出轴，传动齿轮与内齿圈啮合，且传动齿轮的齿数少于内齿圈的齿数以与内齿圈少齿差传动。本发明的转向器，能够用纯电动助力形式使转向器输出较大扭矩，从而满足车辆的使用需求。

本发明提供了一种电动助力转向系统的控制方法和电动助力转向系统，该控制方法包括如下步骤：步骤1：获取驾驶员的座椅位置数据；步骤2：根据所述座椅位置数据确定转向助力的第一强度系数；步骤3：控制所述电动助力转向系统根据所述第一强度系数确定转向助力。

本发明公开了一种汽车顶盖后横梁，包括横梁本体，所述横梁本体的顶部设置有两个相对称的弧形板，所述横梁本体的底部两个凹槽的内部均设置有弧形加强块，两个所述弧形加强块的相对一侧之间固定有两个相对称的第一连接块，两个所述弧形加强块的相对一侧之间等距分布固定有多个第二连接块，相邻两个所述第二连接块的相对一面之间均固定有波形缓冲块，本发明通过在弧形板、弧形加强块、第一连接块、第二连接块、波形缓冲块和第三连接块的配合下，可以极大程度地提高横梁本体的抗冲击能力，即可以降低冲击力造成横梁本体发生变形，甚至断裂的情况，有效地保护汽车内部人员，继而提高横梁本体的使用效率。

一种滑动锁止结构属于车辆转向控制装置技术领域。本发明包括焊接支架、转向管柱柱管、气缸锁紧固定机构以及锁紧机构，所述焊接支架分布于所述转向管柱柱管的两侧，所述焊接支架与所述转向管柱柱管通过所述锁紧机构连接，所述焊接支架的一端连接所述气缸锁紧固定机构，所述气缸锁紧固定机构包括气缸、螺栓轴和气缸锁紧螺母，所述气缸通过所述螺栓轴和所述气缸锁紧螺母连接在所述焊接支架上，其特征在于，所述锁紧机构上在与所述焊接支架连接位置设置有滑块，所述滑块与所述焊接支架为锥面配合，所述锁紧机构中部设置双凸轮结构，所述双凸轮结构上设置有杠杆，所述锁紧机构与所述气缸的轴通过所述杠杆连接。本发明能够有效提升锁紧机构的刚度。

本发明属于内变速器技术领域，特别涉及一种离合结构及内变速花鼓。本离合结构将行星齿轮机构的第一传动件与第二传动件之间通过轴上的轴向移动离合器实现离合装配，同时通过该离合器可实现对行星齿轮机构的太阳轮的棘爪控制，有效实现了内变速器的整体换挡控制，减少了内变速器的换挡执行机构，精简了内变速器结构，降低了内变速器的尺寸和重量，有利于内变速器的推广应用。

本申请公开了一种平衡车的踏板组件和平衡车，涉及平衡车技术领域。本申请包括连接轴一，连接轴一的一端铰接有连接轴二，连接轴一与连接轴二的一端均铰接有车体，车体的一端转动连接有车轮，连接轴一的顶部安装有控制器，连接轴一靠近连接轴二的一侧固定连接有定位杆，连接轴二的一端开设有与定位杆适配的卡槽，卡槽的入口处铰接有固定板，且卡槽的入口处安装有信号接收器。本申请在使用前可以驱动固定板解除对卡槽的固定，从而使得连接轴一带动定位杆脱离卡槽的内部，并使得两个车体的中轴线出现偏离，同时利用两个车体的两个支撑中轴相互支撑方便使用者站上车体的顶部，以此方便使用者更加稳定的使用平衡车。

本发明提供了一种运载车、运载组合体，涉及工业技术领域。该运载车包括两个间隔设置的车架，每个车架设有至少一个滚轮结构，滚轮结构包括限位结构、支腿以及设在支腿的车轮；车架至少包括两个相对的支板，支腿铰接于两个支板，并且两个支板之间具有供支腿活动的容置空间；限位结构包括分别设在支腿的相对两侧的限位部和施力杆；限位部包括限位杆和第一齿条，限位杆和第一齿条分别活动设在相应支板；限位结构还包括与第一齿条通过齿轮传动连接的第二齿条，第二齿条通过第一连杆与施力杆相连，限位杆通过第二连杆与施力杆相连；当运载车处在折叠模式，施力杆用于带动限位杆与第一齿条相互远离形成供支腿通过的间隙。本发明的运载车存放效率高。

本发明公开了一种EPS电机的冗余控制方法与装置、存储介质、车辆，其中，EPS电机的冗余控制方法首先获取第一EPS的初始化状态和第二EPS的初始化状态，然后根据第一EPS的初始化状态和第二EPS的初始化状态控制第一EPS和第二EPS，使得第一EPS和第二EPS能够控制电机工作，进而对车辆进行助力转向，由此，能够控制冗余EPS相互校验以成功对EPS进行初始化激活，无需额外刷写设备进行刷写，降低EPS初始化成本同时提高初始化效率，并且能够防止特殊情况下因单路系统上电失败而导致的EPS电机助力不足。

本申请涉及一种自行车变速装置及自行车，其中自行车变速装置包括：动力轴、传动组件以及动力输出组件；动力轴固定在自行车的车架上，且其两端分别连接有脚蹬曲柄，用于输入动力；动力轴与传动组件之间连接有卷簧，传动组件包括输入齿轮、固定齿轮以及中间双联齿轮；卷簧的卷绕内端与动力轴连接，卷绕外端与输入齿轮连接，中间双联齿轮包括一体结构的动力传导齿轮及动力输出齿轮，动力传导齿轮与输入齿轮啮合连接，动力输出齿轮与固定齿轮啮合连接，能够使中间双联齿轮围绕固定齿轮公转滚动；中间双联齿轮通过双联齿轮轴与动力输出组件连接，可带动双联齿轮轴在公转滚动轨迹上转动。

本发明公开了机器人技术领域的一种多模式跳跃机器人及其控制装置，旨在解决现有技术中跳跃机器人制造成本较高且跨越高度较弱等问题。其包括设于上下支架间的弹性件、第一复位件和第二复位件，驱动组件包括蓄能电机、机仓和复位弹簧；蓄能电机通过机仓固定于上支架内侧；机仓的前后端分别设有触发片和离合臂；复位弹簧的装设在离合臂上，使离合臂和触发片的弹性端呈卡固状态；传动绳的上端头固定于蓄能电机的机轴上，下端头水平绕过离合臂的转向杆和下支架固连，且呈张紧状态；第一复位绳的两端分别与第一复位件、触发片的弹性端固连；第二复位绳的两端分别与第二复位件和机仓固连；本发明适复杂环境作业的机器人，灵活跨越障碍。

本发明公开了一种基于模型预测控制与滑模控制的重型半挂汽车列车主动转向控制方法，属于重型商用车主动控制领域。所述控制方法包括以下步骤：1）建立重型半挂汽车列车动力学模型；2）基于模型预测控制算法，根据重型半挂汽车列车给定的轨迹信息，并考虑挂车状态对牵引车主动前轮转向的影响，设计牵引车主动前轮转向控制器；3）基于滑模控制算法，考虑牵引车前轮转角对挂车的影响，设计挂车后轮主动转向控制器。与现有的半挂汽车列车主动转向控制方法比较，本发明在高、低速时均可降低牵引车和挂车的转弯半径，改善牵引车与挂车的横向稳定性，提高轨迹跟踪性能，有效提高了半挂汽车列车行驶时的稳定性和安全性。

本发明公开了一种可实现宽域减振的轮腿系统及轮腿式车辆，其中轮腿系统包括连接架、腿部组件、大腿驱动结构、减振器、小腿驱动结构和锁止结构。连接架用于固定在车身上。腿部组件包括大腿、小腿、轮毂电机和车轮，大腿的第二端与小腿的第一端铰接，轮毂电机的定子通过抱轴固定于小腿的第二端，轮毂电机的转子与车轮固定相连。大腿驱动结构固定于连接架上且与大腿的第一端相连，用于驱动大腿绕自身第一端摆动。小腿驱动结构固定于连接架上且与小腿的第一端相连，用于驱动小腿绕自身第一端摆动。锁止结构固定于连接架上，用于锁止及解锁小腿驱动结构。相比于现有技术，本发明的轮腿系统及轮腿式车辆将主动减振和被动减振的结合，能够实现宽域减振。

本发明公开一种混合动力全架式拖拉机，包括车架总成、机罩总成、发动机和发电机总成、传动总成、挡泥板和扶梯总成、驾驶室总成、电气总成、液压系统、悬挂总成、牵引杆、动力电池；发动机和发电机总成、传动总成、电气总成、液压系统、悬挂总成、牵引杆、依次固定安装在车架总成上，将发动机和发电机总成的柴油箱固定安装在车架总成一侧，再将机罩总成、驾驶室总成固定安装在车架总成上；发动机和发电机总成、传动总成、驾驶室总成、液压系统、悬挂总成、动力电池通过电气总成相互连接起来就构成了上述混合动力全架式拖拉机。本发明可以独立实现拖拉机动力的切断和无极调速以及辅助制动。

本发明涉及一种多台车辆联动运输转向控制系统及其实现方法，所述控制系统包括方向盘编码器、模式选择开关、可编程控制器和转向比例阀，所述方向盘编码器安装在车辆驾驶室方向盘下方，所述模式选择开关安装在驾驶室仪表开关面板上，所述可编程控制器安装在车辆驾驶室电控箱，所述转向比例阀控制车轮转向，所述方向盘编码器、模式选择开关和转向比例阀分别通过电缆连接到可编程控制器。本发明通过各种已知的车辆位置可测量参数，建立准确的转向数学模型，从而使每辆车的每个轮子获得准确的转向角度参数，保证运输的平稳与安全，并且可以大量节约运输成本。

本发明涉及作业车辆，提供一种能够提高被设置为可自动转向操纵的作业车辆的便利性的技术。例示性的作业车辆具备：方向盘；转向轴，支承上述方向盘；转向马达，能够实现上述方向盘的自动转向操纵；以及切换机构，将上述转向马达与上述转向轴之间的动力传递状态在连接状态和切断状态之间切换。

一种配电房大型设备移动装置，涉及一种适合大型设备上下台阶或坡道的装置，在车板（14）四角下部分别设置有万向轮（13），车板两侧中部的两辅助轮（7）处于轮轴（16）的两端，轮轴靠近两端分别与连接板（22）的一端连接，连接板另一端的套孔（25）分别活动连接两短轴（17），两短轴分别固定在车板两侧中部至一端下部面的轴座（21）上，控制推板（15）内端与轮轴中部连接，在车板另一端中部的下部面设有螺杆座（9），控制螺杆（10）中部活动连接螺杆座的水平螺孔（24），控制螺杆内端活动连接控制推板外端；本发明通过在车板四角分别设置可调节高度的万向轮，利用辅助轮的配合实现登台阶和上下斜坡的目的。

本发明涉及车辆控制技术领域，更具体地，涉及一种重型牵引车转向助力控制方法、系统及车辆。所述方法包括：获取车辆的运行参数，包括车辆所处坡度、车辆纵向加速度；根据车辆的运行参数判断车辆工况，所述车辆工况包括上坡、下坡、加速、减速或静止；根据车辆工况输出对应的控制指令，实现与车辆工况相适配的转向助力；车辆处于下坡或减速工况，则增大转向助力，使得方向盘所需的转向力矩落入预设范围；车辆处于上坡或加速工况，则减小转向助力，使得方向盘所需的转向力矩落入预设范围。本发明能够实现不同工况下的转向助力的调节，使得驾驶员在不同工况下所需手力基本相同，大大提高驾驶的安全性和舒适性。

本发明公开了一种变电站基建现场工程车，涉及工程车技术领域。本发明包括工程车体和垫块，工程车体上设有放置槽，放置槽两侧均滑动配合有夹板，工程车体一侧内装设有与两个夹板相连接的相对移动组件，工程车体一侧装设有与相对移动组件相对应的踏板组件；垫块滑动配合在工程车体一侧且与放置槽相对应，工程车体一侧装设有与垫块相连接的升降组件。本发明通过设置的相对移动组件，能使施工人员踩压踏板组件通过相对移动组件带动两个夹板相对移动，能将电力设备固定在工程车体上，从而减少了基建现场道路崎岖不平导致工程车体上的电力设备发生晃动或侧翻致使电力设备损坏的情况。

本发明公开了一种可拼接五连杆双臂轮足机器人及拼接方法，属于机器人技术领域，该机器人包括机身、两个对称安装于机身两侧的腿部以及两个对称安装于机身前端的机械臂，每个腿部的大腿前臂和大腿后臂的顶端分别与安装在机身一侧的前髋关节电机与后髋关节电机的输出轴连接，小腿前臂顶端与大腿前臂的底端转动连接，小腿后臂顶端与大腿后臂的底端转动连接，小腿前臂与小腿后臂的足端之间设置有主动轮和驱动主动轮转动的轮毂电机；在机身后端两侧对称设置有两个电磁铁和控制两个电磁铁电流通断的电子开关，机身后端两侧对称设置有对接槽，在两个机械臂上设置有吸附铁。该机器人同时得以保持高负载能力，可在不同的场景下完成预期的工作。

本发明公开了一种特种车辆厢体支撑结构，涉及厢体支撑技术领域。本发明包括装置主体，且装置主体为U形设计，装置主体中心处设置有中心梁，装置主体左侧设置有固定弧块，还包括防磨损装置，防磨损装置设置在装置主体内部，防磨损装置包括共振片、软板和伸缩阻尼柱，共振片背面固定安装在装置主体内壁背面，软板底部固定安装在共振片顶部弧面处，伸缩阻尼柱伸缩端顶部固定安装在共振片底部凹面处，防磨损装置还包括传动杆、海绵板、弧形隔条和拉板。本发明通过软板对装置主体与车厢之间成软性阻隔，对颠簸冲击力以及摩擦力进行缓冲，防止装置主体发生形变和损耗，延长装置主体及车架的使用寿命。

一种不改变五通的齿盘式中置助力自行车动力装置，包括动力机构和牙盘，其特征在于，所述牙盘包括固定部和转动部，所述固定部与转动部之间设有轴承连接，使转动部在固定部上旋转，固定部与转动部连接后形成腔室；所述固定部安装在自行车的五通管上的一侧；所述转动部的外壁设有齿牙；所述动力装置位于腔室内，动力装置包括定子和转子；所述定子安装在固定部上；所述转子镶嵌在转动部上，且转子围绕着定子设置一周；本发明能够适配市面上大多数规格的车架，有着很好的适应性，有利于整体结构的稳定性和小型化，牙盘式驱动结构，减少对自行车结构的干扰，更好地保持自行车原本的外观和重量平衡，内置助力系统可以提高牙盘的扭矩，使得骑行更轻松。

本发明公开了一种原地转向系统及工程机械，包括伸缩拉杆，伸缩拉杆两端各连接有一个转向摇臂，转向摇臂上连接有转向拉杆，转向拉杆端部连接有转向轮，还设有用于控制伸缩拉杆伸缩的控制元件；进行原地转向时，控制元件控制伸缩拉杆缩短，转向摇臂及转向拉杆带动转向轮转动，使转向轮的转向中心为同一点。本发明通过设置伸缩拉杆、转向拉杆、转向摇臂将两侧车轮连为一体，同步控制，提高车辆转向同步性及稳定性；原地转向状态下，伸缩拉杆缩短，进一步减小车辆转弯半径；采用换向阀、电磁阀自动化控制，增加转向灵活性；同时，车辆各轮胎绕同一转向中心转向，符合阿克曼转向，转向时能有效减少轮胎的滑移，减少烧胎现象同时增大转弯稳定性。

本发明涉及房车上装稳定技术领域，公开了一种可调式房车上装稳定平衡车架，所述底盘框架组件顶部前侧通过承重组件连接有承载连接架，所述承载连接架底部后侧通过防倾倒组件和底盘框架组件铰接连接，所述底盘框架组件顶部左右两侧对称设置有调节组件，承载连接架和底盘框架组件也是采用铰接的方式连接但铰接方向不同，可以使得承载连接架相对于底盘框架组件进行左右摆动，提供了承载连接架的振动缓冲余量，在底盘框架组件进行扭动时可以增加阻尼减缓车厢的同步摆动性，提高承载连接架上车厢的稳定平衡性，根据承压气囊的压缩变形量实现对防倾斜组件和调节组件的控制，通过防倾斜组件和调节组件的配合完成对车厢在发生倾斜偏转时的补救。

本发明公开了一种车辆，所述车辆包括：前纵梁、副车架和副车架前安装点。副车架前安装点与前纵梁连接，在车辆宽度方向上，副车架前安装点设置在前纵梁的外侧，其中，副车架通过副车架前安装点与前纵梁连接。本申请的车辆，副车架前安装点设置于前纵梁在车辆宽度方向上的外侧，可以使得副车架也能够收到前碰或者偏置碰的力，而且扩展了在车辆宽度方向上的受力面积，增大了与障碍物的重叠面积，从而能够更好的传力。

本发明提供一种能够提高驾驶性的车轮整流罩控制装置。控制装置具备：获取车辆的前方的道路的形状的获取部、以及通过控制右侧驱动部和左侧驱动部来分别调整右侧车轮整流罩的展开量和左侧车轮整流罩的展开量的控制部。在获取部所获取的道路包含弯道的情况下，控制部实施调整处理，该调整处理使右侧车轮整流罩和左侧车轮整流罩中的与外轮对应的车轮整流罩的展开量大于与内轮对应的车轮整流罩的展开量(S14～S17)。

本发明公开了一种滩涂挖机支撑及行走机构，其技术方案要点包括浮箱体、安装在浮箱体上的履带机构，以及支撑平台，履带机构包括在浮箱体两端的驱动轮和导向轮，以及在浮箱体上的履带链，浮箱体上设有滑动槽，履带链与滑动槽相配合，履带链包括有履带块，履带块上设有伸缩的助力板，助力板的伸缩可凸出或缩回履带块的表面；支撑平台包括有固定梁、支撑杆以及支撑板，支撑板包括固定板和配重箱，配重箱内设有配重腔和活塞板；支撑平台上设有液压驱动装置，液压驱动装置驱动活塞板的移动。本发明可以方便的调整自身的重心，陷入淤泥后易脱出，有效保持挖机工作的效率。

本发明公开了一种飞机通行模拟加载车的往复加载系统，属于机场道面性能测试装置技术领域。包括设置在模拟加载车车身框架底部的往复加载模块，车身框架的底部对称设有两个用于控制往复加载模块往复移动的往复轨道模块，车身框架上安装有用于对两个往复轨道模块进行控制的轨道控制模块，以及两个用于对往复加载模块移动轨迹进行控制的定向控制模块。往复轨道模块和轨道控制模块相互配合使往复加载模块能够在车身框架的底部往复移动，且车身框架和配重部分不会发生移动。本发明可以在道面板同一位置采集大量飞机机轮往复通过时的力学响应特性数据，进而对道面板上跑道区域(如跑道两端和滑行道等易于形成渠化交通的部位)的性能进行更合理地评估。