用于反方向极性转向的系统和方法

相关申请的交叉引用

本公开要求2022年5月27日提交的名称为“用于反方向极性转向的系统和方法”的临时专利申请第63,346436号的权益，其内容通过援引整体合并加入本文。

技术领域

本公开涉及车辆转向，特别地，涉及用于提供反方向极性转向(reversedirectional polarity steering)的系统和方法。

背景技术

诸如汽车、卡车、运动型多用途车、跨界车、小型货车、船舶、飞机、全地形车、休闲车或其他合适形式的车辆等，车辆通常包括各种系统，例如转向系统，其可以包括电子助力转向(EPS)系统、线控转向(SbW)的转向系统、液压转向系统或其他合适的转向系统，和/或其他合适的系统(例如，例如制动系统、推进系统等)。这种车辆系统通常控制车辆转向的各个方面(例如，包括向车辆驾驶员提供转向辅助、控制车辆的转向轮等)、车辆推进、车辆制动等。

发明内容

本公开大体上涉及转向系统。

本公开的实施方式的一个方面包括一种用于在车辆中提供反方向极性转向的方法。该方法包括：响应于接收到指示反向位置极性转向(reverse position polaritysteering)模式的选择的反向位置极性转向模式信号：确定车辆的变速器的选定档位；确定车辆速度；并且响应于确定选定档位包括倒档并且车辆速度在预定车辆速度的范围内，在与车辆的方向盘所关联的方向盘致动器所指示的方向相反的方向上选择性地控制车辆的至少一个车轮致动器。

本公开的实施方式的另一方面包括一种用于在车辆中提供反方向极性转向的系统。该系统包括处理器和存储器。该存储器包括指令，当该指令由处理器执行时，使得处理器能够：响应于接收到指示反向位置极性转向模式的选择的反向位置极性转向模式信号：确定车辆的变速器的选定档位；确定车辆速度；并且响应于确定选定档位包括倒档并且车辆速度在预定车辆速度的范围内，在与方向盘所关联的方向盘致动器所指示的方向相反的方向上选择性地控制车辆的至少一个车轮致动器。

本公开的实施方式的另一方面包括一种用于在车辆中提供反方向极性转向的装置。该装置包括处理器和存储器。该存储器包括指令，当该指令由处理器执行时，使得处理器能够：响应于接收到指示反向位置极性转向模式的选择的反向位置极性转向模式信号：确定车辆的变速器的选定档位；确定车辆速度；响应于确定选定档位包括倒档并且车辆速度在预定车辆速度的范围内，在与车辆的方向盘所关联的方向盘致动器所指示的方向相反的方向上选择性地控制车辆的至少一个车轮致动器；响应于确定选定档位不是倒档：解除反向位置极性转向模式；并且在与车辆的方向盘所关联的方向盘致动器所指示的方向相对应的方向上选择性地控制车辆的至少一个车轮致动器；并且响应于确定车辆速度在预定车辆速度的范围之外，解除反向位置极性转向模式；并且在与车辆的方向盘所关联的方向盘致动器所指示的方向相对应的方向上选择性地控制车辆的至少一个车轮致动器。

本公开的这些和其他方面在以下实施方式的详细描述、所附权利要求和附图中公开。

附图说明

当结合附图阅读时，从以下详细描述中可以最好地理解本公开。需要强调的是，根据惯例，附图的各种特征不是按比例绘制的。相反，为了清楚起见，各种特征的尺寸被任意地放大或缩小。

图1大体上示出了根据本公开原理的车辆。

图2大体上示出了根据本公开原理的控制器。

图3大体上示出了根据本公开原理的反向位置极性转向模式的各种状态的框图。

图4A-图4C大体上示出了根据本公开原理的牵引拖车的车辆。

图5是大体上示出了根据本公开原理的反向位置极性转向方法的流程图。

具体实施方式

以下讨论针对本公开的各种实施方式。尽管这些实施方式中的一个或多个可以是优选的，但是本公开的实施方式不应该被解释为或者以其他方式被用来限制包括权利要求在内的本公开的范围。此外，本领域技术人员将理解，以下描述具有广泛的适用性，并且任何实施方式的讨论仅意味着该实施方式的示例，而不意味着包括权利要求在内的本公开的范围限于该实施方式。

如上所述，诸如汽车、卡车、运动型多用途车、跨界车、小型货车、船舶、飞机、全地形车、休闲车或其他合适形式的车辆，车辆通常包括各种系统，例如转向系统，其可以包括电子助力转向(EPS)系统、线控转向(SbW)的转向系统、液压转向系统或其他合适的转向系统，和/或其他合适的系统(例如制动系统、推进系统等)。这种车辆系统通常控制车辆转向的各个方面(例如，包括向车辆驾驶员提供转向辅助、控制车辆的转向轮等)、车辆推进、车辆制动等。

通常，车辆的各个方面都依赖这种系统来执行转向操纵，例如当车辆牵引有效载荷(例如拖车或其他合适的有效载荷)时的反向转向操纵。许多不经常牵引有效载荷(例如拖车)的车辆操作者发现，由于在与车辆的挂接装置连接处的枢转点，很难过渡到用于将拖车倒回去的反向思维倾向。通常，在EPS中使用的辅助拖车倒车的系统需要操作者的手从车辆的方向盘移开，以允许方向盘旋转，同时通过使用转盘或其他辅助装置(例如，相对较小的辅助输入装置或多个装置)来提供方向控制。为了限制车辆驾驶室中使用的空间，一个或多个辅助输入装置通常很小，导致在命令输入时分辨率很差。此外，这种装置可能不会向操作者提供直接的触觉反馈。

相应地，可能需要这样的系统和方法(例如本文所述的系统和方法)，该系统和方法被配置为提供反向位置极性转向，同时允许操作者的手保持在方向盘上。在一些实施方式中，本文所述的系统和方法可以被配置为使用车辆的SbW转向系统。SbW可以省略将方向盘与车辆的车轮连接的中间轴，这可以允许额外的自由度，并且可以将方向盘的约束方向(bound direction)与车轮的约束方向分离。本文所述的系统和方法可以被配置为相对于传统的方向盘旋转使车轮方向反转，同时允许操作者将手保持在方向盘上。本文所述的系统和方法可以被配置为通过方向盘提供改进的控制和输入分辨率(例如，相对于相对较小的刻度盘的分辨率)。

本文所述的系统和方法可以被配置为允许操作者充分利用后视镜和侧视镜以及一个或多个倒车摄像头(如果车辆如此装备的话)。本文所述的系统和方法可以被配置为辅助拖车倒车场景，这可以向操作者提供额外的输入(例如，视觉、听觉触觉等)。

在一些实施方式中，本文所述的系统和方法可以被配置为允许不熟悉的操作者(例如，很少或没有牵引经验的、特别是在反向时控制有效载荷的操作者)在面向前方并使用自然点实现车轮方向控制的同时保持手放在车辆的方向盘上。

本文所述的系统和方法可以被配置为响应于选择反向位置极性模式的指示(例如，诸如来自模式开关的信号或其他合适的指示)，如果车辆速度在可校准的车辆速度阈值内，车辆处于倒档，和/或测量的方向盘扭矩在可校准的扭矩水平内，则接合反向位置极性转向模式。本文所述的系统和方法可以被配置为当接合反向位置极性转向模式时，针对车辆的至少一个车轮致动器切换位置参考的方向极性。

本文所述的系统和方法可以被配置为提供车轮致动器方向参考的极性反转，这可以在标准驱动模式接合期间以与车辆的车轮的相反方向移动车辆的车轮，同时不修改齿条负载估计。

本文所述的系统和方法可以被配置为当车辆倒车并且以小于可校准车辆速度阈值的车辆速度操作时，接合反向位置极性转向模式。本文所述的系统和方法可以被配置为，当车辆没有倒车或者车辆速度不小于可校准的车辆速度阈值时，通过受控操作或车轮位置的操作返回到标准极性以匹配方向盘位置。

如图3大体所示，当车辆在标准转向模式(例如，其可以包括车辆的车轮在对应于方向盘方向的方向上转动的转向模式)下操作时，如果本文所述的系统和方法接收到信号以接合反向位置极性转向模式，本文所述的系统和方法可以被配置为，响应于车辆处于倒档且车辆速度大于0且小于或等于低速阈值，接合反向位置极性转向模式。本文所述的系统和方法可以被配置为响应于车辆速度超过低速阈值和/或车辆处于除倒档以外的档位，解除反向位置极性转向模式。本文所述的系统和方法可以被配置为接合标准转向模式。

在一些实施方式中，本文所述的系统和方法可以被配置为使用SbW转向系统，其可以省略中间轴，这可以允许改进的转向模式功能，并且可以安全地允许操作者保持对方向盘的控制。本文所述的系统和方法可以被配置为使车轮行进的方向反转。

本文所述的系统和方法可以被配置为允许操作者通过方向盘保持控制，这可以提供输入运动的改进的(例如，更大的)分辨率(例如，相对于典型系统的辅助输入装置)。本文所述的系统和方法可以被配置为在向操作者提供触觉反馈的同时，消除在车辆运动时将操作者的手从方向盘移开的需要。

在一些实施方式中，本文所述的系统和方法可以被配置为接收指示反向位置极性转向模式的选择的反向位置极性转向模式信号。本文所述的系统和方法可以被配置为确定车辆的变速器的选定档位。本文所述的系统和方法可以被配置为确定车辆的车辆速度。本文所述的系统和方法可以被配置为，响应于确定选定档位包括倒档并且车辆速度在预定车辆速度(例如，诸如指示车辆停止的车辆速度或其他合适的车辆速度)的范围内，在与车辆的方向盘所关联的方向盘致动器所指示的方向相反的方向上选择性地控制车辆的至少一个车轮致动器。方向盘致动器和车轮致动器可以对应于车辆的转向系统(例如，诸如SbW转向系统或车辆的其他合适的转向系统)。

本文所述的系统和方法可以被配置为，响应于确定选定档位不是倒档，解除反向置极性转向模式，并且在与方向盘致动器所指示的方向相对应的方向上选择性地控制至少一个车轮致动器。本文所述的系统和方法可以被配置为响应于确定车辆速度在预定车辆速度的范围之外，解除反向位置极性转向模式，并在与方向盘致动器所指示的方向相对应的方向上选择性地控制至少一个车轮致动器。

图1大体上示出了根据本公开原理的车辆10。车辆10可以包括任何合适的车辆，例如轿车、卡车、运动型多用途车、小型货车、跨界车、任何其他乘用车、任何合适的商用车或任何其他合适的车辆。虽然车辆10被示出为具有车轮并用于道路上的乘客用车，但是本公开的原理可以应用于其他车辆，例如飞机、船、火车、无人机或其他合适的车辆。

车辆10包括车辆本体12和引擎盖14。乘客室18至少部分地由车辆本体12限定。车辆本体12的另一部分限定了引擎室20。引擎盖14可以可移动地附接到车辆本体12的一部分，使得当引擎盖14处于第一位置或打开位置时，引擎盖14提供通向引擎室20的入口，并且当引擎盖14处于第二位置或关闭位置时，引擎盖14覆盖引擎室20。在一些实施方式中，引擎室20可以设置在车辆10的后方，而不是大体上所示的那样。

乘客室18可以设置在引擎室20的后方，但是在引擎室20被设置在车辆10的后方的实施方式中，乘客室18可以设置在引擎室20的前方。车辆10可以任何合适的推进系统，该推进系统包括内燃机、一个或多个电动马达(例如电动车辆)、一个或多个燃料电池，包括内燃机、一个或多个电动马达的组合的混合(例如混合动力车辆)推进系统，和/或任何其他合适的推进系统。

在一些实施方式中，车辆10可以包括汽油引擎或汽油燃料引擎，例如火花点火引擎。在一些实施方式中，车辆10可以包括柴油燃料引擎，例如压缩点火式引擎。引擎室20容纳和/或封闭车辆10的推进系统的至少一些部件。附加地或替代地，推进控制装置，例如，加速器致动器(例如加速器踏板)、制动致动器(例如制动踏板)、方向盘和其他这样的部件，被设置在车辆10的乘客室18中。推进控制装置可由车辆10的操作者致动或控制，并可直接连接到推进系统的对应部件，例如分别为油门、制动器、车轴、车辆变速器等。在一些实施方式中，推进控制装置可将信号传送给车辆计算机(例如，线控驱动)，车辆计算机进而可以控制推进系统的对应推进部件。这样，在一些实施方式中，车辆10可以是自动驾驶车辆。

在一些实施方式中，车辆10包括经由飞轮或离合器或液力联轴器与曲轴通信的变速器。在一些实施方式中，变速器包括手动变速器。在一些实施方式中，变速器包括自动变速器。在内燃机或混合动力车辆的情况下，车辆10可以包括一个或多个活塞，这些活塞与曲轴协同运行以产生力，该力通过变速器传递到一个或多个轴上，这使得车轮22转动。当车辆10包括一个或多个电动马达时，车辆电池和/或燃料电池向电动马达提供能量，以使得车轮22转动。

车辆10可以包括自动车辆推进系统，例如巡航控制、自适应巡航控制、自动制动控制、其他自动车辆推进系统或以上的组合。车辆10可以是自动或半自动车辆，或者其他合适类型的车辆。车辆10可以包括比本文大体上示出的和/或公开的特征更多的或更少的特征。

在一些实施方式中，车辆10可以包括以太网部件24、控制器局域网(CAN)总线26、面向媒体的系统传输部件(MOST)28、FlexRay部件30(例如线控制动系统等)和本地互连网络部件(LIN)32。车辆10可以使用CAN总线26、MOST 28、FlexRay部件30、LIN 32、其他合适的网络或通信系统或以上的组合来将各种信息从例如车辆内部或外部的传感器传送到例如车辆内部或外部的各种处理器或控制器。车辆10可以包括比本文大体上示出和/或公开的特征更多或更少的特征。

在一些实施方式中，车辆10可以包括转向系统，例如EPS系统、线控转向的转向系统(例如，其可以包括控制转向系统的部件一个或多个控制器或与其进行通信，而不使用车辆10的方向盘和车轮22之间的机械连接)、液压转向系统(例如，其可以包括结合到液压转向系统的阀组件中的磁性致动器)、或其他合适的转向系统。

转向系统可以包括开环反馈控制系统或机构、闭环反馈控制系统或机构或以上的组合。转向系统可以被配置为接收各种输入，包括但不限于方向盘位置、输入扭矩、一个或多个车轮位置、其他合适的输入或信息或以上的组合。

附加地或替代地，输入可以包括方向盘扭矩、方向盘角度、马达速度、车辆速度、估计的马达扭矩命令、其他合适的输入或以上的组合。转向系统可以被配置为向车辆10提供转向功能和/或控制。例如，转向系统可以基于各种输入产生辅助扭矩。转向系统可以被配置为使用辅助扭矩选择性地控制转向系统的马达，以向车辆10的操作者提供转向辅助。

在一些实施方式中，车辆10可以包括控制器，例如控制器100，如图2中大体所示。控制器100可以包括任何合适的控制器，例如电子控制单元或其他合适的控制器。控制器100可以被配置为控制例如转向系统的各种功能和/或车辆10的各种功能。控制器100可以包括处理器102和存储器104。处理器102可以包括任何合适的处理器，例如本文所述的那些处理器。附加地或替代地，除了处理器102之外，控制器100可以包括任何合适数量的处理器。存储器104可以包括单个磁盘或多个磁盘(例如，硬盘驱动器)，并且包括管理存储器104内的一个或多个分区的存储管理模块。在一些实施方式中，存储器104可以包括闪存、半导体(固态)存储器等。存储器104可以包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)或以上的组合。存储器104可以包括指令，当由处理器102执行时，该指令使得处理器102至少控制车辆10的各个方面。

控制器100可从各种测量装置或传感器106接收一个或多个信号，这些信号指示车辆10的感测到的或测量到的特征。传感器106可以包括任何合适的传感器、测量装置和/或其他合适的机构。例如，传感器106可以包括一个或多个扭矩传感器或装置、一个或多个方向盘位置传感器或装置、一个或多个马达位置传感器或装置、一个或多个位置传感器或装置、一个或多个雷达传感器或装置、一个或多个激光雷达传感器或装置、一个或多个声纳传感器或装置、一个或多个图像捕捉传感器或装置、其他合适的传感器或装置或以上的组合。一个或多个信号可指示方向盘扭矩、方向盘角度、马达速度、车辆速度、其他合适的信息或以上的组合。

在一些实施方式中，如图4A-图4C大体所示，控制器100可以被配置为在车辆10牵引有效载荷50(例如拖车或其他合适的有效载荷)时，接合车辆10的转向系统(例如SbW转向系统)的反向位置极性转向模式。例如，控制器100可以接收指示反向位置极性转向模式的选择的反向位置极性转向模式信号。控制器100可以确定车辆10的变速器的选定档位。控制器100可以确定车辆10的车辆速度。

控制器100可以使在车辆10和有效载荷50之间的挂接装置枢转点52处引起力矩的运动反转。例如，控制器100可以校正向右的行进方向，使车辆10的车轮向左转向(例如，允许操作者继续在方向盘40输入与期望的行进方向匹配的方向上转向，如图4A大体所示)。

在一些实施方式中，控制器100可以响应于确定选定档位包括倒档并且车辆速度在预定车辆速度(例如，诸如指示车辆10停止的车辆速度或其他合适的车辆速度)的范围内，在与车辆10的方向盘40所关联的方向盘致动器所指示的方向相反的方向上选择性地控制车辆10的至少一个车轮致动器。控制器100可以响应于确定选定档位不是倒档，解除反向位置极性转向模式，并且在与方向盘致动器所指示的方向相对应的方向上选择性地控制至少一个车轮致动器，如图4B中大体示出。控制器100可以响应于确定车辆速度在预定车辆速度的范围之外，解除反向位置极性转向模式，并在与方向盘致动器所指示的方向相对应的方向上选择性地控制至少一个车轮致动器，如图4C大体所示。

在一些实施方式中，控制器100可以执行本文所述的方法。然而，本文所述的由控制器100执行的方法并不意味着是限制性的，并且在控制器或处理器上执行的任何类型的软件都可以执行本文所述的方法，而不脱离本公开的范围。例如，控制器(例如在计算装置内执行软件的处理器)可以执行本文所述的方法。

图5是大体示出根据本公开原理的反向位置极性转向方法300的流程图。在302，方法300接收到指示反向位置极性转向模式的选择的反向位置极性转向模式信号。例如，控制器100可以接收到指示反向位置极性转向模式的选择的反向位置极性转向模式信号。

在304，方法300确定车辆的变速器的选定档位。例如，控制器100可以确定车辆10的变速器的选定档位。

在306，方法300确定车辆速度。例如，控制器100可以确定车辆10的车辆速度。

在308，方法300响应于确定选定档位包括倒档并且车辆速度在预定车辆速度的范围内，在与车辆的方向盘所关联的方向盘致动器所指示的方向相反的方向上选择性地控制车辆的至少一个车轮致动器。例如，控制器100可以响应于确定选定档位包括倒档并且车辆速度在预定车辆速度的范围内，在与车辆10的方向盘40所关联的方向盘致动器所指示的方向相反的方向上选择性地控制车辆10的至少一个车轮致动器。

在一些实施方式中，一种用于在车辆中提供反方向极性转向的方法，该方法包括：响应于接收到指示反向位置极性转向模式的选择的反向位置极性转向模式信号：确定车辆的变速器的选定档位；确定车辆速度；并且响应于确定选定档位包括倒档并且车辆速度在预定车辆速度的范围内，在与车辆的方向盘所关联的方向盘致动器所指示的方向相反的方向上选择性地控制车辆的至少一个车轮致动器。

在一些实施方式中，方向盘致动器和车轮致动器对应于车辆的转向系统。在一些实施方式中，转向系统包括线控转向的转向系统。在一些实施方式中，该方法包括：响应于确定选定档位不是倒档，解除反向位置极性转向模式，并在与车辆的方向盘所关联的方向盘致动器所指示的方向相对应的方向上选择性地控制车辆的至少一个车轮致动器。在一些实施方式中，该方法包括：响应于确定车辆速度在预定车辆速度的范围之外，解除反向位置极性转向模式，并在与车辆的方向盘所关联的方向盘致动器所指示的方向相对应的方向上选择性地控制车辆的至少一个车轮致动器。在一些实施方式中，预定车辆速度对应于处于停止的车辆。

在一些实施方式中，一种用于在车辆中提供反方向极性转向的系统包括处理器和存储器。该存储器包括指令，当由处理器执行时，该指令使得处理器能够响应于接收到指示反向位置极性转向模式的选择的反向位置极性转向模式信号：确定车辆的变速器的选定档位；确定车辆速度；并且响应于确定选定档位包括倒档并且车辆速度在预定车辆速度的范围内，在与方向盘所关联的方向盘致动器所指示的方向相反的方向上选择性地控制车辆的至少一个车轮致动器。

在一些实施方式中，方向盘致动器和车轮致动器对应于车辆的转向系统。在一些实施方式中，转向系统包括线控转向的转向系统。在一些实施方式中，指令还使得处理器能够响应于确定选定档位不是倒档，解除反向位置极性转向模式，并在与车辆的方向盘所关联的方向盘致动器所指示的方向相对应的方向上选择性地控制车辆的至少一个车轮致动器。在一些实施方式中，指令还使得处理器能够响应于确定车辆速度在预定车辆速度的范围之外，解除反向位置极性转向模式，并在与车辆的方向盘所关联的方向盘致动器所指示的方向相对应的方向上选择性地控制车辆的至少一个车轮致动器。在一些实施方式中，预定车辆速度对应于处于停止的车辆。

在一些实施方式中，一种用于在车辆中提供反方向极性转向的装置包括处理器和存储器。该存储器包括指令，当由处理器执行时，该指令使处理器能够：响应于接收到指示反向位置极性转向模式的选择的反向位置极性转向模式信号：确定车辆的变速器的选定档位；确定车辆速度；响应于确定所选定档位包括倒档并且车辆速度在预定车辆速度的范围内，在与车辆的方向盘所关联的方向盘致动器所指示的方向相反的方向上选择性地控制车辆的至少一个车轮致动器；响应于确定选定档位不是倒档：解除反向位置极性转向模式；并且在与车辆的方向盘所关联的方向盘致动器所指示的方向相对应的方向上选择性地控制车辆的至少一个车轮致动器；并且响应于确定车辆速度在预定车辆速度的范围之外，解除反向位置极性转向模式；并且在与车辆的方向盘所关联的方向盘致动器所指示的方向相对应的方向上选择性地控制车辆的至少一个车轮致动器。

在一些实施方式中，方向盘致动器和车轮致动器对应于车辆的转向系统。在一些实施方式中，转向系统包括线控转向的转向系统。在一些实施方式中，预定车辆速度对应于处于停止的车辆。在一些实施方式中，指令还使得处理器能够接收指示反向位置极性转向模式未被选择的信号。在一些实施方式中，指令还使得处理器能够响应于接收到指示反向位置极性转向模式未被选择的信号，在与车辆的方向盘所关联的方向盘致动器所指示的方向相对应的方向上选择性地控制车辆的至少一个车轮致动器。

上述讨论旨在说明本公开的原理和各种实施方式。一旦充分理解了上述公开内容，许多变化和修改对于本领域技术人员来说将变得显而易见。以下权利要求旨在被解释为包含所有这些变化和修改。

本文使用的词语“示例”是指用作示例、实例或说明。本文中作为“示例”描述的任何方面或设计不一定被解释为优于或优于其它方面或设计。相反，使用“示例”一词是为了以具体的方式呈现概念。如本申请中所使用的，术语“或”旨在表示包含性的“或”，而不是排他性的“或”。也就是说，除非另有说明或从上下文中清楚，“X包括A或B”意在表示任何自然的包含性排列。也就是说，如果X包括A，X包括B，或者X包括A和B，那么在任何前述情况下都满足“X包括A或B”。此外，在本申请和所附权利要求中使用的冠词“一个(a)”和“一个(an)”通常应被解释为表示“一个或多个”，除非另有说明或从上下文中清楚地指向单数形式。此外，全文使用术语“实现方式”或“一个实现方式”并不意味着相同的实施方式或实现方式，除非被描述为如此。

本文所述的系统、算法、方法、指令等的实现方式可以用硬件、软件或其任意组合来实现。硬件可以包括例如计算机、知识产权(IP)内核、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑阵列、光处理器、可编程逻辑控制器、微码、微控制器、服务器、微处理器、数字信号处理器或任何其他合适的电路。在权利要求中，术语“处理器”应该被理解为包括任何前述硬件，无论是单独的还是组合的。术语“信号”和“数据”可以互换使用。

如本文所使用的，术语模块可以包括被设计为与其他部件一起使用的封装的功能硬件单元、可由控制器(例如，执行软件或固件的处理器)执行的一组指令、被配置为执行特定功能的处理电路、以及与较大系统接口的独立硬件或软件部件。例如，模块可以包括专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、电路、数字逻辑电路、模拟电路、分立电路的组合、门和其他类型的硬件或以上的组合。在其他实施方式中，模块可以包括存储可由控制器执行以实现模块特征的指令的存储器。

此外，在一个方面，例如，本文所述的系统可以使用具有计算机程序的通用计算机或通用处理器来实现，当该计算机程序被执行时，执行本文所述的任何相应的方法、算法和/或指令。附加地或者替代地，例如，可以利用专用计算机/处理器，其可以包含用于执行本文所述的任何方法、算法或指令的其他硬件。

此外，本公开的全部或部分的实现方式可以采取可从例如计算机可用或计算机可读介质访问的计算机程序产品的形式。计算机可用或计算机可读介质可以是能够例如有形地包含、存储、传送或传输由任何处理器使用或与任何处理器结合使用的程序的任何装置。该介质可以是例如电的、磁的、光学的、电磁的或半导体器件。其他合适的介质也是可用的。

已经描述了上述实施方式、实现方式和方面，以便允许容易理解本公开，并且不限制本公开。相反，本公开旨在覆盖包括在所附权利要求的范围内的各种修改和等同布置，该范围符合最广泛的解释，以便包含法律所允许的所有这种修改和等同结构。