手动工具、轻便机动工具、手动器械的手柄、车间设备、机械手

本发明公开了一种基于视觉识别的智能购物机器人及其使用方法，包括机身、箱体、防护组件和驱动组件，所述机身的底部安装有底板，所述箱体的两侧外壁均安装有框架，所述滑环的外壁固定连接有隔板，所述箱体的内壁底部设有多组槽体，所述槽体的内壁安装有导杆。本发明通过安装有箱体个隔板可以对基于视觉识别的智能购物机器人采购的物体进行分类收纳，一号电机的输出端转动带动螺纹丝杆转动，螺纹丝杆转动时使滑环带动隔板移动位置，三组隔板可根据收纳物体的体积，移动位置对箱体内部的空间进行调整，达到调整箱体内部空间的目的，可对采购的物体进行分类收纳，同时也可以防止采购的物体散乱。

本申请公开一种微装配动作执行机构及精度补偿方法，包括：控制工业机器人运动至目标点的临近点；基于微装配动作执行机构的激光测距仪检测所述临近点的坐标；基于所述目标点的坐标与所述临近点的坐标之间的偏差；根据所述偏差，控制微装配动作执行机构运动至所述目标点。本申请采用基于Linux的嵌入式控制方法，整套系统功率低，系统可裁剪型强，包络体积小，安装方式简单，运行算例可根据生产需求实时进行调整，环境适应性强，并且本申请的精度补偿判断方法逻辑简单，程序处理效率高，稳定性高。

本发明公开了一种弹簧片D型头螺栓的标记定位工装,包括工装座（1）、定位槽（2）、把手（3）、定位孔（4），其特征在于；工装座（1）上面设置有定位槽（2），工装座（1）、定位槽（2）中心设置有定位孔（4）。一种弹簧片D型头螺栓的标记定位工装的加工方法，包括以下步骤；安装弹簧片D型头螺栓，标记加工。本发明加工时零件不产生偏移，提高了弹簧片螺栓标记质量，标记后的弹簧片螺栓标识一致性好。

本发明提供一种适用于机器人转换开关的末端执行器，包括旋转机构、和设置在旋转机构上的用于与转换开关相配合的夹持机构；所述的夹持机构包括传动机构，设置在传动机构上的两个浮动机构，每个所述的浮动机构上设置有相应的夹爪组件。本发明通过旋转机构实现夹持机构的旋转，同时通过配合夹持机构实现转换开关的夹持；进而可以控制转换开关的旋转转换；本发明无需依靠机械臂做出复杂的运动即可以完成相应的开关操作，使用方便；本发明浮动结构与末端夹爪相连，通过将夹爪设置在导杆上，从而可以调节两个夹爪之间的间距，以满足不同宽度的转换开关；本发明夹爪具有二级铰链结构，可以在一定程度上对不同转换开关把手的形状变化进行适应。

一种用于航空发动机机匣类零件标印的通用夹具，转台与三爪卡盘连接，转台用于承载机匣类零件，三爪卡盘用于定位并夹具零件；滑轨能支撑转台，实现转台在横纵方向移动；滑块连接滑轨与转台，滑轨锁紧块定位锁紧转台在滑轨上的位置，锁紧扳手与滑轨锁紧块连接。一种用于航空发动机机匣类零件标印的通用夹具的装夹方法，将用于航空发动机机匣类零件标印的通用夹具的滑轨固定在振动标印机工作台上，使用于航空发动机机匣类零件标印的通用夹具中心与振动标印机中心对齐；调整夹具转台在滑轨的横纵位置，使用振动标印机对零件进行标印。本发明的优点：零件标印效率提高60％，节约加工时间进而降低加工成本40％，提高零件标印合格率30％。

本发明涉及一种基于柔性应变传感器的交互式机械手，属于机械手技术领域，包括机械手，设有与各部分手部骨骼对应的刚性支撑；舵机，安装在所述机械手内，用于控制机械手；传感手套，为手型结构；控制模块，安装在所述传感手套和机械手内，用于通过传感手套来对机械手进行控制。本发明的交互式机械手使得抓取过程变得更加直接，实现机械手的操作与传感手套的操作完全一致，使得机械手的抓取逻辑变得更为简单，更加简便高效；同时利用传感手套实现对机械手各个关节进行操作，完成对细节更加具体的把控；特别地对中小型物体的快速灵活抓取有很大的借鉴意义。

本发明公开了一种机器人视觉控制系统，包括基座，所述基座的顶部活动安装有机械臂一，所述机械臂一的顶部活动连接有机械臂二，所述机械臂二的右侧设置有电机，所述电机的输出端固定连接有传动杆，所述传动杆的底部固定连接有电动刀具，所述传动杆的右侧设置有连板，所述连板的右侧活动连接有机壳，所述机壳内壁的顶部固定连接有气缸，所述气缸的输出端固定连接有摄像头。本发明由于视觉控制系统与电机和气缸连接，所以可以控制摄像头位置，而远程控制系统可以对视觉控制系统进行远程控制，避免使用者在使用时都是通过机器人旁边的控制柜进行控制，可以进行远程控制，从而保证使用者的正常使用。

本发明公开了一种用于酸洗镀锌联合机组的多功能辊子维护装置，包括机架以及安装于机架上的移动车架、炉辊支撑架、炉辊侧面托架、第一驱动装置、第二驱动装置和活套辊安装用梁，第一驱动装置和移动车架连接，移动车架上设置有用于放置炉辊辊盖和炉辊轴承座支架的支撑件，炉辊支撑架和炉辊侧面托架可拆卸安装于机架上以将炉内转向辊的两端进行承托，第二驱动装置与炉辊侧面托架连接以驱动其相对于机架水平和竖向移动，活套辊安装用梁可拆卸安装于机架上，活套辊安装用梁下方开设有用于安装活套辊吊钩以吊装活套辊的通孔。本发明提出的用于酸洗镀锌联合机组的多功能辊子维护装置，既可以安装炉内转向辊，同时也可用于活套辊的维护。

本发明公开了一种机器人双臂碰撞神经反射控制方法，其首先分别计算出两条机械手臂所在的空间曲线；再分别采集空间曲线上的多个坐标点，同一空间曲线上相邻的坐标点之间的距离等于采样长度，将两条机械手臂所在的空间曲线上采集的坐标点分别纳入第一点阵列和第二点阵列中，并且还将坐标点与其所在的臂杆对应；再对第一点阵列中的坐标点与第二点阵列中的坐标点一一对应相减分别求得差值，最后获得其中的最小差值；实时计算获得两条机械手臂的臂杆之间的撞击距离，将最小差值与对应臂杆之间的撞击距离相比较；当最小差值小于对应臂杆的撞击距离时，输出神经反射信号。本发明能在双臂协调工作的同时，提前预判双臂的碰撞，适应能力强、安全可靠。

本发明涉及一种位移‑力反馈下肢有源外骨骼装置，包括髋部组件、胯部组件、大腿组件、检测组件、膝关节组件、小腿组件、踝关节轴承和足部踏板；所述胯部组件分别对应转动连接在髋部组件左右两端前侧的底部；所述大腿组件的上端对应连接在胯部组件的内侧；所述大腿组件的下端通过膝关节组件与小腿组件的上端连接；所述小腿组件的下端通过踝关节轴承与足部踏板连接；所述检测组件分别对应设置在大腿组件和小腿组件的内侧。本发明实现了多自由度检测，让大腿自由移动满足复杂地形需要，独立于腿上的检测组件，不会受到过多的外界干扰，大腿只需对检测组件产生形变即可驱动整个外骨骼，检测精度更高，而且能够使外骨骼承受大型装备和大扭矩的电机。

本发明公开了一种基于云平台的机器人关节综合性能测试方法，该云平台采用分层的体系架构，从下至上分为信息感知层、设备接入层、数据处理层、应用服务层。信息感知层负责关节测试信息的采集。设备接入层负责信息感知层中设备的接入与管理。数据处理层负责将上传的关节测试数据和web平台的数据进行处理。应用服务层提供web服务与API接口。基于上述云平台进行的机器人关节综合性能的测试方法，包括传动误差测试方法、回差的测试方法以及性能参数测试方法；本发明优化了机器人关节的测试流程，实现了智能化、自动化，解决了无法在不破化关节结构的情况下进行综合性能测试的困难，并且使测试结果更接近关节的实际工作状态。

本发明涉及一种清洗机器人的控制方法、装置、控制器，涉及清洗机器人技术领域。所述控制方法包括：获取清洗机器人的运行参数；根据运行参数确定所述清洗机器人所处的位置；根据位置确定滚刷的运转速度以及位置对应的清洗时间；根据运转速度以及清洗时间控制滚刷对泳池进行清洗。通过清洗机器人的运行参数确定清洗机器人所处的位置来进行针对性地清洗。通过判断清洗机器人所处的不同位置来对应控制滚刷的运转速度以及以控制滚刷以该运转速度运行的清洗时间，可以使得清洗机器人在清洗泳池时针对不同的位置有不同的清洗操作，进而对一些难以清洗的部位可以提高滚刷的运转速度以及清洗时间来使得清洗效果更好，清洗的效率更高。

本发明公开了一种基于主动感知与交互操作协同的机器人目标搜索方法及机器人仿真平台，方法包括：通过机器人的腕部相机获取场景图像；基于主动视角规划策略调整机器人腕部相机的位姿，直至视角规划执行步数到达限制或目标物体的遮挡比例小于阈值后进入下一步；基于交互操作策略控制机器人的机械臂执行平推或抓取操作，在机械臂执行平推操作后返回获取场景图像；或者，在机械臂执行抓取操作且成功抓取目标物体后结束；或者，在机械臂执行抓取操作且抓取目标物体失败后返回获取场景图像。本发明协同主动感知与交互操作，环境适应性强，目标抓取成功率高。

本发明提供一种适用于机器人空气开关的末端执行器，包括执行器主体、拨片机构和基座，所述基座的两端分别与执行器主体和机械臂末端相连接，且所述的执行器主体与拨片机构传动连接，通过所述的执行器主体驱动拨片机构作圆弧运动，所述的拨片机构作圆弧运动过程中与空气开关的扳手相接触，进而带动空气开关扳手进行运动。本发明的末端执行器的工作轨迹与空气开关的扳手的弧线运动轨迹相拟合，使得末端执行器对空气开关的扳手的施力方向保持与扳手垂直，使得其力矩最大，受力良好；与空气开关的扳手相接触的拨片机构具有内置的扭簧与限位块，使得拨片与空气开关的扳手接触时可以对扳手角度的变化具有一定的适应性，增大了接触面积，优化了受力方式。

本发明公开了一种快速预紧装置,包括螺栓、螺母和固定预紧装置，螺母能与所述螺栓的连接端螺纹连接；固定预紧装置用于抱紧固定所述螺栓的连接端，并能驱动所述螺母旋转，使所述螺母向靠近或远离所述螺栓的螺帽方向运动。采用本快速预紧装置，能解决现有大型零件的螺栓连接副安装预紧时，螺母和螺栓会同时转动，而需要多名人员协助操作，造成人员浪费和安装效率低下的问题。

本发明公开了一种基于机器人轨迹优化的涂装生产线优化方法，包括：构建生产线模型，对生产线模型进行仿真并确定瓶颈工位；对瓶颈工位的机器人进行运动学建模，得到机器人当前运动轨迹；采用卡尔曼滤波算法对机器人周围存在的潜在障碍的运动轨迹进行实时预测；将潜在障碍的预测运动轨迹与机器人当前运动轨迹进行比较，预测潜在障碍与机器人之间是否会发生碰撞；对预测发生碰撞的机器人当前运动轨迹进行优化，输出优化后的机器人运动轨迹与潜在障碍的预测运动轨迹循环比较，直至预测不发生碰撞，得到最优的机器人运动轨迹。本发明提升了瓶颈工位的工作效率，从而提升生产线节拍。

本发明公开了一种防爆式巡检工业机器人，涉及巡检机器人技术领域，包括轨道以及挂载于轨道上的工业机器人本体，轨道的两侧具有对称并沿其延伸方向设置的行走槽，工业机器人本体包括主体支架以及装载于主体支架上沿轨道移动的行走机构，行走机构包括对称滚动适配在一对所述行走槽内部的行走轮、以及驱动一对行走轮滚动的驱动装置。本发明的工业机器人能根据其运行速度自动调节一对行走轮对轨道的夹持力度，改变行走轮与轨道之间的摩擦力，即在平轨上速度快，此时，可以减少一对行走轮对轨道的夹持力度，降低运行阻力，在斜轨速度慢时，增大一对行走轮对轨道的夹持力度，增大摩擦，避免行走轮因与轨道之间的摩擦力不足导致空转的现象发生。

本发明提供一种适应多地形的射击机器人，包括行走机构和发射机构，所述行走机构包括行走基座和移动装置，所述移动装置设置在行走基座的两侧，在行走基座的中心设有发射机构；所述移动装置包括平衡支架、第一移动轮组件、第二移动轮组件和减震组件；所述平衡支架设置在行走基座的两侧，在平衡支架的两侧设有减震组件，所述第一移动轮组件通过减震组件设置在平衡支架的一侧；第二移动轮组件通过减震组件设置在平衡支架的另一侧；上述结构，通过设置减震组件，从而使得射击机器人在凹凸不平的地面行走时也能够实现更好的减震，使得移动可以保持很好的稳定行，可以适应更多地形。

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种基于机器视觉的机器人系统；包括机器人本体、CCD相机、无人机、无人机摄像头和角度调节机构，角度调节机构包括转动组件和翻转组件，当机器人本体在行进过程中，利用CCD相机采集行进过程中的图像信息时，启动转动组件，通过从动齿部带动转动盘在座体上转动，启动翻转组件，通过传动齿轮，带动安装臂在翻转框上翻转，从而调节安装臂上的CCD相机的拍摄范围和拍摄角度，使得CCD相机能够更全面的采集四周的环境图像信息，避免上传至机器人本体的数据处理器的图像信息与规划的行进路线的图像信息存在误差，对机器人的行进造成干扰。

本发明公开了一种自动换刀库，包括安装在框架上的压力脚装卸机构、整体式激光刀具测量系统、换刀装置、转盘升降装置；压力脚装卸机构的压力脚装卸架上安装夹爪，压力脚装卸架与框架之间安装升降装置；换刀装置安插在转盘升降装置上。本发明的特点是：1、末端执行器拆装动作简单，刀具检测和更换动作迅速，工作效率高；2、同时具备末端执行器拆卸、刀具检测和更换功能，集成度高；3、设备夹持、升降和伸缩等动作都是通过控制系统自动完成，自动化程度高；4、控制系统简单易操作。

本申请提供一种用于工业机器人姿态测评方法及系统，通过控制目标机器人抓取测试机械模组；以及，控制目标机器人将所抓取的测试机械模组与插孔机构进行插入匹配，并获取插入匹配结果；最后根据插入匹配结果，对目标机器人进行姿态估计；其中，目标机器人包括待测评工业机器人。由此可知，本申请可以提供一种简洁、全自动化、以实际结果为导向的工业机器人姿态估计方案，能够给用户提供准确、可视的、明确易懂的测评结果。此外，本申请在测评工业机器人姿态估计时，可以通过不同等级来区分不同机器人姿态估计的效果，并且不同等级代表不同的准确度。

本发明提出了一种基于四元数的冗余机械臂抗推绕姿态控制方法。首先，为了避免机械臂系统利用四元数建模时被限制在开关面时的解卷现象，通过双曲正弦函数设计了一个新的开关函数，使开关面包含两个平衡点。然后，基于所提出的开关函数开发了一个滑动模式姿态机动控制器，以确保闭环系统对扰动和惯性不确定性的鲁棒性。提出的姿态控制法的另一个重要特征是构建了一个动态参数，以保证在系统状态达到开关面之前无缠绕的性能。此外，设计的控制器还引入了边界层，以避免颤振现象。当系统状态在边界层内时，证明了其收敛特性和抗解卷性能。仿真结果表明，通过采用新开发的开关函数和提出的姿态控制器，冗余机械臂在姿态机动过程中的退绕问题得到了解决。

本发明涉及一种除湿型电力安全工具柜，包括柜体、第一推拉板、第二推拉板、第一驱动机构、第二驱动机构、除湿箱、盖板、转动驱动机构、湿度传感器和控制器；柜体第一侧壁包括进风区和第一承载区，第一推拉板安装在第一侧壁上，第一驱动机构与第一推拉板相连，用于驱动第一推拉板的第一挡风区盖住或离开进风区；柜体第二侧壁包括出风区和第二承载区，第二推拉板安装在第二侧壁上，第二驱动机构与第二推拉板相连，用于驱动第二推拉板的第二挡风区盖住或离开出风区；除湿箱安装在柜体的第一侧壁上。与现有技术相比，本发明利用湿度传感器进行柜内湿度检测，由湿度高低触发除湿箱的工作，风扇不需要持续工作，保证除湿效果并降低了能耗。

本发明公开了一种衬套压合工装，包括定位杆、第一压头、第二压头、锁紧结构和螺母。定位杆两端分别设有第一螺纹杆段和第二螺纹杆段，第一螺纹杆段和第二螺纹杆段之间设有光杆段。第一压头的一端设有第一环体，第一压头穿设在第一螺纹杆段上，第一压头通过第一环体抵接在待压合的衬套的橡胶垫上。第二压头的一端设有第二环体，第二压头穿设在第二螺纹杆段上，第二压头通过第二环体抵接在待压合的另一个衬套的橡胶垫上。锁紧结构压紧在第一压头远离第一环体的一端。螺母位于第二压头远离第二环体的一端。本发明的第一压头和第二压头抵接在衬套的橡胶垫上，不会对衬套套筒造成磨损，提高衬套的装配质量。

本发明属于机器人喷涂路径生成技术领域，并具体公开了一种工业机器人加转台的喷涂路径规划方法及系统，其包括：根据复杂曲面零件模型，确定初始喷涂路径和初始喷涂姿态；确定可能发生干涉的其他曲面，对初始喷涂姿态进行调整，获得无干涉的喷涂姿态；基于无干涉的喷涂姿态构建机器人工具坐标系和喷涂工件坐标系的转换关系，得到机器人喷涂冗余角与转台旋转冗余角的关联关系；构建优化模型，以机器人喷涂关节效率为优化目标，以机器人喷涂冗余角、转台旋转冗余角为优化变量，考虑机器人喷涂可达性；进而基于关联关系，对优化模型采用差分进化算法求解得到机器人喷涂路径以及转台旋转冗余角。本发明可实现喷涂时的机器人与变位机转台的运动光顺。

本发明提供了一种输电塔节点焊点和输电塔节点焊接路径的修正方法及装置，输电塔节点焊点的修正方法包括：根据输电塔节点中目标钢板的初始焊点的坐标以及输电塔节点中目标钢板尺寸确定输电塔节点中目标钢板的预备位置的坐标，并控制焊枪的焊丝TCP移动至预备位置；控制焊枪的焊丝TCP朝向目标钢板移动，并利用在移动过程中产生的与目标钢板的触碰点的坐标，确定最终焊点的坐标；其中，最终焊点包括：输电塔节点焊接路径的起始焊点或输电塔节点焊接路径的终止焊点；焊枪的焊丝TCP与目标钢板的触碰点的坐标通过设置于焊枪喷口处的触觉传感器获取。本申请提供的技术方案，不仅提高了焊接的效率、准确率和质量，还减少了挡枪的风险，节省了经济成本。

本发明公开了一种非规则弯头多孔坡口的加工方法，包括以下步骤：步骤一、根据待加工工件的长度，调节工装夹具两部分之间的位置，使待加工工件放置在工装夹具两部分的夹持位置上；步骤二、将工装夹具固定在旋转平台上；步骤三、将待加工工件在工装夹具上定位固定；步骤四、由旋转机构带动工装夹具旋转，对工件的三个孔的坡口进行加工。本发明通过底板和活动底板的结构设计，以紧固螺钉调节两者之间的距离，满足不同长度工件的装夹固定，避免重复制作工装的麻烦，实现了通用性；结构简单，制作方便，部件损坏便于更换维修；操作使用方便，省时省力，减少了工人劳动强度；生产效率高，能满足批量生产的需要，成品合格率极大提高。

本发明提供一种引导控制方法、装置、电子设备和可读存储介质。引导控制方法应用于引导系统，所述引导系统包括引导机器人，所述方法包括以下步骤：获取目标用户的引导需求；根据所述引导请求生成分配指令，所述分配指令用于为所述目标用户分配引导机器人；控制所述引导机器人根据所述分配指令移动至与所述目标用户对应的引导区域，为所述目标用户提供引导服务。本发明实施例能够提高对于用户的引导效果。

本发明涉及螺钉组的拧紧工装及拧紧方法，具体涉及一种单伸出自由轴端面螺钉组的拧紧工装及方法，解决了单伸出自由轴端面螺钉组在拧紧过程中轴产生自由转动、对单伸出自由轴进行固定时易对相关结构表面产生损伤的技术问题。本发明包括定位板和安装在定位板上的手柄，定位板上开有用于套装在轴端面螺钉组中选定的螺钉头外侧的定位孔，选定的螺钉头数量不少于两个。定位孔的内轮廓包括分别与选定的螺钉头中位于外侧拐点位置的螺钉头外圆同心的多个圆弧段，两端分别与两个相邻圆弧段相切的多个直线段。通过定位孔与轴端面螺钉组之间形成定位约束，进而对单伸出自由轴进行固定，避免了对相关结构表面的损伤，提高了拧紧效率、和工装的可靠性。

本发明公开了一种定位机构。定位机构包括基座元件、磁性元件、多个限位元件以及固定元件。基座元件具有多个通道，每一个通道贯穿基座元件的本体。磁性元件位于基座元件的其中一面。每一个限位元件能活动地位于所对应的通道中，多个限位元件的一端对应于磁性元件，多个限位元件的另一端用于顶抵至少一个物件，每一个限位元件的一侧外露在基座元件的外部；其中，每一个限位元件的一端与磁性元件通过磁性相斥力，以使彼此相距一预定距离。固定元件的一端能活动地连接于基座元件，固定元件的另一端能拆卸地连接于基座元件。固定元件的其中一面抵压多个限位元件的一侧，且多个限位元件处于定位状态。本发明的定位机构能提供定位、固定待测物的便利性。

本发明公开了一种附带工具头快换功能的破拆机器人，属于机器人技术领域。本发明包括可替换的属具、破拆机器人，所述破拆机器人上安装有机械臂，所述机械臂的一端设置有执行端，所述属具安装在执行端上，所述执行端对属具进行快速地更换，所述破拆机器人上安装有行走机构，所述行走机构至少包括四组转动支撑座，每个转动支撑座上设置有撑脚，至少四个所述撑脚对破拆机器人进行支撑，所述行走机构带动破拆机器人进行移动，通过设置第一电磁铁吸附属具，在机械臂移动的过程中利用伺服电机带动若干个偏心销转动并勾住属具，在属具完全固定后使用再进行工作，防止属具脱落，节省属具安装更换所需要的时间，安装拆卸迅速，连接可靠。

本发明公开了一种船用V型发动机空冷器安装工装和安装方法，空冷器芯体支架一端固定在机架上部一端的空冷器壳体端面下侧上，可调滚动支撑装置上端支撑住空冷器芯体，上滑轮组件和下滑轮组件固定在两根冷却水分配管的上下侧，牵引钢丝绳一端与空冷器芯体一端连接，另一端依次绕过上、下滑轮组件后与手扳葫芦一端的吊钩连接，手扳葫芦另一端的吊钩钩在空冷器芯体支架另一端内。方法包括1)依次本发明工装各部件，2)空冷器芯体吊运到空冷器芯体支架上，3)扳动手扳葫芦将空冷器芯体拉进空冷器壳体内。本发明显著提高了安装质量，有效地解决了安装效率低、人工成本高和存在安全隐患的问题。

本发明公开了一种机器人控制指令的处理方法、装置、终端设备及介质，通过获取轨迹点工艺数据，并且基于轨迹点工艺数据的类型数据、运动方式数据，进行对应的指令添加判断、速度设置判断和精度设置判断，从而获得指令数据、速度数据和精度数据，将指令数据、速度数据和精度数据，与轨迹点工艺数据结合，获得目标控制指令，从而通过目标控制指令控制目标机器人进行指令的执行，实现了机器人控制指令的添加，提高了指令添加的准确性。采用本发明的指令添加技术，不仅能够在工业生产中提高生产效率，并且操作也更加便捷，提高了指令添加技术的普及度。

本公开是关于一种夹爪装置、机械臂、空间机器人及空间机器人的控制方法。夹爪装置包括基座、柔性囊袋和磁流变材料；基座包括外壳体和设置于外壳体内的电磁铁；柔性囊袋和外壳体连接，柔性囊袋设有容纳腔；磁流变材料设于容纳腔内，磁流变材料随电磁铁的磁场变化而在固态和液态之间切换；夹爪装置包括第一工作状态和第二工作状态；在第一工作状态时，电磁铁通电产生第一磁场或断电磁场消失，磁流变材料呈液态；在第二工作状态时，电磁铁通电产生第二磁场，磁流变材料呈固态。将磁流变材料应用于夹爪装置，能够达到较好的在轨捕获效果，并且装置的可靠性更高。将磁流变材料应用于夹爪装置，能够达到较好的在轨捕获效果，并且装置的可靠性更高。

本发明公开了低压涡轮导向器拼接工装，其包括：拼装组件和用于拼接的叶片模块，所述拼装组件有两个平行设置的底座环和支撑环设置，所述底座环和支撑环之间通过支撑杆连接，所述支撑环用于支撑叶片模块的外侧，所述底座环的中部上端设置有内环，所述内环的外圈与叶片模块的内侧相贴合；所述底座环位于支撑环和内环之间设置有支撑组件，所述支撑块的顶部设置有定位块和定位销，用于对叶片模块的位置进行限位；本发明通过将叶片模块逐个放置到拼装组件上进行拼装安装，多个叶片模块沿着内环的外圈进行分布，外侧通过支撑环进行支撑固定，通过设置的支撑组件上的支撑块的上下移动，对叶片模块进行支撑调整。

本发明公开了一种基于多气动肌肉的仿落猫机器人。机器人腰部的两端通过对应的柔性脊柱与头部和尾部相连，电路控制系统安装在腰部，头部和尾部中均安装有对应的压力控制组件，每个压力控制组件与对应的柔性脊柱相连，电路控制系统均与头部和尾部中的压力控制组件相连，头部和尾部远离腰部的一端面均安装有对应的腿部。柔性脊柱的伸缩用于控制前半体、后半体相对腰部的弯曲与旋转。腿部承担着仿落猫机器人在完成翻正动作后支撑机器人的作用，可以实现自由摆动。本发明可以在仿落猫机器人落地时为其躯体提供缓冲，实现了更加灵活平稳的翻转运动过程；能够充分发挥气动肌肉及其并联关节的优点，具有结构紧凑、成本低、运动平滑等诸多优点。

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种智慧制造用搬运一体机器人，包括支撑座，所述支撑座的底部安装有移动机构，所述支撑座的顶部安装有调节机构，所述调节机构上安装有抓取机构；所述调节机构包括减速组件和用于向所述减速组件内注油的注油组件，所述抓取机构包括夹持组件和用于调节所述夹持组件在竖直方向上高度的调节组件；首先通过移动机构和调节组件来调节夹持组件的位置和高度，然后通过电机二驱动双向丝杆转动，此时两个丝母上的夹持件向着物品进行移动，从而对物品进行夹持固定，本装置的两个夹持件可以同时移动，相对于一个夹持件移动来说，本装置的夹持速度更快，且不会将物品拖至一定距离，可减少对物品表面产生的磨损。

一种用于安装弹簧挡圈的卡环工装，支撑轴位于支架的中间，导向杆穿过支撑轴且两端焊接在支架的两侧。两个螺杆分别穿过支架两端的孔，螺纹旋动穿过第一拨杆和第二拨杆，将两个螺杆的尾端插入支撑轴中间通孔内。导向杆、两个螺杆、两个收缩块在支架上对称安装。同时旋动支架两端的各螺杆，通过各螺杆分别带动各拨杆沿导向杆长度方向作收缩运动，进而通过两个收缩块带动弹簧挡圈收缩并安装在筒状产品的弹簧挡圈的安装槽内。本发明适用于不同直径的弹簧挡圈，缩短了安装弹簧挡圈的安装时；避免了安全风险，操作简单，节省人力；节约成本，提高了生产效率，保证产品质量。

本发明公开了一种用于金属工艺品自动导向夹具装置及操作方法，包括固定座，所述固定座的一侧设有安装座，所述安装座的一侧转动连接有转动块，所述转动块的一侧设有安装板，所述安装板的两侧设有侧板，所述侧板的表面固定安装有夹持结构，所述安装板的另一侧设有驱动结构，所述夹持结构包括液压筒、分支筒和夹紧杆，所述分支筒固定连接于液压筒的一侧位置，所述夹紧杆滑动安装于分支筒的侧面，本方案通过固定座上的安装座转动连接安装板，结合夹持结构和驱动结构，可以自动导向夹紧，适应性高，也方便转动展示，提高使用效果，可以液压驱动进行夹持，也方便保压控制，提高长效夹持的稳定性。

本发明公开了一种喷砂机搬运机械手，其技术方案是：包括底板，所述底板顶部固定连接有支架，所述支架顶端固定设置有横杆，所述横杆顶部设置有行星减速机和伺服电机，所述伺服电机位于行星减速机顶部，所述伺服电机输出轴与行星减速机输入端相连接，所述行星减速机的输出端固定连接有转动杆，本发明的有益效果是：通过设计伺服电机、行星减速机、气缸以及吸盘等零部件，在实际使用中，伺服电机工作通过行星减速机带动转动杆转动，从而可将气缸以及吸盘转动至工作区域A，而后气缸工作向下伸出，吸盘吸住物料，气缸回缩，回转至工作区域B位置处，气缸向下伸出，吸盘将物料放下，完成搬运，相比于传统人力搬运，更加快捷高效。