手动工具、轻便机动工具、手动器械的手柄、车间设备、机械手

本发明公开了一种用于电力变电维修的权限识别绝缘接地式工具箱，包括箱体，所述箱体的两侧固定设置有固定块，所述箱体的正面固定设置有开锁机构，所述开锁机构包括有固定设置在箱体正表面的外框。本发明通过设置指纹解锁装置和按键解锁装置来实现双重解锁功能，指纹解锁装置便于工作人员对工具箱进行解锁，不需要再使用钥匙进行开锁，方便了工作人员的开锁方式也不用担心工作人员会弄丢钥匙，通过按键解锁装置可以在指纹解锁不行的时候进行使用，从而进行双重保护，并且万一工作人员拿错工具箱，也可以通过电话沟通来询问密码进行解锁操作，不需要维修人员来回进行奔波，从而耽误较多时间在路上，提高了维修的效率。

本发明公开了基于嵌入式框架的多移动机器人协同控制实验平台，包括多个轮式移动机器人、视觉定位系统以及一种嵌入式控制框架。轮式移动机器人主要包括采用麦克纳姆轮的移动底盘，设置于轮式底盘上的上位机、下位机以及电机驱动模块。上位机中协同控制算法采用嵌入式框架。视觉定位系统主要包括摄像头和视觉信息处理模块。嵌入式框架将多轮式移动机器人协调控制算法解耦为信号发生器层和跟踪控制器层。本发明与现有技术对比的优势在于：平台的计算单元拥有强大的算力，能高效运行复杂算法；采用嵌入式框架，降低了协同控制算法设计的复杂度，提高了算法的可扩展性和普适性；本平台为开发者预留了丰富的软硬件接口，供后期升级以及二次开发。

本发明提供了基于模具精密销子数控加工用的自动取料下料机械手，涉及机械手技术领域，包括：支撑柱；所述支撑柱的底座安装在混凝土基座上端面，且支撑柱的底座上设有四个安装板，并且每个安装板上端面均安装有一个防松动部；所述支撑柱前端面上部开设有两个T型滑槽，且支撑柱前端面通过两个T型滑槽滑动连接有高度调节件。本发明通过链条驱动部、润滑油箱、泵体和单向盘的配合，使链条与链轮均能够得到较好的润滑作用，从而提高了本机械手在移动位置时的平稳性；解决了现有的机械手上的链条与链轮结构虽然可以通过涂抹润滑油进行润滑，但是当润滑油缺少后，就会降低润滑效果，导致机械手在移动位置时出现不平稳的现象的问题。

本发明公开了一种用于液体交互的电极夹持装置，属于液体交互技术领域。本发明的用于液体交互的电极夹持装置，可将电极固定安装在夹杆上，通过控制夹杆沿夹头滑动，使电极伸入容器内，并与容器内盛放的浸润液体接触，进行浸润染色或清洗，利用夹头对夹杆起到支撑作用，可有效避免实验人员手部意外抖动，导致电极磕碰或折断，对电极起到保护作用；同时，通过控制夹持调节件可使夹头夹紧夹杆，进而可在电极伸入容器内并与浸润液体接触后，使电极保持在该状态，无需实验人员长时间手持电极，进一步对电极起到保护作用；容器固设于底座，可保证容器位置一致性，无需在每次浸润前调整容器与电极之间的相对位置，还可避免电极磕碰容器。

本发明公开了一种港口安全防控机器人，主要涉及港口安防领域。包括行走机构，行走机构上固定安装壳体，壳体的一侧设有水平横向延伸的条形窗口，壳体内对应条形窗口高度安装有回型导轨机构，回型导轨机构上设有具有回型行程的采样机构，回型导轨机构的里侧设有收集机构和供料机构，所述收集机构和供料机构沿行程方向前后设置，所述收集机构包括安装架，所述安装架上可拆卸的设有带缓冲液试剂的收集筒，所述供料机构包括料仓，所述料仓内容纳有海绵球，所述料仓的底部设有与其连通固定的下料通道，所述下料通道的底端设有将其横向水平贯穿的让位口。本发明的有益效果在于：它可以自动对每台卸船的集装箱表面进行采样，效率高，采样充分。

本发明提供了一种中梃五金件打钉设备，包括有机架，所述的机架一侧上部安装有型材固定台，型材固定台上部安装有型材固定架一、型材固定架二，型材固定架二上部安装有五金件料盒，五金件料盒下部安装有波珠螺丝；五金件料盒对应位置下部机架上安装有气缸三，气缸三的动作端安装有抓取手臂；抓取手臂上，两端安装有五金件抓取机械手；架中部设置有打钉机驱动台，且打钉机驱动台中包括有三方向调整台，台上安装有打钉机头与电机，电机上安装有螺丝批头；打钉机头上部连接有进钉口。本发明设备自动夹紧型材，抓取五金件，自动上螺丝钉，最后自动打钉，这一过程无需人工干预，自动化进行，安装精度高，且质量统一。

本发明公开了一种信号采集器装配定位装置及定位方法，包括主体架，主体架采用“L”型结构，主体架水平端上方安装有立杆，立杆上滑动安装有升降架，升降架的一侧转动安装有转盘，升降架的另一侧安装有通过螺栓固定有伺服电机，伺服电机的输出轴与转盘的一侧中心处连接；主体架的上方安装有升降调节气缸，升降调节气缸的活塞杆与升降架的底部连接，转盘远离升降架的一侧设置有夹持机构，夹持机构用于夹持固定信号采集器，本发明适用于船舶舰桥信号采集器装配，该装置中采用半自动化的设计，能够减轻操作人员的工作量，减少人力费用，装配的效率高，而且装配更加的稳定，能够提高信号采集器装配的品质稳定性。

本发明公开了一种基于深度强化学习的机器人推拨装箱方法及系统，涉及机器人装箱领域，包括如下步骤：在仿真环境中使用强化学习方法训练推拨深度神经网络；将物体放置在箱子中，通过训练好的所述推拨深度神经网络，获取所述推拨深度神经网络输出的推拨动作；机器人执行所述推拨动作，将所述物体推动至所述箱子中的合适位置。本发明通过深度强化学习方法学习推拨动作，避免传统方法所需要对摩擦力等参数做强有力假设的问题，通过学习到的推拨动作完成装箱任务，减少了装箱过程中机器人由于感知误差和操作不确定性对结果的影响。

本发明公开了一种基于单次拖动示教自动生成机器人轴孔装配程序的系统和方法，涉及机器人控制领域，该方法采用的设备包括一个六轴机器人、一个安装于六轴机器人末端的六维力传感器以及一个安装于六维力传感器上的夹爪用于执行装配，该方法包括：获取示教过程的力位混合信息形成的能量信息；根据获取的能量信息判别装配方向和柔顺方向；根据示教过程中的最大摩擦力学习装配驱动力，并通过自动调整机制适应装配过程；单次拖动示教中自动习得控制参数，利用导纳控制器实现柔顺方向调整策略；自动生成可用于轴孔装配的程序。本发明通过一次拖动示教即可习得装配参数，降低了机器人编程门槛，加快了机器人装配开发速度，大幅度降低了成本。

本发明涉及轨道损伤检测设备技术领域，提供了一种铁轨轨道损伤检测机器人，包括移动平台，移动平台上安装有信息采集支架，信息采集支架上安装有信息采集模块，移动平台的顶部安装有信息处理及传输模块；移动平台的底部安装有行走轮，其中，一行走轮与行走驱动机构连接；移动平台的底部且靠近行走轮的一侧安装有第一安装架，第一安装架上安装有主动夹紧机构，另一侧铰接安装有第一侧板，第一侧板与移动平台之间设置有驱动开合机构，第一侧板上安装有辅助夹紧机构，辅助夹紧机构及主动夹紧机构之间形成将铁轨损伤检测机器人夹紧于轨道上的空间。本发明具有操作简便，可在轨道上通畅运行，在轨检测自动化程度高，取放、维修方便的特点。

本发明公开了一种空冷器磁吸附射流式清洁机器人及其设计方法，机器人包括主体连接板，主体连接板上安装有清扫机构、监测机构、驱动机构、吸附机构和控制机构；清扫机构用于对空冷器壁面进行清洁；监测机构用于对空冷器壁面的积灰情况进行实时、精准地监控；驱动机构用于机器人在空冷器壁面上行走；吸附机构用于增强机器人在倾斜角度较大的空冷器壁面上行走时的稳定性；控制机构用于整体协调控制机器人的工作运转。本发明公开的一种空冷器磁吸附射流式清洁机器人结构简单、维护成本低，可在倾斜角度较大的空冷器上稳定运行，更加智能、高效、安全又无污染。

本申请提供一种用于特定空间的圆形电连接器拆装装置，包括上夹具体和下夹具体，上夹具体和下夹具体合抱组成夹持组，夹持组一端设有细径部，细径部一端设有抱夹空间，抱夹空间用于抱紧电连接器，还包括第一半切螺母和第二半切螺母，第一半切螺母和第二半切螺母合抱组成开合螺母组，开合螺母组一端设有内锥面，夹持组的细径部远离抱夹空间的一端设有外锥面，夹持组上靠近抱夹空间的一端沿周向设有多个开口槽，开合螺母组的内锥面挤压夹持组的外锥面以使抱夹空间夹紧电连接器，解决了狭小空间内圆形电连接器的拆装。

本发明涉及机器人领域，具体的说是一种矿用机器人全方位探测机械臂，包括基座、主箱、转动盘、套筒和探测机械臂主体，所述基座底部外壁固定连接有主箱，所述基座一侧设置有套筒，所述套筒顶部设置有转动盘，所述转动盘顶部外壁固定安装有探测机械臂主体；所述套筒底部活动连接有伸缩柱，本发明所述的一种矿用机器人全方位探测机械臂，本发明中的探测机械臂通过定位柱以及顶板上的定位孔，使得机械臂非工作状态通过两者定位固定，在转动杆的转动辅助下可以将伸缩杆压下，将伸缩柱底部的车座下压，与第一轨座和第二轨座配合，方便方便机械臂的拆卸、组装以及机械臂与轨座之间的配合。

本发明涉及机械手领域，具体的说是一种转运机械手，包括机架、底板和连接柱，底板固定连接于机架底部，连接柱焊接于机架一侧侧壁上部，底板底部安装有滚轮，连接柱一侧焊接有箱体；使得在第一伸缩杆下移时，挤压橡胶挤压柱，波纹充气伸缩管收缩气体通过第一连接管排向喷气口，通过喷气口吹出，对搬运物体上的灰尘碎屑进行吹落，防止碎屑吸入真空吸盘吸气口内，堵塞吸气口的情况发生，减少了需要人工清理吸盘吸气口的情况发生，且由于将真空吸盘与搬运物体连接处的灰尘碎屑进行了清理，增加了真空吸盘与物体之间了吸附了，减少了物体由于搬运时产生的颠簸出现跌落的情况发生，增加了设备在搬运物体时的稳定性，且提高了设备的工作效率。

本发明公开了一种基于复用结构的双阶段机械臂抓取规划方法和系统，其中方法包括：通过改变抓取场景采集多视角数据，生成抓取姿态，组成抓取姿态预测数据集，训练复用结构的抓取姿态预测网络至收敛，得到抓取姿态预测模型；截取抓取姿态预测数据集中点云作为抓取姿态评估数据集，训练复用结构的抓取姿态评估网络至收敛，得到抓取姿态评估模型；将待抓取场景单视角点云输入抓取姿态预测模型，将预测的抓取姿态输入抓取姿态评估模型，得到质量评分，按照质量评分进行排序并选取排名靠前的K个抓取姿态，用于指导机械臂进行抓取作业。本发明通过基于复用结构的二阶段深度学习抓取规划，实现多目标堆叠场景中未知物体的鲁棒抓取。

本发明涉及工业质检技术领域，且公开了一种用于工业零件检测的机器人，包括检测平台，所述检测平台的底部设置有升降机构。所述升降机构包括收纳盒、下支臂、连接块、螺纹杆、上支臂、加强筋、横担、升降电机、主同步轮、副同步轮、同步带与导向滑槽，所述收纳盒的内壁与检测平台的外壁华东连接，所述收纳盒内部的底部与下支臂的一端铰接，所述连接块的底部与下支臂的另一端铰接，所述螺纹杆与连接块的中部螺纹连接。该一种用于工业零件检测的机器人，检测平台的高度改变以适应不同的产线的高度，检测平台的高度调整合适后，抓取机构与扫描机构进行工作，得到零件的三维扫描数据，不需要触碰零件就可以对零件的尺寸与重量。

本发明提供一种半导体设备用机械手与预上片台系统，涉及半导体设备技术领域。该半导体设备用机械手与预上片台系统，包括机械手系统和气动旋转预上片台系统，所述机械手系统包括有机械手气动θ向旋转机构、机械手Z向电动抬升机构、机械手真空取片机构，所述机械手气动θ向旋转机构用于实现机械手Z向电动抬升机构进行θ向旋转，所述机械手Z向电动抬升机构用于实现机械手真空取片机构上下运动，所述机械手真空取片机构用于与气动旋转预上片台系统接触并微量Z向抬升。通过机械手系统与气动旋转预上片台系统的配合实现上下片，既保证效率，也保证基片的对准精度，提高曝光效果。

本发明实施例提供一种机械臂装置，该机械臂装置包括第一机械臂、第二机械臂和连接件，第二机械臂与连接件可拆卸连接；第一机械臂靠近连接件的一端设置有滑槽、止挡部和锁定部；滑槽为沿着第一机械臂周向且设置在第一机械臂侧面的凹槽，止挡部包括两个第一止动面，第一止动面为滑槽两端的端面，锁定部设置于止挡部内部；连接件上设置有滑块、止动部和被锁部；滑块能够与滑槽配合安装，止动部包括两个第二止动面，第二止动面为滑块两端的端面，被锁部能够伸出止动部与锁定部配合。

本发明公开了一种工业生产运输智能机器人抓取装置，包括底座、安装机构和升降机构，所述底座上设有安装槽，安装槽内设有安装块，所述安装块左右两端设有定位块，安装槽内壁对应定位块设有定位槽，定位块与定位槽相卡接，且底座上端对应定位块左右对称设有安装机构，所述安装块上端设有电机，电机上端设有升降机构，升降机构上端设有连接座，连接座上端设有活动座，活动座上活动连接第一机械臂。本发明使用时，当机械爪在进行抓取时，抓取的物件会与限位板相贴合，同时通过设置的第二弹簧的弹力作用和限位板结构的配合使用，限位板可以对抓取的物件进行进一步的夹持，防止抓取的物件发生掉落。

本发明公开了一种幼教机器人隐蔽移动结构及其追踪方法，包括幼教机器人本体与追踪设备，幼教机器人本体包括机身、机顶与机座，机座的内部通过螺栓安装有隐蔽箱，隐蔽箱的内部两侧均固定安装有限位壳，限位壳的内部设置有万向球一，万向球一的底部设置有隐蔽杆，隐蔽杆的一侧固定安装有衔接件，隐蔽箱的内壁焊接有安装板，安装板外部的两侧均设置有液压缸，液压缸的输出端通过螺栓安装有连接块，连接块和衔接件的内部均活动卡设有万向球二，本发明的连接块随着液压缸而拉动，连接块上的万向球二能够将活动杆拉动，隐蔽杆得以将移动轮收至隐蔽箱中，防止幼儿的手部被压，提高移动轮设置的安全性，且移动轮可带动机身转移。

本发明公开了一种考虑产品零件失效特征的工业机器人拆解序列规划方法，包括以下步骤：构建面向拆解过程的产品失效零件对其他零件拆解时间的关联关系模型；建立拆解信息模型；构建面向工业机器人拆解序列规划问题的环境模型，确定各要素与拆解序列规划模型的映射关系；构建决策网络与目标网络的双层网络结构，并引入经验回放机制，对神经网络进行训练得到较优的网络模型；最后通过深度强化学习得到的决策网络模型获取拆解产品的最优拆解序列。本发明考虑了零件失效特征对产品拆解过程的影响关系，公开了用于求解工业机器人拆解序列规划问题的深度强化学习方法，解决了在状态空间较大时的维数灾难问题，有助于提升工业机器人拆解废旧产品的效率。

本发明涉及机器人控制技术领域，且公开了一种机器人手眼标定装置，包括机器人主体，所述机器人主体的内部开设有滑动腔。本发明通过设置放置口，当设备不使用的时候，可以对摄像头外壳表面的摄像头进行防护，尽量摄像头直接暴露在外面被沾染上灰尘，通过电机的转动，可以带动摄像头外壳的滑动的同时，可以带动摄像头外壳转动，可以快速对摄像头外壳进行收纳，加强了高效性，通过设置密封板、空腔和防护块等，当摄像头外壳滑动到放置口的内部后，可以使防护块的表面紧紧贴合在摄像头的表面，由于空腔内部的气压，加强了防护块和摄像头外壳表面之间的密封性，使外界灰尘更难附着在摄像头表面，加强了实用性。

本发明提供一种弹性制动器、机器人关节及机器人，所述弹性制动器包括：抱闸组件，所述抱闸组件包括抱闸片和沿所述抱闸片周向分布的多个撞击部，所述抱闸片设置于电机轴以跟随旋转；阻挡组件，所述阻挡组件包括可在阻挡位置和释放位置之间运动的接合部，当所述接合部位于阻挡位置时能够与所述撞击部接触以限制抱闸片的旋转，当所述接合部位于释放位置时允许所述抱闸片的旋转，其中，当所述接合部与所述撞击部接触时，所述撞击部受力产生沿抱闸片周向的位移，以使得抱闸片旋转方向上的下一个撞击部朝向接合部运动。本发明所提供的制动器的结构紧凑、安装所需空间小，且不会摩擦掉粉，制动器不易失效。

本发明公开了一种船舶舰桥信号采集器装配定位装置，包括托板、安装架、夹持固定组件和驱动夹持机构，安装架设置于托板的下方，夹持固定组件设置于托板的上方，夹持固定组件包括两个对称设置的夹持板，夹持板能够在托板上方进行水平滑动，驱动夹持机构设置于夹持组件的下方，本发明适用于信号采集器的安装，该装置通过两组驱动夹持机构分别控制两个夹持板在水平方向上进行移动，在夹持板移动的过程中实现对信号采集器的夹持固定，当两个驱动夹持机构控制两个夹持板移动到不同位置时，信号采集器的位置也相对改变，从而实现了信号采集器的水平位置定位控制，配合高度调节组件可以实现对信号采集器的高度和水平位置的同步调节，操作方便快捷。

本发明提供一种用于大型薄壁箱体加工用夹持装置，包括：基座；缺口开设在所述基座上；一对立柱安装在基座上；夹持部可动的安装在立柱上，用于夹持薄壁箱体的侧壁，且该夹持部具有随动机构；槽体分布在缺口的四周；托底部安装在槽体内，用于将薄壁箱体的底部托举并夹持；在薄壁箱体被夹持部夹持后，随动机构的一面与薄壁箱体的侧壁呈吻合的接触状态，形成一个吻合边。本发明，通过设置了随动机构，薄壁箱体夹持可为正方形或圆形等，不仅可以对薄壁箱体的底部托举及底部侧壁夹持，也可以对薄壁箱体的中到上部的外侧壁进行夹持，可以保证夹持的稳定性，同一装置，适用于不同形状的薄壁箱体的夹持，使设备通用性较强。

本发明提供了一种检验高抗剪铆钉的校准扳手，属于工艺装备设计及制造技术领域，应用于飞机高抗剪铆钉的校准检验。本发明为解决高抗剪铆钉检验困难，普通检测设备不适用的问题，设计了一种结构紧凑、小巧灵活的扳手，并将两种类型的扳手头集成在一起，可双侧双向使用。本发明制造简单、操作方便，适用于飞机狭小空间内不同类型的铆钉，能够准确、快速地检验铆钉在连接件上的旋紧度，解决生产技术难题，提高生产效率。

本发明公开了一种手持式快速夹紧装置，包括安装固定架、以及安装于所述安装固定架上的夹持机构和压紧机构；所述夹持机构用于对第一扣合件进行夹持固定；所述压紧机构用于将第二扣合件压紧扣合在所述第一扣合件上。本发明将第一扣合件和第二扣合件扣合在一起时，可通过该夹紧装置的夹持机构对第一扣合件进行夹持固定，再通过压紧机构将第二扣合件压紧扣合在第一扣合件上，扣合时，该装置会对第一扣合件和第二扣合件施加一个向中间挤压的夹紧力，而不是向第一扣合件按压第二扣合件，扣合时不会对安装第一扣合件的基体产生压力，不会造成基体挤压损坏。

本发明实施例提供了一种喷涂设备运动导航方法和装置，其中，该方法包括：获取上位机发送的传图指令，其中，传图指令中包含有待喷涂的图纸和比例尺；根据图纸和比例尺进行喷涂路径规划，得到规划结果，其中，规划结果至少包含路径点坐标；根据路径点坐标向上位机发送栅格图，其中，栅格图用于对喷涂设备进行导航。通过本发明，解决了喷涂机器人喷涂导航不准确影响喷涂效果的问题，达到提高喷涂设备导航准确度的效果。

本发明公开了飞机机翼安装工装，属于飞机机翼技术领域，包括工作台和机翼型架板，所述工作台顶部开设有呈T字形结构的调节槽，所述调节槽内壁两侧均滑动连接有呈T字形结构的调节块，所述调节块的顶部固定连接有放置块，所述机翼型架板的底部固定连接有固定杆，所述放置块的顶部开设有与固定杆形成滑动配合且相适配的固定槽，所述固定杆的两侧均固定连接有限位机构，所述限位机构包括若干均匀分布的限位弹簧，所述固定杆的两侧均开设有限位槽，所述限位弹簧的一端和限位槽的一侧内壁固定连接，所述限位弹簧的另一端固定连接有和限位槽内壁形成滑动配合的限位块。本发明可实现便于对不同尺寸的机翼进行安装的效果。

本发明涉及汽车零部件安装技术领域，公开了一种用于空气悬架装配的定位装置，其包括底架、轮毂定位块、导轨组件和定位组件，两个轮毂定位块对称设于底架上的两侧；导轨组件设于底架上且导轨组件上设有两根平行的导轨，导轨的延伸方向与两个轮毂定位块的排列方向平行；定位组件包括底座、板簧定位块和主锥定位块；板簧定位块上设有U型定位槽。使用时，通过轮毂定位块支撑车桥两端的轮毂，主锥定位块支撑车桥中间的主锥，利用车桥自重实现车桥的初步定位，安装板簧时通过板簧定位块上的U型定位槽将左右两根板簧固定，装配车桥和板簧时板簧不再产生偏转，从而有效地解决了板簧无法精确定位、空气悬架装配难的技术问题。

本发明涉及电力设备技术领域，且公开了一种变电站用安全工具智能管理装置，包括柜体，所述柜体前侧通过合页铰接有门板，所述柜体底部固定连接有支撑腿，所述柜体内侧设置有分类机构，所述柜体内部设置有感应控制机构，所述分类机构前侧固定连接有放置机构，所述门板前侧固定连接有触控屏，所述柜体前侧固定连接有报警器。该变电站用安全工具智能管理装置，通过设置分类机构，选择到适当工具后，控制器操控对应的电机启动，将对应安装板推出，通过安全工具的分类，并且在拿取时控制器控制对应的电机启动，自动将安装板推出，从而方便对工具的拿取，减少了拿取工具所花费的时间，提高了对机器故障的维修效果，增加了该装置的实用性。

本发明公开了一种汽车雷达测试的夹持工具，包括滑轨、固定台以及活动台，所述固定台和所述活动台的上表面用于放置汽车雷达；所述固定台固定设置在所述滑轨的一端，所述活动台滑动连接在所述滑轨的另一端，且所述活动台上设有驱动所述活动台滑动的驱动机构。所述固定台和所述活动台的两端均设有夹持杆，所述夹持杆的顶部均设有抵持块，所述抵持块的下表面用于抵压汽车雷达；所述抵持块上还设有竖向调节机构，所述竖向调节机构用于调节所述抵持块位于所述夹持杆上的位置。本发明能够针对汽车雷达进行水平和竖直方向的夹紧，保证外力干涉的情况下不会发生偏移；夹持工装上的装置能改变位置或形态，以适应不同待测雷达，夹持过程比较简单便捷。

本发明公开了一种一体化隔膜阀加工平台，包含平台板、纵向驱动机构、横向驱动机构、若干隔膜阀夹具和隔膜阀夹具径向驱动机构，平台板设置在纵向驱动机构上由纵向驱动机构驱动沿水平面纵向移动，纵向驱动机构设置在横向驱动机构上由横向驱动机构驱动沿水平面横向移动，若干隔膜阀夹具呈环形分布在隔膜阀夹持工位外侧平台板上并且由隔膜阀夹具径向驱动机构驱动沿平台板的径向移动，隔膜阀夹具的上端设置有上侧压板，上侧压板由上侧压板驱动机构驱动沿竖直方向升降。本发明通过径向夹持与竖直方向同时压紧夹持的方式，从而减少了对进行夹持力度的需求，从而解决了现有技术夹持力度大影响加工精度的问题。

本发明公开了一种柱塞式无菌分装泵的组装支架及组装方法，涉及分装泵无菌组装领。该组装支架包括用于承托主体的中间固定基座、用于承托柱塞的左端滑动基座以及用于承托旋转阀的右端滑动基座，左端滑动基座与中间固定基座之间连接有左伸缩滑杆，右端滑动基座与中间固定基座之间连接有右伸缩滑杆，在左端滑动基座和右端滑动基座分别相对中间固定基座合拢后，柱塞和旋转阀分别与主体组装为整体。该方法通过上述组装支架在呼吸袋内对分装泵进行组装，在组装完成后，再将呼吸袋打开，取出已组装好的分装泵，再将分装泵安装到分装机上。该组装支架可快速完成分装泵的无接触组装，该方法有效的解决了当前一直存在的因分装泵无合理的组装方法被污染风险。

本发明公开了用于隧道内巡检的轨道机器人，用于对隧道内的病害进行自动检测，去除人工检测成本及检测危险。轨道机器人能够沿隧道内预设的轨道行走，包括走行机构、随动支架、伸展机构、信息采集组件和控制器，信息采集组件固定在伸展机构的伸展杆上。在机器人沿轨道行走时，伸展杆纵向收拢，不受空间和障碍物的限制，能够快速到达指定位置。探测时，伸展杆能够横向展开并旋转，可以实现对隧道顶部一个较大范围的监测。

本发明公开了一种考虑摩擦的六自由度工业机器人动力学参数辨识方法，属于机器人动力学领域。该方法主要包括以下步骤：基于拉格朗日法构建考虑摩擦的六自由度工业机器人的动力学方程；对六自由度工业机器人学方程进行线性化和参数重组；设计并优化基于傅里叶级数展开的Freudenstein 1‑3‑5六自由度工业机器人的激励轨迹；采集六自由度工业机器人的各个关节的位置信息和各个关节的驱动电流并平滑滤波，计算六自由度工业机器人的各个关节的速度、加速度和采样力矩；使用改进的哈里斯鹰优化算法求解动力学参数。本发明提高了机器人动力学参数辨识的精度和效率，为实现基于动力学模型的机器人高精度控制奠定基础。

本发明公开了一种可移动式汽车前后桥装配工装，涉及可移动后桥装配技术领域，包括加工台、移动支撑腿和车桥搭接器，所述加工台的底部外表面上可拆卸式安装有移动支撑腿，所述加工台的顶部外表面上设置有车桥搭接器。本发明将车桥放在抗压支撑器表面上的时候，配合推动器对弧形搭接板进行推动，当弧形搭接板贴合到摆动贴合弧板的外表面上时，配合转动轴对摆动贴合弧板进行摆动，将限位挤压软块表面上的贴合防滑软块贴合到车桥表面上，增加车桥表面上的摩擦力度，具备了对车桥的表面进行固定的特点，解决圆柱形的车桥容易出现滚动滑落，几百公斤至几吨的车桥在掉落的时候很容易导致员工损伤的问题，以达到对车桥的表面进行固定的效果。

本发明提供一种自限位制动硬管防随转工装，该防随转工装包括防随转限位面板，防随转限位面板的一侧面上设置有自限位结构，防随转限位面板的另一侧面上设置有手柄；自限位结构可拆卸安装在车架的限位长圆孔内，使得防随转限位面板和车架之间形成的限位空间来共同防止制动硬管装配时的随转。本发明利用车架自身自带的车架孔使所述自限位结构实现自限位，在制动硬管的装配过程中不再需要手扶工装，通过所述防随转限位面板限制制动硬管的转动，有效防止了制动硬管在紧固过程中的随转变形，显著降低了螺母接头退扭泄漏的风险，整体结构简单有效，极大降低了劳动强度，提高了装配效率，缩短了装配工时，操作便捷，稳定性高，适合产业化推广。

本发明公开了一种具有多模式运动的模块化仿生软体机器人，包括依次间隔设置的若干吸附机构，相邻的两所述吸附机构之间设置驱动机构，各所述驱动机构分别连接相邻的所述吸附机构，各所述吸附机构用于在通电状态下通过静电吸附外部物体；各所述驱动机构用于在通电状态下张开驱动连接的两所述吸附机构远离；各所述吸附机构用于通过至少一所述吸附机构吸附外部物体，以使至少一所述驱动机构张开驱动连接的两所述吸附机构远离。通过上述结构之间的相互配合以使软体机器人能够在不同的工作环境下进行移动。

本发明涉及无人平台搭载机器人技术领域，具体来说是指一种无人平台机器人搭载装置，包括无人平台车架，无人平台车架上设有搭载机构，搭载机构包括导轨架、支撑架、导轮、电推杆、承载托盘和吊绳，无人平台车架下端设有导轨架，导轨架一侧设有支撑架，导轨架上端与无人平台车架固定连接，导轨架内设有导轮，导轮与导轨架滑动连接，导轮上设有电推杆，电推杆一端与无人平台车架铰接，另一端与导轮连接，支撑架上端与无人平台车架固定连接，支撑架下方设有承载托盘，承载托盘两侧分别设有吊绳，吊绳一端与承载托盘固定连接，另一端穿过支撑架绕过导轮与导轨架固定连接，本发明结构新颖、自动收放、收放快捷方便、安全性高、省时省力。

本发明提供一种井下辅助接管机器人，涉及机器人技术领域，包括设备底板，所述设备底板下端固定安装有两个履带驱动轮组，两个所述履带驱动轮组均转动套设有两个驱动履带，设备底板上端表面固定安装有用于驱动旋转的旋转底座，所述旋转底座上端转动设置有用于调整头端位置的曲臂组件，所述曲臂组件头端设置有两个用于夹持管道的多节抓臂组件，本方案通过液压机械臂采用全向铰接式总成，能够完成双向360°方向回转，可适应环境复杂的巷道；考虑皮带机位置和高度因素，且工作时需越过皮带机进行作业，故机械臂采用伸缩式设计，满足顺槽巷道跨皮带接管和拆管的需求；考虑机械臂抓取的稳定和安全性，提高夹取力度，以增加夹具与管路间接触面摩擦力。

本发明涉及螺丝锁付装置技术领域，公开了一种可旋转的自适应螺丝锁付总成及其锁付控制方法，包括支架，所述支架连接有手持锁付装置，所述手持锁付装包括动力连接装置、轴传动装置、手持机构，手持机构与动力连接装置活动连接，且手持机构可相对动力连接装置旋转角度；所述轴传动装置设置于手持机构内侧且可相对于手持机构旋转，动力连接装置设置有可连接外部动力装置的端口；本发明具有如下优点：1.本装置可代替手持式智能螺丝批，极大降低生产成本；2.手柄部分可随作业需求任意旋转角度，使用更为便捷、省力；3.支架设置有编码器实时记录手柄位置，提高锁付精度以及防止螺丝锁付顺序出错，有效提高锁付质量。

本发明公开了一种可实现快速准确稳定杆色标划线工装，包括模具底板，所述模具底板上可拆卸连接有端定位座、端辅助定位座、中定位座以及中辅助定位座，所述模具底板上还可拆卸连接有划线座，所述端定位座、所述端辅助定位座、所述中定位座、所述中辅助定位座上分别安设有端检测块、端辅助检测块、中检测块、中辅助检测块，所述划线座上转动配合有旋转座，所述旋转座上固定有笔座，所述笔座一端连接有笔套转杆，所述笔套转杆内穿装有宽型油漆笔，所述划线座上还安设有定位销。该可实现快速准确稳定杆色标划线工装维护成本低，操作简单，满足稳定杆划线时的宽度和角度要求，给稳定杆的划线工作提供便利。

本发明公开了一种用于工业机器人的货物抓取装置，属于工业机器人技术领域，包括托板、移动机构、电动推杆、定位筒、加强板、顶座、横板、PLC控制器、抓取机构；本发明在液压模块的作用下能够实现液压缸的工作，从而调节固定架及其内部的部件的使用高度，在气动模块的作用下能够实现气缸的工作，从而能够改变抓取板的间距，在压力传感器的作用下能够对夹持力进行监控，并上传至显示模块上进行显示，便于操作人员进行操控，避免造成物件的损伤，在真空吸盘的作用下能够进一步的提升物件的夹持稳定性，能够降低物件掉落的概率；通过人机模块来控制驱动模块、电动模块、液压模块和气动模块的工作，从而能够实现远程控制的目的，智能化程度高。

本发明公开了一种食品现场检测用便携式工作台，包括工作台和设置在工作台底部的移动轮，所述工作台内部设置有放置腔，且放置腔底部设置有切割设备，所述切割设备可对需要检测的食品进行切割，所述工作台顶部设置有与切割设备连通的连通槽，且固定槽二底部设置有可对剩余食品进行装袋的收纳设备二，此食品现场检测用便携式工作台，通过设置在工作台上的检测设备和切割设备，可以实现现场对食品内部的亚硝酸盐的含量进行现场检测，从而可以避免不达标的物资分配到居民的手中，且设置的收纳设备一和收纳设备二，可以将切割下来的检测食品和剩余的检测食品进行分别包装，使剩余的被切割的食品还可继续使用，避免在检测的时候造成食物的浪费。

本发明公开了一种装配手枪串联式双复进簧组件的方法，可以实现该型手枪串联式双复进簧组件的方便快捷、准确可靠地装配。一种装配手枪串联式双复进簧组件的方法，本方法包括以下步骤：S1、准备工具，工具包括定位装置、收口钳、检测工具；S2、准备待装配零件，待装配零件包括复进簧导杆、复进簧挡圈、大复进簧、小复进簧、复进簧套管、复进簧堵头；S3、装配复进簧组件。

本发明公开了一种带旋转结构的新型气箱装配装置，包括侧支架和任意停转动机构，侧支架两侧上端分别设置一个任意停转动机构，任意停转动机构与两个侧支架之间设置的气箱的表面连接；任意停转动机构能使气箱在两个侧支架之间转动并停在任意角度。本发明中，只需一人便可进行气箱装配，减少了安装人数，极大的提高了装配效率，节省了人工成本，进一步的增加了产品产能和质量。

本发明属于数字巡检技术领域，具体为一种展厅数字巡检的方法，该展厅数字巡检的方法的具体操作步骤为：步骤一：设计一个机器人，底部安装有轮子，配备感知距离的雷达传感器、红外测温传感器、由多个电机控制的可自由运动的手臂结构、拾音麦克风、扬声器、摄像头，加入室内地图导航、语音识别、语音合成，机器按照固定时间计划执行巡检任务，每次巡检均有记录，详细的日志为日后问题排查提供数据支持，记录每次问题处置方式，以大数据方式管理设备，问题提早发现、出现问题后过程追踪、问题解决后记录归档,以科技力量将智能AI技术应用到展厅，机器人自主维护展厅设备，以技术提升展馆设备使用效率，减轻维护人员负担。

本发明属于机器人自主装配领域。具体涉及一种基于演示轨迹的机器人装配运动规划方法。该方法包括以下步骤：机器人演示学习阶段：获得机器人的装配演示轨迹，机器人基于演示轨迹学习装配操作技能；多模态的表征学习阶段：机器人利用模仿学习策略引入噪声与环境交互，获得多模态的数据与标签，充分考虑机器人在运动过程中的耗能和奇异性，学习对应的多模态数据的表征；机器人强化学习阶段：基于多模态表征和演示轨迹搭建机器人轨迹规划强化学习流程，强化学习训练获得最终规划策略。本方法可以应用于包含演示装配轨迹、需要在不确定环境中实现柔顺装配任务的机器人系统中，用于提高装配任务的成功率和效率。

本申请涉及机械臂控制参数确定方法、装置、设备、介质和机器人，所述方法包括：获取机械臂在（k‑1）时刻的期望运动参数值、在k时刻与目标对象的实际交互力以及在（k+1）时刻与所述目标对象的期望交互力；构建所述机械臂在k时刻的期望运动参数值和所述机械臂在k时刻与所述目标对象的实际交互力的线性模型；迭代调整所述线性模型中的时变系统参数，直至所述机械臂在（k+1）时刻的期望交互力与所述机械臂在k时刻的实际交互力的交互力差值小于预设偏差阈值，并获取完成迭代调整时所述时变系统参数的参数值；基于所述机械臂在（k‑1）时刻的期望运动参数值、所述交互力差值以及所述参数值，确定所述机械臂在k时刻的期望运动参数值。