手动工具、轻便机动工具、手动器械的手柄、车间设备、机械手

本发明为基于深度神经网络的机器人操纵的三维视觉伺服功能，对于机器人与物体之间的交互来说，关键的挑战是如何在三维空间中直观地估计目标物体的姿态，并将其结合到基于视觉的控制方案中进行操纵应用。三维物体的训练数据的准备工作难度较大，需要专家来完成。本发明利用合成数据集来训练深度网络，并将其应用到基于机器人视觉的控制系统中。本发明提出了一种基于deep‑ConvNet的六维自由度视觉伺服学习框架，命名为Deep‑Visual‑Servoing(Deep‑Visual‑Servoing，DVS)。DVS仅从合成数据集中学习，并成功地在真实场景中使用单张RGB图像进行归纳。DVS可以推导出物体的位置和姿态，实现了基于六自由度的视觉伺服任务。

本发明涉及一种机器人的头部结构，该机器人包括头部(1)、躯干(2)、位于躯干(2)两侧的右手臂(5)和左手臂(6)、位于躯干(2)下方对称分布的右腿(3)和左腿(4)；该机器人的主要部位均设有多个舵机，保证整个机器人能够灵活运动，能够进行人机交互；躯干(2)的背部设有翅膀(8)和背包(7)；头部(1)上设有带动嘴巴结构件(19)上下闭合的三连杆(142)，机器人的嘴巴可以灵活的上下闭合；头部(1)上设有可以上下、左右转动的眼睛(18)，即可实现双眼拟人化运动；嘴巴结构件(19)和眼睛(18)均可以自主单独控制(可自主单独编程，没有固定的运动顺序)，增加整个产品的趣味性，最大程度还原了动画中巴斯光年的形象。

本发明公开了一种传感器芯片定位装置，涉及气体传感器芯片焊接技术领域，包括固定布设于定位台上的底座，所述底座上呈对称开设第一滑槽与第二滑槽，第一滑槽与第二滑槽之间开设有用于嵌设传感器基座的传感器定位槽；所述第一滑槽中滑动布设有芯片载具一，第二滑槽中滑动布设有芯片载具二，芯片载具一朝向芯片载具二的端部固定布设有承载板，芯片载具二朝向芯片载具一的端部固定布设有限位板；所述承载板上呈对称固定布设有用于与芯片的其中两组平行侧边卡接的限位凸起，承载板上还固定布设有第一卡板，限位板上相应布设有第二卡板，第一卡板与第二卡板用于与芯片的另外两组平行侧边卡接。

本发明涉及钻孔雷达技术领域，尤其是涉及一种用于定向钻孔雷达探测的柱状物夹持装置。所述夹持装置的夹持部分为双对称结构，包括一排中间板、两排夹持板和两排连接板。所述夹持部分为单自由度结构，且存在两种构型，分别是相邻所述中间板与连接板夹角为钝角的伸展构型和相邻所述中间板与连接板夹角为锐角的缩紧构型。通过改变相邻所述中间板与连接板的夹角，夹持部分可在所述两种构型中切换。在伸展构型下，夹持面宽度大，夹持稳定性好；在缩紧构型下，装置体积较小，便于携带。当夹持部分处于所述两种构型时，其夹持面呈半径变化的近似圆柱状，可实现多根柱状设备单元同时夹持，还可适用于不同直径的柱状设备单元夹持。

为了在没有任何人工干预的情况下自动地并且基于自动化机器为开关柜(SWC)或服务器机架(SVR)装备放置模块(PLM)或维护放置模块，首先开关柜或服务器机架均包括至少一个安装轨(MR、HR、DIN‑R)，用于安装放置模块，并且其次，为了放置模块(PLM)，至少一个控制单元控制的自动化机器(AMA)被提供有开关柜或服务器机架的几何数据(GMD)和布局数据(LOD)，或者可能或如果需要的话开关柜或服务器机架和所安装的模块的元信息(MIF)，提出作为开关柜或服务器机架的一部分在与安装轨的力配合和形状配合连接(FFFC)中安装(mnt)校准标记模块(CMM)，所述校准标记模块(CMM)具有自动化机器可检测标记(MKamad)，(i)由于安装而指定所安装的校准标记模块(CMM)的位置和取向的6D姿态，(ii)由于标记而标记安装到安装轨上的校准标记模块的位置和取向以供自动化机器检测，(iii)由于检测而校准自动化机器，用于在装备开关柜或服务器机架的过程中将放置模块精确地安装在安装位置，所述安装位置由安装位置数据(MLD)确定，所述安装位置数据参考校准标记模块和放置模块之间的所有相对坐标变换(RCT)并基于对应于6D姿态的姿态数据(PD)、几何数据和布局数据以及可能或如果需要的元信息(MIF)。

本发明公开一种主从工业机械臂系统自适应滑模轨迹跟踪方法。首先对受扰机械臂系统进行建模；借助分布式控制的思想设计双机械臂系统的主从式控制方法，并在此基础上，利用切换控制、自适应控制理论和滑模控制原理设计分段预设滑模面、主从工业机械臂轨迹跟踪滑模控制器和控制器参数的自适应律，实现主工业机械臂在有限时间内补偿集总扰动、克服执行器故障的影响，使目标轨迹的跟踪误差在有限时间内收敛到预设界内；并让从工业机械臂在克服集总扰动和执行器故障影响的同时，实现对主工业机械臂轨迹的渐近跟踪。本发明解决了主从工业机械臂系统在受到内部参数摄动、外部干扰、传动机构间隙和执行器故障的影响下如何快速地实现一致性轨迹跟踪的问题。

本发明提出的是焊接领域的一种管对接接头坡口边缘焊缝熔宽检测线划线装置及方法。首先，根据管子试件的直径，将管件坡口棱边靠着限位挡件放置在底座上的试件滚动胎架上；利用划线尺上的刻度，将可伸缩划针和红外线指示灯距离调节到规定的距离并进行固定，使红外线指示灯的红外线指向管件坡口棱边，然后拧紧固定螺栓；调节升降装置上的旋转手柄，联动带着横梁、横向移动装置和检测线划线器向下移动，直到可伸缩划针压在试件上后，拧紧固定螺栓，将升降装置固定；保证电源指示灯常亮状态，右手转动管子试件在试件滚动胎架的轴承上旋转一圈，利用可伸缩划针在管子试件表面划出一圈焊缝坡口棱边熔化量检测线。适宜作为管子划线装置及方法使用。

本发明涉及一种管片拼装机运动学解析模型的构建方法及解析方法，该构建方法包括步骤：在所有关节的行程均为零的状态下建立多个坐标系，包括以回转盘圆心向平移油缸固定端所在竖直平面做垂线得到的垂足为原点的起始坐标系，以机械式抓手上顶面中心为原点的中间坐标系，以机械式抓手抓钩末端为原点的目标坐标系，基于各关节运动机理关联初始坐标系和中间坐标系的第一过渡坐标系，及关联中间坐标系和目标坐标系的第二过渡坐标系；基于各关节行程并结合各坐标系间的关联关系计算初始坐标系和目标坐标系之间的总变换矩阵，并用姿态矩阵和位置矩阵进行表征，形成的运动学解析模型。本发明为具有六自由度机械式抓手的拼装机提供了运动学解析工具。

本发明公开了一种铝合金窗框生产用拼接定位装置，涉及铝合金窗制作领域，包括承载架，承载架的顶端固定连接有加工架，加工架顶端的右侧固定连接有连接架，加工架顶端前后左右四个位置皆设置有装载组件，加工架底端皆设置有四个控制组件，四个控制组件的位置与装载组件相对应，装载组件皆包括四个装载框，装载框分别与承载架顶端前后左右四个位置固定连接，用户可以解放双手，全身心的通过连接件对型材进行固定作业，极大的提高了用户的拼接组装速度，无需用户手动保持拼接点的定位作业，也无需用户手动保持定位拼接后型材的位置状态，提高了组装拼接的成功率，避免手动作业时拼接点错位，无需用户频繁定位拼接。

本申请涉及工装夹具技术领域，具体涉及一种调平装置，解决了通过工装对碳化硅工件进行调平时，调平困难，且调平精度低的问题。该调平装置，包括支撑组件、旋转组件、调平组件和承载组件，用于承载并调平工件。旋转组件包括圆盘形的旋转本体，旋转本体的上表面包括凹球面，调平组件包括圆盘形的调平本体，调平本体的下表面包括凸球面，凸球面与凹球面配合形成万向节。通过使凸球面与凹球面配合形成万向节，便于调平组件进行360度转动，无需反复取放工件，调平操作简单，调平精度高。

本发明公开了一种多功能游乐场自动巡检机器人，功能组件设置于壳体的外表面，转动组件与驱动组件位于壳体的下部，控制中心设置于壳体内部与无线通信模块相连，壳身表面具有收纳槽。功能组件采集外部环境信息，对游乐场小朋友的安全问题进行检测。将功能组件所采集的信息传输给控制中心进行决策。报警信息通过无线通信模块传输至控制平台，其控制中心规划该机器人的自动巡检路线。收纳槽内部可放置常用物品以及娱乐玩具，可通过按键进行取出或随机掉落。本发明提供的一种多功能游乐场自动巡检机器人，它能解决在游乐场人力不足的情况下小朋友的人身安全，本发明所提供的巡检方案，在一定程度上可以解决现有巡视效率低下的问题。

本发明公开了一种家用燃气软管连接装置，属于管件连接设备技术领域，底板上设第一夹持机构，第二滑孔上沿水平方向滑动连接有第二夹持机构，底板上设连接机构，连接机构与第二夹持机构抵触，第二夹持机构带动软管一端运动至连接机构中间。本发明通过第一压板架和第二压板架底部的吸盘吸在墙面或者固定座上，第一夹持机构夹持家用燃气设备管道一端，第二夹持机构夹持软管一端，第二夹持机构和连接机构在底板的第二滑孔上沿水平方向运动，将软管一端运输至靠近管道一端，连接机构用于将管道一端和软管一端螺纹连接，能够快速连接软管和燃气设备，保证燃气安全供气，减轻劳动强度，本发明具有连接方便、密封性好、工作效率高的优点。

本发明提供了一种机械手手指及机械手，涉及机械手技术领域。机械手手指包括相对转动连接的远指节、近指节和指根，还包括驱动机构、驱动连杆和腹板，驱动机构安装于指根，近指节与指根连接处设置有关节轴，驱动连杆位于近指节朝向或者背离指腹的一侧，驱动连杆的上端与远指节铰接，驱动连杆的下端与腹板铰接，腹板与关节轴连接，驱动机构与腹板驱动连接，并用于驱动腹板和关节轴同步转动，以实现近指节相对指根转动，且驱动连杆通过腹板的转动实现远指节相对近指节转动。降低远指节和近指节指关节处所受载荷，从而提高机械手指的远指节和近指节关节处稳定性。

本发明涉及生产设备技术领域，具体为一种装配手爪，包括支架，所述支架的下表面固定连接有增程气缸，所述增程气缸呈竖直方向设置，所述增程气缸远离支架的一端固定连接有两指手爪，所述增程气缸的数量为六个，六个所述增程气缸间呈等间距设置，所述两指手爪的数量为六个，六个所述两指手爪间呈等间距设置，两指手爪是六位电磁阀组，所述支架的上表面通过螺栓固定连接有定位架，所述定位架的表面安装有有无料检测接近开关。本发明，本方案实现多组增程气缸配合两指手爪进行生产操作，将设备集成组合，提高生产效率，便于设备的正常使用。

本发明属于控制系统技术领域，尤其涉及一种全角度自主可调多媒体实物展览装置。本发明提供一种全角度自主可调多媒体实物展览装置的硬件基础。本发明包括姿态采集端部分、机械手臂通讯电路、机械手臂供电控制电路、机械手臂控制端部分、电动往复推杆控制部分、云台通讯电路、电源输入部分和4G网络通讯部分，其特征在于机械手臂控制端部分的控制信号输出端口分别与机械手臂通讯电路的控制信号输入端口、电动往复推杆控制部分的控制信号输入端口、云台通讯电路的控制信号输入端口、机械手臂供电控制电路的控制信号输入端口相连，机械手臂控制端部分的通讯端口与4G网络通讯部分的通讯端口相连。

本发明提供一种管道马蹄口开口定形工具及管道连接方法，管道马蹄口开口定形工具，用于确定主管安装支管的开口尺寸，包括：连接件及多个定型杆，多个定型杆可动地穿设于连接件，连接件用于环绕支管，所述定型杆能够支管的轴向移动并抵靠主管以确定主管的开口尺寸。

本发明涉及电气设备技术领域，特别是一种维修电器设备的工具携带装置，包括，工具箱组件，其包括两个对称分布的副箱、以及设置于两个副箱之间的主箱，所述主箱与副箱铰接连接；所述副箱内部固定安装有磁性固定块，所述主箱内部滑动连接有受所述磁性固定块驱动的磁性活动块。本发明的有益效果为当工具从某个夹持块中分离时，磁性吸附块失去磁力的约束在压缩弹簧的推动下移动到夹持槽中，从而将夹持槽关闭，有效避免工具从夹持槽中分离，且采用机械结构作为驱动方式，反应快速灵敏，故障率低，通过清洁层可将表面干净的一面替换残留有油污的一面，从而达到自洁目的，不仅可有效保证自身的夹紧效果，还能有效避免对工具造成再污染。

本发明提供了一种单连杆机械臂的自适应预定义时间控制方法，涉及机器人控制技术领域，具体包括如下步骤：考虑随机噪声、外部干扰和输入饱和的影响，得到单连杆机械臂的状态方程。引入轨迹跟踪误差系统，并设计辅助变量系统来处理控制器的输入饱和问题。利用模糊逻辑系统的逼近特性，对单连杆机械臂的动力学方程中的未知函数进行估计。根据自适应反步法步骤，设计所需的虚拟控制、实际控制和自适应更新率。结合李雅普诺夫稳定性理论对所提出的控制方法进行稳定性分析和仿真验证。本发明的技术方案克服现有技术中中单连杆机械臂的跟踪误差不能在预定的时间内收敛到一个期望的小邻域内的问题。

本发明涉及电脑底板加工技术领域，具体为一种笔记本电脑底板加工定位设备，包括工作台和笔记本电脑底板；固定杆，两组所述固定杆固定安装在工作台的后侧；保护套，所述保护套固定安装在右侧固定杆上；电机，所述电机设置在保护套的内部。本发明通过升降组件的设置，便于工作人员根据加工需要来将笔记本电脑底板进行抬升或是降低，从而提高工作人员的加工效率；并且本装置通过锁定组件的设置，便于提高笔记本电脑底板在两组支撑板上的稳固性，保证在进行加工的过程中，笔记本电脑底板不会出现错位和晃动；本装置设置有夹持组件，便于工作人员快速的将笔记本电脑底板进行翻转，或是将笔记本电脑底板进行拆卸，便于工作人员进行操作。

机器人控制装置(30)对与人共享作业区域而动作的机器人(10)进行控制。机器人控制装置(30)具有图像识别处理部(33)、机器人控制处理部(32)和监视处理部(36)。图像识别处理部(33)基于从视觉传感器(20)得到的监视区域中的测量数据，对与存在于监视区域的人相关的信息即第1信息进行识别。机器人控制处理部(32)按照使机器人(10)动作的动作程序对机器人(10)的动作进行控制。监视处理部(36)基于周边物体数据和从图像识别处理部(33)得到的第1信息，对人向机器人(10)和周边物体之间夹入的可能性进行判定。周边物体数据是表示监视区域中的机器人(10)及机器人(10)以外的物体即周边物体的3维的配置状态的数据。

本发明公开了一种双目联合的视觉伺服控制系统及方法，包括传送带，传送带一侧设有3D相机，传送带上方设有并联机器人，并联机器人动平台处设有2D相机；3D相机及2D相机均采集传送带上物体的图像信息；3D相机获得较粗精度的目标物体位置数据，机器人控制系统由目标物体位置数据逆解得到关节控制量，驱动机器人动平台趋近目标物体；当机器人动平台接近目标物体且2D相机捕获到目标物体图像后，2D相机对传送带上移动目标物体图像特征点进行识别、匹配与追踪，机器人控制系统采用卡尔曼滤波方法，由来自2D相机的图像数据，估计得到图像雅可比矩阵；由图像雅可比矩阵对关节速度进行求解，实现对目标物体的操作。本发明提高物料抓取效率。

本发明公开了一种手持式高稳定性涡旋工具，属于涡旋工具技术领域，通过铰接手柄组件的旋转则可以打开上顶板和下顶板，将需要进行涡旋的离心管插入至下凹型槽口组件，因为下凹型槽口组件的结构设计可以让离心管的外延限位在下凹型槽口组件内，这样可以提高涡旋的效率，将插杆插入至驱动离心管涡旋的涡旋驱动设备内，通过启动涡旋驱动设备可以实现涡旋的功能，而操作人员只要手持铰接手柄组件即可实现便捷的拿持功能，当需要将离心管拿持的时候即可调节卡位组件和滑动顶片组件将离心管顶出一部分，从而实现便捷的拿取。

本发明公开了一种油缸钢套内撑开定位装置，旨在解决当前油缸钢套内撑开定位装置对油缸钢套内撑定位时的范围比较局限，而且衔接盘的一端处于悬空状态而容易导致衔接盘跟随螺纹柱一起转动的现象，还不方便对油缸钢套内撑开定位装置部件进行保养的技术问题，其结构包括底座，所述底座的底部活动连接有多个橡胶辊轮，所述底座上表面的一侧固定连接有“7”字形板，所述“7”字形板的内侧面通过滑槽连接有活动横板，所述“7”字形板的顶端设置有液压杆。本发明能够根据油缸钢套的内径大小对两个内撑定位板的间距进行调节，增加了内撑开定位装置在对油缸钢套内撑定位时的范围，提高了油缸钢套内撑开定位装置使用过程中的便捷性。

一种多规格外六角螺栓旋拧工具，它涉及拆卸工具技术领域。本发明解决了现有适用于机器人作业的外六角螺栓旋拧工具存在体积较大，与外六角螺栓之间接触面积小，旋拧不同规格外六角螺栓时需更换旋拧工具的问题。本发明包括机架、中央旋拧转轮、C型夹紧滑块、I型夹紧滑块、滑轨、电机、电机输出轴、外壳和动力接口，滑轨轴线与机架在水平面内的对称轴线重合，C型夹紧滑块与I型夹紧滑块与滑轨可滑动地装配在一起，沿周向均布，I型夹紧滑块可相对C型夹紧滑块滑动，外壳与机架固连，电机固连在外壳内，中央旋拧转轮与电机输出轴固连在一起。本发明用于多规格外六角螺栓拆装。

本发明公开了一种转向器壳体加工用双工位定位夹具，包括桥板，所述桥板上端设置有第一定位区域和第二定位区域；所述第一定位区域包括相互配合使用的第一定位单元和第二定位单元；所述第二定位区域包括相互配合使用的第一固定单元和第二固定单元。本发明具有结构简单、降低操作人员的劳动强度、制造成本低、不易损坏、提高定位质量和加工效率等有益效果。

本发明涉及机器人摆动结构技术领域，具体地说是一种集上下、左右、伸缩方向摆动于一体的机械臂柔性关节，其特征在于该机械臂包括驱动机构、上下翻转臂段和左右翻转伸缩臂段，所述的驱动机构依次与上下翻转臂段、左右翻转伸缩臂段连接，所述的驱动机构内的驱动器分别作为上下翻转臂段、左右翻转伸缩臂段的驱动器，通过不同的驱动器带动上下翻转臂段实现上下翻转功能、带动左右翻转伸缩臂段实现左右翻转和伸缩的功能。

本发明涉及空间机器人技术领域，具体地说是一种可伸缩的分段联动绳驱空间灵巧机械臂，该机械臂包括驱动机构、引导机构、上下翻转臂段、左右翻转伸缩臂段和万向旋转臂段，所述的驱动机构依次与引导机构、上下翻转臂段、左右翻转伸缩臂段和万向旋转臂段连接，所述的驱动机构内的驱动器分别作为上下翻转臂段、左右翻转伸缩臂段和万向旋转臂段的驱动器，通过不同的驱动器带动上下翻转臂段实现上下翻转功能、带动左右翻转伸缩臂段实现左右翻转和伸缩的功能、带动万向旋转臂段实现万向旋转的功能，具有臂尺寸小巧、运动灵活、被动顺应性好、灵活性高、惯量小、在空间狭窄、障碍复杂、结构密闭的空间环境中具有巨大的优势和潜力等优点。

本发明公开了一种具备万向缓冲能力的仿生关节、机械臂和机器人，属于仿生机械关节技术领域，包括固定座、运动座、三个第一滑轨、三个第一滑块和三个连杆，三个第一滑轨固定设置在固定座上且以一个第一中心点为圆心沿周向均匀分布；三个第一滑块分别滑动设置在三个第一滑轨上且能够沿对应的第一滑轨的延伸方向往复移动；任意相邻两个第一滑块均通过第一拉簧连接，第一拉簧用于牵引第一滑块以迫使三个第一滑块往第一中心点聚拢；三个连杆的第一端分别与三个第一滑块转动连接且第二端均与运动座转动连接。本发明的具备万向缓冲能力的仿生关节在轴向上具有缓冲能力，能够有效吸收轴向冲击力，大大提高仿生关节的轴向抗冲击性能。

本发明涉及智能机器人技术领域，具体为多工位机器人控制系统，包括：多工位机器人控制系统，包括：中央处理器，还包括：智能机器人组、通信控制网络、云计算服务端；所述智能机器人组通过所述通信控制网络与所述云计算服务端连接。该多工位机器人控制系统、控制方法及多工位机器人，运算能力强。本发明采用云计算服务器集中处理控制、反馈数据信息，运算能力强，对于各工位机器人复杂动作，涉及工序和参数众多的情况下，降低了对机器人自身数据处理能力的要求，运算速度快，降低了机器人本身的制造和运行成本。

本发明提供了一种瓦片式模块生产用夹具，属于夹具技术领域，解决了现有夹具只能针对一种模块进行夹持，造成资源浪费以及使用混乱的问题。其包括基板，所述基板上设置有两个围成矩形夹持区域的L型夹臂且两个L型夹臂可相对移动，L型夹臂上设置有用于固定L型夹臂的固定组件。在基板上设置两个可相对移动的L型夹臂，可以对不同尺寸的瓦片式模块进行夹持，再通过固定组件固定L型夹臂的位置，从而对瓦片式模块进行稳定的夹持，可调式的夹具不但能够减少了夹具工装的种类，避免了在使用过程中因种类较多，而出现的使用混乱，还能够根据模块的不同外形来调整尺寸，避免一种工装只能用于一种模块的浪费现象。

本发明公开了用于皮带床支撑架的定位工装，包括U型架，U型架内固定有安装板，安装板上对称固定有两个固定块一和两个固定块二，两个固定块一之间通过连接杆固定，固定块一与螺杆一通过螺纹连接，螺杆一两端分别伸出固定块一且分别与定位板一和转动块固定，固定块二与螺杆二通过螺纹连接，螺杆二两端分别伸出固定块二且分别与定位板二固定，U型架两端分别固定有气缸，气缸的活塞杆与定位杆固定，固定块二分别位于固定块一与定位杆之间，定位杆靠近固定块二的一端与定位板三固定。该用于皮带床支撑架的定位工装可以快速对皮带床支撑架进行定位。

本发明提供了一种柔性定位打钉装置，包括支撑平台、移动组、驱动组件、钉枪机构以及视觉控制系统。本发明提供的柔性定位打钉装置设置了支撑平台，在支撑平台上设置了安装平面，可以承载其他设备；设置了移动组，可以与支撑平台滑动连接；设置了驱动组件，可以与移动组相连，并带动移动组呈圆形的轨迹移动，实现环形钉钉的工作；设置了钉枪机构，可以与移动组的底端相连，可以随移动组在支撑平台上水平移动，进行环形钉钉；设置了视觉控制系统，可以与移动组和驱动组件电性连接，可以控制驱动组件带动移动组和钉枪机构移动至对应位置进行钉钉工作，操作过程简单，效率高精度高，适应性好，实用性好。

本发明公开了一种用于机器人的配重平衡机构，属于机器人技术领域，包括有配重支架、配重机构、滑轮机构、机器人悬挂机构和钢丝绳；所述配重平衡机构安装在机器人底座或地面上；所述机器人悬挂机构安装在机器人的各个机械臂上，通过钢丝绳和滑轮机构与配重连接，可抵消机器人机械臂的部分自重负载，平衡机器人各个机械臂的电机分别在空载与满载时所受负荷；同等外部负载下，可减少机器人各个机械臂上的电机功率，降低减速机的规格，降低机器人的机械臂自重，降低机器人的制作成本,提高机器人的运行精度和使用寿命。

本发明公开了一种机器人的检测方法、装置和非易失性存储介质。其中，该方法包括：目标应用检测是否与主应用连接；在目标应用与主应用连接的情况下，目标应用获取第一获取次数；目标应用判断第一获取次数是否大于或等于预设的第一阈值；在第一获取次数大于或等于第一阈值的情况下，目标应用确定主应用的运行状态出现异常，其中，主应用通过如下步骤检测目标对象的运行状态是否异常：获取第二获取次数，判断第二获取次数是否大于或等于预设的第二阈值，在第二获取次数大于或等于第二阈值的情况下，确定目标对象的运行状态出现异常。本发明解决了难以检测骨科手术机器人的主应用以及控制骨科手术机器人的各项组成部分的应用出现故障的技术问题。

本发明公开了一种低压涡轮轴与一二支点单元体的分解方法，包括以下步骤：S1、将引导装置与低压涡轮轴连接，并对所述低压涡轮轴施加支持力，所述引导装置包括引导轴，所述引导轴与所述低压涡轮轴连接并与所述低压涡轮轴同轴；S2、使一二支点单元体沿所述引导轴的延伸方向进入所述引导轴并离开所述低压涡轮轴。通过引导装置，将整机状态下不分解低压涡轮单元体，而只进行最少的维修单元体的分解变成可能，从而简化了分解步骤，缩短了分解周期，降低了人力成本，提高了分解检查排故过程的处置效率。

本发明公开了基于视觉分析的换刀机器人工作站控制方法与系统，涉及图像数据处理技术领域，该方法包括：初始化刀具库，完成刀具库内刀具的索引建立；依据记录结果生成刀具特征集；并依据索引执行刀具定位调用；生成带有时序标识的第一预测结果；生成第二预测结果；若触发值满足预设阈值，则生成图像捕捉结果；执行刀具特征比对；根据刀具特征比对结果生成刀具的响应控制信息，并将响应控制信息和图像捕捉结果更新至索引。本发明解决了现有技术中工作站刀具响应控制与刀具实际情况匹配度低，导致工作质量不可靠的技术问题，达到了对图像数据进行深入挖掘，对刀具状态进行可靠分析，提升响应控制质量的技术效果。

本申请公开了一种用于驱动系统的翻身架。所述翻身架包括底盘，所述底盘上设置有：柔性的龙门架，其构造成支撑所述驱动系统并且由第一减速机构提供助力以进行翻转；水平仪，其构造成检测所述驱动系统的翻转角度；行走机构，所述行走机构构造成使所述翻身架自走；以及控制电箱，所述控制电箱构造成为所述第一减速机构、所述水平仪和所述行走机构提供电驱动力。本申请具有较高的安全性及操作性，适用性强、操作简单、试制效率高。

本公开提供一种面向机械臂多任务长程决策的强化学习系统，其包括：混合世界模型模块，将当前时刻的视觉观测、执行的动作以及当前任务的第一分类任务变量作为输入，采用高斯混合变量获取隐空间中输入量的空间外观的多模态分布，输出重建的图像；预测性经验回放模块，将第二分类任务变量作为输入，采用上一任务的生成模型副本、世界模型副本以及动作模型副本进行轨迹重演，并采用重演轨迹和当前轨迹对当前任务的生成器和机械臂进行训练，确定训练完成的机械臂和智能体。通过本公开，控制机械臂实现高效记忆的数据重演，克服世界模型的灾难性遗忘，在机械臂多任务长程决策场景中面对多个任务时，能够灵活地做出决策，提高机械臂的自主性和适应性。

本发明公开了一种搭载排爆机器人的单兵携行装置，包括：主体框架、尾板组件、旋转组件、伸缩组件和前进及制动组件；尾板组件安装在主体框架上；两个伸缩组件的一端通过旋转组件与主体框架连接；其中，伸缩组件和尾板组件分别位于主体框架的前后两侧；两个伸缩组件的另一端与前进及制动组件连接。通过本发明解决了单兵背包无法携带过大重量及大外形尺寸的机器人问题，克服了单兵携带排爆机器人的局限性。

本发明涉及管道检测领域，且公开了一种管道检测设备的支撑装置及方法，包括支撑台，所述支撑台的上表面左方固定安装有移动机构，所述移动机构的右端固定安装有检测安装机构，所述支撑台的上表面后方嵌设安装有凹形座，所述凹形座的内部滑动连接有移动块，所述移动块与所述凹形座之间共同固定连接有弹簧一，所述移动块的顶部固定连接有活动抵接机构，所述支撑台的上表面位于所述活动抵接机构的前方固定安装有固定抵接机构；通过设置的移动机构和监测安装机构，使得可以控制检测设备前后反复移动的同时，控制检测设备反复调整自身的检测角度，从而能够保证更加全面的对管道表面进行检测。

本发明公开了一种可穿戴外骨骼手臂装备，该外骨骼手臂装备上包括：自适应尺寸调节部件，用于根据不同用户手臂的长度和周径进行尺寸调节；运动传感系统，包括位置传感器和角度传感器，用于实时监测外骨骼手臂装备各个自由度的位置和角度；执行单元，用于根据中央处理单元的信号，实现可穿戴外骨骼手臂装备运动的自动化和精确控制；中央处理单元，中央处理单元用于接收、处理和滤波传感器数据，并向执行单元发出控制信号。本发明通过引入先进的非线性数学模型和算法，如非线性卡尔曼滤波、动态运动建模、传感器数据融合技术和非线性力矩控制算法，以增强人体手臂的力量和灵活性，同时实现高精度和个性化的运动控制。

本发明涉及航空装配技术领域，并公开了一种可实现重力平衡的装置，包括固定组件、滑动组件、调节组件和定位组件，固定组件包括支座，支座上贯穿开设有大直径精孔，滑动组件包括安装板，安装板滑动装配在支座上，安装板上贯穿开设有两个高精度通孔，高精度通孔内设置有限位衬套，安装板靠近支座的端面设置有弹性挡块，调节组件包括调整块和调节螺杆，调整块上下设置有两个，并固定在支座上，调整块上均螺纹装配有调节螺杆，定位组件包括定位销、安装套和折动扳手，安装套装配在大直径精孔内，定位销滑动穿设在安装套内，折动扳手与定位销连接，定位销通过滑动插入限位衬套内。以解决飞机在装配过程中，定位零件反复拆装、重复定位精度低的问题。

本发明涉及一种仿生蛇形机器人主动避障的模型预测控制方法，满足真实机器人的物理约束以及在推导蛇形机器人简化的平均系统过程中的关节角变化速度慢的假设条件下，以最小化跟踪误差和保证全身与障碍物无碰撞为目的，建立目标函数；根据速度和方向误差以及蛇身的每个连杆和障碍物间的距离求得一组最优解用于控制。考虑蛇身全部连杆和障碍物的实际距离，避免全部关节与障碍物发生碰撞并且有效协调好稳定性与避障的行为冲突；实时调整蛇形机器人幅值大小，面对障碍物时通过缩减步态中的幅值大小减小所需转向角，降低不必要能量损耗；小角度避障，减小转向空间并且在完成避障任务后快速回归期望路径中；避免突加转向角后转弯步态不连续、性能不稳定等问题。

本发明属于核电检修领域，具体涉及一种核电站高压加热器人孔盖开启工具，该工具包括：旋转连接单元、丁字翻转操作杆、人孔盖连接件、旋转板；旋转连接单元一端与人孔筒节固定连接，旋转连接单元另一端与旋转板一端固定连接，旋转连接单元自身能够在平面内进行任意角度折弯；人孔盖连接件一端与人孔盖固定连接，人孔盖连接件另一端与旋转板另一端旋转连接；丁字翻转操作杆与旋转板平行设置，沿操作杆方向与旋转板固定连接，通过操作丁字翻转操作杆能够实现人孔盖翻转。本发明装置重量轻、体积小，便于安装，能够降低作业工业安全风险，提高高压加热器人孔盖开关工作效率。

本发明涉及一种多样性柔性仿生表情机器人、控制方法及控制系统，包括模型头、骨架、驱动模组和表皮层；骨架的一侧贴合于模型头的一侧；驱动模组包括脸颊驱动模块；脸颊驱动模块包括第一驱动源、第一曲柄和第一摇杆，第一驱动源驱动第一曲柄，第一摇杆包括第一杆体和第一接触部；其中，第一驱动源驱动第一曲柄转动多个角度，以使第一接触部驱动第一区域发生柔性变形程度产生深浅度变化表情。本发明的多样性柔性仿生表情机器人，由于表皮层朝向骨架形成有第一区域，且第一接触部凹嵌或包裹于第一区域，而第一驱动源驱动第一曲柄转动多个角度时，从而使得第一接触部驱动第一区域发生柔性变形，进而使得表皮层产生不同深浅度变化的表情。

本发明公开了基于单目和结构光传感器融合的视觉引导抓件方法包括，将单目传感器与结构光传感器安装在机器人末端，通过标定将单目传感器坐标、结构光传感器坐标和机器人末端法兰坐标标定至同一坐标系下，在料架的支撑立柱顶端粘贴单目传感器识别Mark点，用于单目传感器识别计算料架立柱的位姿信息；根据料架立柱的偏差值引导机器人抓手进入料框到达结构光传感器，抓取零件后按照料架的偏差值修正轨迹出框；单目传感器拍照料框时，计算出料架的立柱间距及位置度，判断变形是否超出容许范围。本发明所述方法基于此融合了单目传感器和结构光传感器特征信息可准确的计算出零件的位姿信息，提高抓取的准确率和成功率。

本发明涉及土壤检测技术领域，尤其是土壤检测智能机器人,包括底座，底座的底部安装安装有履带行走装置，包括平移机构、检测机构和扫描机构；平移机构安装在底座顶部的一端，检测机构安装在平移机构的输出端、以对土壤进行取样检测；扫描机构安装在底座顶部的另一端、以对地形地势进行扫描指引履带行走装置行走。本发明通过第一电机的反向转动可以使得螺旋杆转动与土壤脱离，这种检测方式不会对突然造成大范围的破坏，同时可以将土壤导入检测箱内部通过检测头实时检测，这就大大提高了度土壤的检测效率。

本发明公开了基于动力学补偿的机器人控制方法、系统、设备及介质，涉及机器人技术领域，其方法包括：控制机器人在包含多个轨迹段的预设轨迹上进行示教运动，采集机器人在示教运动时产生的反馈电流曲线和指令电流曲线；根据反馈电流曲线和指令电流曲线，构建动力学误差模型；根据机器人的运动约束条件，构建机器人的运动学模型，同时确定机器人在每个轨迹段的运动时长，运动时长包括变速时长；根据运动学模型和动力学误差模型，对机器人在每个轨迹段的变速时长进行适应性调整；根据运动学模型和适应性调整后的机器人在每个轨迹段的运动时长，控制机器人在预设轨迹上运动。本发明可以提高机器人的节拍，并且使得机器人的电机发挥充分稳定的性能。

本发明公开了一种防止配件移动的工程机械配件生产用夹持装置，放置板上方安装有第一夹持板机构以及第二夹持板机构，第一夹持板机构包括双向螺纹杆，双向螺纹杆外侧连接有两组第一螺纹滑块，第一螺纹滑块安装有第一L型夹持板，第二夹持板机构包括第一螺纹杆，第一螺纹杆外侧连接有第二螺纹滑块，第二螺纹滑块顶部安装有第二L型夹持板，第一L型夹持板以及第二L型夹持板内侧底部均安装有限位抵板。该防止配件移动的工程机械配件生产用夹持装置，本装置为解决工程机械配件生产用夹持装置存在一定的局限性，无法对不同形状的配件进行夹持，同时夹持时的稳定性不足的问题，通过在放置板上方安装有第一夹持板机构以及第二夹持板机构以及限位抵板。

本发明属于工艺装备技术领域，涉及一种曲面型材通用定位器及其设计方法，对型材的结构进行分析，获取型材定位面的控制要素，即型材立筋曲面；判断型材立筋曲面的曲率变化，若曲率变化在一定范围内时，将型材立筋曲面分解为两个线性控制要素，即型材纵向轴线及型材立筋轴线；以型材的两个线性控制要素作为定位器的定位控制依据，定位器的定位控制要素包括定位孔连线、定位面以及定位面与限位贴合面之间的夹角α；根据定位器的定位控制要素确定卡板上定位孔的布置位置。既能解决大量结构相同尺寸相近曲面型材定位器在制造、安装、使用过程中防差错的问题，又能极大的降低其制造、使用、维护成本。