手动工具、轻便机动工具、手动器械的手柄、车间设备、机械手

根据本公开内容的一方面的信息处理装置包括估计单元和确定单元。估计单元基于与基座部的接触表面和粘附基座部的被接触表面之间的粘附力强度相关的数据来估计粘附力强度，所述数据使用传感器来获得。确定单元基于由估计单元估计的粘附力强度来确定基座部在被接触表面上的稳定性。

披露了用于控制目标设备的各种系统和方法。例如，一种系统包括：包括用户界面的用户计算设备；通信地耦合至所述用户计算设备的用户运动数据库；控制器；通信地耦合至所述控制器的控制器运动数据库；以及通信地耦合至所述控制器的目标设备。所述用户计算设备可以被配置为响应于从所述用户计算设备接收到同步指示而连接所述用户运动数据库和所述控制器运动数据库，以便实时共享对应的运动指令集。所述目标设备可以被配置为在所述目标设备上实时实施所述对应的运动指令集。

一种用于机器人化系统(1)的在直接教学期间的安全控制的方法，包括学习步骤，其中处理单元(9)确定在机器人操纵器(3)的至少一个连杆(L)和操作员(O)之间的相对距离(RD)，并控制至少一个连杆(L)的相对距离(RD)是否超过预定义距离阈值(TV)；其中，预定义距离阈值(TV)等于或大于机器人操纵器(3)在从相应的最大线速度(VMAX)开始到停止所需的时间量内覆盖的距离；在相对距离(RD)小于预定义距离阈值(TV)的情况下，该方法需要停止机器人(3)。

控制封闭机器人化系统(3)的方法，包括学习步骤和再现步骤，其中，在学习步骤期间，操作员在驱动组件(7)上施加力和/或扭矩(Fc)，驱动组件的传感器(10)检测施加的力和/或扭矩(Fext)；并且其中处理系统(11)执行导纳控制，该导纳控制取决于传感器(10)检测到的数据获得用于机器人操纵器在笛卡尔空间中的移动的指示(Xref，X*ref)；在导纳控制之后，处理系统(11)将在笛卡尔空间中的移动的指示(Xref，X*ref)传送到机器人化系统(3)的轨迹插值单元，以便通过插值生成期望的轨迹。

本发明提供压力容器质量检测自动化翻转设备，包括支架、翻转架、滚道架、组合滚道和滚轮组件，在支架的顶纵梁与翻转架两侧边框之间连接翻转机构及翻转油缸，在翻转架内测固定安装有滚道架，在滚道架上安装有组合滚道，组合滚道包括相互铰接在一起的主滚道和辅滚道，在组合滚道的内壁上安装有多个滚轮组件，用于支撑压力容器的外圆周壁。该设备在压力容器生产和检测中旨在通过引入多轴支撑和合理分散重力负荷，以减轻单一转轴的负荷，从而降低了盈利集中问题的发生率，能够在不同状态下停留时可以确保状态稳定，提高了在工艺处理和检测过程中的操作便利性和安全性。

本发明涉及一种机械手结构，包括电机、第一关节臂、传动装置、第二关节臂和末端夹持器，第一关节臂安装于电机的输出端，可在电机驱动下旋转；传动装置设置于第一关节臂内，传动装置的一端与电机的输出端联接，一端与第二关节臂联接，可在电机作用下带动第二关节臂转动；末端夹持器安装于第二关节臂上。本发明结构紧凑、空间占用小、控制简单、制造成本低，能够满足数控机床内部和狭小空间的使用要求，在上下料空间狭小的自动化产线或柔性制造系统中具有很好的应用优势。

一种液体火箭发动机低温高速轴承试验用同轴度调整方法，在驱动装置主轴轴头位置设置x方向位移传感器和y方向位移传感器；装配低温轴承试验装置，对活点轴承的外圈施加轴向载荷，同时在活点轴承外圈端面设置百分表；完成低温轴承试验装置装配，在试验装置主轴伸出端设置x方向位移传感器和y方向位移传感器；将低温介质通入低温轴承试验装置，同时采集记录位移传感器的位移值，冷却低温轴承试验装置，获得低温轴承试验装置主轴与驱动装置主轴在常温下的中心高预先调整值，以及试验装置主轴与驱动装置主轴在常温下的左右偏移量预先调整值。本发明实现低温高速轴承试验装置轴系与高速驱动装置轴系的同轴度调整，保证两轴系在低温状态下的同轴度。

本发明涉及勘探技术领域，具体是一种建筑工程勘探作业用自动化作业机器人，包括底板，底板顶部四角固定连接有立杆，立杆顶部固定连接有安装板，安装板顶部两侧固定连接支撑板，两个支撑板相对的一侧开有非贯通的滑槽，滑槽内腔设有升降组件，升降组件包括电机、转盘，电机固定连接于支撑板一侧，电机输出端贯穿支撑板侧壁固定连接有主动锥齿轮，两个转盘对称转动连接于滑槽内腔顶部与底部。本发明转动转把带动升降螺杆转动，带动支撑顶板向下运动，在底板中向下滑动，带动支撑底板向下运动，支撑底板接触到地面后继续向下，直到支撑底板可以稳固地将装置支撑在地面，大大提高了装置整体稳定性，并有效减少勘探人员的劳动量。

本发明公开了一种通用型巡检类智能机器测试平台，涉及智能机器测试设备技术领域，解决现有技术智能机器性能测试单一性的技术问题，本发明通过设置固定组件、爬坡组件、震动检测组件、静态障碍组件、动态障碍组件与至少两个障碍高度调节组件，爬坡组件置于固定组件上，爬坡组件包括固定支撑架、支撑杆、爬坡板与若干支撑组件，震动检测组件与爬坡板连接，震动检测组件包括支撑平台与若干凸起，障碍高度调节组件与爬坡组件连接，静态障碍组件以及动态障碍组件均与障碍高度调节组件连接。本发明主要用于提供一种用于测试巡检智能机器多种性能的测试平台，能够同时对巡检智能机器的爬坡性能、静态障碍躲避性能、动态障碍躲避性能与防震性能进行测试。

本发明提供的一种拉线木偶式人形机器人驱动结构改变了原有机器人电机的布局，把一些需要大扭力的电机放在关节外，用拉线驱动关节的旋转，提供更大力矩的情况下又不受关节大小的限制，从而突破人形机器人关节大力小的瓶颈。

本发明公开一种机器人颈部关节结构，其包括上颈部、下颈部和头部固定座，所述上颈部和下颈部的底部之间通过点头组件转动连接；所述上颈部的顶部设有转头组件，所述转头组件使头部固定座转动连接在上颈部的顶部；以上技术实现点头动作在机器人的颈部关节完成，转头动作在机器人的颈部关节完成，头部固定座(用于固定机器人头部)通过转头组件转动连接在上颈部的顶部，使机器人的头部转动与颈部分离，即机器人头部在颈部的转动，颈部不转动，实现机器人高度仿人化。

本发明公开了一种挂轨式机器人行走机构，包括行走轨道，所述行走轨道外表面安装有连接模块，所述连接模块包括套接在行走轨道外表面上的连接座，所述连接座的顶壁设置有对称布置的置物槽一，两组所述置物槽一的顶壁均安装有微型电推杆一，所述连接座的顶壁安装有对称布置的连接板，两组所述连接板相互靠近的表面通过轴件安装有滚轮，所述滚轮的外表面安装有均匀布置的凸块；两组所述微型电推杆一的输出端均安装有限位板。本发明通过设置有连接模块、滚轮、微型电推杆一和限位板，在使用该挂轨式机器人行走机构时，启动微型电推杆一，带动限位板向下移动，使得限位板对凸块限位，使滚轮不会在外界的推动力移动，提高连接座的稳定性。

本发明公开了一种导光板外观视觉检测用机械手，具体涉及导光板生产领域，该机械手包括机械臂，机械臂的输出端安装有末端执行器，末端执行器包括：安装板，安装板安装在机械臂的输出端；夹持装置，夹持装置包括吸盘，吸盘安装在安装板底部的两端，吸盘用于吸取导光板；驱动机构，吸盘固定安装在驱动机构的输出端，驱动机构用于带动吸盘向安装板中部的方向移动以及带动吸盘向安装板端部的上方摆动。本发明通过吸盘带动导光板的两端向上弯曲，再通过分离辊紧贴在空闲导光板弯曲处的下表面，分离辊转动时向空闲导光板施加推力，克服导光板之间的静电吸附力，从而使空闲导光板的端部向下滑动，与送检导光板分离。

本发明涉及一种滚珠式夹紧装置，包括工作台、定位座和夹持座，定位座连接在工作台上，定位座上设置有定位板；夹持座包括移动座体，移动座体可滑移地连接在工作台上，移动座体和定位板之间形成夹持工件的夹持空间，移动座体上设置有弧形槽，弧形槽内可滑移地连接有第一夹持头和第二夹持头，第一夹持头和第二夹持头之间设置有多个滚珠；第一夹持头和第二夹持头均包括夹持主体，夹持主体上设置有限位槽，限位槽中可滑移地连接有限位件，限位件连接在移动座体上。本发明能够对异形工件进行有效夹持，具有较高的夹持可靠性。

本申请涉及一种拆卸工装及拆装系统。其包括支承机构和勾连机构，支承机构包括支承座和活动连接于支承座的支承件，支承件具有沿第一方向依次布设的初位置和多个末位置，且能够在初位置和任一末位置之间切换；勾连机构包括安装件和转动连接于安装件的多个卡接组件，安装件沿第一方向贯穿并连接安装件，全部卡接组件分别沿安装件周向间隔排布并连接于支承座，卡接组件具有沿第二方向依次布设的收束位置和多个抵接位置，抵接位置和末位置对应设置，卡接组件在支承件的带动下能够在收束位置和任一抵接位置之间切换。本申请通过设置多个抵接位置，使得拆卸工装整体在第二方向上的尺寸可调，从而适配不同内径缸套的拆卸需求，提升了拆卸工装的通用性。

本公开涉及一种多机器人巡检机房的方法、门禁控制电路及巡检机器人；上述方法包括：在巡检路线为通过第一机房的房门的情况下，确定当前巡检位置是否处于第一目标区域；第一机房的房门与对侧机房的房门之间具有择一开启限定位置关系；在当前巡检位置处于第一目标区域的情况下，获取对侧机房的房门状态；在对侧机房的房门状态为开启的情况下，控制当前机器人在当前巡检位置停留或者基于设定方式驶向目标位置后停留；并在监听到对侧机房的房门状态更新为关闭的情况下，向第一机房的房门发送开门指令；在当前机器人通过第一机房的房门之后，向第一机房的房门发送关门指令。在多机器人跨机房执行巡检任务时避免过道堵塞，并有助于提升巡检效率。

本发明提供了一种密封圈安装用辅助工装及静电卡盘系统，包括与静电卡盘匹配设置的主体部、设于所述主体部的N个支撑部，以及抬升部，N个所述支撑部呈环状设置，用于从内侧对密封圈起支撑作用，使相邻两个所述支撑部之间的所述密封圈轴向与所述静电卡盘的卡槽径向相互垂直，按压时，使相邻两个所述支撑部之间的所述密封圈上边缘和下边缘同时进入到所述卡槽内；所述抬升部设于所述主体部，驱动所述主体部沿着轴向脱离所述静电卡盘，以带着所述支撑部脱离所述密封圈；本发明通过调整密封圈与卡槽的相对位置，从而确保在按压安装时密封圈的上边缘和下边缘能够同时进入到卡槽内，实现密封圈的顺利安装。

一种机器人系统包括机器人操纵器，该机器人操纵器包括第一关节和被连接到第一关节的连杆。包括一个或更多个处理器的处理单元被配置为从传感器系统接收连杆的传感器测量数据，并基于传感器测量数据生成第一关节的第一关节速度估计。基于机器人操纵器的关节中的一个或更多个的一个或更多个抵消条件来确定第一关节的第一振动抵消状态。响应于第一振动抵消状态指示第一关节的振动抵消的启用，将第一抵消力施加到第一关节，第一抵消力基于第一关节的第一关节速度估计。

本发明公开了一种架空输电线路杆塔鸟巢抓取方法及系统。方法包括如下步骤：通过图像采集设备获取鸟巢的图像信息，所述图像信息包括鸟巢的大小以及鸟巢周围的环境信息；图像采集设备将鸟巢的图像信息通过无线传输至图像接收设备；依据图像接收设备获取的图像信息，通过远程控制设备对机械抓手进行远程控制，对机械抓手的转向进行控制以及控制网兜收取鸟巢；其中，所述机械抓手设置有用于对鸟巢内的铁丝进行磁吸附的磁性结构。机械抓手设计磁性结构能够对鸟巢内部铁丝进行有效抓取；鸟巢抓手结构提升抓手机械化作业抓取能力，保证在拆除鸟巢过程中对鸟巢内枝条、铁丝以及粪便等进行有效承载固定，避免直接掉落。

本发明提出了一种微波模块深腔中器件返工夹具及使用方法，该夹具包括：底板，其表面开设滑块槽和若干定位块槽；所有定位块槽和滑块槽围成放置区域，其用于放置待返工产品；每个定位块槽的开口端与底板的外边缘平齐，以用于安装上定位块或侧定位块；上定位块和侧定位块，配合以用于定位待返工产品的若干侧面，均通过紧固件与底板连接；滑块，用于定位待返工产品的最后一个侧面，其位于滑块槽内并可在滑块槽内滑动，以实现夹紧或者松开待返工产品。本发明在保证产品温度的前提下可实现产品四个方向的固定。

本发明涉及一种可以抑制机械臂末端残余振动的轨迹规划方法，建立包含刚体运动和弹性体振动的机械臂动力学模型；测量机械臂末端臂杆的一阶振动周期；计算五次多项式基底轨迹θ(t)＝a0+a1t+a2t2+a3t3+a4t4+a5t5中参数a0、a1、a2、a3的值；令基底轨迹减加速度时间为柔性臂杆一阶振动周期的整数倍，计算得到参数a4、a5的值，进而得到五次多项式基底轨迹。本发明提出一种以五次多项式为基底轨迹，并只需要优化一个轨迹参数的抑振轨迹规划方法。可以兼顾轨迹规划效果和轨迹规划速度，并可应用于实时轨迹规划。

本发明涉及机械手技术领域，具体是涉及一种基于知识图谱的软体抓手控制方法及相关装置。本发明在使用由各个软体抓手构成的机械手操控目标物体之前，首先检查各个软体抓手的气压，以去除气压不达标的软体抓手，只留下气压达标的软体抓手。然后从知识图谱上查找未失效抓手操控特定外观的目标物体所需的爪形。最后控制未失效抓手以爪形操控目标物体。从上述分析可知，本发明在使用软体抓手操控物体之前，首先去除气压较低的软体抓手，只让气压达标的软体抓手参与到操控目标物体的操作中，从而能够保证通过软体抓手精准操控目标物体。

本发明涉及仿生机械技术领域，提供一种仿生手指、夹具及仿生手指的制造方法。仿生手指包括表皮、弹性体、刚性支撑件和送液管，表皮具有第一出液孔；弹性体包裹安装于表皮中，弹性体具有第二出液孔，刚性支撑件包裹安装于表皮中；送液管的第一端的侧部具有第三出液孔，第三出液孔、第二出液孔和第一出液孔连通，送液管的第二端延伸至表皮的外部。其中，仿生手指的表皮接触被抓取物时，液体可以从位于表皮外部的送液管的第二端流到位于表皮内部的送液管的第一端，依次通过第三出液孔、第二出液孔和第一出液孔到达表皮与被抓取物之间，改变仿生手指与被抓取物之间的摩擦系数，进而改变二者的摩擦力，解决了仿生手指存在着摩擦力不能调节的技术问题。

本发明属于自动化测量领域，公开了一种移动式三维扫描测量机器人，该移动式三维扫描测量机器人包括移动装置，移动装置的顶部设置有监测机构，监测机构的顶部固定连接有固定杆，固定杆的顶部固定安装有摄像头，摄像头的一侧设置有显示屏，固定杆的外表面且位于摄像头的底部固定连接有安装板，安装板的顶部且位于摄像头的外侧滑动连接有防护壳。通过电机、活动杆、螺纹杆、螺纹块、防护壳、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第二连接轴、转动杆、第一电动推杆、推动板、伸缩杆、凸轮、连接板、固定块与清洁块的配合使用，从而便于将摄像头表面清洁干净，有利于提高机器人扫描测量的效果，便于使用。

本发明公开一种管道外检测机器人，涉及机器人技术领域，包括执行单元，两个所述执行单元对称设置，所述执行单元包括齿轮夹爪机构，所述齿轮夹爪机构能够夹持并固定于管道上；连接机构，其与两个所述执行单元顶部活动连接，能够驱动所述执行单元运动；所述连接机构上安装有检测模块，所述检测模块用于管道外检测；本发明通过执行单元往复运动，同时配合不断夹持管道外壁和松开管道外壁，实现在管道外壁上的移动，进而连接机构上的检测模块能够对管道外进行实时监测。本发明提供的管道外检测机器人，结构精简、成本低、应用范围广、设计合理且易于实现的管道外检测。

本发明适用于夹具技术领域，提供了一种高速智能夹持电动夹具装置，包括主体机构、齿轮副和卡爪模块，所述卡爪模块包括：凹形壳；第一转轴，转动设置于凹形壳开口处；挤压固定辊，固定于第一转轴上；活动板，滑动设置于凹形壳内，连接有驱动其升降的第一升降机构；第二转轴，转动设置于凹形壳内并穿过活动板；防护壳，与第二转轴和第一转轴转动连接；齿轮副，分别与第一转轴、第二转轴连接；安装座，通过伸缩连接机构安装于活动板上，固定连接有刮片；引导杆，与安装座滑动连接，连接有调节其位置的第二升降机构；弧形配重座，固定于引导杆的下端上；所述伸缩连接机构利用伸缩产生的位移，从而驱动第二转轴旋转；本发明具有自清洁的优点。

本发明公开了一种自动伸缩卡指多性能的机器夹爪，包括：夹爪主板、通过立柱与夹爪主板相连接的卡指座、设置于卡指座上的卡指组件以及设置于夹爪主板上的夹爪打开组件；所述卡指组件包括设置于卡指座上的中空轴体、间隔设置于中空轴体内的两组导向销、滑动且相背设置于导向销内的两组活动卡指以及设置于两组活动卡指之间且驱动两组活动卡指处于张开状态的第一压缩弹簧，所述中空轴体外套设有第二压缩弹簧，夹爪打开组件可推动两组活动卡指做闭合运动以使夹取的产品从活动卡指上脱离，本发明的自动伸缩卡指多性能的机器夹爪，可以实现对产品自动定位抓取，抓取过程中保证位置精度以及防止产品脱落，提高了产品装配成功率和装配精度。

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种基于绳驱的侵彻式空间机器人捕获手爪，包括：固定盘，固定盘上设有壳体，壳体内设有绞盘结构，且在绞盘结构上设有第一拉绳；弹性拉线盘，位于壳体内，弹性拉线盘与第一拉绳连接，弹性拉线盘通过滑动结构在壳体的延伸方向移动，弹性拉线盘上设有多个第二拉绳和第三拉绳；勾爪，具有多个，多个勾爪与第二拉绳和第三拉绳连接，绞盘结构缠绕或释放第一拉绳，带动弹性拉线盘在所壳体的延伸方向移动，拉紧或释放第二拉绳和第三拉绳，以驱动勾爪的收缩或释放。该基于绳驱的侵彻式空间机器人捕获手爪的结构为精简传动机构，可以实现手爪的稳定传动。

本发明涉及一种基于阿克曼运动模型的多车协同巡检实现方法，通过拍卖算法分配任务，再将细胞神经元激励和A*算法融合以及贝塞尔曲线拟合进行融合，实现全局路径规划，降低了遍历路径的重复度、提高了全覆盖路径规划的效率，同时也具有良好的鲁棒性和扩展性，为大环境或是负责环境下的多车协同全覆盖路径规划问题提供了一个有效的的解决方法。

本申请属于扳手制造技术领域，具体为一种智能扳手，包括扳头、把手，扳头上设有相互配合的第一活动夹块和第二活动夹块，扳头与把手的一端转动连接，把手上设有控制扳头转动的驱动装置，驱动装置与扳头控制连接，扳头上转动设有驱动第一活动夹块和第二活动夹块的蜗轮，蜗轮上设有两段反向的螺纹，两段螺纹分别与第一活动夹块和第二活动夹块配合，板头内设有电动驱动器，电动驱动器的执行端通过离合器传动连接蜗轮，蜗轮的轴线垂直于把手的轴线，离合器的开关设于扳头的表面；本申请解决了现有的扳手智能化程度低且应用场景单一的问题。

本发明属于测量支架技术领域，为了实现不同零件共用同一支架系统，减少支架数量与缩小存放空间的目的，本发明公开了一种通用支架系统与零件定位方法，包括底板与若干定位支架；底板上设有用于安装定位支架的多孔阵列；多孔阵列由基本单元连续重复排列而成，基本单元由围成中心对称图形的定位孔组成；定位支架包括底座与立柱，立柱上端设有顶板，顶板上设有定位单元；立柱下端连接在底座上，底座上设有围绕所述立柱的安装孔，安装孔围绕立柱形成能够与所述基本单元重合的中心对称图形。本发明化整为零进行模块化设计，零件上的各个定位基准分别采用相应的定位支架来进行定位支撑，通过排列成不同形式的支架群实现对各种零件的支撑定位。

本申请实施例提供了一种防爆机器人智能巡检方法、系统及介质，该方法包括：获取全区域巡检图像，对全区域巡检图像进行预处理，生成建筑物分布信息；根据建筑物分布信息对建筑物进行分类，并计算建筑物之间的相关性；将所述建筑物之间的相关性与预设的关联阈值进行比较，得到偏差率；判断所述偏差率是否大于预设的偏差率阈值；若大于，则对建筑物建立不同的巡检策略；若小于，则生成联动巡检，通过防爆机器人进行协同巡检；通过对不同的建筑物进行分类，根据不同的分类结果建立不同的巡检路径，实现智能巡检的技术。

本发明公开了一种自避障式食品生产用无人码垛机器人，属于码垛机器人技术领域；包括：包括：机体、履带和机械臂，所述机械臂远离机体的一侧设置有机械爪，所述机械爪包括：夹持板，所述夹持板的数目为二，所述夹持板对称设置在机械臂远离机体的一侧，两个所述夹持板的顶部设置有支撑架，所述机体的四周设置有若干个摄像头及传感器；机体移动的过程中，控制器控制机体上的摄像头及传感器对周围物体进行定位，进而实现机体的自动避障，进而避免了机体在移动的过程中造成碰撞，当机体移动至产品输送带后，控制器控制两个夹持板对袋装产品进行夹持，随后利用机械臂将袋装产品依次码放在货架上，进而提高了产品码垛的效率，提高了产品转运的速度。

本发明提供一种四自由度液动软体致动器，涉及软体机器人技术领域。其中，第一斜腔致动组件和第二斜腔致动组件相连接，第三斜腔致动组件和第四斜腔致动组件相连接，第一斜腔致动组件和第四斜腔致动组件之间设置有第一间隙，第二斜腔致动组件和第三斜腔致动组件之间设置有第二间隙，第一固定组件通过液管连接至通液设备和调液设备，使液体通过第一固定组件进入各斜腔致动组件中的任一致动组件内，并且液体在流动的过程中使各斜腔致动组件发生目标方向的膨胀。四自由度液动软体致动器实现了四自由度，在同一模块中能够实现弯曲、扭转和伸长的动作，不需要再串联其它软体致动器模块。

本公开的实施例公开了一种机械手教点系统及控制方法。机械手教点系统包括机械手、传感模块、中控模块以及基准模块，传感模块安装在机械手上，用于对基准模块进行感测，并将感测结果传递至中控模块；基准模块安装在目标工位上并作为机械手相对于目标工位的基准，用于被传感模块感测；中控模块，用于根据感测结果对机械手进行控制。该实施方式方式能够以最小的占地空间达到最大的空间利用，避免了在操作过程中身体碰撞挤压到其它元件而产生人员受伤或者元件损坏，节省教点操作的耗时，提高教点的精确度,减少教点操作时所需要地重复确认与修正，实现了自动完成工位教点，提高用户体验，节省操作时间。

本发明公开了一种用于液压接头安装的自适应套筒及自动定位安装方法，包括呈阶梯状的弹簧夹头座，所述的弹簧夹头座的内部沿竖向向下依次开设有第一阶梯四方孔、第二阶梯四方孔、内圆柱孔和内锥面孔；所述的第一阶梯四方孔的边长大于所述的第二阶梯四方孔的边长，所述的第二阶梯四方孔外接圆的孔径大于所述的内圆柱孔的孔径；第二阶梯四方孔中设置有气缸，且其固定在所述的内圆柱孔的顶部端面上；通过弹簧夹头与弹簧夹头座的内锥孔面配合，通过气缸拉动弹簧夹头向上移动收缩，进而自适应不同规格液压接头的外六方尺寸，避免了频繁更换套筒所带来的辅助时间，解决了现有的液压阀快接头自动化装配单元安装操作繁琐且需要人工辅助的技术问题。

本申请属于机器人设备，尤其涉及一种直线驱动设备及人形机器人。其中，直线驱动设备包括：机壳，设有装配空间；电机，安装于装配空间内，电机包括定子和转子，定子套设于转子，定子设有贯通孔；螺母，转动安装于机壳，螺母固定在贯通孔内以随转子同步转动，螺母设有螺纹通孔；丝杆，设置于螺纹通孔内，丝杆设有外螺纹段，且丝杆的输出端穿出螺纹通孔；滚柱丝杠组件，包括多个螺纹滚柱，各个螺纹滚柱围绕丝杆间隔设置于螺纹孔内，各个螺纹滚柱的外螺纹与螺纹通孔的内螺纹及各个螺纹滚柱的外螺纹与外螺纹段的外螺纹均啮合。应用本申请技术方案旨在解决目前的人形机器人的关节部位采用的旋转驱动力难以满足关节部位需求的运动爆发力的问题。

本发明公开了自动上样机械手，包括：移动组件和安装板，移动组件包括第一直线导轨、第二直线导轨和第三直线导轨；机械手，所述机械手包括第一电机、第二电机、电机架、旋转架、旋转轴、夹持壁和滑槽，所述夹持壁上安装有传感器；所述第二电机的驱动轴穿过电机架的侧壁并与旋转架相连接，所述旋转轴处于夹持壁和旋转架之间，且旋转轴分别与夹持壁和旋转架转动连接。本发明在实际使用过程中，能够有效的提升检测效率，在样本检测过程中，自动上样机械手作为样本检测的自动化实现手段，可同时为3台样本检测仪器实现自动上样检测的动作，有效降低检测人员的重复性工作强度，提升样本检测的效率。

一种基于深度学习的多级调节超声振动辅助电弧增材装置及方法，包括增材机器人和工作台，和增材机器人连接的测振仪和夹持架上的工作台相接，工作台下方连接超声振动装置，超声振动装置外侧连接法兰，法兰上部连接上压盖，上压盖侧面和滑轨连接，滑轨连接在夹持架上，上压盖和下方的液压装置连接，液压装置连接在夹持架上，法兰下部连接下压腔，下压腔下方连接夹紧装置；夹持架安装在下方导轨上，并由步进电机控制夹持架在下方导轨上移动；超声振动装置由控制电源控制；方法基于测振仪随行测距效果对超声振动装置的超声振动功率进行基于深度学习的多级自适应调节，以实现对同一层的实际功率效果一致性；本发明实现增材构件性能强化的均匀性。

本发明实施例公开了一种通过直线电机驱动的操作组件及机器人。本发明的操作组件应用于机器人，所述操作组件包括动平台、静平台、以及与所述动平台和所述静平台转动连接的N个支架，其中N≥2，每一所述支架连接有一第一直线电机和一第二直线电机，所述第一直线电机用于驱动相应的所述支架相对所述第一直线电机沿直线移动，所述第二直线电机用于驱动相应的所述支架相对所述静平台转动。本发明的操作组件的动平台可同时移动和转动，以实现力反馈和姿态控制，且布线简单。

本申请涉及一种凸轮轴的零件更换方法、系统和机器人设备。所述方法包括：在需要进行第一侧凸轮轴零件更换的情况下，利用一凸轮轴定位夹具固定第二侧凸轮轴，以使正时链条保持在正时位置；用电动链条张紧调节器替换正时链条张紧器；利用电动链条张紧调节器调节正时链条的张紧度，并更换第一侧凸轮轴的零件；在完成第一侧凸轮轴的零件更换后，利用另一凸轮轴定位夹具固定第一侧凸轮轴，以固定正时链条在正时位置；用正时链条张紧器替换电动链条张紧调节器，并拆卸各凸轮轴定位夹具。采用本方法能够保证凸轮轴的零件更换作业中的正式系统的准确性。

本发明提供一种用于检测流水线上下料的六自由度机械装备，属于机器人技术领域，包括上下料横向移动箱，上下料横向移动箱上部挡尘板，挡尘板两侧连接有挡尘帘，挡尘帘远离挡尘板的一端与弹簧收纳轴连接，底座前后两端设有自动化的润滑单元，润滑单元包括给油箱，给油箱前端设有给油顶轴。本发明通过底座上部安装的挡尘板及两侧收纳式的挡尘帘将上下料横向移动箱完全封闭起来，防止生产线加工的飞屑进入滑槽中影响活动支臂夹爪模块的移动；通过润滑单元中的给油顶轴在旋转与滑槽接触时，滑槽将其顶入给油箱，给油顶轴后部的堵油轴插入给油箱，润滑油从给油口中漏出掉落到滑槽中实现自动化润滑，提高便捷性。

本发明公开了一种风力发电机圆锥滚子轴承拆卸装置及其拆卸方法，该拆卸装置根据风力发电机自身结构特点进行设计，包括主拉盘、辅助拉盘、连接组件以及升降驱动机构；其中，主拉盘与轴承套或辅助拉盘均通过连接组件可拆卸连接，升降驱动机构为多个、且环形均布在主拉盘与空心轴之间，利用升降驱动机构提供的推力迫使空心轴上的两个圆锥滚子轴承依次与其发生轴向相对运动，最终实现轴承内圈与空心轴分离的目的；同时为了更好的实现分离，可在两者的接触面注射高压油和/或在空心轴内、位于轴承处设置干冰。本发明设计新颖、操作简单，且能够在保证轴承无损的情况下完成轴系拆解和两种不同内径的圆锥滚子轴承与空心轴的分离，提高了拆卸效率。

本申请提供一种机器人运动控制方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人技术领域。机器人本体包括三关节机械臂，三关节机械臂包括依次连接的第一旋转关节、第二移动关节以及第三旋转关节。该方法包括：获取机器人本体的末端的初始点以及待运动至的指令点；根据三关节机械臂中各关节的关节轴线的位置关系以及预先构建的函数关系集，确定第一旋转关节的第一关节角度、第二移动关节的移动距离以及第三旋转关节的第三关节角度，进而控制三关节机械臂运动，以使得机器人本体的末端由初始点运动至指令点。应用本申请实施例，可以有效的解决了三关节机械臂进行逆运动学求解的问题，进而可对机器人进行高效以及精准的控制。

本发明提供了基于AI视觉抓取的机械臂控制方法及系统，涉及数据处理技术领域。本申请中融合雷达、AI识别技术对待抓取对象进行精准提取，并通过对待抓取对象的像素坐标、激光雷达坐标进行转化进行精准定位，在达到减小误差的同时，解决由于激光雷达和相机不在同一位置而造成对待抓取对象定位产生误差的问题，实现相机和激光雷达的自由装置。同时，基于定位识别结果中第二坐标确定运行路线，使得机械臂绕过障碍物去，避免发生碰撞，提高机械臂作业安全性。

本发明公开了一种在地质构造变形模型的表面进行画线的设备，涉及到教学设备技术领域，包括操作台、漏沙圆筒，所述漏沙圆筒内设置有阀门，所述操作台的顶部安装有模型本体。使用时，首先通过卡接组件对漏沙圆筒进行拆卸，并向内填入彩色砂砾后安装，当需要横向移动漏沙圆筒进行画线操作时，打开漏沙圆筒内的阀门，通过往复移动组件带动漏沙圆筒实现画线功能，当漏沙圆筒在运动过程中，在驱动组件与防堵组件的共同作用下使得漏沙圆筒出现震动，防止内部砂砾出现堵塞现象。当需要对画线角度进行调节时，启动调节电机进而带动调节齿轮转动，通过与环形齿条的啮合作用带动弧形滑块沿着凹形环转动，对画线角度进行调节。

本发明属于工业机器人领域，具体涉及用于冷源隧道清理的大型多自由度机械臂轨迹规划方法。包括以下步骤：确认隧道固有属性，车体位置信息，机械臂位置信息，被控量和运动目标；轨迹规划；使用激光测距实时测量G点到壁面的实际距离，或通过压力传感器测量得到实际压力，以此作为伸缩缸的控制项，控制伸缩臂的伸缩；通过规划轨迹限制传感器壁面适配，同时避免完全的传感器壁面适配由于传感器测量误差而失控。其有益效果在于：安全冗余设计能够通过判断理论轨迹和实际适配轨迹之间的差值，判断作业的安全性，当传感器测量数据不稳定时，依据轨迹规划运行，保证自主作业安全。

本发明公开了一种送餐机器人箱体及送餐机器人设备，涉及送餐机器人技术领域，包括壳体，所述壳体的顶部设置有触控面板。该发明，在使用时，打开气体浓度传感器对装餐箱内部的空气进行检测，并将检测结果输送给控制器，当数据异常时，控制器控制抽液泵启动，通过抽液管将氧化剂罐中的过氧化氢溶液抽送到出液管中，然后落到锥形排水台上，接着通过流水孔流到吸附箱中的硅胶颗粒上，接着启动气泵，通过吸气孔和吸风罩将空气抽送至U型管和连接管中，最后通过送气管将异味空气依次输送至分流箱和吸附箱中，与黏附有过氧化氢溶液的硅胶接触，从而去除空气中含有的食物味道。

本发明公开了一种移动式放置托台，属于框架加工技术领域，包括托台本体，所述托台本体顶部沿轴向方向对称开设有调节腔，调节腔内横向贯穿设置有螺纹杆，所述调节腔内的所述螺纹杆上套设安装有滑动块，所述螺纹杆上对称开设有两个螺旋方向相反的螺纹，所述滑动块与所述螺纹杆之间螺纹配合，所述托台本体上安装有带动螺纹杆转动的调节电机，所述托台本体的中段处以及两个所述滑动块上均安装有辅助框架支撑的支撑组件。该移动式放置托台，通过转动设置在调节腔中的螺纹杆以及滑动块和其上的支撑组件等之间的配合，可以在工作时，根据矩形框架的长度不同将支撑组件移动支撑到对应的位置处对框架的两端进行支撑。

本发明提供了助拔器件技术领域内的一种助拔装置，包括具有容纳腔的筒体，容纳腔内可滑动地连接有导杆，筒体的上端设有顶盖，顶盖上可转动地连接有连接杆，连接杆伸入容纳腔的一端抵触在导杆上，导杆上设有定位凸台，定位凸台下方的筒体上设有阶梯台，定位凸台与阶梯台之间的导杆上套装有压缩弹簧，导杆远离顶盖的一端连接有顶杆，顶杆伸出筒体的一端设有限位凸台，限位凸台可抵触在筒体上，筒体下端外侧设有外螺纹；被起拔模块结构上仅需设置相应的螺纹接口，结构简单且占用空间小，对结构空间受限的被起拔模块尤其适用。同时，该助拔装置将被起拔模块承受的滑动摩擦力转换为静态压力，避免了对被起拔模块表面的划伤和破坏。