手动工具、轻便机动工具、手动器械的手柄、车间设备、机械手

  • 一种机器人的控制方法及装置
    一种机器人的控制方法及装置

    本说明书公开了一种机器人的控制方法及装置,可以根据视觉传感器对目标物进行定位,得到定位结果,并根据该定位结果,控制机器人接近目标物,而后,若根据视觉传感器的定位结果,确定机器人位于距离目标物的预设距离范围内,监测力传感器测量得到的机器人被施加的外力,进而根据外力以及定位结果,确定机器人接近目标物所需的加速度,并根据该加速度,计算出相应的速度和位置增量,控制机器人不断接近目标物,直到监测到机器人接触到目标物,调整机器人持有的指定工具与目标物之间的角度,以通过机器人执行针对目标物的操作,结合力传感器与视觉传感器共同控制机器人进行针对目标物的操作,避免损坏工具或目标物,达到柔顺操控的效果。

    2024-03-19
  • 一种用于机器人在线误差补偿的误差预测方法
    一种用于机器人在线误差补偿的误差预测方法

    本发明公开了一种用于机器人在线误差补偿的误差预测方法,属于工业机器人加工相关技术领域。本发明分为机器人坐标系标定以及在线误差预测模型构建两部分。采用本发明的坐标系标定方法,能够使机器人定位误差在特定工作空间内满足预测模型所需的平稳性条件。在此基础上构建在线误差预测模型,并利用模型对机器人定位误差进行实时预测。本发明的误差预测方法可克服系统内部时滞,提升在线误差补偿的实时性,从而提高机器人加工的精度和质量。且该方法不依赖于系统模型,简单易行,具有较强的通用性。

    2024-03-19
  • 一种实现气-液界面三维运动的软机器人及其制备方法
    一种实现气-液界面三维运动的软机器人及其制备方法

    本发明涉及一种实现气‑液界面三维运动的软机器人及其制备方法,所述机器人制备方法包括:将液晶基元和具有高效光热转换效率的CNTs混合,在液晶转变温度以上,搅拌反应,得到液晶预聚物墨水,后通过3D打印、紫外光固化获得可定制取向的软体机器人。该方法制备得到的界面软体机器人具有取向可编程,时空精确控制,能源持续供应等一系列有利特征。并通过改变界面三相线(液体‑气体‑固体)角首次实现两相(气体‑液体)界面的三维运动。本发明提出的方法将为气液界面新一代软体机器人的发展提供方法。

    2024-03-19
  • 机器人头部姿态三自由度控制方法及相关设备
    机器人头部姿态三自由度控制方法及相关设备

    本申请公开一种机器人头部姿态三自由度控制方法及相关设备,涉及机器人技术领域,旨在解决如何提升机器人头部动作的拟人程度的技术问题。机器人头部姿态三自由度控制方法包括:响应于头部姿态控制指令,计算至少一个电机的期望旋转角度和至少两个升降机构各自的推杆期望运动距离;根据至少一个电机的期望旋转角度获取电机驱动指令;根据至少两个升降机构各自的推杆期望运动距离获取升降机构驱动指令;响应于电机驱动指令,驱动至少一个电机;以及响应于升降机构驱动指令,驱动至少两个升降机构,以控制机器人的头部从当前姿态向期望姿态运动。

    2024-03-19
  • 臂式机器人
    臂式机器人

    在臂具备相机的臂式机器人利用相机来拍摄多个标记部件,处理拍摄图像而测定其位置。接着,臂式机器人算出测定出的位置相对于多个标记部件的预先确定的基准位置的偏移方向及偏移量,基于偏移方向来判定臂的变形部位。并且,臂式机器人基于算出的偏移量而修正用于通过运动学来控制臂的位置的多个控制参数中的与判定出的变形部位对应的控制参数。

    2024-03-19
  • 一种基于视觉示教和虚实迁移的机器人强化学习装配的方法
    一种基于视觉示教和虚实迁移的机器人强化学习装配的方法

    本发明提供了一种基于视觉示教和虚实迁移的机器人强化学习装配的方法包括如下步骤:步骤S0、搭建机器人装配硬件平台;步骤S1、获取装配对象在三维空间中的6D位姿示教轨迹;步骤S2、搭建虚拟仿真环境,通过示教轨迹来预训练装配策略模型使之具有类似人工装配的运动轨迹;步骤S3、再训练并优化装配策略模型,提高机器人装配的成功率。本发明装配策略的训练效率高、实际实验数据易于收集,有效解决仿真环境与现实实验环境误差导致的装配策略性能下降的问题。

    2024-03-19
  • 一种用于半导体晶圆输送的机械臂控制方法及系统
    一种用于半导体晶圆输送的机械臂控制方法及系统

    本发明公开了一种用于半导体晶圆输送的机械臂控制方法及系统,涉及智能控制技术领域。首先将由摄像头采集的上一帧机械臂运动监控关键帧和当前帧机械臂运动监控关键帧分别通过卷积神经网络模型和空间注意力模块以得到上一帧运动空间增强特征矩阵和当前帧运动空间增强特征矩阵,然后,计算所述上一帧运动监控特征矩阵和所述当前帧运动空间增强特征矩阵之间的差分特征矩阵,最后,将所述差分特征矩阵通过分类器以得到用于表示当前帧的机械臂速度是否过快的分类结果。通过这样的方式,可以判断是否需要调整机械臂的速度。

    2024-03-19
  • 一种基于多感受野的复合定位方法、装置及计算机系统
    一种基于多感受野的复合定位方法、装置及计算机系统

    本发明公开了一种基于多感受野的复合定位方法,步骤如下:S1、特征识别:训练目标检测模型,拟合出最高圆轮廓;S2、相机标定:使用Tsai两步相机标定法;S3、记录示教点:求解旋转矩阵,记录示教位置点;S4、双感受野特征组合定位:特征识别与定位,坐标映射计算,旋转与平移量,计算机械臂姿态;S5、多感受野复合定位:组合求解,误差补偿。本发明还提供了一种基于多感受野的复合定位装置和计算机系统,包括:特征识别模块;相机标定模块;记录示教点模块;双感受野模块;多感受野模块。本发明对大型工件能够精准的识别与定位,并能够兼容多尺寸的托盘的识别与定位,可以广泛应用于柔性制造中的物流运输环节。

    2024-03-19
  • 一种机械手的标定方法、装置、计算机设备和存储介质
    一种机械手的标定方法、装置、计算机设备和存储介质

    本发明实施例提供了一种机械手的标定方法、装置、计算机设备和存储介质,包括:当3D相机设置于机械手上时,确定若干个拍照点位于以标定装置为中心的最佳工作距离为半径的球体切面上;控制机械手移动至所述若干个拍照点,通过3D相机获取所述标定装置在相机坐标系下的点云,完成所述若干个拍照点的点云获取操作;将所述若干个拍照点的点云进行配准,得到其他拍照点与第一拍照点的位姿关系、标定装置和机械手基底坐标系的位姿关系及机械手基底坐标系和相机坐标的位姿关系,完成手眼标定操作,不需要人工进行示教拍照,同时利用算法计算得到最佳拍照位置和提出的标定算法可以极大地提高手眼标定的精度。

    2024-03-19
  • 具有快速轨迹规划及混合信息姿态重建的智能穿戴系统
    具有快速轨迹规划及混合信息姿态重建的智能穿戴系统

    本发明公开了具有快速轨迹规划及混合姿态重建的智能穿戴系统,包括机器人本体模块、视觉姿态监测模块、混合姿态重建模块、穿戴轨迹规划模块和底层安全控制模块;机器人本体模块辅助上肢功能障碍人群进行外骨骼的穿戴任务;视觉姿态监测模块采集并得到患者的姿态数据;混合姿态重建模块估计重建外骨骼穿戴任务过程中的视觉信息不可靠部分,以保证提高混合环境下的精确度;穿戴轨迹规划模块用于根据重建后的姿态信息规划外骨骼穿戴任务中的实时轨迹。底层安全控制模块用于根据交互力信息,让外骨骼执行穿戴任务过程中,具有安全保护以及柔性。本发明,能够观察、估计并生成与患者匹配的穿戴姿态,进而快速、智能地辅助治疗师完成穿戴任务。

    2024-03-18
  • 一种基于隐空间插值的柔性线缆状态预测与控制系统
    一种基于隐空间插值的柔性线缆状态预测与控制系统

    本发明公开了一种基于隐空间插值的柔性线缆状态预测与控制系统,包括:轨迹数据集采集模块,用于采集机器人操控柔性线缆过程的原始轨迹序列,包括每个时刻的线缆状态原始图像及机器人动作;状态图像预处理模块,用于对线缆状态原始图像进行裁剪、提取、膨胀等预处理,得到线缆状态图像;下一时刻线缆状态预测模块,利用变分自编码器学习线缆状态图像的隐空间,基于隐空间插值的方法生成下一时刻线缆状态图像;行为策略模块,根据当前时刻线缆状态图像及下一时刻线缆状态图像生成当前时刻机器人动作。本发明有利于机器人在真实场景中利用随机生成的轨迹数据进行柔性线缆控制技能的学习。

    2024-03-18
  • 基于无线定位和传统定位技术的双重搬运定位控制方法
    基于无线定位和传统定位技术的双重搬运定位控制方法

    本发明公开了基于无线定位和传统定位技术的双重搬运定位控制方法,涉及重载搬运机器人技术领域,具体基于无线定位和传统定位技术的双重搬运定位控制方法,所述双重搬运定位控制方法包括位置坐标系建立单元、定位测量系统安装单元、重载无人搬运系统管理平台单元。该基于无线定位和传统定位技术的双重搬运定位控制方法,通过位置坐标系建立单元、定位测量系统安装单元之间的配合,进一步对提高重载搬运机器人在恶劣工作环境下的精确定位和测速控制,解决了环境对重载搬运机器人控制的干扰问题,采用无线与传统定位的双结合方式,使得重载搬运机器人可适用大风、雨雪、雾霾等恶劣天气,不会受到光线强弱的影响、对高温、高粉尘适应性强。

    2024-03-18
  • 一种超冗余机械臂分段式动态避障方法
    一种超冗余机械臂分段式动态避障方法

    本发明公开了一种超冗余机械臂分段式动态避障方法。首先,针对场景中的机械臂状态信息与观测到的障碍物信息,建立以机械臂为中心的动态障碍预警区域。其次,当障碍物进入该区域监测范围内,基于速度障碍策略构建碰撞风险评估模型,实时评估机械臂与障碍物间的碰撞可能性。再次,若存在碰撞风险,依据障碍物信息将机械臂划分为若干避障区域,构建局部避障速度约束、关节限位约束以及连杆长度约束,求解机械臂各关节安全速度集合。最后,通过前后向迭代逆运动学求解算法实时更新机械臂位姿,进而实现动态障碍场景下的超冗余机械臂分段式避障。本发明充分发挥超冗余机械臂的灵活特性,使其在动态障碍场景下具有更好的适应能力。

    2024-03-18
  • 机器人的安全控制方法和系统
    机器人的安全控制方法和系统

    本发明提供了一种机器人的安全控制方法和系统,方法包括:通过第一传感单元采集机器人各个关节的关节角;根据关节角计算机器人末端的第一末端位姿,判断第一末端位姿是否超过第一预设限制值,如果是,则触发安全机制;通过第二传感单元采集机器人基座的基座数据和机器人末端的末端数据,基座数据包括基座加速度和基座磁场位置,末端数据包括末端加速度、末端磁场位置、末端角速率;根据基座数据和末端数据计算机器人末端的第二末端位姿,判断第二末端位姿是否超过第一预设限制值,如果是,则触发安全机制。本发明提供两套相互独立的检测方法来观测机器人末端运动参数信息,具备较好的安全冗余性,增加了系统的可靠性。

    2024-03-18
  • 一种具有死区和时变约束功能的机械臂控制方法
    一种具有死区和时变约束功能的机械臂控制方法

    本发明公开了一种具有死区和时变约束功能的机械臂控制方法,建立单关节机械臂的动力学模型,将动力学模型中的不确定部分与反演虚拟控制律的导数进行整合,并结合死区特性建立状态空间表达式;将单关节机械臂的执行动作划分为n步,采用RBF神经网络对每一步动作中的非线性函数进行逼近,构建每一步动作的虚拟控制律、自适应律、理想控制率;依次迭代,计算每一步动作的虚拟控制律、自适应律;以第n步的虚拟控制率和自适应率作为实际自适应控制输出信号,以实际自适应控制输出信号控制单关节机械臂动作。本发明可实现在模型不确定、具有输入死区且需满足状态不完全可测的时变全状态约束下,对单关节机械臂稳定且精确的进行自适应控制的目的。

    2024-03-18
  • 机器人航向调整方法、机器人、装置及计算机存储介质
    机器人航向调整方法、机器人、装置及计算机存储介质

    本申请提供了一种机器人航向调整方法、机器人、装置及计算机存储介质,通过根据机器人在第二位置的第一距离信息与第二距离信息确定机器人的偏移信息,然后根据偏移信息去调整机器人航向,从而解决了由于陀螺仪无法纠正机器人航向信息产生误差累计,导致机器人偏航的问题,本申请航向调整方法可以有效纠正机器人的航向信息,从而提高机器人的工作效率。

    2024-03-18
  • 一种工业机器人路径规划方法及仿真示教平台
    一种工业机器人路径规划方法及仿真示教平台

    本发明涉及工业机器人技术领域,特别涉及一种工业机器人路径规划方法及仿真示教平台,其中方法包括:确定三维工作空间以及路径规划的起点和终点;分别以起点和终点为根节点,建立对应的路径树;通过目标偏向概率采样法分别对两路径树进行节点拓展,得到本轮的拓展点;基于本轮得到的拓展点,确定对应的多个伴生点;按照预设的顺序,对本轮得到的拓展点及对应的各伴生点逐一进行碰撞检测;判断当前两路径树是否可以拼合,是则拼合两路径树,得到从起点到终点的无碰撞路径,否则返回通过目标偏向概率采样法分别对两路径树进行节点拓展步骤。本发明能够提高工业机器人路径规划效率,为工业机器人智能规划仿真交互提供技术支持。

    2024-03-18
  • 一种机械爪
    一种机械爪

    本发明公开了一种机械爪,包括机器人、机械爪、屏蔽罩盖,机器人与机械爪相连,机器人用于操控机械爪;屏蔽罩盖为无底的规则棱状物;机械爪包括连接块、支架、夹爪、安装块、吸盘和用于控制夹爪开合的机构;连接块与机器人相连,支架固定在连接块上,安装块固定在支架上,吸盘固定在安装块的底部,夹爪包括第一夹爪和第二夹爪,第一夹爪和第二夹爪的上端分别转动连接在支架上,第一夹爪和第二夹爪与支架的连接处位于安装块的两侧,本发明通过将机械手与机器人相连实现屏蔽罩的自动取放安装,对机器人通过编程控制机器人的行动和限制下放时按压力力度,通过吸盘和夹爪两段式抓取动作来实现对屏蔽罩的抓取。

    2024-03-17
  • 一种电钻扳手放置装置
    一种电钻扳手放置装置

    一种电钻扳手放置装置,其特征在于所述扳手放置的位置,方便取放,不易丢失。

    2024-03-17
  • 判定装置、拾取系统以及判定方法
    判定装置、拾取系统以及判定方法

    本发明提供一种判定装置、拾取系统以及判定方法,拾取系统具有:区域检测部,其通过所学习的检测模型,从对象物的拍摄图像中检测出该对象物的区域;判定部,其通过利用所述区域中的特征量学习的判定模型来判定所述对象物的好坏;以及拾取装置,其拾取在所述判定部中判定为“良”的所述对象物。

    2024-03-17
  • 一种工业机器人的实训装置
    一种工业机器人的实训装置

    本发明公开一种工业机器人的实训装置,属于工业机器人技术领域,所述工业机器人的实训装置包括机械手臂和制动机构,所述机械手臂包括驱动臂座、小手臂座、第一活动臂和第二活动臂,制动机构包括两端具有开口的安装壳体以及活动设于安装壳体内的制动组件,制动组件的一端可活动抵接于所述第一活动臂和驱动臂座的连接处的外周面上,以在停电时可对所述第一活动臂施予阻动力,制动组件的另一端可活动抵接于第一活动臂和所述小手臂座的连接处的外周面上,以在停电时可对所述第二活动臂施予阻动力。本发明技术方案的制动机构可使机械手臂的下摆运动得到了缓冲,使得操作者有充足的时间远离机械手附近,从而使得进一步降低了安全事故的发生可能。

    2024-03-17
  • 安装工具及冷却装置
    安装工具及冷却装置

    本发明涉及一种安装工具及冷却装置,安装工具包括安装架、第一夹持件、握持件及第二夹持件。冷却装置的配合件设置在第一夹持部与第二夹持部之间的夹持槽内,同时握持握持件与安装架相对移动,以使与握持件连接的第二夹持件及与安装架连接的第一夹持件相对移动,使得夹持槽的尺寸减小以夹持配合件。由于第一夹持件与第二夹持件的数量相一致且至少两个,当握持握持件时,实现各个第一夹持件与各个第二夹持件的同步相对移动,同步提起和放下被夹持配合件的冷却模块,实现这些冷却模块的同步安装,降低各个冷却模块上水管的连接处损坏的可能性,使得冷却模块定位更加容易,安装操作方便,不易撞坏计算机或服务器内重要零件。

    2024-03-17
  • 一种高压电线检修机器人
    一种高压电线检修机器人

    本发明公开了一种高压电线检修机器人,包括操作装置、机械臂、控制系统和摄像头,操作装置安装在机械臂上,控制系统控制连接操作装置、机械臂和摄像头,还包括高度调整装置,机械臂的下部连接有移动组件,移动组件活动设置在高度调整装置上,高度调整装置上连接有与移动组件配合的水平调整装置,高度调整装置设置在限位平台上,限位平台上设有用于定位的伸缩支撑架,限位平台的下部设有行走装置。高度调整装置和水平调整装置配合,调整机械臂的位置,使机械臂上的操作装置能够覆盖的高压电线范围更广,限位平台用于支撑高度调整装置,伸缩支撑架与限位平台配合为高度调整装置提供更好的支撑。

    2024-03-16
  • 一种升降机械夹取装置
    一种升降机械夹取装置

    本申请公开了一种升降机械夹取装置,包括:导轨;丝杆,转动设置在导轨上;升降驱动单元,与丝杆连接,升降驱动单元用于驱动丝杆转动;滑块,滑动设置在导轨上,且滑块与丝杆螺接,丝杆转动时滑块在导轨上升降;旋转驱动单元,设置在滑块上;减速单元,与旋转驱动单元传动连接,减速单元用于减缓旋转驱动单元输出的转速;机械手,设置在减速单元上,机械手用于夹取物品。本申请通过丝杆升降的方式能够实现高精度的升降控制,进一步结合减速单元后能够提高机械手转动时的控制精度,因此从升降和转动两个角度同时提高了夹取装置的控制精度。

    2024-03-16
  • 具有重叠处理机制的机器人系统及其操作方法
    具有重叠处理机制的机器人系统及其操作方法

    公开了一种用于处理重叠的柔性物体的系统和方法。所述方法包括:基于表示起始位置处的一个或多个柔性物体的图像数据生成检测特征;基于所述检测特征生成与所述一个或多个柔性物体相对应的检测结果;确定所述检测结果是否示出遮挡区域,其中所述遮挡区域表示所述一个或多个柔性物体的实例与所述一个或多个柔性物体的另一实例之间的重叠;为所述检测结果生成检测掩模信息,其中所述检测掩模信息包括阳性标识信息;以及导出目标物体的运动计划,其中所述运动计划包括:目标物体,所述目标物体基于所述检测掩模信息而从所述一个或多个柔性物体中选择,机器人臂的末端执行器在所述目标物体上的夹持位置,所述夹持位置是基于所述检测掩模信息,以及一条或多条轨迹,所述一条或多条轨迹用于使所述机器人臂将所述目标物体从所述起始位置转移到目的地位置。

    2024-03-16
  • 一种变电站施工用工具车
    一种变电站施工用工具车

    本发明公开了一种变电站施工用工具车,包括工具车单元,包括筒状车体组件、与筒状车体组件底端连接的两组定位支撑组件,以及设置于筒状车体组件内的自适应扩展择口组件。本发明的有益效果为通过设有移动轮便于移动此装置,通过设有两组定位支撑组件可使得此装置保持稳定不动。通过设置为筒状的车体与自适应扩展择口组件配合,便于存放时快速分类储存和快速取用,在使用时无需占用空间,通过拨动拉板便可调节不同的分类区域开口,通过拉动拉板便可快速一次性将内部物品取出迅速快捷。在使用结束后,只需将拉板推回即可完成收纳。

    2024-03-16
  • 一种机器人关节所受外力的评估方法、装置、设备及介质
    一种机器人关节所受外力的评估方法、装置、设备及介质

    本申请提供了一种机器人关节所受外力的评估方法、装置、设备及介质,应用于工业机器人技术领域,所述方法包括:获取机器人关节的位置、速度和关节驱动力矩;利用所述位置、速度、关节驱动力矩和动力学方程计算所述机器人关节的广义动量;将高阶有限时间观测器中的观测目标替换为所述广义动量,得到目标有限时间观测器;修改所述目标有限时间观测器的常分数幂指数;读取修改后的目标有限时间观测器的状态输出,作为所述机器人关节的所受外力。通过上述方法,利用机器人关节驱动的相关数据即可实现外力的评估,无需使用额外的力或力矩传感器,降低了外力评估的成本和延迟。

    2024-03-16
  • 一种基于巨电流变液驱动的变刚度关节及应用
    一种基于巨电流变液驱动的变刚度关节及应用

    本发明涉及一种基于巨电流变液驱动的变刚度关节及应用。其包括前接头、与前接头固定连接的关节转动机构、驱动关节转动机构运动的液压致动机构、向液压致动机构内供液的流体输送系统、设置在液压致动机构和流体输送系统之间的巨电流变液控制阀、设置巨电流变液控制阀底部的后接头,以及通过流体输送系统经巨电流变液控制阀导入液压致动机构的巨电流变液。本发明提供的技术方案每个变刚度关节可独立转动,可实现对关节刚度的人为控制,体积小,便于维护及操作,运动自由度及可靠性都很高。

    2024-03-16
  • 定位装置
    定位装置

    本发明关于一种定位装置,其包括:一基座,其包括复数穿孔及一滑槽;一夹持组件,其设于该滑槽中,包括一第一夹块及一第二夹块;一调整组件,其包括一第一驱动杆、一第二驱动杆及至少一转动杆,该第一驱动杆包括一第一螺纹段及一第一伞形齿轮,该第二驱动杆包括一第二螺纹段及一第二伞形齿轮,该第一夹块及该第二夹块分别设于该第一螺纹段及该第二螺纹段,各该转动杆包括一第三伞形齿轮,该第三伞形齿轮分别与该第一伞形齿轮及该第二伞形齿轮彼此相啮合。

    2024-03-16
  • 一种用于连杆铜套拆装夹具
    一种用于连杆铜套拆装夹具

    本发明公开了一种用于连杆铜套拆装夹具,包括放置底座,所述放置底座顶部固定设置有保护外壳,所述保护外壳内部设置有驱动组件,所述保护外壳内部通过驱动组件固定设置有左移动座和右移动座,所述左移动座顶部设置有左夹具组件,所述右移动座顶部设置右夹具组件。通过驱动组件带动左移动座与右移动座相互靠近,使得左夹具组件和右夹具组件对连杆的位置进行固定,再通过右夹具组件内将铜套从连杆推出,实现了便于对连杆的铜套进行拆装的目标,避免了现有的连杆铜套夹具多数缺乏拆卸功能使得将铜套从连杆内部拆除而造成铜套拆卸时需要工作人员手动撞出的情况,使得连杆铜套夹具使用起来更加方便。

    2024-03-16
  • 一种机器人自适应神经滑模控制方法、设备及介质
    一种机器人自适应神经滑模控制方法、设备及介质

    本申请实施例公开了一种机器人自适应神经滑模控制方法、设备及介质。基于预置性能函数,确定出机器人的跟踪误差,并基于预置转换函数对跟踪误差进行转换,以得到转换误差;基于转换误差,以及转换误差对应的有限时间非奇异终端滑模面,确定出机器人对应的自适应律;通过预置RBF神经网络,对有限时间非奇异终端滑模面对应的集总非线性进行补偿;通过预置Lyapunov函数,对滑模变量、转换误差以及转换误差对应的导数进行有界性分析,以根据分析结果对机器人进行跟踪。通过上述方法,提高对机械臂的跟踪精度。

    2024-03-16
  • 一种伺服模组及机器人
    一种伺服模组及机器人

    本申请属于机器人结构设计技术领域,尤其涉及一种伺服模组及机器人。其中,伺服模组包括壳体、驱动机构与伺服控制器。壳体用于安装和固定驱动机构与伺服控制器。驱动机构提供动力输出。伺服控制器用于控制驱动机构。应用本申请的伺服模块,一方面将驱动机构和伺服控制器分别装配在不同的空间中,从而成型为模块化的伺服模组,另一方面,该伺服模组的伺服控制器内部进行叠层式放置,使得伺服模组的整体体积明显减小,解决了现有机器人的伺服模组的体积过大,要么导致机器人的各个关节部位体积大、臃肿的问题,要么导致控制模块和电机不能形成模块化设计的问题。

    2024-03-16
  • 高分辨率的砧座角度传感器
    高分辨率的砧座角度传感器

    一种旋转动力工具组件,包括:锤壳,其具有在前端和后端之间延伸的轴线;驱动机构,其容纳在锤壳内;锤,其由驱动机构驱动,以向砧座施加旋转冲击力。砧座具有能够围绕所述轴线旋转的输出轴、从所述轴线延伸的多个砧座凸爪、固定连接在所述输出轴的一端并从所述轴线径向延伸的凸缘,其中凸缘支承多个砧座凸爪并延伸到多个砧座凸爪上方。砧座包括磁体,磁体与所述多个砧座凸爪相反地安装在凸缘上。砧座角度传感器构造成读取和译码磁体的磁通变化,并确定围绕所述轴线旋转的砧座的位置。

    2024-03-16
  • 卷扬工件翻转装置和卷扬工件的维护方法
    卷扬工件翻转装置和卷扬工件的维护方法

    一种卷扬工件翻转装置,包括底座、支撑座、支撑平台和升降旋转机构,所述支撑平台用于放置卷扬工件;所述支撑座固定在所述底座上,所述支撑平台通过支撑座连接销轴可旋转地连接在所述支撑座上,所述升降旋转机构的一端固定在所述支撑平台上、另一端固定在所述底座上,所述升降旋转机构带动所述支撑平台围绕所述支撑座连接销轴在限定角度范围转动。卷扬工件翻转装置解决了卷扬工件在维护过程遇到的问题,安全性好,且操作方便。本发明还涉及一种卷扬工件的维护方法。

    2024-03-16
  • 一种模块化微型三维运动软体机器人及其控制方法
    一种模块化微型三维运动软体机器人及其控制方法

    本申请公开了一种微型三维运动软体机器人及其控制方法,其中方法包括若干个相互连接的软体模块;其中,每个软体模块包括第一连接件,旋转电机、控制盒、波纹管以及第二连接件;控制盒与旋转电机连接;控制盒包括盒体、牵引电机以及控制器;牵引电机以及控制器设置于盒体的内部;盒体与波纹管连接;第一连接件设置于靠近旋转电机以及控制盒的一侧;第二连接件设置于靠近波纹管的一侧;盒体包括气路接口;气路接口设置于盒体的顶壁;气路接口用于为波纹管提供气源,使波纹管发生形变;控制盒通过牵引电机的牵引绳以及波纹管与第二连接件连接。本软体机器人可以提高姿态控制的准确度。本申请可广泛应用于微型机器人技术领域。

    2024-03-16
  • 适应性机械手
    适应性机械手

    本发明提供了一种适应性机械手,属于机械技术领域。它解决了现有技术存在着适用性差的问题。本适应性机械手包括底座,还包括气缸一、气缸二、机架、滑块和夹持件,上述机架下端与底座铰接,所述气缸一设置在底座与机架之间且气缸一能带动机架绕其铰接处摆动,上述滑块与机架之间具有升降组件,在升降组件的作用下能使滑块沿机架上下移动后得到定位,上述夹持件连接在滑块上,上述气缸二连接在机架与滑块之间且气缸二能带动滑块沿机架上下移动。本适应性机械手适用性高。

    2024-03-15
  • 大力钳
    大力钳

    本发明涉及大力钳,包括顶推组件、夹紧块和对置的第一爪板、第二爪板,第一爪板上设有滑动腔,夹紧块沿滑动腔滑动,夹紧块上设有若干夹紧凸起,第二爪板与夹紧块对应位置设有与夹紧凸起适配的若干夹紧凹槽,顶推组件沿滑动腔推动夹紧块而改变夹紧块与第二爪板的距离,测试准确,不失真。

    2024-03-15
  • 一种便于固定的电力运维辅助装置
    一种便于固定的电力运维辅助装置

    本发明属于电力设备技术领域,且公开了一种便于固定的电力运维辅助装置,包括支撑底座、第一卡孔和支撑板,所述支撑底座底部的前端固定连接有传动结构,所述支撑底座内腔的中部螺纹连接有螺纹杆,所述螺纹杆顶部的内腔螺纹连接有活塞板,所述螺纹杆外表面的中部固定连接有第二斜齿轮,所述活塞板内腔的一侧套接有限位竖杆。本发明通过活塞板、限位竖杆、弧形卡块和第一卡孔等结构之间的配合,使得装置具有对电力设备固定效果好的作用,通过螺纹杆发生旋转,由于螺纹杆内腔与活塞板外表面之间的配合,从而完成对电力设备本体的固定作用,从而防止了电力设备会发生移动的情况,进而提高了装置对电力设备的固定效果。

    2024-03-15
  • 一种自动化工业夹持机器人
    一种自动化工业夹持机器人

    本发明公开了一种自动化工业夹持机器人,包括底座、动力组件和控制组件,底座用于定位整个夹持机器人行进,还包括支撑框移位组件、支撑框和缓冲杆组,支撑框移位组件定位在底座上,用于定位支撑框移动空间位置进而便于物料箱的抓取,支撑框的主体为匚字形,定位在支撑框移位组件上,支撑框起到支撑定位缓冲杆组并夹取物料箱的作用,缓冲杆组包括两个缓冲杆主体,两个缓冲杆主体对称设置,均可转动固定连接在支撑框上,用于与物料箱直接接触,缓冲杆组在物料箱被抬起一定高度后两个缓冲杆主体由杆形变形并组合成口字形将物料箱捆缚在支撑框上,捆缚完成后放松支撑框对物料箱的挤压。

    2024-03-15
  • 一种用于分体式圆时栅快速同心装置及方法
    一种用于分体式圆时栅快速同心装置及方法

    本发明涉及一种用于分体式圆时栅快速同心装置及方法,其中同心装置包括大理石平台、设置在所述大理石平台上的吸盘、设置在所述吸盘上的定心杆、与所述定心杆配套同心的卡盘,当动子和定子放入所述定心杆时,所述卡盘将所述动子和所述定子进行导向定位,所述吸盘将所述动子和所述定子进行吸附固定,本发明分别对动子和定子进行装夹,实现动子和定子定位基准的精确控制,提高组装效率。

    2024-03-15
  • 数字人骨骼驱动方法、装置、计算机设备及存储介质
    数字人骨骼驱动方法、装置、计算机设备及存储介质

    本申请公开了一种数字人骨骼驱动方法、装置、计算机设备及存储介质。该方法包括:获取具有骨骼的数字人模型和参考图像帧;对参考图像帧中的目标进行关键点检测,生成关键点检测结果,关键点检测结果中包括:多个关键点在目标中的位置参数;根据参考图像帧和关键点检测结果,采用预先训练的骨骼控制参数神经网络模型输出目标的骨骼控制参数;根据骨骼控制参数对数字人模型的骨骼进行驱动,得到目标数字人模型。本申请可以准确驱动数字人,并提高数字人驱动的扩展性和通用性。

    2024-03-15
  • 一种机械卡爪及包括该机械卡爪的多自由度机械手
    一种机械卡爪及包括该机械卡爪的多自由度机械手

    本发明涉及陪护机械手技术领域,具体涉及一种机械卡爪及包括该机械卡爪的多自由度机械手,为解决拿取体积不同物体不方便的技术问题。机械卡爪包括安装管;伸缩杆,第一推杆,一端固定安装在所述伸缩杆的自由端上;安装基座,其下端与所述安装管固定连接;指节,数量为两个,各自一端分别通过销轴活动连接在所述安装基座,两个所述指节相互对称布置;第二推杆,数量为两个,所述指节的自由端端部设有安装沉孔,所述安装沉孔内设有驱动模块和活动指尖,多自由度机械手的末端设有上述机械卡爪。通过机械卡爪控制伸缩活动指尖,便于夹取小块物体,通过指节本身夹取体积较大的物体,实现对大小物体都能够良好地夹取。

    2024-03-15
  • 末端工具的运动控制方法、装置、设备及存储介质
    末端工具的运动控制方法、装置、设备及存储介质

    本公开涉及一种末端工具的运动控制方法、装置、设备及存储介质。获取末端工具在当前周期的规划控制姿态;若检测到末端工具按照规划控制姿态运动时位于末端工具的姿态限制边界外,基于规划控制姿态和末端工具的初始姿态,确定末端工具在当前周期的回退姿态;根据回退姿态对末端工具在姿态限制边界上进行运动控制。由此,当检测到为末端工具规划的控制姿态超出姿态限制边界时,自动计算能够控制末端工具在姿态限制边界上运动的回退姿态,使得末端工具在姿态限制边界附近平稳运动,因此无需施加更大的力来对抗阻力,降低了末端工具的操作难度,满足了用户在靠近姿态限制边界的区域工作的需求。

    2024-03-15
  • 乳化炸药灌装机的拆卸工装及与挤料卧管的拆卸配合结构
    乳化炸药灌装机的拆卸工装及与挤料卧管的拆卸配合结构

    本发明公开了一种乳化炸药灌装机的拆卸工装,由丝杆、设在丝杆头端的顶块而设在其尾端的加力杆、安装座块、固设在安装座块内的螺孔柱、卡块、支撑轴、扭簧和限位销组成,丝杆穿过安装座块且其与螺孔柱螺纹配合,安装座块后部开容纳开口,卡块位于容纳开口内,安装座块间隔固定有穿过容纳开口、卡块其套孔的支撑轴和穿过容纳开口、卡块其限位孔的限位销,套设在支撑轴的扭簧其二端固定,卡块顶面有斜面;还公开了与挤料卧管拆卸配合结构,挤料卧管在其内部有双腔互通道而在其上部径向开有接料口,且其内底壁对称设凸块,双腔互通道结合处设顶尖段,斜面与顶尖段抵触,顶块触及凸块,卡块的后端面与接料口抵触。采用本工装可无损高效拆卸挤料卧管。

    2024-03-15
  • 关节机构及机器人臂机构
    关节机构及机器人臂机构

    目的在于在具备平衡器机构的工业用机器人中,减轻作用于臂的支撑构件的负载。关节机构1具备产生辅助转矩的平衡器机构5,所述辅助转矩抵抗由于臂3的重量而施加于支撑构件45的围绕臂的转动中心线的负载转矩。平衡器机构具有平衡器主体50和传递构件55,平衡器主体50具有被基座支撑为转动自如的壳体51、插入壳体的活塞杆53、以及牵引活塞杆的牵引装置52;传递构件55将由牵引装置产生的牵引力转换为辅助转矩并传递至臂。传递构件与支撑构件分体,被基座轴支撑为转动自如,其一端侧与活塞杆的前端卡合,另一端侧与臂卡合。

    2024-03-15
  • 一种磁通门传感器组装台
    一种磁通门传感器组装台

    本发明公开了一种磁通门传感器组装台,其包括压紧单元,所述压紧单元包括动力组件和挤压组件,所述挤压组件设置于所述动力组件一侧;以及升降单元,所述升降单元包括限位块、往复轴和套筒,所述限位块设置于所述动力组件上,所述往复轴设置于所述限位块一侧,所述套筒套设在往复轴上。本发明的有益效果为提高生产效率,提高产品质量稳定性,自动组装台能够准确地完成组装动作,避免了人为因素对产品质量的影响,它能够均匀、准确地配件安装,保证产品的一致性和质量的稳定性;降低劳动成本,组装台可以取代人工来完成组装任务,减少了对人力资源的需求,从而降低了劳动成本。

    2024-03-15
  • 一种扁平化关节模组、机械关节及外骨骼系统
    一种扁平化关节模组、机械关节及外骨骼系统

    本公开公开一种扁平化关节模组、机械关节及外骨骼系统,涉及机械关节的技术领域,通过在定子限定有中通的内腔,将转子配置于内腔之中,并在转子上内沿其轴向贯穿限定出连接腔,在连接腔中设置转接传动件,与转子同轴转动的转接部至少部分位于内腔中,以使内腔形成有用于安装关节输出部件的安装空间。采用转接传动件取替传统关节模组的输出轴,缩短电机力臂,有利于关节模组承受更大的负载,提高关节模组的性能参数,并且,转接部预留出安装空间,能够缩小关节模组的轴向体积,使其结构更为紧凑。

    2024-03-15
  • 一种机器人开门方法、装置、可读存储介质及机器人
    一种机器人开门方法、装置、可读存储介质及机器人

    本申请属于机器人技术领域,尤其涉及一种机器人开门方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法确定所述机器人的手部绕门轴的第一运动半径、所述机器人的腰部绕所述门轴的第二运动半径、以及所述机器人的双脚中心连线过所述门轴所需身体朝向调整角度;根据第一运动半径、第二运动半径和预设的开门角度确定所述机器人的手部规划轨迹和腰部规划轨迹;根据所述手部规划轨迹和所述腰部规划轨迹控制所述机器人进行开门操作。通过上述方法,可以根据运动半径对机器人的手部轨迹和腰部轨迹同时规划,并根据得到的手部规划轨迹和腰部规划轨迹控制机器人进行开门操作,提升了机器人的运动协调性,实现了对机器人全身运动的精确控制。

    2024-03-15
  • 机器人活齿磁浮柔性关节系统及其控制方法
    机器人活齿磁浮柔性关节系统及其控制方法

    本发明公开了一种机器人活齿磁浮柔性关节系统。所述柔性关节系统是用以圆形滚轮为活齿轮,以偏心圆盘为激波轮,以电磁磁浮轴承为激波轴承,以活齿轮与激波轮各自运动产生的叠加轨迹作为固齿轮的齿廓精准包络线,从而实现速比恒定的径向活齿矢量,以及活齿与固齿之间精准的共轭啮合,其具有其它传统减速器无法比拟的啮合齿数多、传动比大、承载能力强、传动效率高、输出刚度大、转矩波动和回差变量小等优越性能。

    2024-03-14
  • 一种机器人自适应变阻抗电驱动系统及控制方法、装置
    一种机器人自适应变阻抗电驱动系统及控制方法、装置

    本发明公开了一种机器人自适应变阻抗电驱动系统及控制方法、装置,包括:获取包括电机电流或驱动关节力矩、转速及位置信号在内的电驱动系统传感器信号;根据机器人运动作业场景,自适应设置刚度参数;根据驱动关节转速和力矩计算电驱动系统关节阻尼参数,根据刚度参数和关节阻尼参数确定电驱动系统关节需求力矩,以此基于力内环的阻抗控制方式对机器人驱动关节进行闭环自适应控制。本发明机器人驱动系统无需增加额外弹性和阻尼等机械元件,直接通过主动控制的方法在线实时改变机器人驱动系统的刚度与阻尼使机器人达到更智能柔顺的目的,有利于提高机器人与环境的交互能力特别是足式机器人运动缓冲减震能力。

    2024-03-14
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