手动工具、轻便机动工具、手动器械的手柄、车间设备、机械手

  • 低压涡轮轴与一二支点单元体的分解方法
    低压涡轮轴与一二支点单元体的分解方法

    本发明公开了一种低压涡轮轴与一二支点单元体的分解方法,包括以下步骤:S1、将引导装置与低压涡轮轴连接,并对所述低压涡轮轴施加支持力,所述引导装置包括引导轴,所述引导轴与所述低压涡轮轴连接并与所述低压涡轮轴同轴;S2、使一二支点单元体沿所述引导轴的延伸方向进入所述引导轴并离开所述低压涡轮轴。通过引导装置,将整机状态下不分解低压涡轮单元体,而只进行最少的维修单元体的分解变成可能,从而简化了分解步骤,缩短了分解周期,降低了人力成本,提高了分解检查排故过程的处置效率。

    2024-04-22
  • 基于视觉分析的换刀机器人工作站控制方法与系统
    基于视觉分析的换刀机器人工作站控制方法与系统

    本发明公开了基于视觉分析的换刀机器人工作站控制方法与系统,涉及图像数据处理技术领域,该方法包括:初始化刀具库,完成刀具库内刀具的索引建立;依据记录结果生成刀具特征集;并依据索引执行刀具定位调用;生成带有时序标识的第一预测结果;生成第二预测结果;若触发值满足预设阈值,则生成图像捕捉结果;执行刀具特征比对;根据刀具特征比对结果生成刀具的响应控制信息,并将响应控制信息和图像捕捉结果更新至索引。本发明解决了现有技术中工作站刀具响应控制与刀具实际情况匹配度低,导致工作质量不可靠的技术问题,达到了对图像数据进行深入挖掘,对刀具状态进行可靠分析,提升响应控制质量的技术效果。

    2024-04-22
  • 用于驱动系统的翻身架
    用于驱动系统的翻身架

    本申请公开了一种用于驱动系统的翻身架。所述翻身架包括底盘,所述底盘上设置有:柔性的龙门架,其构造成支撑所述驱动系统并且由第一减速机构提供助力以进行翻转;水平仪,其构造成检测所述驱动系统的翻转角度;行走机构,所述行走机构构造成使所述翻身架自走;以及控制电箱,所述控制电箱构造成为所述第一减速机构、所述水平仪和所述行走机构提供电驱动力。本申请具有较高的安全性及操作性,适用性强、操作简单、试制效率高。

    2024-04-22
  • 一种面向机械臂多任务长程决策的强化学习系统
    一种面向机械臂多任务长程决策的强化学习系统

    本公开提供一种面向机械臂多任务长程决策的强化学习系统,其包括:混合世界模型模块,将当前时刻的视觉观测、执行的动作以及当前任务的第一分类任务变量作为输入,采用高斯混合变量获取隐空间中输入量的空间外观的多模态分布,输出重建的图像;预测性经验回放模块,将第二分类任务变量作为输入,采用上一任务的生成模型副本、世界模型副本以及动作模型副本进行轨迹重演,并采用重演轨迹和当前轨迹对当前任务的生成器和机械臂进行训练,确定训练完成的机械臂和智能体。通过本公开,控制机械臂实现高效记忆的数据重演,克服世界模型的灾难性遗忘,在机械臂多任务长程决策场景中面对多个任务时,能够灵活地做出决策,提高机械臂的自主性和适应性。

    2024-04-22
  • 一种搭载排爆机器人的单兵携行装置
    一种搭载排爆机器人的单兵携行装置

    本发明公开了一种搭载排爆机器人的单兵携行装置,包括:主体框架、尾板组件、旋转组件、伸缩组件和前进及制动组件;尾板组件安装在主体框架上;两个伸缩组件的一端通过旋转组件与主体框架连接;其中,伸缩组件和尾板组件分别位于主体框架的前后两侧;两个伸缩组件的另一端与前进及制动组件连接。通过本发明解决了单兵背包无法携带过大重量及大外形尺寸的机器人问题,克服了单兵携带排爆机器人的局限性。

    2024-04-22
  • 一种管道检测设备的支撑装置及方法
    一种管道检测设备的支撑装置及方法

    本发明涉及管道检测领域,且公开了一种管道检测设备的支撑装置及方法,包括支撑台,所述支撑台的上表面左方固定安装有移动机构,所述移动机构的右端固定安装有检测安装机构,所述支撑台的上表面后方嵌设安装有凹形座,所述凹形座的内部滑动连接有移动块,所述移动块与所述凹形座之间共同固定连接有弹簧一,所述移动块的顶部固定连接有活动抵接机构,所述支撑台的上表面位于所述活动抵接机构的前方固定安装有固定抵接机构;通过设置的移动机构和监测安装机构,使得可以控制检测设备前后反复移动的同时,控制检测设备反复调整自身的检测角度,从而能够保证更加全面的对管道表面进行检测。

    2024-04-22
  • 一种可穿戴外骨骼手臂装备及其遥操作控制方法
    一种可穿戴外骨骼手臂装备及其遥操作控制方法

    本发明公开了一种可穿戴外骨骼手臂装备,该外骨骼手臂装备上包括:自适应尺寸调节部件,用于根据不同用户手臂的长度和周径进行尺寸调节;运动传感系统,包括位置传感器和角度传感器,用于实时监测外骨骼手臂装备各个自由度的位置和角度;执行单元,用于根据中央处理单元的信号,实现可穿戴外骨骼手臂装备运动的自动化和精确控制;中央处理单元,中央处理单元用于接收、处理和滤波传感器数据,并向执行单元发出控制信号。本发明通过引入先进的非线性数学模型和算法,如非线性卡尔曼滤波、动态运动建模、传感器数据融合技术和非线性力矩控制算法,以增强人体手臂的力量和灵活性,同时实现高精度和个性化的运动控制。

    2024-04-21
  • 一种可实现重力平衡的装置
    一种可实现重力平衡的装置

    本发明涉及航空装配技术领域,并公开了一种可实现重力平衡的装置,包括固定组件、滑动组件、调节组件和定位组件,固定组件包括支座,支座上贯穿开设有大直径精孔,滑动组件包括安装板,安装板滑动装配在支座上,安装板上贯穿开设有两个高精度通孔,高精度通孔内设置有限位衬套,安装板靠近支座的端面设置有弹性挡块,调节组件包括调整块和调节螺杆,调整块上下设置有两个,并固定在支座上,调整块上均螺纹装配有调节螺杆,定位组件包括定位销、安装套和折动扳手,安装套装配在大直径精孔内,定位销滑动穿设在安装套内,折动扳手与定位销连接,定位销通过滑动插入限位衬套内。以解决飞机在装配过程中,定位零件反复拆装、重复定位精度低的问题。

    2024-04-21
  • 仿生蛇形机器人主动避障的模型预测控制方法
    仿生蛇形机器人主动避障的模型预测控制方法

    本发明涉及一种仿生蛇形机器人主动避障的模型预测控制方法,满足真实机器人的物理约束以及在推导蛇形机器人简化的平均系统过程中的关节角变化速度慢的假设条件下,以最小化跟踪误差和保证全身与障碍物无碰撞为目的,建立目标函数;根据速度和方向误差以及蛇身的每个连杆和障碍物间的距离求得一组最优解用于控制。考虑蛇身全部连杆和障碍物的实际距离,避免全部关节与障碍物发生碰撞并且有效协调好稳定性与避障的行为冲突;实时调整蛇形机器人幅值大小,面对障碍物时通过缩减步态中的幅值大小减小所需转向角,降低不必要能量损耗;小角度避障,减小转向空间并且在完成避障任务后快速回归期望路径中;避免突加转向角后转弯步态不连续、性能不稳定等问题。

    2024-04-21
  • 一种核电站高压加热器人孔盖开启工具
    一种核电站高压加热器人孔盖开启工具

    本发明属于核电检修领域,具体涉及一种核电站高压加热器人孔盖开启工具,该工具包括:旋转连接单元、丁字翻转操作杆、人孔盖连接件、旋转板;旋转连接单元一端与人孔筒节固定连接,旋转连接单元另一端与旋转板一端固定连接,旋转连接单元自身能够在平面内进行任意角度折弯;人孔盖连接件一端与人孔盖固定连接,人孔盖连接件另一端与旋转板另一端旋转连接;丁字翻转操作杆与旋转板平行设置,沿操作杆方向与旋转板固定连接,通过操作丁字翻转操作杆能够实现人孔盖翻转。本发明装置重量轻、体积小,便于安装,能够降低作业工业安全风险,提高高压加热器人孔盖开关工作效率。

    2024-04-21
  • 一种多样性柔性仿生表情机器人、控制方法及控制系统
    一种多样性柔性仿生表情机器人、控制方法及控制系统

    本发明涉及一种多样性柔性仿生表情机器人、控制方法及控制系统,包括模型头、骨架、驱动模组和表皮层;骨架的一侧贴合于模型头的一侧;驱动模组包括脸颊驱动模块;脸颊驱动模块包括第一驱动源、第一曲柄和第一摇杆,第一驱动源驱动第一曲柄,第一摇杆包括第一杆体和第一接触部;其中,第一驱动源驱动第一曲柄转动多个角度,以使第一接触部驱动第一区域发生柔性变形程度产生深浅度变化表情。本发明的多样性柔性仿生表情机器人,由于表皮层朝向骨架形成有第一区域,且第一接触部凹嵌或包裹于第一区域,而第一驱动源驱动第一曲柄转动多个角度时,从而使得第一接触部驱动第一区域发生柔性变形,进而使得表皮层产生不同深浅度变化的表情。

    2024-04-21
  • 基于单目和结构光传感器融合的视觉引导抓件方法及系统
    基于单目和结构光传感器融合的视觉引导抓件方法及系统

    本发明公开了基于单目和结构光传感器融合的视觉引导抓件方法包括,将单目传感器与结构光传感器安装在机器人末端,通过标定将单目传感器坐标、结构光传感器坐标和机器人末端法兰坐标标定至同一坐标系下,在料架的支撑立柱顶端粘贴单目传感器识别Mark点,用于单目传感器识别计算料架立柱的位姿信息;根据料架立柱的偏差值引导机器人抓手进入料框到达结构光传感器,抓取零件后按照料架的偏差值修正轨迹出框;单目传感器拍照料框时,计算出料架的立柱间距及位置度,判断变形是否超出容许范围。本发明所述方法基于此融合了单目传感器和结构光传感器特征信息可准确的计算出零件的位姿信息,提高抓取的准确率和成功率。

    2024-04-21
  • 土壤检测智能机器人
    土壤检测智能机器人

    本发明涉及土壤检测技术领域,尤其是土壤检测智能机器人,包括底座,底座的底部安装安装有履带行走装置,包括平移机构、检测机构和扫描机构;平移机构安装在底座顶部的一端,检测机构安装在平移机构的输出端、以对土壤进行取样检测;扫描机构安装在底座顶部的另一端、以对地形地势进行扫描指引履带行走装置行走。本发明通过第一电机的反向转动可以使得螺旋杆转动与土壤脱离,这种检测方式不会对突然造成大范围的破坏,同时可以将土壤导入检测箱内部通过检测头实时检测,这就大大提高了度土壤的检测效率。

    2024-04-21
  • 基于动力学补偿的机器人控制方法、系统、设备及介质
    基于动力学补偿的机器人控制方法、系统、设备及介质

    本发明公开了基于动力学补偿的机器人控制方法、系统、设备及介质,涉及机器人技术领域,其方法包括:控制机器人在包含多个轨迹段的预设轨迹上进行示教运动,采集机器人在示教运动时产生的反馈电流曲线和指令电流曲线;根据反馈电流曲线和指令电流曲线,构建动力学误差模型;根据机器人的运动约束条件,构建机器人的运动学模型,同时确定机器人在每个轨迹段的运动时长,运动时长包括变速时长;根据运动学模型和动力学误差模型,对机器人在每个轨迹段的变速时长进行适应性调整;根据运动学模型和适应性调整后的机器人在每个轨迹段的运动时长,控制机器人在预设轨迹上运动。本发明可以提高机器人的节拍,并且使得机器人的电机发挥充分稳定的性能。

    2024-04-21
  • 一种防止配件移动的工程机械配件生产用夹持装置
    一种防止配件移动的工程机械配件生产用夹持装置

    本发明公开了一种防止配件移动的工程机械配件生产用夹持装置,放置板上方安装有第一夹持板机构以及第二夹持板机构,第一夹持板机构包括双向螺纹杆,双向螺纹杆外侧连接有两组第一螺纹滑块,第一螺纹滑块安装有第一L型夹持板,第二夹持板机构包括第一螺纹杆,第一螺纹杆外侧连接有第二螺纹滑块,第二螺纹滑块顶部安装有第二L型夹持板,第一L型夹持板以及第二L型夹持板内侧底部均安装有限位抵板。该防止配件移动的工程机械配件生产用夹持装置,本装置为解决工程机械配件生产用夹持装置存在一定的局限性,无法对不同形状的配件进行夹持,同时夹持时的稳定性不足的问题,通过在放置板上方安装有第一夹持板机构以及第二夹持板机构以及限位抵板。

    2024-04-21
  • 一种曲面型材通用定位器及其设计方法
    一种曲面型材通用定位器及其设计方法

    本发明属于工艺装备技术领域,涉及一种曲面型材通用定位器及其设计方法,对型材的结构进行分析,获取型材定位面的控制要素,即型材立筋曲面;判断型材立筋曲面的曲率变化,若曲率变化在一定范围内时,将型材立筋曲面分解为两个线性控制要素,即型材纵向轴线及型材立筋轴线;以型材的两个线性控制要素作为定位器的定位控制依据,定位器的定位控制要素包括定位孔连线、定位面以及定位面与限位贴合面之间的夹角α;根据定位器的定位控制要素确定卡板上定位孔的布置位置。既能解决大量结构相同尺寸相近曲面型材定位器在制造、安装、使用过程中防差错的问题,又能极大的降低其制造、使用、维护成本。

    2024-04-20
  • 一种核电厂用U型管辅助定位夹持穿管装置
    一种核电厂用U型管辅助定位夹持穿管装置

    本发明公开了一种核电厂用U型管辅助定位夹持穿管装置,包括架体单元,包括固定组件,以及与固定组件上部固定连接的主架组件;驱动单元,包括转动组件、设置于转动组件一侧的夹持组件,以及设置于夹持组件一侧的调节组件。本发明通过主架组件、转动组件和夹持组件相配合达到对U型管的夹持,通过固定架体单元在整个安装位置中位,通过夹持来对U型管达到定位的作用,同时在夹持的同时转动夹持组件来达到快速穿管的作用,节省了大量的时间以及人力,大大缩短了穿管的工程周期并且减少了人工安装时的容易造成的失误。

    2024-04-20
  • 一种电动工具
    一种电动工具

    本发明公开了一种电动工具,包括驱动机构、气缸销、气缸、钻套和捶杆,驱动机构通过气缸销带动气缸及气缸内的活塞在钻套内做往复运动并击打捶杆;气缸内孔设有活塞,活塞外套有O型圈并卡在气缸内孔;其中:气缸内孔圆周上设有泄气槽,泄气槽的宽度为O型圈线径的1.5~3倍,并且在气缸内孔沿轴向还有圆弧状的呼吸槽。本发明能够减小活塞及气缸对驱动机构整个系统的冲击损伤,并可将活塞在轴向移动以及改变运动方向的惯性所产生的能量储存在泄气槽朝向气缸底壁形成的气腔中,形成气体弹簧,保证活塞前端的冲击端对捶杆做功是非常充分的,与现行市场上的电锤相比可以增大15%~20%的做功能量。

    2024-04-20
  • 一种特种作业机器人移动性能测试装置
    一种特种作业机器人移动性能测试装置

    本发明提供了特种作业机器人测试技术领域的一种特种作业机器人移动性能测试装置,包括至少一爬坡能力测试单元、至少一单阶越障测试单元、至少一受限区域单阶测试单元、至少一受限区域间隙测试单元、至少一受限区域台阶测试单元以及至少一防倾覆测试单元;所述爬坡能力测试单元、单阶越障测试单元、受限区域单阶测试单元、受限区域间隙测试单元、受限区域台阶测试单元以及防倾覆测试单元之间任意组合排列。本发明的优点在于:极大的提升了特种作业机器人移动性能测试的全面性以及便捷性。

    2024-04-20
  • 机器人控制方法、装置、机器人及存储介质
    机器人控制方法、装置、机器人及存储介质

    本发明公开了一种机器人控制方法、机器人控制装置、机器人及存储介质,属于自动控制技术领域。其中,该机器人控制方法包括:获取机器人运送的物品的特征信息;根据所述特征信息确定所述机器人的移动速度;根据所述移动速度控制所述机器人运行。本申请实现了运送物品过程保障物品稳定性。

    2024-04-20
  • 机械臂自动维修装置、控制方法、控制装置、设备及介质
    机械臂自动维修装置、控制方法、控制装置、设备及介质

    本发明提供一种机械臂自动维修装置、控制方法、控制装置、设备及介质,涉及维修技术领域,所述机械臂自动维修装置包括:机械臂、底座、齿轮板、齿轮轨道和控制模块;其中,所述机械臂包括:机械臂本体和装载多个维修工具的工具储存箱,所述底座位于所述机械臂的下方,所述齿轮板位于所述底座的下方,所述齿轮板安装于所述齿轮轨道上;所述控制模块用于控制所述齿轮板沿着所述齿轮轨道移动到指定位置,并控制所述机械臂本体从所述工具储存箱中夹取目标维修工具,利用所述目标维修工具维修目标对象的目标零部件。本发明可以提升维修效率和维修质量,缩短交付时间。

    2024-04-20
  • 一种用于桥梁检测的机械臂组件及其工作方法
    一种用于桥梁检测的机械臂组件及其工作方法

    本发明公开了一种用于桥梁检测的机械臂组件及其工作方法,该机械臂组件包括越障臂和检测臂,其中:越障臂通过机械臂连接端口连接至搭载平台上,越障臂和机械臂连接端口均为两个,两个机械臂连接端口设于搭载平台上,两个越障臂分别通过不同的机械臂连接端口连接至搭载平台上;搭载平台上设有环形滑轨,机械臂连接端口与环形滑轨滑动连接;检测臂可切换地连接至两个越障臂的其中之一上。本发明通过两个机械臂连接端口和扣合组件,能够通过更换连接端口的方法解决机械臂收回后存在一定区域检测不到的情况,并通过搭载平台上的滑动装置使得两个连接端口在机械臂切换后能够保证改变位置不会形成错位实现灯杆的跨越。

    2024-04-20
  • 一种用于粉盒搅拌支架的组装设备
    一种用于粉盒搅拌支架的组装设备

    本发明涉及粉盒组装领域,具体为一种用于粉盒搅拌支架的组装设备,包括:组装座框;固定连接在组装座框上的组装座板;固定连接在组装座框后侧的顶板;设置在组装座板上的勾架;设置在组装座板上的移动组件;设置在组装座框上的导槽等。本组装设备通过设有机械控制的勾架,控制所有的安装柱同步转开,而增加限位板和安装柱之间的间距,配合导槽,以能够快速且便捷地将刮片加入在限位板和安装柱之间,为组装搅拌架和刮片提供便捷,提高粉盒搅拌支架的组装效率。

    2024-04-20
  • 一种高线吐丝管生产用存放装置
    一种高线吐丝管生产用存放装置

    本发明公开了一种高线吐丝管生产用存放装置,属于管材存放技术领域,包括支撑座,所述支撑座的上表面固定安装有支撑柱,所述支撑柱的两侧壁上均滑动安装有支撑架,所述支撑座的底面内壁设置有定位组件,所述支撑柱的外表面上设置有配重组件与调节组件;本发明中,通过设置有定位组件,一方面可以降低存放装置对滑轮产生的挤压力,提高滑轮的使用时间,另一方面通过定位块固定,可以提高存放装置固定的稳定性,同时在定位块与滑轮转换时,可以尽可能的减小存放装置对滑轮一瞬间产生的压力,进一步的对滑轮产生保护,相较于传统的利用具有定位功能的万向轮长期支撑来对比,有效的提高了滑轮的使用寿命,降低存放装置的损耗。

    2024-04-20
  • 一种薄壁保险杠总成的装配台
    一种薄壁保险杠总成的装配台

    本发明公开了一种薄壁保险杠总成的装配台,涉及汽车零件加工领域,包括基础框架、底板以及倾斜组件;所述底板设于基础框架上,并通过倾斜组件实现在底板上的倾角调节,所述底板的中部设有若干仿形块,且其两侧各设有一个间距调节组件,所述间距调节组件上设有侧壁定位装置,所述底板上还设有供仿形块定位的固定组件,倾斜组件可调节底板的角度,使得底板上放置的保险杆可以向外倾斜,尽可能露出其内部结构,方便装配;间距调节组件调节两个侧壁定位装置的间距,可以适应不同宽度的保险杠,配合可调节倾角的定位架,可同时适应不同弯曲程度的保险杠,满足不同型号保险杠的装配定位需求。

    2024-04-20
  • 一种大扭矩螺栓螺母的松紧装置
    一种大扭矩螺栓螺母的松紧装置

    本发明涉及一种大扭矩螺栓螺母松紧时,可蓄力且力值可调的电动螺栓螺母松紧装置,属于螺栓螺母松紧技术领域。该装置由动力单元、运动转换单元、调节单元和输出单元所组成,其中通过运动转换单元与调节单元相配合,实现输出末端力大小与振幅的稳定可控,从而确保不同尺寸螺栓螺母松紧。其次,本发明中设计新的运动转换单元,将输出力作用在螺栓螺母的切向方向,以解决狭小空间内螺栓螺母松紧不能很好实施的问题。并且输出单元非刚性连接确保螺栓螺母松紧过程连续且可靠,同时输出末端可更换不同类型的扳手,可解决各类机械零部件的松紧问题,具有较好的通用性。

    2024-04-20
  • 一种机械臂装置
    一种机械臂装置

    本发明提供一种机械臂装置,包括伸缩组件和执行器,其中伸缩组件包括下套管、钢丝绳导轮和钢丝绳,下套管设置于上套管内部,下套管可自由伸缩;钢丝绳导轮位于钢丝绳导轮基座上,钢丝绳缠绕在钢丝绳导轮上;执行器包括爪手和执行器机架,爪手通过执行器机架连接下套管。还包括一伸缩电机,伸缩电机与钢丝绳导轮连接,控制钢丝绳导轮的转动。执行器还包括可转动的转台结构,位于执行器机架和下套管之间。本发明增加了伸缩组件和执行器的转台结构,实现了机械臂伸缩自由度与执行器转动自由度,形成一款具有3+2自由度的机械臂。

    2024-04-20
  • 一种应用于芯片加工的柔性夹具
    一种应用于芯片加工的柔性夹具

    本发明提供应用于芯片加工的柔性夹具,属于芯片加工技术领域;包括底座;支撑架,活动安装于底座顶部的两侧且内侧活动安装有活动板;夹持组件,设置于活动板内侧的顶部可对芯片进行夹持固定;旋转调节机构包括有动力组件、卡紧组件和旋转调节组件。本发明通过设置齿轮、齿板、齿块和第一弹簧,可拉动拉块带动齿块的整体向前运动,以便使得齿块的后端与齿板的正面分离解除啮合固定效果,随后操作人员可以旋转芯片、夹持柱、安装箱和活动轴的整体进行灵活旋转至合适角度,同时齿轮会带动齿板上下移动至合适位置,再松开拉块,使得第一弹簧推动齿块向后与齿板正面卡紧固定,实现精准旋转调节,便于后续进行多面加工。

    2024-04-19
  • 一种液压立式夹角装置
    一种液压立式夹角装置

    本发明涉及一种液压立式夹角装置,包括用于固定工件的定位圈,单面挤压椎体和底块;所述定位圈具有侧棱,其中间设置安装部;所述安装部和侧棱之间形成环形的槽面;所述安装部上设置单面挤压椎体;所述安装部带有安装槽;所述安装槽内设置底块;所述定位圈下方设置伸缩驱动装置;所述伸缩驱动装置的活塞杆穿过中间孔并与单面挤压锥体固定。本发明设计新颖,设计了单面挤压锥体,定位圈和伸缩驱动装置,将工件固定在定位圈上,然后通过伸缩装置的伸缩拉动,单面挤压锥体挤压安装部侧壁进而发生轻微的膨胀,从而实现对工件的卡紧,利于后续加工。

    2024-04-19
  • 一种基于多稳态平衡构型设计的张拉整体快速响应夹爪
    一种基于多稳态平衡构型设计的张拉整体快速响应夹爪

    本发明属于夹持机械技术领域,具体公开了一种基于多稳态平衡构型设计的张拉整体快速响应夹爪,包括张拉整体关节、夹持机构;张拉整体关节包括绕顶角轴承转动相连的上三角板与下三角板,上三角板与下三角板的两侧底角分别对应设置弹簧连接;弹簧下端连接绳索组成等效弹簧,绳索与安装在下三角板侧边的弹簧调节机构连接;夹持机构包括对应与上三角板表面安装连接的上夹爪,以及对应与下三角板表面安装连接的下夹爪,上夹爪与下夹爪均设置为倾斜U型,且上夹爪靠近下夹爪的一侧U型边延长设置触发区域。该夹爪结构简单、质量轻,可以储存弹性势能并在工作的时候释放,具备易触发和快速响应的能力,能捕捉由不同方向、速度接近夹爪的物体。

    2024-04-19
  • 平路机铲板装配机器人
    平路机铲板装配机器人

    本发明提供了一种平路机铲板装配机器人,包括:底盘;行走机构,设置在底盘的底部,行走机构带动底盘移动;第一调整机构,设置在底盘的一侧,第一调整机构的一部分可沿第一方向移动;旋转机构,可转动地设置在第一调整机构上;第二调整机构,设置在旋转机构上,第二调整机构的一部分可沿第二方向移动,第一方向和第二方向相互垂直;抓取机构,可摆动地设置在第二调整机构上,抓取机构用于抓取平路机铲板;控制部,设置在底盘的另一侧,第一调整机构、旋转机构、第二调整机构均和控制部电连接,控制部控制第一调整机构、旋转机构、第二调整机构移动。通过本发明提供的技术方案,能够解决现有技术中的平路机铲板装配机器人智能化程度差的问题。

    2024-04-19
  • 具有照明系统的安全柜
    具有照明系统的安全柜

    安全柜可以包括壳体,该壳体限定了可以通过开口进入的内部隔间。该安全柜包括内部照明系统。内部照明系统可以包括照明灯和紫外线灯中的至少一种,照明灯用于观察柜中的内容物,紫外线灯用于对安全柜的内部隔间进行消毒。为了向内部照明系统提供电力,安全柜包括通过壳体设置的电气连接。电气连接可以包括隔板连接器和膨胀插孔中的至少一个。

    2024-04-19
  • RPA机器人上报运行状态的方法、计算机装置及计算机可读存储介质
    RPA机器人上报运行状态的方法、计算机装置及计算机可读存储介质

    本发明提供一种RPA机器人上报运行状态的方法、计算机装置及计算机可读存储介质,该方法包括设定RPA机器人运行状态的监控规则和监控阈值,在RPA机器人运行过程中,判断RPA机器人的运行状态是否满足监控规则和监控阈值,如满足,则触发报警机制;在RPA机器人执行完成后,自动提取RPA机器人运行状态信息结果,通过接口的方式将该运行状态信息结果上传至RPA管理中心,RPA管理中心将所接收到的运行状态信息结果存储到预设的数据库中;根据RPA机器人的需求生成定制化的报告和可视化图表,并将所生成的报告和可视化图表以预设的呈现方式进行展示。本发明还提供实现上述方法的计算机装置备及计算机可读存储介质。本发明能实现RPA机器人运行状态的自动上报。

    2024-04-19
  • 一种可错位微调多自由度抓管机械手
    一种可错位微调多自由度抓管机械手

    本发明提供了一种可错位微调多自由度抓管机械手,属于煤矿井下辅助作业工程的技术领域,包括手爪体、手爪体驱动件、径向平移架、径向平移驱动件、周向摆动架、周向摆动驱动件、竖向摆动架和竖向摆动驱动件;两组手爪体分别与径向平移架转动连接,手爪体相对的侧面设置有不同弧度的弧段;径向平移架与周向摆动架沿管道轴向滑动连接;径向平移驱动件包括滑动杆以及滑动套设在滑动杆上的固定套,滑动杆的两端与径向平移架连接,固定套与周向摆动架连接;周向摆动架通过周向摆动驱动件与竖向摆动架连接;竖向摆动架由竖向摆动驱动件驱动竖向摆动。本发明可提高管道铺设施工的效率,降低工人劳动强度,保障作业安全性。

    2024-04-19
  • 一种基于IROS机器人远距离跌落检测预警方法、装置和介质
    一种基于IROS机器人远距离跌落检测预警方法、装置和介质

    本发明提供了一种基于IROS机器人远距离跌落检测预警方法、装置和介质,属于机器人预警技术领域。包括:将深度相机固定于机器人前部,并与水平方向呈45°至90°角向下固定;IROS控制模块控制深度相机进行数据采集,获取机器人前方路段的点云数据;提取点云数据中非地面点云,并将非地面点云分类为准确点云、模糊点云和剔除点云,并剔除剔除点云;将模糊点云转换为激光格式数据投影到水平面,按照水平面角度每隔一定角度分为一个扇区;根据扇区中的点云数据判断机器人前方路段是否存在塌陷,如果存在塌陷则机器人更改移动路线。本发明在深度相机视野最远处进行准确防跌落检测可提前进行预警,可最大限度地防止机器人的跌落、保证机器人的安全。

    2024-04-19
  • 一种基于颜色概率模型的机械臂视觉驱动控制方法
    一种基于颜色概率模型的机械臂视觉驱动控制方法

    本发明公开了一种基于颜色概率模型的机械臂视觉驱动控制方法,涉及视觉感知驱动技术领域,该方法包括:S1、对双目相机进行标定,利用Bouguet方法校正图像,基于SGBM算法匹配图像对,计算左目视差图,并根据双目测距原理将视差转化为深度值,完成双目视觉系统的建立;S2、建立颜色概率模型并计算像素级目标概率,利用积分图像得到位置响应;S3、计算响应震荡判据,利用高置信度策略更新模型;S4、利用对数极域转换与傅里叶移位目标实现目标物的旋转与尺度估计;S5、估计末端工作位姿,并基于视觉伺服驱动机械臂完成精细化作业。本发明所提供的方法能明显改善目标受遮挡、形变的影响,实现机械臂末端工具对目标物的实时姿态调整。

    2024-04-19
  • 一种支持远程施工的墙面沉孔螺母施工工具及方法
    一种支持远程施工的墙面沉孔螺母施工工具及方法

    本发明提供了一种支持远程施工的墙面沉孔螺母施工工具及方法,施工工具包括:拨杆组件、组合扳手、转换接头和电动螺丝刀,组合扳手通过转换接头与电动螺丝刀连接,组合扳手包括主轴,所述主轴的侧壁上设置有限位螺丝安装孔,所述主轴的末端焊接有法兰,法兰上设置有多个螺孔,主轴的前端套接有套筒总成,套筒总成的侧壁上设置有滑动槽,滑动槽与主轴上的限位螺丝安装孔对齐,限位螺丝安装在限位螺丝安装孔内且能够在滑动槽内滑动,套筒总成的前端设置有两个对称分布的槽键凸起,弹簧套接在主轴上,且弹簧的前端与套筒总成的后端相抵,弹簧的后端与法兰相抵。本施工工具结构简单,操作方便,可以实现沉孔螺母的自动化安装施工,安装效率高。

    2024-04-18
  • 一种仪表调节工装
    一种仪表调节工装

    本发明提供的一种仪表调节工装,包括工装本体、密封件和高度调节件。通过将密封件由工装本体顶端的法兰安装腔体插入第一通孔中并贯穿工装本体的底端,高度调节件套设于工装本体和密封件上并分别通过螺纹配合连接,高度调节件上加工有旋向相反的螺纹,通过旋向相反的螺纹分别与工装本体、密封件连接。旋转高度调节件可使密封件和工装本体之间相对运动,以实现工装本体的法兰安装腔体和密封件之间形成的夹持空间增大或减小,进而实现对夹持空间内安装的仪表法兰进行夹持或松脱。上述设置的仪表调节工装,可适应多种仪表的法兰厚度。

    2024-04-18
  • 一种外部设备及机器人
    一种外部设备及机器人

    本申请涉及机器人技术领域,公开了一种外部设备及机器人,外部设备按照串口通信模式对至少一对输入输出端口进行动态配置,该外部设备包括:第一组输入输出端口,包括第一输入输出端口和第二输入输出端口;控制模块,用于将先接收到第一对象发送的串口通信信号的第一输入输出端口配置为第一串口的接收引脚;控制模块,还用于将第二输入输出端口配置为与第一串口的接收引脚配合使用的第一串口的发送引脚。本申请可以实现每个串口的输入输出端口根据需要配置为发送引脚和接收引脚。

    2024-04-18
  • 基于线激光在线引导的机器人涂胶三维随形转角路径生成方法
    基于线激光在线引导的机器人涂胶三维随形转角路径生成方法

    本发明涉及一种基于线激光在线引导的机器人涂胶三维随形转角路径生成方法。本方法包括:利用线激光轮廓传感器获取曲面工件待加工区域的点云数据;对点云数据进行预处理并提取至少一个关键特征点,如边界点或拐点;通过转换矩阵,将视觉坐标系内的各关键特征点坐标值转化为基坐标系下的坐标值;对各关键特征点在基坐标系下的点云进行拟合,得到空间曲线函数;基于空间曲线函数进行等间隔重新取点;结合前后序点计算当前点位置的切向量与法向量;在此基础上结合加工位置和姿态要求生成路径。通过本方法可得到曲面工件各数据采集点处的加工位姿,包含空间内的路径点位置以及符合工艺要求且与路径点相对应的姿态,为系统提供精确的加工路径引导。

    2024-04-18
  • 用于制作冰淇淋的机械臂系统及其控制方法
    用于制作冰淇淋的机械臂系统及其控制方法

    本发明公开了一种控制机械臂以制作冰淇淋的方法。所述控制方法包括以下步骤:接收冰淇淋订单信息;使用机械臂的夹持部来夹持放置在桌子上的冰淇淋胶囊;将冰淇淋胶囊放置在胶囊支架上;使用机械臂的夹持部来夹持用于容纳冰淇淋的杯子;在夹持部夹持杯子的同时将杯子移动到胶囊支架下方;以及将冰淇淋胶囊中的冰淇淋排放到杯子中。排放所述冰淇淋包括:当冰淇淋被排放时控制机械臂以使杯子旋转。

    2024-04-18
  • 一种基于自主探索算法的机器人脑波自适应抓取方法和系统
    一种基于自主探索算法的机器人脑波自适应抓取方法和系统

    本发明公开了一种基于自主探索算法的机器人脑波自适应抓取方法和系统,包括以下步骤:S1、将自主探索算法与机器人进行结合;S2、通过基于深度神经网络的物体识别和分析模块对感知到的物体进行特征提取;S3、利用基于深度神经网络的抓取动作生成和控制模块根据物体的特征和抓取价值生成抓取动作;S4、通过机械臂和机械手执行生成的抓取动作。本发明能够在未知环境中自主地寻找、识别和抓取物体,并且可在无需人工干预或预先给定目标物体的信息下完成抓取,其次可对环境进行实时感知、对物体的智能分析和对抓取动作的自适应控制,且能够识别和分析物体的高层特征并根据识别分析结构自动生产抓取动作序列,实现不同物体的精准性抓取动作。

    2024-04-18
  • 新型五自由度工业机器人
    新型五自由度工业机器人

    本发明涉及新型五自由度工业机器人,包括至少两个铅垂关节轴部件以及一空心关节轴部件,第一铅垂关节轴部件设置在安装底座上,在第一铅垂关节轴部件与第二铅垂关节轴部件之间设置回转臂杆部件,在第二铅垂关节轴部件设置回转摆座部件及水平关节轴部件;空心关节轴部件设置于平动座部件上,在回转摆座部件与平动座部件之间设置连杆部件,在水平关节轴部件与平动座部件之间设置摇臂部件;在空心关节轴部件上设置腕臂部件,腕臂部件的输出法兰上设置执行工具,回转摆座部件、连杆部件、平动座部件以及摇臂部件构成平行四边形机构,采用本发明中公开的装置,能够在狭小空间进行位姿调整,避开运动干涉,无焊接线缆缠绕问题。

    2024-04-18
  • 一种新型六自由度重载搬运装配工业机器人
    一种新型六自由度重载搬运装配工业机器人

    本发明涉及一种新型六自由度重载搬运装配工业机器人,包括底座以及安装在底座上的铅垂关节轴腰座部件,丝杠滑块驱动单元以及摆臂部件与铅垂关节轴腰座部件回转副联接,连杆与铅垂关节轴腰座部件回转副联接,平动座部件安装在摆臂部件前端回转副上,并与连杆回转副联接,构成平行四边形机构,回转臂部件与平动座部件铅垂关节副联接,腕臂部件安装在回转臂部件前端回转轴副上,腕座部件安装在腕臂部件前端回转轴副上,输出法兰一与输出法兰二分别位于腕座部件的两个相邻面上,并且轴线相互垂直。采用本发明中公开的装置,能够在狭小限定空间内,进行位姿调整,避开运动干涉,实现重载搬运装配部件搬运装配应用。

    2024-04-18
  • 一种基于结构光视觉系统的衬板抓取机械臂控制方法
    一种基于结构光视觉系统的衬板抓取机械臂控制方法

    本发明公开了一种基于结构光视觉系统的衬板抓取机械臂控制方法,该方法实现基于待抓取的新型衬板和由两个线结构光发生器以及成像系统组成的结构光视觉系统,机械臂抓取衬板前,两个线结构光发生器分别将线激光投射到衬板的左右衬耳合作目标上,成像系统对线激光进行成像,并测量出相机与衬耳合作目标坐标系的相对位姿关系,从而构造视觉伺服控制器,控制液压重载机械臂完成新型衬板的视觉伺服抓取任务。本发明方法实现了复杂结构衬板的精确位姿测量与高效伺服控制,为衬板自主抓取创造了条件。

    2024-04-18
  • 基于嵌入式剪纸结构的自感知的连续体柔性臂及分拣系统
    基于嵌入式剪纸结构的自感知的连续体柔性臂及分拣系统

    本发明公开了基于嵌入式剪纸结构的自感知的连续体柔性臂,连续体柔性臂单元包括多个直线驱动器、叉指电容、挡圈结构、上压板和下压板,叉指电容嵌入在直线驱动器内,挡圈结构固定安装在多个直线驱动器上与多个直线驱动器相适形,上压板安装在多个直线驱动器的顶端与多个直线驱动器相适形,下压板安装在多个直线驱动器的底端与多个直线驱动器相适形,多个直线驱动器以上压板和下压板的中心为圆心的同一圆周均匀分布,连续体柔性臂单元的数量为若干个,若干个连续体柔性臂单元由下至上依次堆叠安装。本发明还公开了一种分拣系统,基于嵌入式剪纸结构的自感知的连续体柔性臂通过模块化柔性臂支架固定安装在分拣实验台上,结构简单,操作方便。

    2024-04-17
  • 一种纯被动式自适应柔顺夹爪拓扑优化设计方法及其结构
    一种纯被动式自适应柔顺夹爪拓扑优化设计方法及其结构

    本发明公开了一种纯被动式自适应柔顺夹爪拓扑优化设计方法及其结构,该方法以集中输入力替代物体接触作用、以夹爪末端为运动输出点,提出以主动变形辅助策略放大运动输出位移,来保证被动式柔顺夹爪拓扑优化的顺利进行,成功设计出了两种纯被动式自适应柔顺夹爪结构。所提的两种被动式自适应柔顺夹爪皆为一体式柔顺结构,具有结构简单可靠、包裹和夹持性能良好等优点,可单纯依靠柔顺夹爪与物体接触所产生的被动弹性变形实现对不同形状、尺寸物体的自适应包裹夹持。本发明可为纯被动式自适应柔顺夹爪的构型设计提供方法支撑,同时提供新型的纯被动式自适应柔顺夹爪构型结构,有助于易损对象、非结构化对象的柔性抓取。

    2024-04-17
  • 一种封罐机升降凸轮的零位点找正工装及找正方法
    一种封罐机升降凸轮的零位点找正工装及找正方法

    本发明公开了一种封罐机升降凸轮的零位点找正工装及找正方法,涉及封罐机技术领域。本发明包括定位板和夹板,定位板开设有定位孔和与拉链机轴配合的贯通孔,定位板和夹板分别开设有与封罐机中心轴配合的弧形槽口和夹持槽口;找正方法包括通过找正工装确定托罐座的设备零位,并设置零位刻度线,确定托罐座最低位置,作为托罐座的高度基准,调节升降凸轮将托罐座抬升,且抬升高度与升降凸轮最低点至零位点的高度差相等,此位置即为升降凸轮的零位点。本发明先通过找正工装确定设备零位,再通过调节升降凸轮,确定托罐座的升降零位,实现对升降凸轮零位点的确定,解决了现有升降凸轮零位点位置确定不便,以及零位点确定时位置精度较低的问题。

    2024-04-17
  • 一种膨胀力夹具及其加装方法
    一种膨胀力夹具及其加装方法

    本发明涉及一种膨胀力夹具,包括第一夹板、第二夹板以及调节杆,第一夹板与第二夹板之间形成供被测电池放置的安装位,第一夹板开设有安装孔一,第二夹板开设有安装孔二,调节杆安装于第一夹板的安装孔一内并穿过位于第二夹板上的安装孔二位于安装孔二外的调节杆处设有用于调平第一夹板与第二夹板的调平组件;调平组件包括调节件及沿安装孔二外圈设置的圆周刻度,调节件紧固于位于第二夹板外的调节杆处。该膨胀力夹具结构简单巧妙,能够使需要检测膨胀力的电池受到均匀且稳定的压力,保证检测结果的准确性,同时减轻检测人员的劳动强度。一种膨胀力夹具的加装方法,同样具有检测方便,保证检测结果准确性的优点。

    2024-04-17
  • 一种汽车零部件的悬挂式存储装置
    一种汽车零部件的悬挂式存储装置

    本发明公开了一种汽车零部件的悬挂式存储装置,涉及零件存储技术领域,包括底座,所述底座的右侧固定连接有一号电机,所述一号电机的输出端固定连接有转轴一,所述转轴一的外壁啮合有螺纹杆,所述螺纹杆的外壁螺纹连接有固定板一,所述螺纹杆的底部固定连接有限位板,所述固定板一的底部固定连接有万向轮,所述固定板一的内壁滑动连接有限位杆。本发明通过向右拉动把手一可带动固定板三向右移动,固定板三通过固定连接的作用带动固定板二向右移动,通过固定板二和滑轨滑动连接的作用可将固定板二便捷地拉出,将不同的零件悬挂在框架的外壁上,从而实现对零部件分类储存的作用,从而充分的利用空间,避免零件乱放,造成找不到零件的烦恼。

    2024-04-16
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